CN114670862A - 自平衡电动代步车的自动驾驶方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本申请提出一种自平衡电动代步车的自动驾驶方法及装置，涉及智能交通技术领域，方法包括：对自平衡电动代步车的自平衡指令进行监控；响应于监控到的自平衡指令，控制自平衡电动代步车的自平衡装置启动；启动自平衡电动代步车的环境感应模组进行环境信息采集；基于自平衡装置的启动，根据采集到的环境信息，控制自平衡电动代步车自动驾驶。由此，能够在启动自平衡装置时，考虑到环境信息对自动驾驶的影响，根据环境信息实现自平衡电动代步车的自动驾驶。

Description

自平衡电动代步车的自动驾驶方法及装置
技术领域
本申请涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种自平衡电动代步车的自动驾驶方法、装置、电子设备和存储介质。
背景技术
目前，随着智能交通技术的发展，自平衡技术在车辆中得到了广泛的应用，例如，自平衡机动汽车、自平衡电动代步车等。自平衡电动代步车具有节约能源、环境污染小等优点，然而，相关技术中的自平衡电动代步车的控制方法，仅能根据人工操控执行相应指令，自动程度较低。
发明内容
本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本申请第一方面实施例提出一种自平衡电动代步车的自动驾驶方法，可对自平衡电动代步车的自平衡指令进行监控，并响应于监控到的自平衡指令，控制自平衡电动代步车的自平衡装置启动，启动自平衡电动代步车的环境感应模组进行环境信息采集，基于自平衡装置的启动，根据采集到的环境信息，控制自平衡电动代步车自动驾驶，能够在启动自平衡装置时，考虑到环境信息对自动驾驶的影响，根据环境信息实现自平衡电动代步车的自动驾驶。
本申请第二方面实施例提出一种自平衡电动代步车的自动驾驶装置。
本申请第三方面实施例提出一种电子设备。
本申请第四方面实施例提出一种计算机可读存储介质。
本申请一方面实施例提出了一种自平衡电动代步车的自动驾驶方法，包括：对自平衡电动代步车的自平衡指令进行监控；响应于监控到的所述自平衡指令，控制所述自平衡电动代步车的自平衡装置启动；启动所述自平衡电动代步车的环境感应模组进行环境信息采集；基于所述自平衡装置的启动，根据采集到的所述环境信息，控制所述自平衡电动代步车自动驾驶。
在本申请的一个实施例中，所述根据采集到的所述环境信息，控制所述自平衡电动代步车自动驾驶，包括：根据所述环境信息，生成所述自平衡电动代步车的驱动指令和/或转向指令；基于所述驱动指令和/或转向指令，控制所述自平衡电动代步车自动驾驶。
在本申请的一个实施例中，所述基于所述驱动指令和/或转向指令，控制所述自平衡电动代步车自动驾驶，包括：向所述自平衡电动代步车的动力轮的驱动组件发送所述驱动指令，由所述驱动组件执行所述驱动指令，以驱动所述自平衡电动代步车的动力轮自动前进或者后退；和/或，向所述自平衡电动代步车的自动转向装置发送所述转向指令，由所述自动转向装置执行所述转向指令，以驱动所述自平衡电动代步车的前轮进行转向。
在本申请的一个实施例中，所述根据所述环境信息，生成所述自平衡电动代步车的驱动指令和/或转向指令，包括：根据所述环境信息，识别所述自平衡电动代步车前方道路的道路状况；根据所述道路状况，为所述自平衡电动代步车规划当前行驶路径；基于所述自平衡电动代步车的当前行驶状态和所述当前行驶路径，确定所述自平衡电动代步车在下一时刻的驱动指令和/或转向指令。
在本申请的一个实施例中，所述根据所述道路状况，为所述自平衡电动代步车规划当前行驶路径，包括：响应于所述前方道路中存在障碍物，识别所述障碍物所在区域，根据所述所在区域进行避障，以生成所述前方道路的可通行区域；在所述可通行区域内为所述自平衡电动代步车规划所述行驶路径。
在本申请的一个实施例中，所述环境感应模组包括视觉传感器；所述基于所述自平衡装置的启动，根据采集到的所述环境信息，控制所述自平衡电动代步车自动驾驶，包括：基于预设的图像算法，解析所述视觉传感器采集的图像数据；根据解析的结果，确定所述自平衡电动代步车前方道路的道路状况，所述道路状况至少包括障碍物信息；基于所述自平衡装置的启动，根据所述道路状况中的障碍物信息，控制所述自平衡电动代步车自动驾驶。
