CN114661004B - 集装箱码头交互控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种集装箱码头交互控制系统及方法，系统包括：集装箱码头操作模块，用于根据调度需求，对堆场起重机进行作业调度，增加堆场起重机作业调度指令，并针对该堆场起重机作业调度指令新增进入预设起重机操作消息事件表；电控终端模块，用于从预设共享数据库中轮询预设起重机操作消息事件表，当读取到堆场起重机作业调度指令为新增作业指令时，识别该堆场起重机的标识码，将该堆场起重机的标识码和对应的堆场起重机作业调度指令写入预设堆场起重机命令表，新增响应事件日志，并记录进预设堆场起重机控制事件表。本发明规避了人工现场操作的安全隐患、同时提高堆场作业能力，而且改变码头现有的运作方式，有效促进港口行业的转型升级发展。

Description

集装箱码头交互控制系统及方法

技术领域

本发明属于码头堆场起重机调度技术领域，涉及一种控制系统及方法，特别是涉及一种集装箱码头交互控制系统及方法。

背景技术

集装箱前方堆场是指在集装箱码头前方，为了加速船舶的装卸作业，暂时堆放集装箱的场地。前方堆场其实是一个临时的场地，是集装箱的临时存放点，因为位于前方堆场的集装箱往往会在短时间内被运出码头。一般来说，前方堆场中主要堆存出口用的集装箱，因此前方堆场的集装箱往往大多会被装运上船。因此，前方堆场的主要作用是在集装箱船到港前，有计划有次序地按照货物的装卸要求将出口集装箱整齐地集中堆放，卸船时将进口集装箱暂时堆放在码头的前方，以加快船舶装卸作业的速度。并且码头为了加快卸船作业的速度也会将进口箱暂时堆放在前方堆场。前方堆场与码头前沿相邻，它的面积理论上应该是泊位上所能停靠的最大集装箱船装载集装箱量的两倍，同时还要考虑作业车辆运行轨道，灯光设置，作业线路等方面的问题。

随着经济的发展和科技进步，码头集装箱堆场开始向智能自动化、安全可靠、高效与低成本方向发展，港口装卸技术向高速化、自动化、智能化、信息化转型。

因此，如何提供一种集装箱码头交互控制系统及方法，以解决现有技术无法规避人工现场操作的安全隐患，堆场作业能力低等缺陷，实已成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种集装箱码头交互控制系统及方法，用于解决现有技术无法规避人工现场操作的安全隐患，堆场作业能力低的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明一方面提供一种集装箱码头交互控制系统，用于控制堆场起重机；所述集装箱码头交互控制系统包括：集装箱码头操作模块，用于根据调度需求，对所述堆场起重机进行作业调度，增加堆场起重机作业调度指令，并针对该堆场起重机作业调度指令新增进入预设起重机操作消息事件表，并保存于预设共享数据库；电控终端模块，用于从所述预设共享数据库中轮询所述预设起重机操作消息事件表，当读取到堆场起重机作业调度指令为新增作业指令时，识别该堆场起重机的标识码，并将该堆场起重机的标识码和对应的堆场起重机作业调度指令写入预设堆场起重机命令表，新增响应事件日志，并记录进预设堆场起重机控制事件表中，保存所述预设堆场起重机命令表和预设堆场起重机控制事件表于预设共享数据库；堆场起重机控制模块，用于接收所述电控终端模块发送的堆场起重机作业调度指令，执行该堆场起重机作业调度指令，并将执行状态反馈至所述集装箱码头操作模块。

于本发明的一实施例中，所述预设起重机操作消息事件表包括起重机操作事件业务名称、起重机操作事件名称、起重机操作事件业务表主键值；所述预设堆场起重机控制事件表包括电控终端模块控制事件业务名称、电控终端模块控制事件名称、电控终端模块控制业务表主键值。

于本发明的一实施例中，所述电控终端模块用于读取预设起重机操作消息事件表，根据所述起重机操作事件业务表主键值获取起重机操作事件，并对起重机操作事件进行相应处理，待处理完成后将起重机操作时间记录为处理成功状态。

