CN114660323A - 一种转速测量方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种转速测量方法、装置、设备及存储介质，属于转速测量技术领域，所述方法包括：获取连续采集的N个转速值，得到转速值序列，其中，N为大于或等于4的正整数，所述转速值序列为按照所述N个转速值的采集时间先后顺序排列而成；检测所述转速值序列中每个所述转速值是否存在异常；若所述转速值序列中第i个转速值存在所述异常，则将所述转速值序列中第j个转速值确定为目标转速值，其中，在所述转速值序列中，所述第j个转速值与所述第i个转速值之间至少存在1个转速值。本发明能够消除干扰对转速测量的影响，提升转速测量的准确性。

Description

一种转速测量方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及转速测量技术领域，尤其涉及一种转速测量方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

霍尔元件是一种基于霍尔效应的磁传感器，可在各种与磁场有关的场合中使用。目前，在使用霍尔元件进行转速测量时，比如对电机、车轮等旋转体的转速测量，通常在旋转体上安装磁钢，将霍尔元件固定在某个位置，旋转体在旋转过程中，磁钢每次接近霍尔元件，霍尔元件便会在输出端给出一个脉冲信号给处理器，处理器基于脉冲信号的个数或者脉冲信号的周期即可确定出转速的大小。

但是由于各种干扰的存在，例如静电干扰、电磁干扰、机械干扰等等，会导致脉冲信号波形产生畸变，例如在脉冲信号波形上产生锯齿波，处理器在统计脉冲信号的个数或者计算脉冲信号的周期时，会将一个脉冲信号误认为几个脉冲信号，引起所计算的转速过大，导致基于该转速进行的一系列控制行为时发生异常。例如，在做电机恒转速控制时，当检测到的转速过大，控制单元控制电机刹车，但此时电机实际转速正常，刹车会导致电机转速突然降低或停转等情况发生。

发明内容

本发明提供了一种转速测量方法、装置、设备及存储介质，以解决现有技术在测量转速时未考虑干扰的影响，引起转速测量不准确的技术问题。

一方面，本发明提供了一种转速测量方法，所述方法包括：

获取连续采集的N个转速值，得到转速值序列，其中，N为大于或等于4的正整数，所述转速值序列为按照所述N个转速值的采集时间先后顺序排列而成；

检测所述转速值序列中每个所述转速值是否存在异常；

若所述转速值序列中第i个转速值存在所述异常，则将所述转速值序列中第j个转速值确定为目标转速值，其中，在所述转速值序列中，所述第j个转速值与所述第i个转速值之间至少存在1个转速值。