在本申请的一个实施例中，所述视觉传感器为旋转角度可调节的视觉传感器，所述方法还包括：根据所述道路状况，调整所述视觉传感器的旋转角度。
在本申请的一个实施例中，所述根据所述道路状况，调整所述视觉传感器的旋转角度，包括：识别所述道路状况为转弯道路，获取所述转弯道路的转弯角度；根据所述转弯角度，调整所述视觉传感器的旋转角度。
在本申请的一个实施例中，所述根据所述道路状况，调整所述视觉传感器的旋转角度，包括：识别所述道路状况为上坡道路或者下坡道路，获取所述上坡道路的上坡坡度或者所述下坡道路的下坡坡度；根据所述上坡坡度或者下坡坡度，调整所述视觉传感器的旋转角度。
本申请第二方面实施例提出了一种自平衡电动代步车的自动驾驶装置，包括：监控模块，用于对自平衡电动代步车的自平衡指令进行监控；响应模块，用于响应于监控到的所述自平衡指令，控制所述自平衡电动代步车的自平衡装置启动；采集模块，用于启动所述自平衡电动代步车的环境感应模组进行环境信息采集；控制模块，用于基于所述自平衡装置的启动，根据采集到的所述环境信息，控制所述自平衡电动代步车自动驾驶。
在本申请的一个实施例中，所述控制模块，具体用于：根据所述环境信息，生成所述自平衡电动代步车的驱动指令和/或转向指令；基于所述驱动指令和/或转向指令，控制所述自平衡电动代步车自动驾驶。
在本申请的一个实施例中，所述控制模块，具体用于：向所述自平衡电动代步车的动力轮的驱动组件发送所述驱动指令，由所述驱动组件执行所述驱动指令，以驱动所述自平衡电动代步车的动力轮自动前进或者后退；和/或，向所述自平衡电动代步车的自动转向装置发送所述转向指令，由所述自动转向装置执行所述转向指令，以驱动所述自平衡电动代步车的前轮进行转向。
在本申请的一个实施例中，所述控制模块，具体用于：根据所述环境信息，识别所述自平衡电动代步车前方道路的道路状况；根据所述道路状况，为所述自平衡电动代步车规划当前行驶路径；基于所述自平衡电动代步车的当前行驶状态和所述当前行驶路径，确定所述自平衡电动代步车在下一时刻的驱动指令和/或转向指令。
在本申请的一个实施例中，所述控制模块，还用于：响应于所述前方道路中存在障碍物，识别所述障碍物所在区域，根据所述所在区域进行避障，以生成所述前方道路的可通行区域；在所述可通行区域内为所述自平衡电动代步车规划所述行驶路径。
在本申请的一个实施例中，所述环境感应模组包括视觉传感器；所述控制模块，具体用于：基于预设的图像算法，解析所述视觉传感器采集的图像数据；根据解析的结果，确定所述自平衡电动代步车前方道路的道路状况，所述道路状况至少包括障碍物信息；基于所述自平衡装置的启动，根据所述道路状况中的障碍物信息，控制所述自平衡电动代步车自动驾驶。
在本申请的一个实施例中，所述视觉传感器为旋转角度可调节的视觉传感器，所述采集模块，还用于：根据所述道路状况，调整所述视觉传感器的旋转角度。
在本申请的一个实施例中，所述采集模块，具体用于：识别所述道路状况为转弯道路，获取所述转弯道路的转弯角度；根据所述转弯角度，调整所述视觉传感器的旋转角度。
在本申请的一个实施例中，所述采集模块，具体用于：识别所述道路状况为上坡道路或者下坡道路，获取所述上坡道路的上坡坡度或者所述下坡道路的下坡坡度；根据所述上坡坡度或者下坡坡度，调整所述视觉传感器的旋转角度。
本申请第三方面实施例提出了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如前述一方面实施例所述的自平衡电动代步车的自动驾驶方法。
本申请第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现前述方法实施例所述的自平衡电动代步车的自动驾驶方法。
本申请实施例所提供的技术方案可以包含如下的有益效果：