于本发明的一实施例中，所述集装箱码头操作模块用于读取预设堆场起重机控制事件表，根据预设堆场起重机控制事件表中电控终端模块控制业务表主键值获取电控终端模块控制事件，并对电控终端模块控制事件进行相应处理，待处理完成后将起重机操作时间记录为处理成功状态。

于本发明的一实施例中，所述集装箱码头操作模块还用于将增加的堆场起重机作业调度指令记录进预设堆场起重机作业指令表。

于本发明的一实施例中，所述集装箱码头操作模块还用于根据堆场起重机作业调度指令的作业任务队列信息，进行优先级排序调度，以决策出所述堆场起重机以优先调度原则控制对应的堆场起重机的执行次序。

于本发明的一实施例中，所述起重机操作事件用于通过集装箱码头操作模块通知堆场起重机的移动到位事件、抓箱事件或放箱事件。

于本发明的一实施例中，所述堆场起重机控制模块还用于待堆场起重机工作在不同工作节点时，通知所述电控终端模块更新所述预设堆场起重机命令表和所述堆场起重机的工作状态，并写入预设堆场起重机控制事件表中。

于本发明的一实施例中，所述集装箱码头操作模块还用于轮询读取保存于所述预设共享数据库中的预设堆场起重机控制事件表，根据预设堆场起重机控制事件表中的响应事件日志，对堆场起重机进行从初始位置至指定位置的最优路径规划。

本发明另一方面提供一种集装箱码头交互控制方法，应用于包括集装箱码头操作模块、电控终端模块及堆场起重机控制模块的集装箱码头交互控制系统；所述集装箱码头交互控制方法包括：所述集装箱码头操作模块根据调度需求，对所述堆场起重机进行作业调度，增加堆场起重机作业调度指令，并针对该堆场起重机作业调度指令新增进入预设起重机操作消息事件表，并保存于预设共享数据库；所述电控终端模块从所述预设共享数据库中轮询所述预设起重机操作消息事件表，当读取到堆场起重机作业调度指令为新增作业指令时，识别该堆场起重机的标识码，并将该堆场起重机的标识码和对应的堆场起重机作业调度指令写入预设堆场起重机命令表，新增响应事件日志，并记录进预设堆场起重机控制事件表中，保存所述预设堆场起重机命令表和预设堆场起重机控制事件表于预设共享数据库；所述堆场起重机控制模块接收所述电控终端模块发送的堆场起重机作业调度指令，执行该堆场起重机作业调度指令，并将执行状态反馈至所述集装箱码头操作模块。

如上所述，本发明所述的集装箱码头交互控制系统及方法，具有以下有益效果：

本发明所述集装箱码头交互控制系统及方法规避了人工现场操作的安全隐患、同时利用AI技术不仅提高了识别准确率、堆场作业能力，而且降低了码头运营成本，改变了码头现有的运作方式，有效促进港口行业的转型升级发展。

附图说明

图1显示为本发明的集装箱码头交互控制系统于一实施例中的原理结构示意图。

图2显示为本发明的集装箱码头交互控制方法于一实施例中的流程示意图。

元件标号说明

1         集装箱码头交互控制系统

11        集装箱码头操作模块

12        预设共享数据库

13        电控终端模块

14        堆场起重机控制模块

S21～S24  步骤

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

实施例一

本实施例提供一种集装箱码头交互控制系统，用于控制堆场起重机；所述集装箱码头交互控制系统包括：

集装箱码头操作模块，用于根据调度需求，对所述堆场起重机进行作业调度，增加堆场起重机作业调度指令，并针对该堆场起重机作业调度指令新增进入预设起重机操作消息事件表，并保存于预设共享数据库；

电控终端模块，用于从所述预设共享数据库中轮询所述预设起重机操作消息事件表，当读取到堆场起重机作业调度指令为新增作业指令时，识别该堆场起重机的标识码，并将该堆场起重机的标识码和对应的堆场起重机作业调度指令写入预设堆场起重机命令表，新增响应事件日志，并记录进预设堆场起重机控制事件表中，保存所述预设堆场起重机命令表和预设堆场起重机控制事件表于预设共享数据库；

