CN114633694A - 障碍物显示控制方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种障碍物显示控制方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：获取车身上不同视角摄像头采集到的多个不同视角图像，以及控制雷达探测障碍物；当第一雷达探测到障碍物，则根据障碍物与车辆的相对位置，按照对应的第一影像显示策略对多个不同视角图像进行显示；当第二雷达探测到障碍物，则根据障碍物与车辆的相对制动时长，按照对应的第二影像显示策略对多个不同视角图像进行显示。通过本发明，解决了现有技术中因驾驶员无法清楚的掌握障碍物相对于车辆的位置情况和危险程度，使得驾驶员的紧张程度增加，从而提高交通事故的风险概率的问题。

Description

障碍物显示控制方法、装置、设备及可读存储介质
技术领域
本发明涉及汽车智能控制技术领域，尤其涉及一种障碍物显示控制方法、装置、设备及可读存储介质。
背景技术
随着技术的发展，360全景影像系统逐渐成为智能驾驶辅助系统的标准配置，目前的360全景影像系统大部分是全景摄像头和超声波雷达技术的融合，通过车辆前后左右四个摄像头采集的图像数据进行图像处理，拼接成环绕车辆360度的全景影像，通过车辆前方和/或后方超声波雷达探测车辆周边障碍物进行融合显示与距离报警，有效辅助驾驶员泊车。
现有技术中，车载雷达探头探测到障碍物后，将雷达信息和摄像头视频进行合成显示，但是并没有根据障碍物相对于车辆的位置进行不同的显示，导致驾驶员只知道车辆前方和/或后方有障碍物，却无法清楚的掌握障碍物相对于车辆的位置情况和危险程度，使得驾驶员的紧张度增加，从而提高了交通事故的风险概率。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提供一种障碍物显示控制方法、装置、设备及可读存储介质。
第一方面，本发明提供一种障碍物显示控制方法，所述障碍物显示控制方法包括：
获取车身上不同视角摄像头采集到的多个不同视角图像，以及控制雷达探测障碍物；
当第一雷达探测到障碍物，则根据障碍物与车辆的相对位置，按照对应的第一影像显示策略对多个不同视角图像进行显示；
当第二雷达探测到障碍物，则根据障碍物与车辆的相对制动时长，按照对应的第二影像显示策略对多个不同视角图像进行显示。
可选的，所述相对位置包括相对距离以及相对方向，所述当第一雷达探测到障碍物，则根据障碍物与车辆的相对位置，按照对应的第一影像显示策略对多个不同视角图像进行显示的步骤，包括：
当第一雷达探测到障碍物在车辆的后方，且障碍物与车辆的相对距离在第一预设范围内时，或当第一雷达探测到障碍物在车辆的前方，且障碍物与车辆的相对距离在第二预设范围内时，根据障碍物与车辆的相对方向从多个不同视角图像中确定障碍物所在的目标视角图像，对目标视角图像和全景拼接视图进行显示，其中，全景拼接视图由多个不同视角图像拼接组成，第一预设范围上限值大于第二预设范围上限值，第一预设范围下限值等于第二预设范围下限值。
可选的，所述相对位置包括相对距离以及相对方向，所述当第一雷达探测到障碍物，则根据障碍物与车辆的相对位置，按照对应的第一影像显示策略对多个不同视角图像进行显示的步骤，包括：
当第一雷达探测到障碍物在车辆的前方或后方，且障碍物与车辆的相对距离在第三预设范围内时，从多个不同视角图像中获取障碍物图像，对障碍物图像进行放大显示，以及对全景拼接视图进行显示，其中，第二预设范围下限值或第一预设范围下限值大于或等于第三预设范围上限值。
可选的，所述相对位置包括相对距离以及相对方向，所述当第一雷达探测到障碍物，则根据障碍物与车辆的相对位置，按照对应的第一影像显示策略对多个不同视角图像进行显示的步骤，包括：
当第一雷达探测到障碍物在车辆的前方和后方，且车辆档位为N或R挡，且障碍物与车辆的相对距离在第一预设范围内时，或当第一雷达探测到障碍物在车辆的前方和后方，且车辆档位为D挡，且障碍物与车辆的相对距离在第二预设范围内时，根据障碍物与车辆的相对方向从多个不同视角图像中确定障碍物所在的目标视角图像，对目标视角图像和全景拼接视图进行显示，其中，全景拼接视图由多个不同视角图像拼接组成，第一预设范围上限值大于第二预设范围上限值，第一预设范围下限值等于第二预设范围下限值。