可对自平衡电动代步车的自平衡指令进行监控，并响应于监控到的自平衡指令，控制自平衡电动代步车的自平衡装置启动，启动自平衡电动代步车的环境感应模组进行环境信息采集，基于自平衡装置的启动，根据采集到的环境信息，控制自平衡电动代步车自动驾驶，能够在启动自平衡装置时，考虑到环境信息对自动驾驶的影响，根据环境信息实现自平衡电动代步车的自动驾驶。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为根据本申请一个实施例的自平衡电动代步车的自动驾驶方法的流程示意图；
图2为根据本申请一个实施例的自平衡电动代步车的自动驾驶方法中控制自平衡电动代步车自动驾驶的流程示意图；
图3为根据本申请一个实施例的自平衡电动代步车的自动驾驶方法中生成自平衡电动代步车的驱动指令和/或转向指令的流程示意图；
图4为根据本申请另一个实施例的自平衡电动代步车的自动驾驶方法中控制自平衡电动代步车自动驾驶的流程示意图；
图5为根据本申请一个实施例的自平衡电动代步车的自动驾驶装置的结构示意图；以及
图6为根据本申请一个实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
下面参考附图描述本申请实施例的自平衡电动代步车的自动驾驶方法、装置、电子设备和存储介质。
图1为根据本申请一个实施例的自平衡电动代步车的自动驾驶方法的流程示意图。
如图1所示，该方法包括以下步骤：
S101，对自平衡电动代步车的自平衡指令进行监控。
需要说明的是，自平衡电动代步车指的是具有自平衡能力的电动代步车，自平衡能力可包括不依靠人力的情况下，电动代步车可保持站立不倒，同时可执行用户的运动控制指令。
本申请的实施例中，对自平衡电动代步车的类型不做限定，例如，可为自平衡电动摩托车。另外，对自平衡电动代步车的结构也不做限定，例如，自平衡电动代步车上具有中控装置、自平衡装置等，中控装置通过控制自平衡装置，实现自平衡电动代步车的自平衡。
本申请的实施例中，可对自平衡电动代步车的自平衡指令进行监控。可以理解的是，自平衡指令用于启动自平衡电动代步车的自平衡功能。
可选的，自平衡电动代步车上具有监控装置，可通过监控装置对自平衡电动代步车的自平衡指令进行监控。
可选的，用户可通过遥控装置(例如车钥匙)、自平衡电动代步车的APP(Application，应用程序)或自平衡电动代步车上的操控面板对自平衡电动代步车发出自平衡指令。
可选的，还可响应于满足发送自平衡指令的条件，向自身发送自平衡指令。此时，自平衡电动代步车可在满足发送自平衡指令的条件时，向自身发送自平衡指令。其中，满足发送自平衡指令的条件可根据实际情况进行设置，例如，可设置为脱离人力操控时长大于预设时长阈值，预设时长阈值可设置为3秒。
S102，响应于监控到的自平衡指令，控制自平衡电动代步车的自平衡装置启动。
本申请的实施例中，自平衡电动代步车具有自平衡装置，用于实现自平衡电动代步车的自平衡功能。则可响应于监控到的自平衡指令，控制自平衡电动代步车的自平衡装置启动，以启动自平衡电动代步车的自平衡功能。由此，该方法可在监控到自平衡指令时启动自平衡电动代步车的自平衡装置，以及时启动自平衡电动代步车的自平衡功能。
S103，启动自平衡电动代步车的环境感应模组进行环境信息采集。
本申请的实施例中，自平衡电动代步车上具有环境感应模组，可启动自平衡电动代步车的环境感应模组进行环境信息采集。
可选的，环境感应模组可根据实际情况进行设置，可包括多个环境感应组件，例如，环境感应模组可包括视觉传感器、激光雷达传感器、气压计、温度传感器、湿度传感器等，这里不做过多限定。
可选的，环境信息包括但不限于图像、气压、温度、湿度等，这里不做过多限定。
S104，基于自平衡装置的启动，根据采集到的环境信息，控制自平衡电动代步车自动驾驶。
本申请的实施例中，可基于自平衡装置的启动，根据采集到的环境信息，控制自平衡电动代步车自动驾驶，从而可在启动自平衡装置时，考虑到环境信息对自动驾驶的影响，根据环境信息实现自平衡电动代步车的自动驾驶。
可选的，基于采集到的环境信息，控制自平衡电动代步车自动驾驶，可包括对采集到的环境信息进行处理，根据处理后的环境信息、车辆状态信息，结合车辆的运动学模型，得到车辆的运动规划，根据运动规划控制自平衡电动代步车自动驾驶。其中，车辆状态信息包括但不限于速度、加速度、转向、前进/后退等信息，车辆的运动学模型可根据实际情况进行设置，并预先设置在自平衡电动代步车的存储空间中，车辆的运动规划包括但不限于车辆的目标速度、加速度、转向、前进/后退等，这里不做过多限定。
