CN114675078B - 基于连续多采样的三相交流电网频率估计方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于连续多采样的三相交流电网频率估计方法，包括将三相电网电压由三相静止坐标系转换为两相静止坐标系得到三相电网电压在两相静止坐标系下的表示；构建连续多采样模型，将电网电压在两相静止坐标系下的表示输入连续多采样模型，得到电网电压估计频率、去除直流偏置后的基频电压及其正交分量；基于去除直流偏置后的基频电压和正交分量计算得到两相静止坐标系下的正序分量和负序分量；将两相静止坐标系下的正序分量和负序分量转换为三相静止坐标系中的正序分量和负序分量；根据电网电压估计频率和三相静止坐标系中的正序分量和负序分量评估所述三相电网电压运行的稳定性。本发明大大提高了电网频率估计的快速性和准确性，鲁棒性强。

Description

基于连续多采样的三相交流电网频率估计方法及系统

技术领域

本发明涉及逆变器并网技术领域，尤其是指一种基于连续多采样的三相交流电网频率估计方法及系统。

背景技术

随着环境污染和化石能源的消耗，以太阳能和风能为代表的新型分布式发电越来越受到人们的关注。然而，并网系统拥有的属性阻抗很高，在这个过程中产生的频率偏移和电压突变会导致谐波失真，电能质量和系统稳定性无法得到保证的问题。因此，频率估计作为三相并网电源转换的一项重要技术，其是小型光伏发电站等三相并网功率变换器的关键部分，研究其控制方法的改进具有实际工程意义。其中锁相环和锁频环是最广泛用于分布式发电机组与公用电网同步的技术。

然而，当电网电压受到严重的不平衡和谐波污染时，锁相环和锁频环的性能会下降。为了解决这一问题，传统方法引入了多种基于滤波来保证频率估计的快速性和准确性，但由于锁相环或锁频环性能的限制，不能同时保证滤波性能和锁相精度。目前已经被提出的一个典型的锁频环结构是一种基于2阶广义积分器的锁频环(Second ordergeneralized integrator frequency locked loop,SOGI-FLL)，其通过反馈频率信息实现对电网基频信号的实时跟踪，以提高逆变器的同步性能，改善并网电能质量。但是该方法不能对直流偏置进行处理，当存在直流偏置时，其估计三相交流电网频率以及正、负序分量的准确率较低。

发明内容

为此，本发明所要解决的技术问题在于克服现有技术存在的问题，提出一种基于连续多采样的三相交流电网频率估计方法及系统，其采用连续多采样模型去除直流偏置，大大提高了电网频率估计的快速性和准确性。

为解决上述技术问题，本发明提供一种基于连续多采样的三相交流电网频率估计方法，包括以下步骤：

将三相电网电压由三相静止坐标系转换为两相静止坐标系，得到三相电网电压在两相静止坐标系下的表示；

构建连续多采样模型，将三相电网电压在两相静止坐标系下的表示输入至连续多采样模型，得到电网电压估计频率、去除直流偏置后的基频电压及其正交分量；

基于去除直流偏置后的基频电压及其正交分量计算得到两相静止坐标系下的正序分量和负序分量；

将两相静止坐标系下的正序分量和负序分量转换为三相静止坐标系中的正序分量和负序分量；

根据电网电压估计频率和三相静止坐标系中的正序分量和负序分量评估所述三相电网电压运行的稳定性。

在本发明的一个实施例中，运用Clark变换将三相电网电压由三相静止坐标系转换为两相静止坐标系，得到三相电网电压在两相静止坐标系下的表示。

在本发明的一个实施例中，运用Clark变换将三相电网电压由三相静止坐标系转换为两相静止坐标系，得到三相电网电压在两相静止坐标系下的表示的方法包括：

根据Clark变换公式将三相电网电压形式由u_abc转化为u_αβ：

其中，u_{a_p}，u_{b_p}和u_{c_p}为三相电网电压在abc三相坐标系中的正序分量，u_{a_n}，u_{b_n}和u_{c_n}为三相电网电压在abc三相坐标系中的负序分量，u_{α_0}，u_{β_0}和u_{c_0}为三相电网电压在abc三相坐标系中的零序分量。

