CN114655289A - 一种便于取放的消毒供应室用器械转移系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种便于取放的消毒供应室用器械转移系统，包括升降装置，用于控制收纳室移动，所述升降装置包括传动机构、与所述传动机构相连接的稳定机构以及与传动机构相连接的滑动机构；夹持装置，用于固定待转移的器械，其包括设置于收纳室内，用于为待转移器械提供夹持力的第一动力机构；检测装置，其用于检测待转移器械移动过程中的稳定性；中控装置，与所述升降装置，夹持装置，检测装置通过无线相连接，所述中控装置根据扭簧的弹性以及待转移器械的稳定度，对所述升降装置的移动速度和所述夹持装置的夹持力进行调节，以使所述器械转移系统在移动过程中保持稳定。
Description
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域领域，尤其涉及一种便于取放的消毒供应室用器械转移系统。
背景技术
医疗器械是指直接或者间接用于人体的仪器、设备、器具、体外诊断试剂及校准物、材料以及其他类似或者相关的物品，医疗器械在使用过后需要在消毒供应室进行处理，消毒供应室是医院供应各种无菌器械、敷料、用品的重要科室，在对医疗器械进行处理时需要通过转移系统进行转运工作，但是目前市场上的消毒供应室用器械转移装置还是存在以下的问题：在取放器械过程中，取放速度过快，影响器械的消毒效果，或者器械移动速度过慢，导致取放效率低；同时，在移动过程中，若遭遇障碍，器械容易倾倒，相互之间发生碰撞，造成器械发生交叉感染甚至破损，从而影响器械的转移。
发明内容
为此，本发明提供一种便于取放的消毒供应室用器械转移系统，在器械取放过程中根据收纳室稳定性对移动速度和对器械的夹持力调节，以解决传统方法转移器械易发生交叉感染且在运送过程中晃动，倾倒等问题。
为实现上述目的，本发明提供一种便于取放的消毒供应室用器械转移系统，包括：
升降装置，用于控制收纳室移动，所述升降装置包括传动机构、与所述传动机构相连接的稳定机构以及与传动机构相连接的滑动机构，其中，所述传动机构包括用于带动齿轮组运动的扭簧，以及与所述扭簧相连接的齿轮组，所述齿轮组用于将扭簧提供的弹力转移至所述滑动机构，所述稳定机构包括与所述齿轮组相连接用于控制齿轮组转动速度的第一电机；
夹持装置，用于固定待转移的器械，其包括设置于收纳室内，用于为待转移器械提供夹持力的第一动力机构；
检测装置，其用于检测待转移器械移动过程中的稳定性，其包括减震机构以及用于获取减震机构的弹力的第一弹性检测机构；
中控装置，与所述升降装置、所述夹持装置以及所述检测装置通过无线相连接，所述中控装置根据扭簧的弹性以及待转移器械的稳定度，对升降装置的移动速度和夹持装置的夹持力进行调节，以使所述消毒供应室用器械转移系统在转移器械过程中保持稳定。
进一步地，所述中控装置预设形变率S，中控装置通过第二弹性检测机构获取扭簧的形变率s与预设形变量相比较，对升降装置的移动速度进行调节，其中，
当s≤S1，所述中控装置提高升降装置的移动速度v至v1；
当S1＜s＜S2，所述中控装置不对升降装置的移动速度进行调节；
当s≥S2，所述中控装置降低升降装置的移动速度v至v2；
其中，所述中控装置预设形变率S，设定第一预设形变率S1,第二预设形变率S2。
进一步地，所述中控装置获取扭簧形变率s，设定s＝△W/t，其中，t为中控装置预设检测时间，△W为第二弹性检测机构获取的预设检测时间内扭簧形变量。
进一步地，所述中控装置获取扭簧的形变率s小于等于第一预设形变率S1时，中控装置判定将升降装置的移动速度v提高至v1,设定v1＝v×(1+|S1-s|/S1)；
所述中控装置获取扭簧的形变率s大于等于第二预设形变率S2时，中控装置判定将升降装置的移动速度v降低至v2,设定v2＝v×(1-|S2-s|/S2)。