综上，根据本申请实施例的自平衡电动代步车的自动驾驶方法，可对自平衡电动代步车的自平衡指令进行监控，并响应于监控到的自平衡指令，控制自平衡电动代步车的自平衡装置启动，启动自平衡电动代步车的环境感应模组进行环境信息采集，基于自平衡装置的启动，根据采集到的环境信息，控制自平衡电动代步车自动驾驶，能够在启动自平衡装置时，考虑到环境信息对自动驾驶的影响，根据环境信息实现自平衡电动代步车的自动驾驶。
在上述任一实施例的基础上，如图2所示，步骤S102中根据采集到的环境信息，控制自平衡电动代步车自动驾驶，包括：
S201，根据环境信息，生成自平衡电动代步车的驱动指令和/或转向指令。
本申请的实施例中，可根据环境信息，生成自平衡电动代步车的驱动指令和/或转向指令，从而可考虑到环境信息对驱动指令和/或转向指令的影响。
可选的，可预先建立环境信息和驱动指令、转向指令之间的映射关系或者映射表，在获取到环境信息之后，通过查询映射关系或者映射表，能够获取到该环境信息对应的驱动指令、转向指令，用于控制自平衡电动代步车自动驾驶。应说明的是，上述映射关系或者映射表均可根据实际情况进行设置，并可预先设置在自平衡电动代步车的存储空间中。
S202，基于驱动指令和/或转向指令，控制自平衡电动代步车自动驾驶。
本申请的实施例中，可基于驱动指令，控制自平衡电动代步车自动前进或者后退，和/或基于转向指令，控制自平衡电动代步车自动转向。
由此，该方法可根据环境信息，生成自平衡电动代步车的驱动指令和/或转向指令，并基于驱动指令和/或转向指令，控制自平衡电动代步车自动驾驶。
在上述任一实施例的基础上，步骤S202中基于驱动指令和/或转向指令，控制自平衡电动代步车自动驾驶，可包括以下两种实施方式中的至少一种。
方式1、向自平衡电动代步车的动力轮的驱动组件发送驱动指令，由驱动组件执行驱动指令，以驱动自平衡电动代步车的动力轮自动前进或者后退。
本申请的实施例中，自平衡电动代步车具有动力轮和驱动组件，驱动组件用于驱动动力轮自动前进或者后退。可选的，动力轮为自平衡电动代步车的后轮。
进一步地，可向自平衡电动代步车的动力轮的驱动组件发送驱动指令，由驱动组件执行驱动指令，以驱动自平衡电动代步车的动力轮自动前进或者后退。
可选的，驱动指令中携带有动力轮自动前进或者后退的信息，则驱动组件可执行驱动指令，以驱动自平衡电动代步车的动力轮自动前进或者后退。例如，驱动指令中携带有动力轮自动前进的信息，则驱动组件可执行驱动指令，以驱动自平衡电动代步车的动力轮自动前进。
由此，该方法可通过向自平衡电动代步车的动力轮的驱动组件发送驱动指令，由驱动组件执行驱动指令，以驱动自平衡电动代步车的动力轮自动前进或者后退，以实现自平衡电动代步车的自动前进或者后退。
方式2、向自平衡电动代步车的自动转向装置发送转向指令，由自动转向装置执行转向指令，以驱动自平衡电动代步车的前轮进行转向。
本申请的实施例中，自平衡电动代步车具有自动转向装置，自动转向装置用于驱动自平衡电动代步车的前轮进行转向。
进一步地，向自平衡电动代步车的自动转向装置发送转向指令，由自动转向装置执行转向指令，以驱动自平衡电动代步车的前轮进行转向。
可选的，转向指令中携带有前轮转向信息，则自动转向装置可执行转向指令，以驱动自平衡电动代步车的前轮进行转向。其中，前轮转向信息包括但不限于前轮转向角度、调整角度、调整方向等，这里不做过多限定。例如，转向指令中携带有前轮调整角度为20度，调整方向为顺时针，则自动转向装置可执行转向指令，以驱动自平衡电动代步车的前轮顺时针旋转20度。
由此，该方法可向自平衡电动代步车的自动转向装置发送转向指令，由自动转向装置执行转向指令，以驱动自平衡电动代步车的前轮进行转向，以实现自平衡电动代步车的自动转向。
在上述任一实施例的基础上，如图3所示，步骤S201中根据环境信息，生成自平衡电动代步车的驱动指令和/或转向指令，可包括：
S301，根据环境信息，识别自平衡电动代步车前方道路的道路状况。
本申请的实施例中，可根据环境信息，识别自平衡电动代步车前方道路的道路状况。其中，道路状况包括但不限于障碍物信息、其他车辆、行人、交通标志、交通信号灯标识、车道线等。