在本发明的一个实施例中，在构建连续多采样模型时，建立电网电压频率估计公式为其中ω表示电网频率，τ表示延时时间，γ＝cos(ωτ)，u_x(t)为初始电压,u_x1(t),u_x3(t),u_x4(t)分别为初始电压延时τ，3τ，4τ的电压。

在本发明的一个实施例中，所述去除直流偏置后的基频电压和正交分量的计算公式如下：

其中，表示基频电压，qu_x(t)表示为基频电压的正交分量，u_x2(t)为初始电压延时2τ的电压，U_m为最大电压，/>为最大相角。

在本发明的一个实施例中，基于去除直流偏置后的基频电压和正交分量计算得到两相静止坐标系下的正序分量和负序分量的方法包括：

通过如下公式计算得到基于αβ两相静止坐标系下的正序分量和负序分量：

其中，和/>为αβ两相静止坐标系下基频电压的正序分量，/>和/>为αβ两相静止坐标系下基频电压的负序分量；/>和/>为基频电压在两相坐标下的表示，/>和/>为基频电压的正交分量在两相坐标下的表示。

在本发明的一个实施例中，运用Clark反变换将两相静止坐标系下的正序分量和负序分量转换为三相静止坐标系中的正序分量和负序分量。

此外，本发明还提供一种基于连续多采样的三相交流电网频率估计系统，包括：

坐标转换模块，所述坐标转换模块用于将三相电网电压由三相静止坐标系转换为两相静止坐标系，得到三相电网电压在两相静止坐标系下的表示；

电网电压频率估计模块，所述电网电压频率估计模块用于构建连续多采样模型，将三相电网电压在两相静止坐标系下的表示输入至连续多采样模型，得到电网电压估计频率、去除直流偏置后的基频电压及其正交分量；

两相正交分量计算模块，所述两相坐标分量计算模块用于基于去除直流偏置后的基频电压及其正交分量计算得到两相静止坐标系下的正序分量和负序分量；

坐标转换模块，所述坐标转换模块用于将两相静止坐标系下的正序分量和负序分量转换为三相静止坐标系中的正序分量和负序分量；

评估模块，所述评估模块用于根据电网电压估计频率和三相静止坐标系中的正序分量和负序分量评估所述三相电网电压运行的稳定性。

在本发明的一个实施例中，所述坐标转换模块包括：

Clark变换子模块，所述Clark变换子模块用于将三相电网电压由三相静止坐标系转换为两相静止坐标系，得到三相电网电压在两相静止坐标系下的表示；

Clark反变换子模块，所述Clark反变换子模块用于将两相静止坐标系下的正序分量和负序分量转换为三相静止坐标系中的正序分量和负序分量。

并且，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述所述方法的步骤。

本发明的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：

本发明提供一种基于连续多采样的三相交流电网频率估计方法及系统，其能够解决锁频环中整个环路锁定时间长、电压信号存在直流偏置情况下锁频易受干扰的问题，采用连续多采样模型去除直流偏置，以使电网频率以及正、负序分量能够准确地被估测，大大提高了电网频率估计的快速性和准确性，鲁棒性强。

附图说明

为了使本发明的内容更容易被清楚的理解，下面根据本发明的具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明。