可选的，所述当第二雷达探测到障碍物，则根据障碍物与车辆的相对制动时长，按照对应的第二影像显示策略对多个不同视角图像进行显示的步骤，包括：
当第二雷达探测到障碍物，且障碍物与车辆的相对制动时长在第一预设时长范围内时，基于第二雷达采集的数据得到障碍物运动轨迹视图，从多个不同视角图像中确定障碍物所在的目标视角图像；
显示全景拼接视图以及目标视角图像，并将按第一比例缩小的障碍物运动轨迹视图叠加在目标视角图像上显示，其中，全景拼接视图由多个不同视角图像拼接组成。
可选的，所述当第二雷达探测到障碍物，则根据障碍物与车辆的相对制动时长，按照对应的第二影像显示策略对多个不同视角图像进行显示的步骤，包括：
当第二雷达探测到障碍物，且障碍物与车辆的相对制动时长在第二预设时长范围内，基于第二雷达采集的数据得到障碍物运动轨迹视图；
显示全景拼接视图和按第二比例放大的障碍物运动轨迹视图，并将按第三比例缩小的全景拼接视图叠加在按第二比例放大的障碍物运动轨迹视图上显示，其中，全景拼接视图由多个不同视角图像拼接组成，第一预设时长范围下限值大于或等于第二预设时长范围上限值。
可选的，所述第一雷达包括超声波雷达，所述第二雷达包括毫米波雷达或激光雷达。
第二方面，本发明还提供一种障碍物显示控制装置，所述障碍物显示控制装置包括：
获取模块，用于获取车身上不同视角摄像头采集到的多个不同视角图像，以及控制雷达探测障碍物；
第一显示模块，用于当第一雷达探测到障碍物，则根据障碍物与车辆的相对位置，按照对应的第一影像显示策略对多个不同视角图像进行显示；
第二显示模块，用于当第二雷达探测到障碍物，则根据障碍物与车辆的相对制动时长，按照对应的第二影像显示策略对多个不同视角图像进行显示。
第三方面，本发明还提供一种障碍物显示控制设备，所述障碍物显示控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的障碍物显示控制程序，其中所述障碍物显示控制程序被所述处理器执行时，实现如上所述的障碍物显示控制方法的步骤。
第四方面，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有障碍物显示控制程序，其中所述障碍物显示控制程序被处理器执行时，实现如上所述的障碍物显示控制方法的步骤。
本发明中，获取车身上不同视角摄像头采集到的多个不同视角图像，以及控制雷达探测障碍物；当第一雷达探测到障碍物，则根据障碍物与车辆的相对位置，按照对应的第一影像显示策略对多个不同视角图像进行显示；当第二雷达探测到障碍物，则根据障碍物与车辆的相对制动时长，按照对应的第二影像显示策略对多个不同视角图像进行显示。通过本发明，当雷达探测到障碍物后，按照对应的影像显示策略对车身上不同视角摄像头采集到的多个不同视角图像进行显示，可以使得驾驶员清楚的掌握障碍物相对于车辆的位置情况和危险程度，降低驾驶员因为无法掌握障碍物相对于车辆的位置情况和危险程度而增加的紧张程度，从而降低交通事故的风险概率，解决了现有技术中因驾驶员无法清楚的掌握障碍物相对于车辆的位置情况和危险程度，使得驾驶员的紧张程度增加，从而提高交通事故的风险概率的问题。
附图说明
图1为本发明实施例方案中涉及的障碍物显示控制设备的硬件结构示意图；
图2为本发明障碍物显示控制方法一实施例的流程示意图；
图3为本发明障碍物显示控制方法第一实施例的显示示意图；
图4为本发明障碍物显示控制方法第二实施例的显示示意图；
图5为本发明障碍物显示控制方法第三实施例的显示示意图；
图6为本发明障碍物显示控制方法第四实施例的显示示意图；
图7为本发明障碍物显示控制装置一实施例的功能模块示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
第一方面，本发明实施例提供一种障碍物显示控制设备。