堆场起重机控制模块，用于接收所述电控终端模块发送的堆场起重机作业调度指令，执行该堆场起重机作业调度指令，并将执行状态反馈至所述集装箱码头操作模块。

以下将结合图示对本实施例所提供的集装箱码头交互控制系统进行详细描述。请参阅图1，显示为集装箱码头交互控制系统于一实施例中的原理结构示意图。如图1所示，所述集装箱码头交互控制系统1包括集装箱码头操作模块11(以下简称TOS)、预设共享数据库12、电控终端模块13及堆场起重机控制模块14。在本实施例中，所述堆场起重机包括自动化轨道吊ARMG/轨道吊RMG/门式起重机RTG等。

所述集装箱码头操作模块11用于根据调度需求，对所述堆场起重机14进行作业调度，增加堆场起重机作业调度指令进入预设堆场起重机作业指令表ASC_ORDERS，以此生成针对自动化轨道吊ARMG/轨道吊RMG/门式起重机RTG等堆场起重机14的作业指令；根据堆场起重机作业调度指令的作业任务队列信息，进行优先级排序调度，以决策出所述堆场起重机以优先调度原则控制对应的堆场起重机的执行次序，同时针对该堆场起重机作业调度指令新增进入预设起重机操作消息事件表PLC_ASC_EVENT，并保存于预设共享数据库12。所述预设共享数据库12存储有预设堆场起重机作业指令表ASC_ORDERS、预设起重机操作消息事件表PLC_ASC_EVENT、预设堆场起重机命令表ASC_COMMANDS、预设堆场起重机控制事件表ECS_ASC_EVENT及堆场起重机的工作状态ASC_STATUS。

在本实施例中，预设堆场起重机作业指令表ASC_ORDERS中存储若干堆场起重机作业指令，所述堆场起重机作业指令是指在码头生产作业任务的堆场作业的环节中，分配给堆场作业设备进行完成的作业指令，基本分为堆场收箱与堆场发箱，堆场作设备作业指令的执行次序，由TOS的调度服务进行解析分配。

在本实施例中，预设起重机操作消息事件表PLC_ASC_EVENT，此表保存用于通过集装箱码头操作模块通知堆场起重机的移动到位事件、抓箱事件或放箱事件，具体地，包括起重机操作事件业务名称、起重机操作事件名称、起重机操作事件业务表主键值(例如，ASC_ORDERS表中的主键值)。

在本实施例中，当所述集装箱码头操作模块11于预设共享数据库12中读取预设堆场起重机控制事件表ECS_ASC_EVENT，根据预设堆场起重机控制事件表ECS_ASC_EVENT中电控终端模块控制业务表主键值获取电控终端模块控制事件，并对电控终端模块控制事件进行相应处理，待处理完成后将起重机操作时间记录为处理成功状态。

在本实施例中，当所述集装箱码头操作模块11于预设共享数据库12中读取预设堆场起重机控制事件表ECS_ASC_EVENT，根据预设堆场起重机控制事件表中的响应事件日志，对堆场起重机进行从初始位置至指定位置的最优路径规划。

在本实施例中，所述集装箱码头操作模块11还用于根据所述堆场起重机控制模块14的反馈发出指令至内集卡，通知内集卡到堆场起重机下方准备集装箱装车。

所述电控终端模块13用于从所述预设共享数据库12中轮询所述预设起重机操作消息事件表PLC_ASC_EVENT，当读取到堆场起重机作业调度指令ASC_ORDERS为新增作业指令时，识别该堆场起重机的标识码，并将该堆场起重机的标识码和对应的堆场起重机作业调度指令写入预设堆场起重机命令表ASC_COMMANDS，新增响应事件日志，并记录进预设堆场起重机控制事件表ECS_ASC_EVENT中，保存所述预设堆场起重机命令表和预设堆场起重机控制事件表于预设共享数据库12。

在本实施例中，所述预设堆场起重机控制事件表ECS_ASC_EVENT包括电控终端模块控制事件业务名称、电控终端模块控制事件名称、电控终端模块控制业务表主键值(例如ASC_COMMANDS表中的主键值)。

所述电控终端模块13在读取预设起重机操作消息事件表，根据所述起重机操作事件业务表主键值获取起重机操作事件，并对起重机操作事件进行相应处理，待处理完成后将起重机操作时间记录为处理成功状态。