图1是本发明基于连续多采样的三相交流电网频率估计方法的流程示意图。

图2是本发明基于连续多采样的三相交流电网频率估计方法的示意图。

图3是本发明连续多采样模型的结构示意图。

图4是本发明当电网电压为纯电压时的仿真实验效果图。

图5是本发明在电网跳频较小情况下的仿真实验效果图。

图6是本发明在电网跳频较大情况下的仿真实验效果图。

图7是本发明电网受幅值跳变影响时的仿真实验效果图。

图8是本发明当相角跳变时的仿真实验效果图。

图9是本发明方法和传统方法抵抗直流偏置的性能示意图。

图10是本发明测试结果图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。

实施例一

请参阅图1和图2所示，本实施例提供一种基于连续多采样的三相交流电网频率估计方法，包括以下步骤：

S10：将三相电网电压由三相静止坐标系转换为两相静止坐标系，得到三相电网电压在两相静止坐标系下的表示；

S20：构建连续多采样模型，将三相电网电压在两相静止坐标系下的表示输入至连续多采样模型，得到电网电压估计频率、去除直流偏置后的基频电压及其正交分量；

S30：基于去除直流偏置后的基频电压及其正交分量计算得到两相静止坐标系下的正序分量和负序分量；

S40：将两相静止坐标系下的正序分量和负序分量转换为三相静止坐标系中的正序分量和负序分量；

S50：根据电网电压估计频率和三相静止坐标系中的正序分量和负序分量评估所述三相电网电压运行的稳定性。

在本发明公开的一种基于连续多采样的三相交流电网频率估计方法中，对称分量法是常用的分析不对称故障的常用方法，根据对称分量法，一组不对称的三相量可以分解成为正序、负序和零序三相对称的三相量。因此本发明在电网中三相交流电网电压可以表示如下：

即：

uabc＝u^abc_p+uabc_n+uabc_0 (2)

其中，

同时，u_{abc_p}，u_{abc_n}，u_{abc_0}还可以表示如下：

上式中，Up和分别是三相电压正序分量的幅值和单位，Un和/>分别是三相电压负序分量的幅值和单位，U₀和/>分别是三相电压零序分量的幅值和单位，ω表示电网频率，u_{a_p}，u_{b_p}和u_{c_p}为三相电网电压在abc三相坐标系中的正序分量，u_{a_n}，u_{b_n}和u_{c_n}为三相电网电压在abc三相坐标系中的负序分量，u_{α_0}，u_{β_0}和u_{c_0}为三相电网电压在abc三相坐标系中的零序分量。

在本发明公开的一种基于连续多采样的三相交流电网频率估计方法中，对于实施方式S10，可以运用Clark变换将三相电网电压由三相静止坐标系转换为两相静止坐标系，得到三相电网电压在两相静止坐标系下的表示，具体根据Clark变换公式将三相电网电压形式由u_abc转化为u_αβ：

其中，u_αβ，u_abc分别为电网电压在两相坐标和三相坐标下的表示，T_αβ为转换矩阵，αβ两相静止坐标系中的正、负序u_{α_p}，u_{β_p}，u_{α_n}，u_{β_n}由下式(6)决定，其中零序分量即为直流偏置：

上式(6)可以简化为：

式(7)中的x代表αβ，为最大相角。

在本发明公开的一种基于连续多采样的三相交流电网频率估计方法中，对于实施方式S20，使用多个连续的采样块可以得到如下4个信号：

由u_x(t)和u_x2(t)可以得到

令

γ＝cos(ωτ) (10)

式(9)可以简化为：

类似地，由u_x2(t)和u_x4(t)可以得到

由式(11)和式(12)可知：

因此有：

根据等式(10)，建立电网电压频率估计公式为：

其中ω表示电网频率，τ表示延时时间，γ＝cos(ωτ)，u_x(t)为初始电压,u_x1(t),u_x3(t),u_x4(t)分别为初始电压延时τ，3τ，4τ的电压。

上述内容显示了连续多采样模型的构建过程，得到电网电压估计频率ω后，经过代数运算可以得到去除直流偏置后的基频电压及其正交分量/>具体运算过程如下：

由等式(10)，可推导出下列方程

cos(2ωτ)＝2[cos(ωτ)]²-1＝2γ²-1 (16)

sin(2ωτ)＝2sin(ωτ)cos(ωτ)＝2γsin(ωτ) (17)