在一个可行的实施方式中，所述获取连续采集的N个转速值，得到转速值序列，包括：

获取通过霍尔元件连续采集的N个转速值，得到所述转速值序列。

在另一个可行的实施方式中，所述获取通过霍尔元件连续采集的N个转速值，得到所述转速值序列，包括：

每间隔第一预设时间通过所述霍尔元件采集一次所述转速值，连续采集N次，得到所述转速值序列，其中，所述第一预设时间是固定值或随机值。

在另一个可行的实施方式中，在所述检测所述转速值序列中每个所述转速值是否存在异常之前，还包括确定转速值阈值的步骤。

在另一个可行的实施方式中，所述确定转速值阈值，包括：

获取第二时间段内所有的实际转速值；

将所述所有的实际转速值的平均值，确定为所述转速值阈值。

在另一个可行的实施方式中，所述检测所述转速值序列中每个所述转速值是否存在异常，包括：

针对所述转速值序列中的每个所述转速值，判断所述转速值是否大于所述转速值阈值；

若所述转速值大于所述转速值阈值，则判定所述转速值存在所述异常。

在另一个可行的实施方式中，在所述将所述转速值序列中第j个转速值确定为目标转速值之前，还包括从所述转速值序列中获取所述第j个转速值的步骤；

所述从所述转速值序列中获取所述第j个转速值，包括：

从所述转速值序列中获取至少一个第一转速值，得到第一转速值集，其中，在所述转速值序列中，每个所述第一转速值与所述第i个转速值之间存在至少一个转速值；

统计所述第一转速值集中所述第一转速值的个数；

若所述第一转速值的个数为1，则将所述第一转速值集中的所述第一转速值确定为所述第j个转速值；

若所述第一转速值的个数大于1，则将所述第一转速值集中具有最晚采集时间对应的所述第一转速值确定为所述第j个转速值。

在另一个可行的实施方式中，所述从所述转速值序列中获取至少一个第一转速值，得到第一转速值集，包括：

将所述转速值序列中位于所述第i个转速值之前的第一预设值个所述第一转速值，确定为所述第一转速值集；和/或，

将所述转速值序列中位于所述第i个转速值之后的第二预设值个所述第一转速值，确定为所述第一转速值集。

在另一个可行的实施方式中，所述方法还包括：

若所述转速值序列中每个所述转速值均不存在所述异常，则将所述转速值序列中第N-1个转速值确定为所述目标转速值。

另一方面提供了一种转速测量装置，所述装置包括：

初始值采集模块，用于获取连续采集的N个转速值，得到转速值序列，其中，N为大于或等于4的正整数，所述转速值序列为按照所述N个转速值的采集时间先后顺序排列而成；

异常检测模块，用于检测所述转速值序列中每个所述转速值是否存在异常；

第一转速确定模块，用于在所述转速值序列中第i个转速值存在所述异常的情况下，将所述转速值序列中第j个转速值确定为目标转速值，其中，在所述转速值序列中，所述第j个转速值与所述第i个转速值之间至少存在1个转速值。

另一方面提供了一种转速测量设备，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上所述的转速测量方法。

另一方面提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上所述的转速测量方法。

由于上述技术方案，本发明具有如下有益效果：

本发明通过检测连续采集到的转速值是否存在异常，来确定是否有干扰的存在，当判定有干扰存在时，将存在干扰对应的转速值以及与其相邻的转速值都将不会被采用，从而避免磁场中干扰对转速测量准确度的影响，进一步防止基于所测量的转速进行一系列控制而导致的偏差发生。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本发明实施例提供的一种实施环境的示意图。

图2是本发明实施例提供的脉冲信号受干扰影响的一个示例图。

图3是本发明实施例提供的一种转速测量方法的流程示意图。

图4是本发明实施例提供的另一种转速测量方法的流程示意图。

图5是本发明实施例提供的确定转速值的流程示意图。

图6是本发明实施例提供的确定转速值的一个示例。

图7是本发明实施例提供的转速测量方法的一个示例流程图。

图8是本发明实施例提供的与图7对应的确定转速值的一个示例。

图9是本发明实施例提供的确定转速值的另一个示例。

图10是本发明实施例提供的一种转速测量装置的结构框图示意图。

图11是本发明实施例提供的一种用于实现本发明实施例所提供的转速测量设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

霍尔元件用于测量转速时，一般是霍尔元件固定安装，然后在旋转体的旋转部位安装一个导磁性好的磁钢。旋转体在旋转过程中磁钢也将跟着同步旋转，当霍尔元件靠近磁钢时，霍尔元件内部的磁场发生变化，产生不同的霍尔电动势，输出脉冲信号。

以电机作为旋转体为例进行说明，如图1所示，将磁钢2固定在电机1转轴上的转盘边缘，将霍尔元件3固定在转盘下方，电机1转轴每转一圈，磁钢2与霍尔元件3就接触一次，霍尔元件3感应磁场的变化通过上拉电阻在输出口会产生一个高/低电平，形成方形脉冲信号5传递给处理器4。处理器4对脉冲信号5进行处理，基于脉冲信号4的个数(也称测频法)或者脉冲信号4的周期(也称测周法)即可确定出电机转速的大小。