进一步地，所述中控装置预设移动速度V，中控装置将通过速度检测机构获取的升降装置的移动速度vi与预设移动速度相比较，对所述第一电机的动力参数进行调节，其中，
当vi≤V1，所述中控装置提高第一电机的动力参数；
当V1＜vi＜V2,所述中控装不对第一电机的动力参数进行调节；
当vi≥V2，所述中控装置降低第一电机的动力参数；
其中，所述中控装置预设移动速度V，设定第一预设移动速度V1，第二预设移动速度V2,i＝1,2。
进一步地，所述减震机构包括设置于支撑板上与待转移器具相连接的第一弹簧和设置于支撑板上远离所述第一弹簧的第二弹簧，其中，第二弹簧与待转移器具相连接，所述中控装置预设偏移度D，中控装置通过检测装置获取收纳室的偏移度d，设定d＝|f1-f2|/f0，其中，f1为减震机构中第一弹簧的实时弹性，f2为减震机构中第一弹簧的实时弹性，f0为中控装置预设弹性标准值，中控装置根据获取的收纳室偏移度与预设偏移度相比较，对夹持装置的夹持力进行调节，其中，
当d≤D时，所述中控装置不对夹持装置进行调节；
当d＞D时，所述中控装置提高夹持装置的夹持力f到f’。
进一步地，所述中控装置获取的偏移度d大于预设偏移度D时，中控装置判定将夹持装置的夹持力f增加至f’,，设定f’＝f×(1+d/D)。
进一步地，所述第一动力机构包括第一夹持动力机构以及第二夹持动力机构，其中第一夹持动力机构包括设置于所述收纳室内,用于为待转移器械一侧提供夹持力的第二电机，第二夹持动力机构包括设置于收纳室内与第二电机位置相对，用于为待转移器械另一侧提供夹持力的第三电机,所述中控装置预设夹持力K，中控装置将获取的夹持装置的夹持力f’与预设夹持力K相比较，对所述第二电机的动力参数和第三电机的动力参数进行调节，其中，
当f’≤K时，所述中控装置降低第二电机的动力参数和第三电机的动力参数；
当K1＜f’＜K2时，所述中控装置不对第二电机和第三电机的动力参数进行调节；
当f’≥K2时，所述中控装置提高第二电机的动力参数和第三电机的动力参数；
其中，所述中控装置预设夹持装置的夹持力K，设定第一预设夹持力K1，第二预设夹持力K2。
进一步地，所述中控装置预设稳定度G，中控装置获取所述器械转移系统的稳定度g，设定g＝|f1-f2|/r，其中，f1为所述减震机构中第一弹簧的实时弹性，f2为减震机构中第一弹簧的实时弹性，r为所述升降装置中扭簧的实时弹性，中控装置将获取的器械转移系统的稳定度g与预设稳定度相比较，对升降装置的移动速度、夹持装置的夹持力进行调节，其中，
当g≤G1，所述中控装置减低升降装置的移动速度vi至vi 1；
当G1＜g＜G2，所述中控装置不对升降装置的移动速度进行调节；
当g≥G2，所述中控装置增加夹持装置的夹持力f’至f’1；
其中，所述中控装置预设稳定度G，设定第一预设稳定度G1,第二预设稳定度G2。
进一步地，所述中控装置获取的器械转移系统的稳定度小于等于第一预设稳定度G1时，中控装置判定将升降装置的移动速度vi降低至vi 1,设定vi 1＝vi×(1-|G1-g|/G1)；所述中控装置获取的器械转移系统的稳定度大于等于第二预设稳定度G2时，中控装置判定将夹持装置的夹持力f’增加至f’1，设定f’1＝f’×(1+|G2-g|/G2)。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于，本发明通过设置中控装置，与所述升降装置、所述夹持装置以及所述检测装置通过无线相连接，所述中控装置根据扭簧的弹性以及待转移器械的稳定度，对升降装置的移动速度和夹持装置的夹持力进行调节，以使所述消毒供应室用器械转移系统在转移器械过程中保持稳定。其中，所述中控装置根据扭簧形变率判定所述升降装置的移动速度是否符合标准，若升降装置的移动速度不符合标准，所述中控装置通过调节第一电机动力参数控制升降装置的移动速度；所述中控装置根据待转移器械的稳定度判定所述夹持装置的夹持力是否符合标准你，若所述夹持装置的夹持力不符合标准，所述中控装置通过调节所述第二电机、第三电机动力参数控制夹持装置的夹持力，以使待转运器械的转运过程更加安全、稳定，进而实现无菌转移。