由等式(8)、(10)、(16)、(17)可得

由以上有：

因此，基频电压为：

同样取正交分量有：

其中，表示基频电压，qu_x(t)表示为基频电压的正交分量，u_x2(t)为初始电压延时2τ的电压，U_m为最大电压，/>为最大相角。

在本发明公开的一种基于连续多采样的三相交流电网频率估计方法中，对于实施方式S30，通过如下公式计算得到基于αβ两相静止坐标系下的正序分量和负序分量：

其中，和/>为αβ两相静止坐标系下基频电压的正序分量，/>和/>为αβ两相静止坐标系下基频电压的负序分量；/>和/>为基频电压在两相坐标下的表示，/>和/>为基频电压的正交分量在两相坐标下的表示。

在本发明公开的一种基于连续多采样的三相交流电网频率估计方法中，对于实施方式S40，运用Clark反变换将两相静止坐标系下的正序分量和负序分量转换为三相静止坐标系中的正序分量和负序分量。

在本发明公开的一种基于连续多采样的三相交流电网频率估计方法中，本发明将频率估计的方法从三相静止坐标系转换到两相静止坐标系中来处理，简化控制方法；同时在系统的输出中增加其去除直流偏置的正负序分量，便于观察电网电压的稳定性情况，显著提高电网频率估计的准确性。

在本发明公开的一种基于连续多采样的三相交流电网频率估计方法中，本发明能够解决锁频环中整个环路锁定时间长、电压信号存在直流偏置情况下锁频易受干扰的问题，采用连续多采样模型去除直流偏置，以使电网频率以及正、负序分量能够准确地被估测，大大提高了电网频率估计的快速性和准确性，鲁棒性强。

在本发明公开的一种基于连续多采样的三相交流电网频率估计方法中，上述连续多采样模型的结构如图3所示，整个模型包括延时模块与算术模块，没有积分器和其他模块，响应速度快，精度高。

为验证本发明采用连续多采样技术(MCS-FE)达到频率估计的稳定性、准确性以及快速性，故引入传统的频率估计方法SOGI作为参考。考虑到三相电网受频率跳变、幅值跳变、相角跳变、谐波干扰和直流偏置等因素的影响，因此选择在表1中的条件下进行仿真试验。

表1仿真条件

图4至图8为本发明的仿真实验效果图，当电网电压为纯电压时，仿真结果图4表明本发明MCS-FE和SOGI-PLL在频率估计方面都有很好的性能，两种方法都能准确估计电网电压频率。在电网跳频较小的情况下(图5)，MCS-FE在20ms内可以准确得到电网频率，而SOGI-PLL在50ms以上；并且，本发明所提出的方法不产生振荡，而SOGI-PLL却产生较大振荡；同时，从NSC的角度来看，MCS-FE保持稳定只需20ms，而SOGI-PLL需要60ms。当频率跳变较大时，仿真结果图6显示两种方法的性能差异较大。在20ms内，MCS-FE实现零稳态误差估计而不产生振荡。与SOGI-PLL相比，该方法具有响应速度快、精度高的特点，对于NSC,CASE2的性能与CASE1类似。图7为电网受幅值跳变影响时的仿真结果，由于MCS-FE依赖于代数理论，幅值的瞬时波动极短时内会影响估计结果，23ms后，频率估计保持平稳，对于PSC和NSC,MCS-FE的抗幅值跳跃性能仍令人满意。当相角跳变时(图8)，SOGI-PLL估计频率在120ms内，而MCS-FE只需要20ms，对于NSC，该方法的稳定性比传统方法低40ms，因此，当相角发生跳跃时，MCS-FE具有更好的性能。

上述两种方法抵抗直流偏置的性能如图9所示。MCS-FE能够在不到20ms的时间内准确并稳定地估计频率，与SOGI在50Hz附近连续波动相比，该方法具有更好的抗直流偏置性能，对于PSC和NSC,MCS-FE的性能也优于SOGI-PLL。

最后将上述干扰全部应用到测试中，结果如图10所示，MCS-FE在频率估计方面具有较高的准确度和快速性。

根据上述仿真结果来看，与传统的SOGI-PLL相比，本发明在电网电压频率跳变时、在估计精度、响应时间和稳定性方面都有明显提高。特别是当电网电压注入直流偏置时，MCS-FE具有较高的稳定性、精度和快速的响应。