S302，根据道路状况，为自平衡电动代步车规划当前行驶路径。
本申请的实施例中，可根据道路状况，为自平衡电动代步车规划当前行驶路径，从而可考虑到道路状况对行驶路径的影响，使得行驶路径可及时根据道路状况进行调整。
可选的，根据道路状况，为自平衡电动代步车规划当前行驶路径，可包括响应于前方道路中存在障碍物，识别障碍物所在区域，根据所在区域进行避障，以生成前方道路的可通行区域，在可通行区域内为自平衡电动代步车规划行驶路径。由此，该方法可在前方道路中存在障碍物时，根据障碍物所在区域进行避障，以生成前方道路的可通行区域，然后在可通行区域内规划行驶路径，可避免自平衡电动代步车碰撞到障碍物，提高了自动驾驶的安全性。
S303，基于自平衡电动代步车的当前行驶状态和当前行驶路径，确定自平衡电动代步车在下一时刻的驱动指令和/或转向指令。
本申请的实施例中，可基于自平衡电动代步车的当前行驶状态和当前行驶路径，确定自平衡电动代步车在下一时刻的驱动指令和/或转向指令，从而可考虑到自平衡电动代步车的当前行驶状态和当前行驶路径对下一时刻的驱动指令和/或转向指令的影响。
可选的，自平衡电动代步车的当前行驶状态包括但不限于电量、速度、加速度、转把角度、车辆平衡状态等，这里不做过多限定。
由此，该方法可根据环境信息，识别自平衡电动代步车前方道路的道路状况，并根据道路状况，为自平衡电动代步车规划当前行驶路径，并基于自平衡电动代步车的当前行驶状态和当前行驶路径，确定自平衡电动代步车在下一时刻的驱动指令和/或转向指令。
在上述任一实施例的基础上，环境感应模组可包括视觉传感器，视觉传感器用于获取车身和/或车身周围环境的图像，可以理解的是，相较于激光雷达传感器，视觉传感器成本较低，适用于电动代步车的应用场景。
可选的，视觉传感器可包括至少一个摄像头，摄像头可包括超广角鱼眼摄像头，例如，可为双鱼眼摄像头，通过不同方向的摄像头，对车身和/或车身周围环境进行全方位观察，还可为单鱼眼摄像头，能够提供广角拍摄的视角，对车身和/或车身周围环境进行有效观察。
进一步地，如图4所示，步骤S103中基于自平衡装置的启动，根据采集到的环境信息，控制自平衡电动代步车自动驾驶，可包括：
S401，基于预设的图像算法，解析视觉传感器采集的图像数据。
本申请的实施例中，可基于预设的图像算法，解析视觉传感器采集的图像数据。其中，图像算法可为预先训练好的图像算法，包括但不限于图像去噪、图像变换、图像分析、图像压缩、图像增强等算法。
S402，根据解析的结果，确定自平衡电动代步车前方道路的道路状况，道路状况至少包括障碍物信息。
本申请的实施例中，可根据解析的结果，确定自平衡电动代步车前方道路的道路状况，道路状况至少包括障碍物信息。其中，障碍物信息包括但不限于障碍物的位置、大小、移动方向、移动速度等信息。
可选的，道路状况还可包括其他车辆、行人、交通标志、交通信号灯标识、车道线等信息。
例如，若图像解析的结果表明自平衡电动代步车前方道路上存在花坛，则可将花坛作为障碍物，可获取花坛的位置、大小信息，或者，若图像解析的结果表明自平衡电动代步车前方道路上存在一只狗，则可将狗作为障碍物，获取狗的位置、大小、移动方向和移动速度等信息。
S403，基于自平衡装置的启动，根据道路状况中的障碍物信息，控制自平衡电动代步车自动驾驶。
本申请的实施例中，可基于自平衡装置的启动，根据道路状况中的障碍物信息，控制自平衡电动代步车自动驾驶。
可选的，可根据道路状况中的障碍物信息，为自平衡电动代步车规划当前行驶路径，基于当前行驶路径控制自平衡电动代步车的动力轮自动前进或者后退，以及基于当前行驶路径控制自平衡电动代步车的前轮进行转向。可以理解的是，根据道路状况中的障碍物信息，为自平衡电动代步车规划当前行驶路径，可考虑到障碍物信息对自平衡电动代步车行驶路径的影响，并可根据当前行驶路径控制自平衡电动代步车的动力轮自动前进或者后退，以及基于当前行驶路径控制自平衡电动代步车的前轮进行转向，以即可根据当前行驶路径控制自平衡电动代步车自动前进或者后退，以及转向，以避开前方道路上的障碍物，提高了自动驾驶的安全性。