所述堆场起重机控制模块14用于接收所述电控终端模块发送的堆场起重机作业调度指令，执行该堆场起重机作业调度指令，并将执行状态反馈至所述集装箱码头操作模块11。在本实施例中，所述堆场起重机控制模块14设置于所述堆场起重机上用于控制堆场起重机。

在本实施例中，所述堆场起重机控制模块14还用于待堆场起重机工作在不同工作节点时，通知所述电控终端模块13更新所述预设堆场起重机命令表ASC_COMMANDS和所述堆场起重机的工作状态ASC_STATUS，并写入预设堆场起重机控制事件表ECS_ASC_EVENT中，以确保ASC_COMMAND预设堆场起重机命令表的数据与ASC_ORDERS预设堆场起重机作业指令表中的数据保持一致。

以下以轨道吊RMG为例描述所述集装箱码头交互控制系统的应用过程：

步骤1：TOS发送抓/放箱指令ASC_ORDERS；

步骤2：轨道吊移动到指定位置(若不在指定位置)。其中，轨道吊接收到TOS指令(带倍位信息的目的位置)，轨道吊比较所在位置信息及目的位置后将执行状态ASC_STATUS反馈给TOS。若在同一倍位，执行步骤3；若不在同一倍位，TOS发送动贝指令，轨道吊成功接收指令后，沿轨道移动到指定目的位置；

步骤3：集卡到达指定位置；

步骤4：集卡对位系统CPS识别集卡到位。其中，CPS(Chassis PositioningSystem)为集卡对位系统。

步骤5：轨道吊接收到作业指令后，利用光学字符识别技术识别确认箱号，开始执行指令抓取车上集装箱。

步骤6：轨道吊将箱放置到堆场内；

步骤7：反馈完成信号ASC_COMMANDS给TOS。

需要说明的是，应理解以上系统的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现，也可以全部以硬件的形式实现，还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如：x模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述系统的某一个芯片中实现。此外，x模块也可以以程序代码的形式存储于上述系统的存储器中，由上述系统的某一个处理元件调用并执行以上x模块的功能。其它模块的实现与之类似。这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，一个或多个微处理器(Digital Singnal Processor，简称DSP)，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，如中央处理器(CentralProcessing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。这些模块可以集成在一起，以片上系统(System-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。

本实施例所述集装箱码头交互控制系统规避了人工现场操作的安全隐患、同时利用AI技术不仅提高了识别准确率、堆场作业能力，而且降低了码头运营成本，改变了码头现有的运作方式，有效促进港口行业的转型升级发展。

实施例二

本实施例提供一种集装箱码头交互控制方法，其特征在于，应用于包括集装箱码头操作模块、电控终端模块及堆场起重机控制模块的集装箱码头交互控制系统；所述集装箱码头交互控制方法包括：

所述集装箱码头操作模块根据调度需求，对所述堆场起重机进行作业调度，增加堆场起重机作业调度指令，并针对该堆场起重机作业调度指令新增进入预设起重机操作消息事件表，并保存于预设共享数据库；

所述电控终端模块从所述预设共享数据库中轮询所述预设起重机操作消息事件表，当读取到堆场起重机作业调度指令为新增作业指令时，识别该堆场起重机的标识码，并将该堆场起重机的标识码和对应的堆场起重机作业调度指令写入预设堆场起重机命令表，新增响应事件日志，并记录进预设堆场起重机控制事件表中，保存所述预设堆场起重机命令表和预设堆场起重机控制事件表于预设共享数据库；