尤其，本发明通过在中预设置内设置形变率，中控装置根据单位时间内扭簧的弹性形变量获取的扭簧的形变率与预设形变率相比较，对升降装置的移动速度进行调节，其中，当中控装置获取的扭簧形变率小于等于第一预设形变率时，说明在取放过程中，传动机构的传动速率较慢，将导致取放器械效率降低，从而影响器械转移过程中的稳定性，且增加了取放器械过程中交叉感染的可能性，因此，中控装置根据扭簧形变率与第一预设形变率差值与第一预设形变率的比值提高升降装置的移动速度，提高传动机构的传动速率，以使收纳室的升降速率符合预设标准；当中控装置获取的扭簧形变率大于第一预设形变率且小于第二预设形变率时，说明升降装置的移动速度符合标准，中控装置不对升降装置的移动速度进行调节；当中控装置获取的扭簧的形变率大于等于第二预设形变率时，说明在取放过程中，传动机构的传动速率较快，导致转运器械时容易发生晃动，且消毒灯无法对器械进行较为全面的消毒，因此中控装置根据扭簧形变率与第二预设形变率差值与第二预设形变率的比值对升降装置的移动速度进行降低，以使收纳室的升降速率符合预设标准。
尤其，本发明通过在中控装置内预设移动速度，中控装置根据获取的移动装置的实时移动速度与预设移动速度相比较，对第一电机的动力参数进行调节，其中，当中控装置获取的升降装置的移动速度小于等于第一预设移动速度时，说明转移器械过程中，升降装置的移动速度低于标准，因此中控装置通过增加第一电机的动力参数提高升降装置的移动速度，以使收纳室的升降速度符合标准；当中控装置获取的升降装置的移动速度大于第一预设移动速度且小于预设移动速度时，说明升降装置的移动速度符合标准，中控装置不对升降装置的移动速度进行调节；当中控装置获取的升降装置的移动速度大于等于第一预设移动速度时，说明转移器械过程中，升降装置的移动速度高于标准值，因此中控装置通过减小第一电机的动力参数降低升降装置的移动速度，以使收纳室的升降速度符合标准。
尤其，本发明通过在中控装置中预设偏移度，中控装置将通过检测装置获取的收纳室偏移度与预设偏移度进行比较，对夹持装置的夹持力进行调节，其中，当中控装置获取的收纳室偏移度小于等于预设偏移度，说明收纳室的稳定性较高，符合标准要求，因此中控装置无需对夹持装置的夹持力进行调节；当中控装置获取的收纳室偏移度大于预设偏移度时，说明收纳室稳定性较低，收纳的器械容易发生倾倒、碰撞，造成交叉感染，从而影响器械的转移，因此，中控装置根据获取的偏移量与预设偏移量的比值作为标准加大夹持装置的夹持力，以使收纳室的稳定性符合预设标准。
尤其，本发明通过在中控装置中预设夹持装置的夹持力，中控装置根据通过夹持力检测机构获取的夹持机构的夹持力与预设夹持力相比较，对第二电机和第三电机的动力参数进行调节，其中，当中控装置获取的夹持装置的夹持力小于等于预设夹持力时，说明第二电机和第三电机的动力参数较大，夹持装置对器械的夹持力高于标准值，可能导致较为脆弱的器械破损，因此中控装置降低第二电机和第三电机的动力参数，从而减小夹持装置对器械的夹持力，以使夹持装置的夹持力符合标准；当中控装置获取的夹持装置夹持力大于第一预设夹持力小于第二预设夹持力时，说明夹持装置对器械的夹持力符合标准，中控装置对第二电机和第三电机的动力参数不进行调节；当中控装置获取的夹持装置的夹持力大于等于预设夹持力时，说明第二电机和第三电机的动力参数较小，夹持装置对器械的夹持力低于标准值，影响器械转移过程的稳定性，因此中控装置提高第二电机和第三电机的动力参数，以使夹持装置的夹持力符合标准。