若用n表示转速，则测周法中n可表示为60/KT，其中，K表示磁钢个数，T表示脉冲周期；测频法中n可表示为60f/K，其中，K表示磁钢个数，f表示一秒钟内的脉冲个数。

由此可见，转速n与脉冲个数和脉冲周期相关。但由于磁场中各种干扰的存在，霍尔元件输出的脉冲信号可能存在畸变，如图2所示，受到干扰影响，第一个脉冲波形畸变为锯齿波形。那么，在采用测周法时脉冲周期T变短，在采用测频法时脉冲个数f变大，这两种方法均将导致所测量的转速n变大，显然与电机的实际转速不符。

为了解决各种干扰导致转速测量不准确的问题，可以采用在实施环境中增加消除硬件设备的方式，但增加硬件设备不仅会带来硬件成本的增加，也需要适应各种干扰，导致应用场景受限。为了进一步减少硬件成本的开销，本发明实施例提供了一种转速测量方法，该方法可应用于图1所示的实施环境中。需要说明的是，图1仅仅是一个示例。在一些实施例中，电机1还可以是车轮、转轮等各种旋转体，处理器3可以是单片机等可以对脉冲信号进行处理的设备，本发明实施例对实施环境不做具体限定。

为便于描述，以下以处理器为执行主体为例，对本发明实施例的转速测量方法进行详细阐述。请参阅图3，其示出了本发明实施例提供的一种转速测量方法的流程示意图。如图3所示，该方法可以包括：

S301，获取连续采集的N个转速值，得到转速值序列，其中，N为大于或等于4的正整数，所述转速值序列为按照所述N个转速值的采集时间先后顺序排列而成。

本发明实施例中，处理器以N个转速值为一组进行处理，在每次处理时，直接获取通过检测元件连续采集的N个转速值，若没有获取到，也可根据检测元件直接进行转速值的采集。其中，检测元件是指可以采集转速值的元件，例如磁感应设备或装置等。

基于此，所述获取连续采集的N个转速值，得到转速值序列，可以包括：获取通过霍尔元件连续采集的N个转速值，得到所述转速值序列。

优选的，所述获取通过霍尔元件连续采集的N个转速值，得到所述转速值序列，可以包括：每间隔第一预设时间通过所述霍尔元件采集一次所述转速值，连续采集N次，得到所述转速值序列，其中，所述第一预设时间是固定值或随机值。

处理器每间隔第一预设时间采集一次霍尔元件输出的脉冲信号，连续采集N次，得到脉冲信号序列。然后对脉冲信号序列中的每个脉冲信号进行分析，得到与该脉冲信号对应的转速值，并将各个脉冲信号对应的转速值，按照脉冲信号的采集时间先后顺序排列，生成转速值序列。在对脉冲信号进行分析时，可以采用上述的测频法或测周法，得到与该脉冲信号对应的转速值。

每两次采集的时间间隔即第一预设时间可以相同也可以不同，可以采用固定值方式或随机值方式。若是固定值方式，在每次采集完成后，处理器将预设的固定值作为第一预设时间；若是随机值方式，在每次采集完成后，处理器随机生成一个值作为第一预设时间，因而第一预设时间可以是固定值或随机值。

具体实施时，处理器也可在脉冲信号翻转一次时就采集一次，干扰会增加信号的翻转次数，当发生干扰时两次采集的时间间隔即第一预设时间也会更短。

S303，检测所述转速值序列中每个所述转速值是否存在异常。

由于干扰的存在，霍尔元件所输出的脉冲信号可能存在畸形，通过检测元件，例如霍尔元件，所采集到的转速值存在异常增大的情况。处理器基于过去一段时间内旋转体正常的转速来确定一个转速值阈值，并基于该转速值阈值确定所采集的每个转速值是否存在异常增大。因而，处理器在执行步骤302之前，还包括确定转速值阈值的步骤。