实施例二

下面对本发明实施例二公开的一种基于连续多采样的三相交流电网频率估计系统进行介绍，下文描述的一种基于连续多采样的三相交流电网频率估计系统与上文描述的一种基于连续多采样的三相交流电网频率估计方法可相互对应参照。

本发明实施例二公开了一种基于连续多采样的三相交流电网频率估计系统，包括：

坐标转换模块，所述坐标转换模块用于将三相电网电压由三相静止坐标系转换为两相静止坐标系，得到三相电网电压在两相静止坐标系下的表示；

电网电压频率估计模块，所述电网电压频率估计模块用于构建连续多采样模型，将三相电网电压在两相静止坐标系下的表示输入至连续多采样模型，得到电网电压估计频率以及去除直流偏置后的基频电压和正交分量；

两相正交分量计算模块，所述两相坐标分量计算模块用于基于去除直流偏置后的基频电压和正交分量计算得到两相静止坐标系下的正序分量和负序分量；

坐标转换模块，所述坐标转换模块用于将两相静止坐标系下的正序分量和负序分量转换为三相静止坐标系中的正序分量和负序分量；

评估模块，所述评估模块用于根据电网电压估计频率和三相静止坐标系中的正序分量和负序分量评估所述三相电网电压运行的稳定性。

在本发明公开的一种一种基于连续多采样的三相交流电网频率估计系统中，所述坐标转换模块包括：

Clark变换子模块，所述Clark变换子模块用于将三相电网电压由三相静止坐标系转换为两相静止坐标系，得到三相电网电压在两相静止坐标系下的表示；

Clark反变换子模块，所述Clark反变换子模块用于将两相静止坐标系下的正序分量和负序分量转换为三相静止坐标系中的正序分量和负序分量。

本实施例的基于连续多采样的三相交流电网频率估计系统用于实现前述的基于连续多采样的三相交流电网频率估计方法，因此该系统的具体实施方式可见前文中的基于连续多采样的三相交流电网频率估计方法的实施例部分，所以，其具体实施方式可以参照相应的各个部分实施例的描述，在此不再展开介绍。

另外，由于本实施例的基于连续多采样的三相交流电网频率估计系统用于实现前述的基于连续多采样的三相交流电网频率估计方法，因此其作用与上述方法的作用相对应，这里不再赘述。

实施例三

相应于上述方法的实施例，本发明实施例三还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述基于连续多采样的三相交流电网频率估计方法的步骤。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (9)

1.一种基于连续多采样的三相交流电网频率估计方法，其特征在于，包括以下步骤：

将三相电网电压由三相静止坐标系转换为两相静止坐标系，得到三相电网电压在两相静止坐标系下的表示；

构建连续多采样模型，将三相电网电压在两相静止坐标系下的表示输入至连续多采样模型，得到电网电压估计频率、去除直流偏置后的基频电压及其正交分量；

基于去除直流偏置后的基频电压及其正交分量计算得到两相静止坐标系下的正序分量和负序分量；

将两相静止坐标系下的正序分量和负序分量转换为三相静止坐标系中的正序分量和负序分量；

根据电网电压估计频率和三相静止坐标系中的正序分量和负序分量评估所述三相电网电压运行的稳定性；

在构建连续多采样模型时，使用多个连续的采样块得到如下4个信号：

由u_x(t)和u_x2(t)可以得到

令

γ＝cos(ωτ)(10)

式(9)简化为：

类似地，由u_x2(t)和u_x4(t)可以得到

由式(11)和式(12)可知：

因此有：

根据等式(10)，建立电网电压频率估计公式为：

其中ω表示电网频率，τ表示延时时间，γ＝cos(ωτ)，u_x(t)为初始电压,u_x1(t),u_x3(t),u_x4(t)分别为初始电压延时τ，3τ，4τ的电压。

2.根据权利要求1所述的基于连续多采样的三相交流电网频率估计方法，其特征在于：运用Clark变换将三相电网电压由三相静止坐标系转换为两相静止坐标系，得到三相电网电压在两相静止坐标系下的表示。