由此，该方法可基于预设的图像算法，解析视觉传感器采集的图像数据，根据解析的结果，确定自平衡电动代步车前方道路的道路状况，道路状况至少包括障碍物信息，基于自平衡装置的启动，根据道路状况中的障碍物信息，控制自平衡电动代步车自动驾驶。
在上述任一实施例的基础上，视觉传感器为旋转角度可调节的视觉传感器，则可根据道路状况，调整视觉传感器的旋转角度。
可以理解的是，不同的道路状况可对应不同的旋转角度。
可选的，根据道路状况，调整视觉传感器的旋转角度，可包括识道路状况为转弯道路，获取转弯道路的转弯角度，根据转弯角度，调整视觉传感器的旋转角度。由此，该方法可在道路状况为转弯道路时，根据转弯道路的转弯角度，调整视觉传感器的旋转角度，以确保视觉传感器在转弯道路中能够采集到质量较高的图像。
可选的，根据道路状况，调整视觉传感器的旋转角度，可包括识别道路状况为上坡道路或者下坡道路，获取上坡道路的上坡坡度或者下坡道路的下坡坡度，根据上坡坡度或者下坡坡度，调整视觉传感器的旋转角度。由此，该方法可在道路状况为上坡道路或者下坡道路时，根据上坡坡度或者下坡坡度，调整视觉传感器的旋转角度，以确保视觉传感器在上坡道路或者下坡道路中能够采集到质量较高的图像。
由此，该方法可根据道路状况，调整视觉传感器的旋转角度，以确保视觉传感器在不同的道路状况下都能采集到质量较高的图像。
作为另一种可能的实施方式，环境感应模组可包括激光雷达传感器，激光雷达传感器用于获取车身周围环境空间位置及距离信息，可包括单线或多线激光雷达，可包括机械或固态激光雷达。可选的，环境感应模组可包括视觉传感器、激光雷达传感器中的至少一种。
为了实现上述实施例，本申请还提出一种自平衡电动代步车的自动驾驶装置。
图5为根据本申请一个实施例的自平衡电动代步车的自动驾驶装置的结构示意图。
如图5所示，本申请实施例的自平衡电动代步车的自动驾驶装置500，包括：监控模块501、响应模块502、采集模块503、控制模块504。
监控模块501，用于对自平衡电动代步车的自平衡指令进行监控；
响应模块502，用于响应于监控到的所述自平衡指令，控制所述自平衡电动代步车的自平衡装置启动；
采集模块503，用于启动自平衡电动代步车的环境感应模组进行环境信息采集.
控制模块504，用于基于所述自平衡装置的启动，根据采集到的所述环境信息，控制所述自平衡电动代步车自动驾驶。
在本申请的一个实施例中，所述控制模块504，具体用于：根据所述环境信息，生成所述自平衡电动代步车的驱动指令和/或转向指令；基于所述驱动指令和/或转向指令，控制所述自平衡电动代步车自动驾驶。
在本申请的一个实施例中，所述控制模504，具体用于：向所述自平衡电动代步车的动力轮的驱动组件发送所述驱动指令，由所述驱动组件执行所述驱动指令，以驱动所述自平衡电动代步车的动力轮自动前进或者后退；和/或，向所述自平衡电动代步车的自动转向装置发送所述转向指令，由所述自动转向装置执行所述转向指令，以驱动所述自平衡电动代步车的前轮进行转向。
在本申请的一个实施例中，所述控制模块504，具体用于：根据所述环境信息，识别所述自平衡电动代步车前方道路的道路状况；根据所述道路状况，为所述自平衡电动代步车规划当前行驶路径；基于所述自平衡电动代步车的当前行驶状态和所述当前行驶路径，确定所述自平衡电动代步车在下一时刻的驱动指令和/或转向指令。
在本申请的一个实施例中，所述控制模块504，还用于：响应于所述前方道路中存在障碍物，识别所述障碍物所在区域，根据所述所在区域进行避障，以生成所述前方道路的可通行区域；在所述可通行区域内为所述自平衡电动代步车规划所述行驶路径。
在本申请的一个实施例中，所述采集模块503，还用于：对所述自平衡电动代步车的自平衡指令进行监控；响应于监控到的所述自平衡指令，控制所述自平衡电动代步车的自平衡装置启动。
在本申请的一个实施例中，所述环境感应模组包括视觉传感器；所述控制模块504，具体用于：基于预设的图像算法，解析所述视觉传感器采集的图像数据；根据解析的结果，确定所述自平衡电动代步车前方道路的道路状况，所述道路状况至少包括障碍物信息；基于所述自平衡装置的启动，根据所述道路状况中的障碍物信息，控制所述自平衡电动代步车自动驾驶。
在本申请的一个实施例中，所述视觉传感器为旋转角度可调节的视觉传感器，所述采集模块503，还用于：根据所述道路状况，调整所述视觉传感器的旋转角度。