本发明实施例中，所述确定转速值阈值，可以包括：获取第二时间段内所有的实际转速值；将所述所有的实际转速值的平均值，确定为所述转速值阈值。其中，第二时间段可以是当前时间之前的一段时间，例如当前时间之前1分钟内，其具体值可以基于转速测量对象的不同而进行设定。在具体实施时，也可以将上一次所确定的目标转速值作为转速值阈值，或者将预设转速值确定为转速值阈值。其中，预设转速值是指预先设定的转速值，可以是基于历史经验或者基于实施对象或实施环境进行设定的值，对于预设转速值的确定本申请实施例在此不做具体限定。

可以理解的，由于实施环境不同，转速值阈值的确定方式可能存在差异，例如在对可以切换档位的旋转体进行转速值阈值确定时，由于不同档位对应不同功率，而不同功率下的转速值是不同的，比如电机。如果在第二时间段内进行了档位切换，那么在第二时间段内的实际转速值也必然会有所改变。

基于上述描述，优选的，第二时间段是指旋转体的功率保持一致的时间范围。

基于转速值阈值，处理器检测所述转速值序列中每个所述转速值是否存在异常的步骤，可以具体包括：针对所述转速值序列中的每个所述转速值，判断所述转速值是否大于所述转速值阈值；若所述转速值大于所述转速值阈值，则判定所述转速值存在所述异常；若所述转速值小于或等于所述转速值阈值，则判定所述转速值不存在所述异常。

若所述转速值序列中第i个转速值存在所述异常，则执行S303的异常处理步骤；若所述转速值序列中每个所述转速值均不存在所述异常，则执行S304的非异常处理步骤。

S305，将所述转速值序列中第j个转速值确定为目标转速值，其中，在所述转速值序列中，所述第j个转速值与所述第i个转速值之间至少存在1个转速值。

一般采集的时间间隔较短，短时间内干扰通常只会对一个或连续几个脉冲信号有影响，并且对这几个连续的脉冲信号的影响程度是不同的，当对其中一个脉冲信号的干扰达到最大后，对之前的脉冲信号和之后的脉冲信号的干扰都会有所降低。那么所采集到的转速值序列中会存在一个或连续几个转速值有异常，处理器将检测出异常的转速值确定为无效值，而将与该异常转速值相邻的至少一个转速值也当作无效值处理，即使这些转速值没有检测出异常，也认为该异常的转速值相邻的这些转速值的准确性也较低。因此处理器会从转速值序列中，与发生异常的转速值相隔至少一个转速值的其他转速值中，确定出最终旋转体的转速。

如图4所示，在步骤S303之前，所述方法还包括：

S304，从所述转速值序列中获取第j个转速值。

具体如图5所示，步骤S304可以包括：

S3041，从所述转速值序列中获取至少一个第一转速值，得到第一转速值集，其中，在所述转速值序列中，每个所述第一转速值与所述第i个转速值之间存在至少一个转速值。

转速值序列中至少存储有4个转速值，每一个转速值都至少存在一个与其对应的第一转速值，当转速值序列中有多于4个的转速值时，有的转速值还可能存在与其对应的多个第一转速值。例如，若用S[i]表示第i个转速值，则转速值序列S可以表示为：S[1]、S[2]、S[3]、S[4]、S[5]、S[6]、···。假设第3个转速值S[3]存在异常，那么如图6所示，可以从转速值序列中除S[2]和S[4]以外的，其他转速值中确定出第一转速值集。

在一些实施例中，也可以将位于第i个转速值之前和/或之后的第一转速值，确定为第一转速值集。因而，所述从所述转速值序列中获取至少一个第一转速值，得到第一转速值集，可以包括：将所述转速值序列中位于所述第i个转速值之前的第一预设值个所述第一转速值，确定为所述第一转速值集；和/或，将所述转速值序列中位于所述第i个转速值之后的第二预设值个所述第一转速值，确定为所述第一转速值集。其中，第一预设值和第二预设值可以相同，也可以不同。