所述堆场起重机控制模块接收所述电控终端模块发送的堆场起重机作业调度指令，执行该堆场起重机作业调度指令，并将执行状态反馈至所述集装箱码头操作模块。

以下将结合图示对本实施例所提供的集装箱码头交互控制方法进行详细描述。本实施例所述集装箱码头交互控制方法应用于实施例一所述集装箱码头交互控制系统1中。

请参阅图2，显示为集装箱码头交互控制方法于一实施例中的流程示意图。如图2所示，所述集装箱码头交互控制方法具体包括以下步骤：

S21，所述集装箱码头操作模块根据调度需求，对所述堆场起重机进行作业调度，增加堆场起重机作业调度指令进入预设堆场起重机作业指令表ASC_ORDERS，以此生成针对自动化轨道吊ARMG/轨道吊RMG/门式起重机RTG等堆场起重机的作业指令；根据堆场起重机作业调度指令的作业任务队列信息，进行优先级排序调度，以决策出所述堆场起重机以优先调度原则控制对应的堆场起重机的执行次序，同时针对该堆场起重机作业调度指令新增进入预设起重机操作消息事件表PLC_ASC_EVENT，并保存于预设共享数据库。

在本实施例中，所述S21还包括所述集装箱码头操作模块于预设共享数据库中读取预设堆场起重机控制事件表ECS_ASC_EVENT，根据预设堆场起重机控制事件表ECS_ASC_EVENT中电控终端模块控制业务表主键值获取电控终端模块控制事件，并对电控终端模块控制事件进行相应处理，待处理完成后将起重机操作时间记录为处理成功状态。

S22，所述电控终端模块从所述预设共享数据库中轮询所述预设起重机操作消息事件表PLC_ASC_EVENT，当读取到堆场起重机作业调度指令ASC_ORDERS为新增作业指令时，识别该堆场起重机的标识码，并将该堆场起重机的标识码和对应的堆场起重机作业调度指令写入预设堆场起重机命令表ASC_COMMANDS，新增响应事件日志，并记录进预设堆场起重机控制事件表ECS_ASC_EVENT中，保存所述预设堆场起重机命令表和预设堆场起重机控制事件表于预设共享数据库。

在本实施例中，所述S22包括所述电控终端模块在读取预设起重机操作消息事件表，根据所述起重机操作事件业务表主键值获取起重机操作事件，并对起重机操作事件进行相应处理，待处理完成后将起重机操作时间记录为处理成功状态。

S23，所述堆场起重机控制模块接收所述电控终端模块发送的堆场起重机作业调度指令，执行该堆场起重机作业调度指令，并将执行状态反馈至所述集装箱码头操作模块。

S24，所述集装箱码头操作模块于预设共享数据库中读取预设堆场起重机控制事件表ECS_ASC_EVENT，根据预设堆场起重机控制事件表中的响应事件日志，对堆场起重机进行从初始位置至指定位置的最优路径规划。

本发明所述的集装箱码头交互控制方法的保护范围不限于本实施例列举的步骤执行顺序，凡是根据本发明的原理所做的现有技术的步骤增减、步骤替换所实现的方案都包括在本发明的保护范围内。

本发明还提供一种集装箱码头交互控制系统，所述集装箱码头交互控制系统可以实现本发明所述的集装箱码头交互控制方法，但本发明所述的集装箱码头交互控制方法的实现装置包括但不限于本实施例列举的集装箱码头交互控制系统的结构，凡是根据本发明的原理所做的现有技术的结构变形和替换，都包括在本发明的保护范围内。

综上所述，本发明所述集装箱码头交互控制系统及方法规避了人工现场操作的安全隐患、同时利用AI技术不仅提高了识别准确率、堆场作业能力，而且降低了码头运营成本，改变了码头现有的运作方式，有效促进港口行业的转型升级发展。因此，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (7)

1.一种集装箱码头交互控制系统，其特征在于，用于控制堆场起重机；所述集装箱码头交互控制系统包括：

集装箱码头操作模块，用于根据调度需求，对所述堆场起重机进行作业调度，增加堆场起重机作业调度指令，并针对该堆场起重机作业调度指令新增进入预设起重机操作消息事件表，并保存于预设共享数据库；

电控终端模块，用于从所述预设共享数据库中轮询所述预设起重机操作消息事件表，当读取到堆场起重机作业调度指令为新增作业指令时，识别该堆场起重机的标识码，并将该堆场起重机的标识码和对应的堆场起重机作业调度指令写入预设堆场起重机命令表，新增响应事件日志，并记录进预设堆场起重机控制事件表中，保存所述预设堆场起重机命令表和预设堆场起重机控制事件表于预设共享数据库；