尤其，本发明通过在中控装置中预设稳定度，中控装置通过器械转移系统稳定度与预设稳定度相比较，对升降装置的移动速度和夹持装置的夹持力进行调节，其中，当中控装置获取的稳定度小于等于预设稳定度时，说明所述扭簧的弹性较大，即相对于夹持装置对器械的夹持力来说，升降装置的移动速度较快，在转移器械的过程中会影响器械的稳定性，对器械的消毒不够充分，因此，中控装置根据所述器械转移系统的稳定性和第一预设稳定性的差值与第一预设稳定性的比值降低升降装置的移动速度，以使器械转移系统的稳定性符合预设标准；当中控装置获取的稳定度大于第一预设稳定度小于第二预设稳定度时，说明器械转移系统的稳定度符合预设标准，中控装置对升降装置和夹持装置不进行调节；当中控装置获取的稳定度大于等于预设稳定度时，说明夹持装置的偏移度较大，即相对于升降装置的移动速度来说，夹持装置的夹持力较小，在转移器械过程中，器械可能会发生碰撞，晃动，因此中控装置根据所述器械转移系统的稳定性和第二预设稳定性的差值与第二预设稳定性的比值加大夹持装置的夹持力，以使器械转移系统的稳定性符合标准。
附图说明
图1为发明实施例便于取放的消毒供应室用器械转移系统整体正视剖面结构示意图；
图2为发明实施例便于取放的消毒供应室用器械转移系统整体右视剖面结构示意图；
图3为发明实施例便于取放的消毒供应室用器械转移系统支撑板与紫外消毒灯立体结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的和优点更加清楚明白，下面结合实施例对本发明作进一步描述；应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。
下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非在限制本发明的保护范围。
需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
请参阅图1和图2所示，其中，图1为本发明实施例便于取放的消毒供应室用器械转移装置整体正视剖面结构示意图，图2为便于取放的消毒供应室用器械转移装置整体右视剖面结构示意图，包括，移动车1，用于移动，升降装置，用于控制收纳室移动，所述升降装置包括传动机构、与所述传动机构相连接的稳定机构以及与传动机构相连接的滑动机构，其中，传动机构包括固定轴2、设置于固定轴外表面的扭簧4、与固定轴外表面套接的挡板3、设置于固定轴外表面远离扭簧一的驱动锥形齿轮5以及与驱动锥形齿轮啮合连接的从驱动齿轮6；滑动机构包括第一丝杆7、与第一丝杆螺纹连接的固定杆8以及与固定杆固定连接，用于放置待转移器械的收纳室9以及收纳室一侧开设的凹槽10；稳定机构包括连接驱动锥形齿轮的连接轴与控制驱动锥形齿轮转动速率的第一电机15；
夹持装置，用于固定待转移的器械，其包括设置于收纳室内，用于为待转移器械提供夹持力的第一动力机构，所述第一动力机构包括第一夹持动力机构以及第二夹持动力机构，其中第一夹持动力机构包括设置于所述收纳室内的第二电机16、与第二电机相连接的第一伸缩杆17、以及用于定位的第一定位块18，第二夹持动力机构包括设置于收纳室内与第二电机位置相对的第三电机23、与第三电机相连接的第二伸缩杆22以及用于定位的第二定位块21；检测装置，其用于检测待转移器械移动过程中的稳定性，其包括减震机构以及用于获取减震机构的弹力的第一弹性检测机构，其中，减震机构包括设置于支撑板上与待转移器具相连接的第一弹簧19和设置于支撑板上远离所述第一弹簧的第二弹簧20，其中，第二弹簧与待转移器具相连接；中控装置，与所述升降装置、所述夹持装置以及所述检测装置通过无线相连接，所述中控装置根据扭簧的弹性以及待转移器械的稳定度，对升降装置的移动速度和夹持装置的夹持力进行调节，以使所述消毒供应室用器械转移系统在转移器械过程中保持稳定。