参照图1，图1为本发明实施例方案中涉及的障碍物显示控制设备的硬件结构示意图。本发明实施例中，障碍物显示控制设备可以包括处理器1001(例如中央处理器CentralProcessingUnit，CPU)，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信；用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)；网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真WIreless-FIdelity，WI-FI接口)；存储器1005可以是高速随机存取存储器(random access memory，RAM)，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器，存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。本领域技术人员可以理解，图1中示出的硬件结构并不构成对本发明的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
继续参照图1，图1中作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及障碍物显示控制程序。其中，处理器1001可以调用存储器1005中存储的障碍物显示控制程序，并执行本发明实施例提供的障碍物显示控制方法。
第二方面，本发明实施例提供了一种障碍物显示控制方法。
一实施例中，参照图2，图2为本发明障碍物显示控制方法一实施例的流程示意图。如图2所示，障碍物显示控制方法，包括：
步骤S10，获取车身上不同视角摄像头采集到的多个不同视角图像，以及控制雷达探测障碍物；
本实施例中，车辆上电，全景影像系统和雷达探测系统激活后，一方面，获取车身上前后左右不同视角的环视摄像头采集到的多个不同视角图像，即前视角图像，后视角图像，左视角图像以及右视角图像，另一方面，控制雷达探测车辆周围障碍物。
步骤S20，当第一雷达探测到障碍物，则根据障碍物与车辆的相对位置，按照对应的第一影像显示策略对多个不同视角图像进行显示；
本实施例中，相对位置包括相对距离以及相对方向，当第一雷达探测到障碍物，则根据障碍物与车辆的相对距离和相对方向，按照对应的第一影像显示策略对前视角图像，后视角图像，左视角图像以及右视角图像进行显示。
进一步地，一实施例中，所述相对位置包括相对距离以及相对方向，步骤S20还包括：
当第一雷达探测到障碍物在车辆的后方，且障碍物与车辆的相对距离在第一预设范围内时，或当第一雷达探测到障碍物在车辆的前方，且障碍物与车辆的相对距离在第二预设范围内时，根据障碍物与车辆的相对方向从多个不同视角图像中确定障碍物所在的目标视角图像，对目标视角图像和全景拼接视图进行显示，其中，全景拼接视图由多个不同视角图像拼接组成，第一预设范围上限值大于第二预设范围上限值，第一预设范围下限值等于第二预设范围下限值。
本实施例中，若第一预设范围为50cm至150cm，第二预设范围为50cm至100cm。参照图3，图3为本发明障碍物显示控制方法第一实施例的显示示意图。如图3所示，A为全景拼接视图，B为目标视角图像，当第一雷达探测到障碍物在车辆的后方，且障碍物与车辆的相对距离在50cm至150cm的范围内时，根据障碍物与车辆的相对方向从前视角图像，后视角图像，左视角图像以及右视角图像中确定障碍物所在的目标视角图像，即后视角图像，对后视角图像和全景拼接视图进行显示。
或，当第一雷达探测到障碍物在车辆的前方，且障碍物与车辆的相对距离在50cm至100cm的范围内时，继续参照图3，根据障碍物与车辆的相对方向从前视角图像，后视角图像，左视角图像以及右视角图像中确定障碍物所在的目标视角图像，即前视角图像，对前视角图像和全景拼接视图进行显示。其中，全景拼接视图由前视角图像，后视角图像，左视角图像以及右视角图像多个不同视角图像拼接组成。容易想到的是，本实施例中的参数仅供参考，在此不做限制。
进一步地，一实施例中，所述相对位置包括相对距离以及相对方向，步骤S20还包括：
当第一雷达探测到障碍物在车辆的前方或后方，且障碍物与车辆的相对距离在第三预设范围内时，从多个不同视角图像中获取障碍物图像，对障碍物图像进行放大显示，以及对全景拼接视图进行显示，其中，第二预设范围下限值或第一预设范围下限值大于或等于第三预设范围上限值。