堆场起重机控制模块，用于接收所述电控终端模块发送的堆场起重机作业调度指令，执行该堆场起重机作业调度指令，并将执行状态反馈至所述集装箱码头操作模块；

所述堆场起重机控制模块还用于待堆场起重机工作在不同工作节点时，通知所述电控终端模块更新所述预设堆场起重机命令表和所述堆场起重机的工作状态，并写入预设堆场起重机控制事件表中；

所述集装箱码头操作模块还用于根据堆场起重机作业调度指令的作业任务队列信息，进行优先级排序调度，以决策出所述堆场起重机以优先调度原则控制对应的堆场起重机的执行次序；

所述集装箱码头操作模块还用于轮询读取保存于所述预设共享数据库中的预设堆场起重机控制事件表，根据预设堆场起重机控制事件表中的响应事件日志，对堆场起重机进行从初始位置至指定位置的最优路径规划。

2.根据权利要求1所述的集装箱码头交互控制系统，其特征在于，

所述预设起重机操作消息事件表包括起重机操作事件业务名称、起重机操作事件名称、起重机操作事件业务表主键值；

所述预设堆场起重机控制事件表包括电控终端模块控制事件业务名称、电控终端模块控制事件名称、电控终端模块控制业务表主键值。

3.根据权利要求2所述的集装箱码头交互控制系统，其特征在于，所述电控终端模块用于读取预设起重机操作消息事件表，根据所述起重机操作事件业务表主键值获取起重机操作事件，并对起重机操作事件进行相应处理，待处理完成后将起重机操作时间记录为处理成功状态。

4.根据权利要求2所述的集装箱码头交互控制系统，其特征在于，所述集装箱码头操作模块用于读取预设堆场起重机控制事件表，根据预设堆场起重机控制事件表中电控终端模块控制业务表主键值获取电控终端模块控制事件，并对电控终端模块控制事件进行相应处理，待处理完成后将起重机操作时间记录为处理成功状态。

5.根据权利要求1所述的集装箱码头交互控制系统，其特征在于，所述集装箱码头操作模块还用于将增加的堆场起重机作业调度指令记录进预设堆场起重机作业指令表。

6.根据权利要求1所述的集装箱码头交互控制系统，其特征在于，所述起重机操作事件用于通过集装箱码头操作模块通知堆场起重机的移动到位事件、抓箱事件或放箱事件。

7.一种集装箱码头交互控制方法，其特征在于，应用于包括集装箱码头操作模块、电控终端模块及堆场起重机控制模块的集装箱码头交互控制系统；所述集装箱码头交互控制方法包括：

所述集装箱码头操作模块根据调度需求，对所述堆场起重机进行作业调度，增加堆场起重机作业调度指令，并针对该堆场起重机作业调度指令新增进入预设起重机操作消息事件表，并保存于预设共享数据库；

所述电控终端模块从所述预设共享数据库中轮询所述预设起重机操作消息事件表，当读取到堆场起重机作业调度指令为新增作业指令时，识别该堆场起重机的标识码，并将该堆场起重机的标识码和对应的堆场起重机作业调度指令写入预设堆场起重机命令表，新增响应事件日志，并记录进预设堆场起重机控制事件表中，保存所述预设堆场起重机命令表和预设堆场起重机控制事件表于预设共享数据库；

所述堆场起重机控制模块接收所述电控终端模块发送的堆场起重机作业调度指令，执行该堆场起重机作业调度指令，并将执行状态反馈至所述集装箱码头操作模块；

所述堆场起重机控制模块还用于待堆场起重机工作在不同工作节点时，通知所述电控终端模块更新所述预设堆场起重机命令表和所述堆场起重机的工作状态，并写入预设堆场起重机控制事件表中；

所述集装箱码头操作模块还用于根据堆场起重机作业调度指令的作业任务队列信息，进行优先级排序调度，以决策出所述堆场起重机以优先调度原则控制对应的堆场起重机的执行次序；

所述集装箱码头操作模块还用于轮询读取保存于所述预设共享数据库中的预设堆场起重机控制事件表，根据预设堆场起重机控制事件表中的响应事件日志，对堆场起重机进行从初始位置至指定位置的最优路径规划。

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