请参阅图3所示，其为本发明实施例便于取放的消毒供应室用器械转移系统支撑板与紫外消毒灯立体结构示意图，包括，固定于移动车的固定板13、设置在固定板上，用于对器械进行消毒的紫外消毒灯14。
所述中控装置预设形变率S，中控装置通过第二弹性检测机构获取扭簧的形变率s与预设形变量相比较，对升降装置的移动速度进行调节，其中，
当s≤S1，所述中控装置提高升降装置的移动速度v至v1；
当S1＜s＜S2，所述中控装置不对升降装置的移动速度进行调节；
当s≥S2，所述中控装置降低升降装置的移动速度v至v2；
其中，所述中控装置预设形变率S，设定第一预设形变率S1,第二预设形变率S2。
所述中控装置获取扭簧形变率s，设定s＝△W/t，其中，t为中控装置预设检测时间，△W为第二弹性检测机构获取的预设检测时间内扭簧形变量。
所述中控装置获取扭簧的形变率s小于等于第一预设形变率S1时，中控装置判定将升降装置的移动速度v提高至v1,设定v1＝v×(1+|S1-s|/S1)；
所述中控装置获取扭簧的形变率s大于等于第二预设形变率S2时，中控装置判定将升降装置的移动速度v降低至v2,设定v2＝v×(1-|S2-s|/S2)。
具体而言，本发明通过在中预设置内设置形变率，中控装置根据单位时间内扭簧的弹性形变量获取的扭簧的形变率与预设形变率相比较，对升降装置的移动速度进行调节，其中，当中控装置获取的扭簧形变率小于等于第一预设形变率时，说明在取放过程中，传动机构的传动速率较慢，将导致取放器械效率降低，从而影响器械转移过程中的稳定性，且增加了取放器械过程中交叉感染的可能性，因此，中控装置根据扭簧形变率与第一预设形变率差值与第一预设形变率的比值提高升降装置的移动速度，提高传动机构的传动速率，以使收纳室的升降速率符合预设标准；当中控装置获取的扭簧形变率大于第一预设形变率且小于第二预设形变率时，说明升降装置的移动速度符合标准，中控装置不对升降装置的移动速度进行调节；当中控装置获取的扭簧的形变率大于等于第二预设形变率时，说明在取放过程中，传动机构的传动速率较快，导致转运器械时容易发生晃动，且消毒灯无法对器械进行较为全面的消毒，因此中控装置根据扭簧形变率与第二预设形变率差值与第二预设形变率的比值对升降装置的移动速度进行降低，以使收纳室的升降速率符合预设标准。
所述中控装置预设移动速度V，中控装置将通过速度检测机构获取的升降装置的移动速度vi与预设移动速度相比较，对所述第一电机的动力参数进行调节，其中，
当vi≤V1，所述中控装置提高第一电机的动力参数；
当V1＜vi＜V2,所述中控装不对第一电机的动力参数进行调节；
当vi≥V2，所述中控装置降低第一电机的动力参数；
其中，所述中控装置预设移动速度V，设定第一预设移动速度V1，第二预设移动速度V2,i＝1,2。
具体而言，本发明通过在中控装置内预设移动速度，中控装置根据获取的移动装置的实时移动速度与预设移动速度相比较，对第一电机的动力参数进行调节，其中，当中控装置获取的升降装置的移动速度小于等于第一预设移动速度时，说明转移器械过程中，升降装置的移动速度低于标准，因此中控装置通过增加第一电机的动力参数提高升降装置的移动速度，以使收纳室的升降速度符合标准；当中控装置获取的升降装置的移动速度大于第一预设移动速度且小于预设移动速度时，说明升降装置的移动速度符合标准，中控装置不对升降装置的移动速度进行调节；当中控装置获取的升降装置的移动速度大于等于第一预设移动速度时，说明转移器械过程中，升降装置的移动速度高于标准值，因此中控装置通过减小第一电机的动力参数降低升降装置的移动速度，以使收纳室的升降速度符合标准。