本实施例中，若第三预设范围为30cm至50cm，参照图4，图4为本发明障碍物显示控制方法第二实施例的显示示意图。如图4所示，A为全景拼接图像，C为障碍物放大图像，当第一雷达探测到障碍物在车辆的前方，且障碍物与车辆的相对距离在30cm至50cm的范围内时，从前视角图像，后视角图像，左视角图像以及右视角图像中的前视角图像中获取障碍物图像，对障碍物图像进行放大显示以及对全景拼接视图进行显示。
继续参照图4，当第一雷达探测到障碍物在车辆的后方，且障碍物与车辆的相对距离在30cm至50cm的范围内时，从前视角图像，后视角图像，左视角图像以及右视角图像中的后视角图像中获取障碍物图像，对障碍物图像进行放大显示以及对全景拼接视图进行显示。
进一步地，继续参照图4，当第一雷达探测到障碍物在车辆的前方或后方，且障碍物与车辆的相对距离在0cm至30cm的范围内时，从多个不同视角图像中获取障碍物图像，对障碍物图像进行放大显示，以及对全景拼接视图进行显示，并通过智能集成制动系统主动刹停车辆，在智能集成制动系统主动刹停车辆的过程中，如果驾驶员踩刹车，则退出智能集成制动系统，由驾驶员踩刹车控制车辆停止行驶。容易想到的是，本实施例中的参数仅供参考，在此不做限制。
进一步地，一实施例中，所述相对位置包括相对距离以及相对方向，步骤S20还包括：
当第一雷达探测到障碍物在车辆的前方和后方，且车辆档位为N或R挡，且障碍物与车辆的相对距离在第一预设范围内时，或当第一雷达探测到障碍物在车辆的前方和后方，且车辆档位为D挡，且障碍物与车辆的相对距离在第二预设范围内时，根据障碍物与车辆的相对方向从多个不同视角图像中确定障碍物所在的目标视角图像，对目标视角图像和全景拼接视图进行显示，其中，全景拼接视图由多个不同视角图像拼接组成，第一预设范围上限值大于第二预设范围上限值，第一预设范围下限值等于第二预设范围下限值。
本实施例中，若第一预设范围为50cm至150cm，第二预设范围为50cm至100cm。当第一雷达探测到车辆的前方和后方都有障碍物，且车辆档位为N或R挡，且障碍物与车辆的相对距离在50cm至150cm的范围内时，继续参照图3，根据障碍物与车辆的相对方向从前视角图像，后视角图像，左视角图像以及右视角图像中确定障碍物所在的目标视角图像，即后视角图像，对后视角图像和全景拼接视图进行显示。
或，当第一雷达探测到障碍物在车辆的前方和后方，且车辆档位为D挡，且障碍物与车辆的相对距离在50cm至100cm的范围内时，继续参照图3，根据障碍物与车辆的相对方向从前视角图像，后视角图像，左视角图像以及右视角图像中确定障碍物所在的目标视角图像，即前视角图像，对前视角图像和全景拼接视图进行显示。其中，全景拼接视图由前视角图像，后视角图像，左视角图像以及右视角图像多个不同视角图像拼接组成。
进一步地，当第一雷达探测到障碍物在车辆的前方和后方，且障碍物与车辆的相对距离在0cm至50cm的范围内，继续参照图4，从前视角图像，后视角图像，左视角图像以及右视角图像中的前视角图像中获取障碍物图像，对障碍物图像进行放大显示以及对全景拼接视图进行显示，其中，当障碍物与车辆的相对距离在0cm至30cm时，通过智能集成制动系统或驾驶员刹停车辆。容易想到的是，本实施例中的参数仅供参考，在此不做限制。
步骤S30，当第二雷达探测到障碍物，则根据障碍物与车辆的相对制动时长，按照对应的第二影像显示策略对多个不同视角图像进行显示。
本实施例中，当第二雷达探测到障碍物，则根据障碍物与车辆的相对制动时长，按照对应的第二影像显示策略对前视角图像，后视角图像，左视角图像以及右视角图像进行显示。
进一步地，一实施例中，步骤S30还包括：
当第二雷达探测到障碍物，且障碍物与车辆的相对制动时长在第一预设时长范围内时，基于第二雷达采集的数据得到障碍物运动轨迹视图，从多个不同视角图像中确定障碍物所在的目标视角图像；
显示全景拼接视图以及目标视角图像，并将按第一比例缩小的障碍物运动轨迹视图叠加在目标视角图像上显示，其中，全景拼接视图由多个不同视角图像拼接组成。