在本申请的一个实施例中，所述采集模块503，具体用于：识别所述道路状况为转弯道路，获取所述转弯道路的转弯角度；根据所述转弯角度，调整所述视觉传感器的旋转角度。
在本申请的一个实施例中，所述采集模块503，具体用于：识别所述道路状况为上坡道路或者下坡道路，获取所述上坡道路的上坡坡度或者所述下坡道路的下坡坡度；根据所述上坡坡度或者下坡坡度，调整所述视觉传感器的旋转角度。
需要说明的是，前述对自平衡电动代步车的自动驾驶方法实施例的解释说明也适用于该实施例的自平衡电动代步车的自动驾驶装置，此处不再赘述。
综上，本申请实施例的自平衡电动代步车的自动驾驶装置，可对自平衡电动代步车的自平衡指令进行监控，并响应于监控到的自平衡指令，控制自平衡电动代步车的自平衡装置启动，启动自平衡电动代步车的环境感应模组进行环境信息采集，基于自平衡装置的启动，根据采集到的环境信息，控制自平衡电动代步车自动驾驶，能够在启动自平衡装置时，考虑到环境信息对自动驾驶的影响，根据环境信息实现自平衡电动代步车的自动驾驶。
为了实现上述实施例，如图6所示，本申请实施例提出了一种电子设备600，包括：存储器601、处理器602及存储在存储器601上并可在处理器602上运行的计算机程序，所述处理器602执行所述程序时，实现前述自平衡电动代步车的自动驾驶方法。
本申请实施例的电子设备，通过处理器执行存储在存储器上的计算机程序，可对自平衡电动代步车的自平衡指令进行监控，并响应于监控到的自平衡指令，控制自平衡电动代步车的自平衡装置启动，启动自平衡电动代步车的环境感应模组进行环境信息采集，基于自平衡装置的启动，根据采集到的环境信息，控制自平衡电动代步车自动驾驶，能够在启动自平衡装置时，考虑到环境信息对自动驾驶的影响，根据环境信息实现自平衡电动代步车的自动驾驶。
为了实现上述实施例，本申请实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现前述方法实施例所述的自平衡电动代步车的自动驾驶方法。
本发明实施例的计算机可读存储介质，通过存储计算机程序并被处理器执行，可对自平衡电动代步车的自平衡指令进行监控，并响应于监控到的自平衡指令，控制自平衡电动代步车的自平衡装置启动，启动自平衡电动代步车的环境感应模组进行环境信息采集，基于自平衡装置的启动，根据采集到的环境信息，控制自平衡电动代步车自动驾驶，能够在启动自平衡装置时，考虑到环境信息对自动驾驶的影响，根据环境信息实现自平衡电动代步车的自动驾驶。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (16)

1.一种自平衡电动代步车的自动驾驶方法，其特征在于，包括：
对自平衡电动代步车的自平衡指令进行监控；
响应于监控到的所述自平衡指令，控制所述自平衡电动代步车的自平衡装置启动；
启动所述自平衡电动代步车的环境感应模组进行环境信息采集；
基于所述自平衡装置的启动，根据采集到的所述环境信息，控制所述自平衡电动代步车自动驾驶。
2.根据权利要求1所述的自平衡电动代步车的自动驾驶方法，其特征在于，所述根据采集到的所述环境信息，控制所述自平衡电动代步车自动驾驶，包括：
根据所述环境信息，生成所述自平衡电动代步车的驱动指令和/或转向指令；
基于所述驱动指令和/或转向指令，控制所述自平衡电动代步车自动驾驶。
3.根据权利要求2所述的自平衡电动代步车的自动驾驶方法，其特征在于，所述基于所述驱动指令和/或转向指令，控制所述自平衡电动代步车自动驾驶，包括：
向所述自平衡电动代步车的动力轮的驱动组件发送所述驱动指令，由所述驱动组件执行所述驱动指令，以驱动所述自平衡电动代步车的动力轮自动前进或者后退；和/或，
向所述自平衡电动代步车的自动转向装置发送所述转向指令，由所述自动转向装置执行所述转向指令，以驱动所述自平衡电动代步车的前轮进行转向。
4.根据权利要求2所述的自平衡电动代步车的自动驾驶方法，其特征在于，所述根据所述环境信息，生成所述自平衡电动代步车的驱动指令和/或转向指令，包括：
根据所述环境信息，识别所述自平衡电动代步车前方道路的道路状况；
根据所述道路状况，为所述自平衡电动代步车规划当前行驶路径；