3.根据权利要求2所述的基于连续多采样的三相交流电网频率估计方法，其特征在于，运用Clark变换将三相电网电压由三相静止坐标系转换为两相静止坐标系，得到三相电网电压在两相静止坐标系下的表示的方法包括：

根据Clark变换公式将三相电网电压形式由u_abc转化为u_αβ：

其中，u_{a_p}，u_{b_p}和u_{c_p}为三相电网电压在abc三相坐标系中的正序分量，u_{a_n}，u_{b_n}和u_{c_n}为三相电网电压在abc三相坐标系中的负序分量，u_{α_0}，u_{β_0}和u_{c_0}为三相电网电压在abc三相坐标系中的零序分量；T_αβ为转换矩阵。

4.根据权利要求1所述的基于连续多采样的三相交流电网频率估计方法，其特征在于，所述去除直流偏置后的基频电压及其正交分量的计算公式如下：

其中，表示基频电压，/>表示为基频电压的正交分量，u_x2(t)为初始电压延时2τ的电压，U_m为最大电压，/>为最大相角。

5.根据权利要求1所述的基于连续多采样的三相交流电网频率估计方法，其特征在于，基于去除直流偏置后的基频电压及其正交分量计算得到两相静止坐标系下的正序分量和负序分量的方法包括：

通过如下公式计算得到基于αβ两相静止坐标系下的正序分量和负序分量：

其中，和/>为αβ两相静止坐标系下基频电压的正序分量，/>和/>为αβ两相静止坐标系下基频电压的负序分量；/>和/>为基频电压在两相坐标下的表示，/>和/>为基频电压的正交分量在两相坐标下的表示。

6.根据权利要求1或5所述的基于连续多采样的三相交流电网频率估计方法，其特征在于：运用Clark反变换将两相静止坐标系下的正序分量和负序分量转换为三相静止坐标系中的正序分量和负序分量。

7.一种基于连续多采样的三相交流电网频率估计系统，其特征在于，包括：

坐标转换模块，所述坐标转换模块用于将三相电网电压由三相静止坐标系转换为两相静止坐标系，得到三相电网电压在两相静止坐标系下的表示；

电网电压频率估计模块，所述电网电压频率估计模块用于构建连续多采样模型，将三相电网电压在两相静止坐标系下的表示输入至连续多采样模型，得到电网电压估计频率、去除直流偏置后的基频电压及其正交分量；

两相正交分量计算模块，所述两相正交分量计算模块用于基于去除直流偏置后的基频电压及其正交分量计算得到两相静止坐标系下的正序分量和负序分量；

坐标转换模块，所述坐标转换模块用于将两相静止坐标系下的正序分量和负序分量转换为三相静止坐标系中的正序分量和负序分量；

评估模块，所述评估模块用于根据电网电压估计频率和三相静止坐标系中的正序分量和负序分量评估所述三相电网电压运行的稳定性；

在构建连续多采样模型时，使用多个连续的采样块得到如下4个信号：

由u_x(t)和u_x2(t)可以得到

令

γ＝cos(ωτ)(10)

式(9)简化为：

类似地，由u_x2(t)和u_x4(t)可以得到

由式(11)和式(12)可知：

因此有：

根据等式(10)，建立电网电压频率估计公式为：

其中ω表示电网频率，τ表示延时时间，γ＝cos(ωτ)，u_x(t)为初始电压,u_x1(t),u_x3(t),u_x4(t)分别为初始电压延时τ，3τ，4τ的电压。

8.根据权利要求7所述的基于连续多采样的三相交流电网频率估计系统，其特征在于，所述坐标转换模块包括：

Clark变换子模块，所述Clark变换子模块用于将三相电网电压由三相静止坐标系转换为两相静止坐标系，得到三相电网电压在两相静止坐标系下的表示；

Clark反变换子模块，所述Clark反变换子模块用于将两相静止坐标系下的正序分量和负序分量转换为三相静止坐标系中的正序分量和负序分量。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至6任一项所述方法的步骤。