所述减震机构包括设置于支撑板上与待转移器具相连接的第一弹簧和设置于支撑板上远离所述第一弹簧的第二弹簧，其中，第二弹簧与待转移器具相连接，所述中控装置预设偏移度D，中控装置通过检测装置获取收纳室的偏移度d，设定d＝|f1-f2|/f0，其中，f1为减震机构中第一弹簧的实时弹性，f2为减震机构中第一弹簧的实时弹性，f0为中控装置预设弹性标准值，中控装置根据获取的收纳室偏移度与预设偏移度相比较，对夹持装置的夹持力进行调节，其中，
当d≤D时，所述中控装置不对夹持装置进行调节；
当d＞D时，所述中控装置提高夹持装置的夹持力f到f’。
进一步地，所述中控装置获取的偏移度d大于预设偏移度D时，中控装置判定将夹持装置的夹持力f增加至f’,，设定f’＝f×(1+d/D)。
具体而言，本发明通过在中控装置中预设偏移度，中控装置将通过检测装置获取的收纳室偏移度与预设偏移度进行比较，对夹持装置的夹持力进行调节，其中，当中控装置获取的收纳室偏移度小于等于预设偏移度，说明收纳室的稳定性较高，符合标准要求，因此中控装置无需对夹持装置的夹持力进行调节；当中控装置获取的收纳室偏移度大于预设偏移度时，说明收纳室稳定性较低，收纳的器械容易发生倾倒、碰撞，造成交叉感染，从而影响器械的转移，因此，中控装置根据获取的偏移量与预设偏移量的比值作为标准加大夹持装置的夹持力，以使收纳室的稳定性符合预设标准。
所述第一动力机构包括第一夹持动力机构以及第二夹持动力机构，其中第一夹持动力机构包括设置于所述收纳室内,用于为待转移器械一侧提供夹持力的第二电机，第二夹持动力机构包括设置于收纳室内与第二电机位置相对，用于为待转移器械另一侧提供夹持力的第三电机,所述中控装置预设夹持力K，中控装置将获取的夹持装置的夹持力f’与预设夹持力K相比较，对所述第二电机的动力参数和第三电机的动力参数进行调节，其中，
当f’≤K时，所述中控装置降低第二电机的动力参数和第三电机的动力参数；
当K1＜f’＜K2时，所述中控装置不对第二电机的动力参数和第三电机的动力参数进行调节；
当f’≥K2时，所述中控装置提高第二电机的动力参数和第三电机的动力参数；
其中，所述中控装置预设夹持装置的夹持力K，设定第一预设夹持力K1，第二预设夹持力K2。
具体而言，本发明通过在中控装置中预设夹持装置的夹持力，中控装置根据通过夹持力检测机构获取的夹持机构的夹持力与预设夹持力相比较，对第二电机和第三电机的动力参数进行调节，其中，当中控装置获取的夹持装置的夹持力小于等于预设夹持力时，说明第二电机和第三电机的动力参数较大，夹持装置对器械的夹持力高于标准值，可能导致较为脆弱的器械破损，因此中控装置降低第二电机和第三电机的动力参数，从而减小夹持装置对器械的夹持力，以使夹持装置的夹持力符合标准；当中控装置获取的夹持装置夹持力大于第一预设夹持力小于第二预设夹持力时，说明夹持装置对器械的夹持力符合标准，中控装置对第二电机和第三电机的动力参数不进行调节；当中控装置获取的夹持装置的夹持力大于等于预设夹持力时，说明第二电机和第三电机的动力参数较小，夹持装置对器械的夹持力低于标准值，影响器械转移过程的稳定性，因此中控装置提高第二电机和第三电机的动力参数，以使夹持装置的夹持力符合标准。
述中控装置预设稳定度G，中控装置获取所述器械转移系统的稳定度g，设定g＝|f1-f2|/r，其中，f1为所述减震机构中第一弹簧的实时弹性，f2为减震机构中第一弹簧的实时弹性，r为所述升降装置中扭簧的实时弹性，中控装置将获取的器械转移系统的稳定度g与预设稳定度相比较，对升降装置的移动速度、夹持装置的夹持力进行调节，其中，
当g≤G1，所述中控装置减低升降装置的移动速度vi至vi 1；
当G1＜g＜G2，所述中控装置不对升降装置的移动速度进行调节；
当g≥G2，所述中控装置增加夹持装置的夹持力f’至f’1；
其中，所述中控装置预设稳定度G，设定第一预设稳定度G1,第二预设稳定度G2。