如图6中所示，假设第一预设值和第二预设值均为2，若S[3]存在异常，可以将S[1]作为第一转速值集，也可以将S[5]、S[6]作为第一转速值集，也可以将S[1]、S[5]、S[6]作为第一转速值集。

可以理解的，在转速值序列中，排在越靠后的转速值越能代表当前转速的实际情况。因而具体实施时，可以先确定位于第i个转速值之后是否存在第一转速值；若存在，则将位于第i个转速值之后的第一预设值个第一转速值，确定为第一转速值集；若不存在，则将位于第i个转速值之前的第二预设值个第一转速值，确定为第一转速值集。

举例说明，假设N为6，第一预设值和第二预设值均为2，若S[6]存在异常，S[6]之后并不存在第一转速值，则可以将S[6]之前的2个转速值即S[4]和S[3]，确定为第一转速值集。当然，也可以将S[3]和S[2]确定为第一转速值集，只要是位于S[5]之前的任意两个第一转速值均可。由于转速值序列是按采集时间的先后顺序排列而成，优选的，选取最晚采集时间的转速值的第一转速值即选取S[4]和S[3]作为第一转速值集。

在实际应用中，当第一预设值和第二预设值均设置为1时，也即在转速序列中，第j个转速值与第i个转速值之间存在1个转速值；相应的，在转速序列中，每个第一转速值与第i个转速值之间存在1个转速值。例如，在图6中的S[3]存在异常时，可将S[5]或者S[3]确定为目标转速值。

S3042，统计所述第一转速值集中所述第一转速值的个数。

S3043，判断所述第一转速值的个数是否为1。

若所述第一转速值的个数为1，则执行步骤S3044；若所述第一转速值的个数不为1，即所述第一转速值的个数大于1，则执行步骤S3045。

S3044，将所述第一转速值集中的所述第一转速值确定为所述第j个转速值。

S3045，将所述第一转速集中具有最晚采集时间对应的所述第一转速值确定为所述第j个转速值。

具有最晚采集时间对应的第一转速值最能表示当前时间旋转体的转速大小，因而处理器将具有最晚采集时间对应的第一转速值确定为最终的目标转速值。在一些实施例中，也可以从第一转速值集中随机选取一个第一转速值，作为第j个转速值。

S307，将所述转速值序列中第N-1个转速值确定为所述目标转速值。

处理器可以从第1个转速值开始，依次对转速值序列中每个转速值进行检测，当第1个转速值不存在异常时，接着检测第2个转速值。当检测出转速值序列中所有转速值均不存在异常时，由于最后一个转速值是最新采集到的，因而可以将第N个转速值确定为目标转速值。考虑到第N个转速值开始出现异常，但并未检测出来的情况，优先选取第N-1个转速值作为目标转速值。比如，转速值阈值为1000转/秒，第N-1个转速值以及第之前的所有转速值均为800转/秒，第N个转速值为950转/秒，虽然950小于1000，但是明显高于之前所采集的转速值，说明转速值有异常增大的趋势，若下一次再采集时转速值极有可能超过1000，为降低干扰存在的风险，第N个转速值也将不会被采用。

处理器在检测到第i个转速值出现异常时，如果转速值采集的时间间隔即第一预设时间较短，那么可以认为下一次以及上一次所采集到的转速值存在异常的可能性较大。虽然上一次采集到的转速值可能没有检测到异常，但并不能完全排除其存在异常，例如，转速值阈值是1000转/秒，第i个转速值是1200转/秒，第i-1个转速值(若i大于1)是800转/秒，虽然800小于1000，但是也说明当前说明转速值在不断增加，干扰存在的可能性很大。因此，当第i个转速值出现异常时，处理器在确定第一转速值集时，转速值序列中的第i+1个转速值以及第i-1个转速值都将不会被采用。