基于所述自平衡电动代步车的当前行驶状态和所述当前行驶路径，确定所述自平衡电动代步车在下一时刻的驱动指令和/或转向指令。
5.根据权利要求4所述的自平衡电动代步车的自动驾驶方法，其特征在于，所述根据所述道路状况，为所述自平衡电动代步车规划当前行驶路径，包括：
响应于所述前方道路中存在障碍物，识别所述障碍物所在区域，根据所述所在区域进行避障，以生成所述前方道路的可通行区域；
在所述可通行区域内为所述自平衡电动代步车规划所述行驶路径。
6.根据权利要求1-5任一项所述的自平衡电动代步车的自动驾驶方法，其特征在于，所述环境感应模组包括视觉传感器；
所述基于所述自平衡装置的启动，根据采集到的所述环境信息，控制所述自平衡电动代步车自动驾驶，包括：
基于预设的图像算法，解析所述视觉传感器采集的图像数据；
根据解析的结果，确定所述自平衡电动代步车前方道路的道路状况，所述道路状况至少包括障碍物信息；
基于所述自平衡装置的启动，根据所述道路状况中的障碍物信息，控制所述自平衡电动代步车自动驾驶。
7.根据权利要求6所述的自平衡电动代步车的自动驾驶方法，其特征在于，所述视觉传感器为旋转角度可调节的视觉传感器，所述方法还包括：
根据所述道路状况，调整所述视觉传感器的旋转角度。
8.根据权利要求7所述的自平衡电动代步车的自动驾驶方法，其特征在于，所述根据所述道路状况，调整所述视觉传感器的旋转角度，包括：
识别所述道路状况为转弯道路，获取所述转弯道路的转弯角度；
根据所述转弯角度，调整所述视觉传感器的旋转角度。
9.根据权利要求7所述的自平衡电动代步车的自动驾驶方法，其特征在于，所述根据所述道路状况，调整所述视觉传感器的旋转角度，包括：
识别所述道路状况为上坡道路或者下坡道路，获取所述上坡道路的上坡坡度或者所述下坡道路的下坡坡度；
根据所述上坡坡度或者下坡坡度，调整所述视觉传感器的旋转角度。
10.一种自平衡电动代步车的自动驾驶装置，其特征在于，包括：
监控模块，用于对自平衡电动代步车的自平衡指令进行监控；
响应模块，用于响应于监控到的所述自平衡指令，控制所述自平衡电动代步车的自平衡装置启动；
采集模块，用于启动所述自平衡电动代步车的环境感应模组进行环境信息采集；
控制模块，用于基于所述自平衡装置的启动，根据采集到的所述环境信息，控制所述自平衡电动代步车自动驾驶。
11.根据权利要求10所述的自平衡电动代步车的自动驾驶装置，其特征在于，所述环境感应模组包括视觉传感器；
所述控制模块，具体用于：
基于预设的图像算法，解析所述视觉传感器采集的图像数据；
根据解析的结果，确定所述自平衡电动代步车前方道路的道路状况，所述道路状况至少包括障碍物信息；
基于所述自平衡装置的启动，根据所述道路状况中的障碍物信息，控制所述自平衡电动代步车自动驾驶。
12.根据权利要求10所述的自平衡电动代步车的自动驾驶装置，其特征在于，所述视觉传感器为旋转角度可调节的视觉传感器，所述采集模块，还用于：
根据所述道路状况，调整所述视觉传感器的旋转角度。
13.根据权利要求12所述的自平衡电动代步车的自动驾驶装置，其特征在于，所述采集模块，具体用于：
识别所述道路状况为转弯道路，获取所述转弯道路的转弯角度；
根据所述转弯角度，调整所述视觉传感器的旋转角度。
14.根据权利要求12所述的自平衡电动代步车的自动驾驶装置，其特征在于，所述采集模块，具体用于：
识别所述道路状况为上坡道路或者下坡道路，获取所述上坡道路的上坡坡度或者所述下坡道路的下坡坡度；
根据所述上坡坡度或者下坡坡度，调整所述视觉传感器的旋转角度。
15.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器；
其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求1-9中任一项所述的自平衡电动代步车的自动驾驶方法。
16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一项所述的自平衡电动代步车的自动驾驶方法。
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