进一步地，所述中控装置获取的器械转移系统的稳定度小于等于第一预设稳定度G1时，中控装置判定将升降装置的移动速度vi降低至vi 1,设定vi 1＝vi×(1-|G1-g|/G1)；所述中控装置获取的器械转移系统的稳定度大于等于第二预设稳定度G2时，中控装置判定将夹持装置的夹持力f’增加至f’1，设定f’1＝f’×(1+|G2-g|/G2)。
具体而言，本发明通过在中控装置中预设稳定度，中控装置通过器械转移系统稳定度与预设稳定度相比较，对升降装置的移动速度和夹持装置的夹持力进行调节，其中，当中控装置获取的稳定度小于等于预设稳定度时，说明所述扭簧的弹性较大，即相对于夹持装置对器械的夹持力来说，升降装置的移动速度较快，在转移器械的过程中会影响器械的稳定性，对器械的消毒不够充分，因此，中控装置根据所述器械转移系统的稳定性和第一预设稳定性的差值与第一预设稳定性的比值降低升降装置的移动速度，以使器械转移系统的稳定性符合预设标准；当中控装置获取的稳定度大于第一预设稳定度小于第二预设稳定度时，说明器械转移系统的稳定度符合预设标准，中控装置对升降装置和夹持装置不进行调节；当中控装置获取的稳定度大于等于预设稳定度时，说明夹持装置的偏移度较大，即相对于升降装置的移动速度来说，夹持装置的夹持力较小，在转移器械过程中，器械可能会发生碰撞，晃动，因此中控装置根据所述器械转移系统的稳定性和第二预设稳定性的差值与第二预设稳定性的比值加大夹持装置的夹持力，以使器械转移系统的稳定性符合标准。
至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种便于取放的消毒供应室用器械转移系统，其特征在于，包括：
升降装置，用于控制收纳室移动，所述升降装置包括传动机构、与所述传动机构相连接的稳定机构以及与传动机构相连接的滑动机构，其中，所述传动机构包括用于带动齿轮组运动的扭簧，以及与所述扭簧相连接的齿轮组，所述齿轮组用于将扭簧提供的弹力转移至所述滑动机构，所述稳定机构包括与所述齿轮组相连接用于控制齿轮组转动速度的第一电机；
夹持装置，用于固定待转移的器械，其包括设置于收纳室内，用于为待转移器械提供夹持力的第一动力机构；
检测装置，其用于检测待转移器械移动过程中的稳定性，其包括减震机构以及用于获取减震机构的弹力的第一弹性检测机构；
中控装置，与所述升降装置、所述夹持装置以及所述检测装置通过无线相连接，所述中控装置根据扭簧的弹性以及待转移器械的稳定度，对升降装置的移动速度和夹持装置的夹持力进行调节，以使所述消毒供应室用器械转移系统在转移器械过程中保持稳定。
2.根据权利要求1所述的便于取放的消毒供应室用器械转移系统，其特征在于，所述中控装置预设形变率S，中控装置通过第二弹性检测机构获取扭簧的形变率s与预设形变量相比较，对升降装置的移动速度进行调节，其中，
当s≤S1，所述中控装置提高升降装置的移动速度v至v1；
当S1＜s＜S2，所述中控装置不对升降装置的移动速度进行调节；
当s≥S2，所述中控装置降低升降装置的移动速度v至v2；
其中，所述中控装置预设形变率S，设定第一预设形变率S1,第二预设形变率S2。
3.根据权利要求2所述的便于取放的消毒供应室用器械转移系统，其特征在于，所述中控装置获取扭簧形变率s，设定s＝△W/t，其中，t为中控装置预设检测时间，△W为第二弹性检测机构获取的预设检测时间内扭簧形变量。
4.根据权利要求2所述的便于取放的消毒供应室用器械转移系统，其特征在于，所述中控装置获取扭簧的形变率s小于等于第一预设形变率S1时，中控装置判定将升降装置的移动速度v提高至v1,设定v1＝v×(1+|S1-s|/S1)；所述中控装置获取扭簧的形变率s大于等于第二预设形变率S2时，中控装置判定将升降装置的移动速度v降低至v2,设定v2＝v×(1-|S2-s|/S2)。