可以理解的，不同干扰对脉冲信号的影响有所不同，当第i个转速值出现异常时，第i个转速值之前的第i-1个转速值、第i-2个转速值,…，第i-k个转速值，以及第i个转速值之后的第i+1个转速值、第i+2个转速值,…，第i+m个转速值的准确性均较低，处理器在确定第一转速值集时，这些转速值也将不予考虑。在具体实施时，k和m的选取即第一预设值和第二预设值的设置，与采集次数N的设置有关，也与不同干扰源有关，可根据具体实施环境进行标定，在此不做具体限定。

下面以第一预设值和第二预设值均为1为例，对本发明实施例提供的转速测量方法进行进一步说明。

在一个示例中，电机在经过上电初始化等系列操作并开始转动后，处理器通过霍尔元件开始连续采集4个转速值，分别用S[1]、S[2]、S[3]以及S[4]表示，并由这4个转速值构成转速值序列。

处理器从S[1]开始依次检测每个转速值是否异常，若某个转速值一旦出现异常，则先获取与该转速值之后且具有最晚采集时间对应的转速值的1个第一转速值，并将该第一转速值确定为目标转速值；若没有获取到，则获取与该转速值之前且具有最晚采集时间对应的转速值的1个第一转速值，并将该第一转速值确定为目标转速值。

具体如图7所示，若S[1]存在异常，与S[1]间隔1个转速值的第一转速值为S[3]，因此将S[3]确定为目标转速值；若S[1]未存在异常，则继续检测S[2]是否存在异常。若S[2]存在异常，与S[2]间隔1个转速值的第一转速值为S[4]，因此将S[4]确定为目标转速值；若S[2]未存在异常，则继续检测S[3]是否存在异常。若S[3]存在异常，与S[3]间隔1个转速值的第一转速值为S[1]，因此将S[1]确定为目标转速值；若S[3]未存在异常，则继续判断S[4]是否存在异常。若S[4]存在异常，与S[4]间隔1个转速值的第一转速值为S[2]，因此将S[2]确定为目标转速值；若S[4]未存在异常，则将上一个转速值即S[3]确定为目标转速值。在每个转速值存在异常时，与每个转速值对应的第一转速值如图8所示。

在另一个示例中，处理器通过霍尔元件连续采集6个转速值，分别用S[1]、S[2]、S[3]、S[4]、S[5]以及S[6]表示，并由这6个转速值构成转速值序列。在每个转速值存在异常时，与每个转速值对应的第一转速值如图9中所示。可以看出，处理器在选取目标转速值时，将转速值序列中出现异常的转速值相邻的转速值滤除，然后从剩余的转速值中，优先选取具有最晚采集时间对应的转速值作为目标转速值。

由以上实施例提供的技术方案可见，本发明通过检测连续采集到的转速值是否存在异常，来确定是否有干扰的存在，当判定有干扰存在时，将存在干扰对应的转速值以及与其相邻的转速值都将不会被采用，从而避免磁场中干扰对转速测量准确度的影响，进一步防止基于所测量的转速进行一系列控制而导致的偏差发生；此外，本发明不需要使用额外的硬件设备即可消除干扰的影响，在很大程度上节约了硬件成本，不受具体应用场景的限制。

本发明实施例还提供了一种转速测量装置，如图10所示，所述装置可以包括：

初始值采集模块1010，用于获取连续采集的N个转速值，得到转速值序列，其中，N为大于或等于4的正整数，所述转速值序列为按照所述N个转速值的采集时间先后顺序排列而成；

异常检测模块1020，用于检测所述转速值序列中每个所述转速值是否存在异常；

第一转速确定模块1030，用于在所述转速值序列中第i个转速值存在所述异常的情况下，将所述转速值序列中第j个转速值确定为目标转速值，其中，在所述转速值序列中，所述第j个转速值与所述第i个转速值之间至少存在1个转速值。

在一些实施例中，所述初始值采集模块1010，可以包括：

第一采集单元，用于获取通过霍尔元件连续采集的N个转速值，得到所述转速值序列。

在一些实施例中，所述第一采集单元，还用于每间隔第一预设时间通过所述霍尔元件采集一次所述转速值，连续采集N次，得到所述转速值序列，其中，所述第一预设时间是固定值或随机值。