5.根据权利要求2所述的便于取放的消毒供应室用器械转移系统，其特征在于，所述中控装置预设移动速度V，中控装置将升降装置的移动速度vi与预设移动速度相比较，对所述第一电机的动力参数进行调节，其中，
当vi≤V1，所述中控装置提高第一电机的动力参数；
当V1＜vi＜V2,所述中控装不对第一电机的动力参数进行调节；
当vi≥V2，所述中控装置降低第一电机的动力参数；
其中，所述中控装置预设移动速度V，设定第一预设移动速度V1，第二预设移动速度V2,i＝1,2。
6.根据权利要求1所述的便于取放的消毒供应室用器械转移系统，其特征在于，所述减震机构包括设置于支撑板上与待转移器具相连接的第一弹簧和设置于支撑板上远离所述第一弹簧的第二弹簧，其中，第二弹簧与待转移器具相连接，所述中控装置预设偏移度D，中控装置通过检测装置获取收纳室的偏移度d，设定d＝|f1-f2|/f0，其中，f1为减震机构中第一弹簧的实时弹性，f2为减震机构中第一弹簧的实时弹性，f0为中控装置预设弹性标准值，中控装置根据获取的收纳室偏移度与预设偏移度相比较，对夹持装置的夹持力进行调节，其中，
当d≤D时，所述中控装置不对夹持装置进行调节；
当d＞D时，所述中控装置提高夹持装置的夹持力f到f’。
7.根据权利要求6所述的便于取放的消毒供应室用器械转移系统，其特征在于，所述中控装置获取的偏移度d大于预设偏移度D时，中控装置判定将夹持装置的夹持力f增加至f’,设定f’＝f×(1+d/D)。
8.根据权利要求6所述的便于取放的消毒供应室用器械转移系统，其特征在于，所述第一动力机构包括第一夹持动力机构以及第二夹持动力机构，其中第一夹持动力机构包括设置于所述收纳室内,用于为待转移器械一侧提供夹持力的第二电机，第二夹持动力机构包括设置于收纳室内与第二电机位置相对，用于为待转移器械另一侧提供夹持力的第三电机,所述中控装置预设夹持力K，中控装置将获取的夹持装置的夹持力f’与预设夹持力K相比较，对所述第二电机的动力参数和第三电机的动力参数进行调节，其中，
当f’≤K时，所述中控装置降低第二电机的动力参数和第三电机的动力参数；
当K1＜f’＜K2时，所述中控装置不对第二电机的动力参数和第三电机的动力参数进行调节；
当f’≥K2时，所述中控装置提高第二电机动力参数和第三电机的动力参数；
其中，所述中控装置预设夹持装置的夹持力K，设定第一预设夹持力K1，第二预设夹持力K2。
9.根据权利要求1所述的便于取放的消毒供应室用器械转移系统，其特征在于，所述中控装置预设稳定度G，中控装置获取所述器械转移系统的稳定度g，设定g＝|f1-f2|/r，其中，f1为所述减震机构中第一弹簧的实时弹性，f2为减震机构中第一弹簧的实时弹性，r为所述升降装置中扭簧的实时弹性，中控装置将获取的器械转移系统的稳定度g与预设稳定度相比较，对升降装置的移动速度、夹持装置的夹持力进行调节，其中，
当g≤G1，所述中控装置减低升降装置的移动速度vi至vi1；
当G1＜g＜G2，所述中控装置不对升降装置的移动速度进行调节；
当g≥G2，所述中控装置增加夹持装置的夹持力f’至f’1；
其中，所述中控装置预设稳定度G，设定第一预设稳定度G1,第二预设稳定度G2。
10.根据权利要求9所述的便于取放的消毒供应室用器械转移系统，其特征在于，所述中控装置获取的器械转移系统的稳定度小于等于第一预设稳定度G1时，中控装置判定将升降装置的移动速度vi降低至vi1,设定vi1＝vi×(1-|G1-g|/G1)；
所述中控装置获取的器械转移系统的稳定度大于等于第二预设稳定度G2时，中控装置判定将夹持装置的夹持力f’增加至f’1，设定f’1＝f’×(1+|G2-g|/G2)。
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