在一些实施例中，所述装置还可以包括：

转速值阈值确定模块，用于确定转速值阈值。

具体的，所述转速值阈值确定模块，可以包括：

实际转速值获取单元，用于获取第二时间段内所有的实际转速值；

阈值确定单元，用于将所述所有的实际转速值的平均值，确定为所述转速值阈值。

在一些实施例中，所述异常检测模块1020，可以包括：

第一判断单元，用于针对所述转速值序列中的每个所述转速值，判断所述转速值是否大于所述转速值阈值；

第一判定单元，用于在所述转速值大于所述转速值阈值的情况下，则判定所述转速值存在所述异常。

在一些实施例中，所述装置还可以包括：

第一转速值确定模块，用于从所述转速值序列中获取所述第j个转速值。

具体的，所述第一转速值确定模块可以包括：

第一确定单元，用于从所述转速值序列中获取至少一个第一转速值，得到第一转速值集，其中，在所述转速值序列中，每个所述第一转速值与所述第i个转速值之间存在至少一个转速值；

统计单元，用于统计所述第一转速值集中所述第一转速值的个数；

第二判定单元，用于在所述第一转速值的个数为1的情况下，将所述第一转速值集中的所述第一转速值确定为所述第j个转速值；

第二判定单元，用于在所述第一转速值的个数大于1的情况下，将所述第一转速值集中具有最晚采集时间对应的所述第一转速值确定为所述第j个转速值。

具体的，所述第一确定单元可以包括：

第二确定单元，用于将所述转速值序列中位于所述第i个转速值之前的第一预设值个所述第一转速值，确定为所述第一转速值集；和/或，

第三确定单元，用于将所述转速值序列中位于所述第i个转速值之后的第二预设值个所述第一转速值，确定为所述第一转速值集。

在一些实施例中，所述装置还可以包括：

第二转速确定模块，用于在所述转速值序列中每个所述转速值均不存在所述异常的情况下，将所述转速值序列中第N-1个转速值确定为所述目标转速值。

需要说明的是，上述实施例提供的装置，在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

本发明实施例还提供一种转速测量设备，该转速测量设备包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所提供的转速测量方法。

进一步地，图11示出了一种用于实现本发明实施例所提供的转速测量设备的硬件结构示意图，该转速测量设备可以参与构成或包含本发明实施例所提供的转速测量装置。如图11所示，转速测量设备11可以包括一个或多个(图中采用1102a、1102b，……，1102n来示出)处理器1102(处理器1102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)、用于存储数据的存储器1104、以及用于通信功能的传输装置1106。除此以外，还可以包括：还可以包括：输入/输出接口(I/O接口)、通用串行总线(USB)端口(可以作为I/O接口的端口中的一个端口被包括)、网络接口、电源和/或相机。本领域普通技术人员可以理解，图11所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，转速测量设备11还可包括比图11中所示更多或者更少的组件，或者具有与图11所示不同的配置。

应当注意到的是上述一个或多个处理器1102和/或其他数据处理电路在本文中通常可以被称为“数据处理电路”。该数据处理电路可以全部或部分的体现为软件、硬件、固件或其他任意组合。此外，数据处理电路可为单个独立的处理模块，或全部或部分的结合到转速测量设备11(或移动设备)中的其他元件中的任意一个内。如本发明实施例中所涉及到的，该数据处理电路作为一种处理器控制(例如与接口连接的可变电阻终端路径的选择)。

存储器1104可用于存储应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中所述的方法对应的程序指令/数据存储装置，处理器1102通过运行存储在存储器1104内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的转速测量方法。存储器1104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器1104可进一步包括相对于处理器1102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至转速测量设备11。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输装置1106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括转速测量设备11的通信供应商提供的无线网络。在一个示例中，传输装置1106包括一个网络适配器(NetworkInterfaceController，NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实施例中，传输装置1106可以为射频(RadioFrequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质可设置于转速测量设备之中以保存用于实现方法实施例中一种转速测量方法相关的至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的转速测量方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是：上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置和电子设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

上述说明已经充分揭露了本发明的具体实施方式。需要指出的是，熟悉该领域的技术人员对本发明的具体实施方式所做的任何改动均不脱离本发明的权利要求书的范围。相应地，本发明的权利要求的范围也并不仅仅局限于前述具体实施方式。

Claims (10)

1.一种转速测量方法，其特征在于，所述方法包括：

获取连续采集的N个转速值，得到转速值序列，其中，N为大于或等于4的正整数，所述转速值序列为按照所述N个转速值的采集时间先后顺序排列而成；

检测所述转速值序列中每个所述转速值是否存在异常；

若所述转速值序列中第i个转速值存在所述异常，则将所述转速值序列中第j个转速值确定为目标转速值，其中，在所述转速值序列中，所述第j个转速值与所述第i个转速值之间至少存在1个转速值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取连续采集的N个转速值，得到转速值序列，包括：

获取通过霍尔元件连续采集的N个转速值，得到所述转速值序列；

优选的，所述获取通过霍尔元件连续采集的N个转速值，得到所述转速值序列，包括：

每间隔第一预设时间通过所述霍尔元件采集一次所述转速值，连续采集N次，得到所述转速值序列，其中，所述第一预设时间是固定值或随机值。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述检测所述转速值序列中每个所述转速值是否存在异常之前，还包括确定转速值阈值的步骤；

优选的，所述确定转速值阈值，包括：

获取第二时间段内所有的实际转速值；

将所述所有的实际转速值的平均值，确定为所述转速值阈值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述检测所述转速值序列中每个所述转速值是否存在异常，包括：

针对所述转速值序列中的每个所述转速值，判断所述转速值是否大于所述转速值阈值；

若所述转速值大于所述转速值阈值，则判定所述转速值存在所述异常。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述转速值序列中第j个转速值确定为目标转速值之前，还包括从所述转速值序列中获取所述第j个转速值的步骤；

所述从所述转速值序列中获取所述第j个转速值，包括：

从所述转速值序列中获取至少一个第一转速值，得到第一转速值集，其中，在所述转速值序列中，每个所述第一转速值与所述第i个转速值之间存在至少一个转速值；

统计所述第一转速值集中所述第一转速值的个数；

若所述第一转速值的个数为1，则将所述第一转速值集中的所述第一转速值确定为所述第j个转速值；

若所述第一转速值的个数大于1，则将所述第一转速值集中具有最晚采集时间对应的所述第一转速值确定为所述第j个转速值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述从所述转速值序列中获取至少一个第一转速值，得到第一转速值集，包括：

将所述转速值序列中位于所述第i个转速值之前的第一预设值个所述第一转速值，确定为所述第一转速值集；和/或，

将所述转速值序列中位于所述第i个转速值之后的第二预设值个所述第一转速值，确定为所述第一转速值集。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述转速值序列中每个所述转速值均不存在所述异常，则将所述转速值序列中第N-1个转速值确定为所述目标转速值。

8.一种转速测量装置，其特征在于，所述装置包括：

初始值采集模块，用于获取连续采集的N个转速值，得到转速值序列，其中，N为大于或等于4的正整数，所述转速值序列为按照所述N个转速值的采集时间先后顺序排列而成；

异常检测模块，用于检测所述转速值序列中每个所述转速值是否存在异常；

第一转速确定模块，用于在所述转速值序列中第i个转速值存在所述异常的情况下，将所述转速值序列中第j个转速值确定为目标转速值，其中，在所述转速值序列中，所述第j个转速值与所述第i个转速值之间至少存在1个转速值。

9.一种转速测量设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-7任一所述的转速测量方法。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1-7任一所述的转速测量方法。

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