本实施例中，参照图5，图5为本发明障碍物显示控制方法第三实施例的显示示意图。如图5所示，A为全景拼接视图，B为目标视角图像，D为障碍物轨迹缩小视图，G为障碍物，若第一预设时长为2s至3s，当第二雷达探测到障碍物，且障碍物与车辆的相对制动时长在2s至3s的范围内时，基于第二雷达采集的障碍物距离、障碍物方位以及障碍物速度等数据进行处理，得到障碍物运动轨迹视图，并从前视角图像，后视角图像，左视角图像以及右视角图像中确定障碍物所在的目标视角图像。显示全景拼接视图以及目标视角图像，并且按第一比例将障碍物运动轨迹视图缩小，得到障碍物运动轨迹缩小视图，再将障碍物运动轨迹缩小视图叠加在目标视角图像上显示。
进一步地，当车身上不同视角摄像头采集到障碍物且障碍物与车辆的相对制动时长在2s至3s的范围内时，继续参照图3，根据障碍物与车辆的相对方向从前视角图像，后视角图像，左视角图像以及右视角图像中确定障碍物所在的目标视角图像，对目标视角图像和全景拼接视图进行显示，其中，全景拼接视图由前视角图像，后视角图像，左视角图像以及右视角图像多个不同视角图像拼接组成。容易想到的是，本实施例中的参数仅供参考，在此不做限制。
进一步地，一实施例中，步骤S30还包括：
当第二雷达探测到障碍物，且障碍物与车辆的相对制动时长在第二预设时长范围内，基于第二雷达采集的数据得到障碍物运动轨迹视图；
显示全景拼接视图和按第二比例放大的障碍物运动轨迹视图，并将按第三比例缩小的全景拼接视图叠加在按第二比例放大的障碍物运动轨迹视图上显示，其中，全景拼接视图由多个不同视角图像拼接组成，第一预设时长范围下限值大于或等于第二预设时长范围上限值。
本实施例中，参照图6，图6为本发明障碍物显示控制方法第四实施例的显示示意图。如图6所示，A为全景拼接视图，E为障碍物运动轨迹放大视图，F为全景拼接缩小视图，G为障碍物，若第二预设时长范围为1.5s至2s，第二雷达探测到障碍物，且障碍物与车辆的相对制动时长在1.5s至2s的范围内时，基于第二雷达采集的障碍物距离、障碍物方位以及障碍物速度等数据进行处理，得到障碍物运动轨迹视图。将障碍物运动轨迹视图按第二比例放大，得到障碍物运动轨迹放大视图，将全景拼接视图按第三比例缩小，得到全景拼接缩小视图，显示全景拼接视图、按第二比例放大的障碍物运动轨迹放大视图以及按第三比例缩小的全景拼接缩小视图，其中，全景拼接缩小视图叠加在障碍物运动轨迹放大视图上显示，全景拼接视图由多个不同视角图像拼接组成，第一比例与第三比例可相同，也可不相同。
进一步地，继续参照图6，当第二雷达探测到障碍物，且障碍物与车辆的相对制动时长在0s至1.5s的范围内时，基于第二雷达采集的障碍物距离、障碍物方位以及障碍物速度等数据进行处理，得到障碍物运动轨迹视图。将障碍物运动轨迹视图按第二比例放大，得到障碍物运动轨迹放大视图，将全景拼接视图按第三比例缩小，得到全景拼接缩小视图，显示全景拼接视图、按第二比例放大的障碍物运动轨迹放大视图以及按第三比例缩小的全景拼接缩小视图，其中，全景拼接缩小视图叠加在障碍物运动轨迹放大视图上显示，并通过智能集成制动系统主动刹停车辆，在智能集成制动系统主动刹停车辆的过程中，如果驾驶员踩刹车，则退出智能集成制动系统，由驾驶员踩刹车控制车辆停止行驶。容易想到的是，本实施例中的参数仅供参考，在此不做限制。
本实施例中，获取车身上不同视角摄像头采集到的多个不同视角图像，以及控制雷达探测障碍物；当第一雷达探测到障碍物，则根据障碍物与车辆的相对位置，按照对应的第一影像显示策略对多个不同视角图像进行显示；当第二雷达探测到障碍物，则根据障碍物与车辆的相对制动时长，按照对应的第二影像显示策略对多个不同视角图像进行显示。通过本实施例，当雷达探测到障碍物后，按照对应的影像显示策略对车身上不同视角摄像头采集到的多个不同视角图像进行显示，可以使得驾驶员清楚的掌握障碍物相对于车辆的位置情况和危险程度，降低驾驶员因为无法掌握障碍物相对于车辆的位置情况和危险程度而增加的紧张程度，从而降低交通事故的风险概率，解决了现有技术中因驾驶员无法清楚的掌握障碍物相对于车辆的位置情况和危险程度，使得驾驶员的紧张程度增加，从而提高交通事故的风险概率的问题。
进一步地，一实施例中，所述第一雷达包括超声波雷达，所述第二雷达包括毫米波雷达或激光雷达。
本实施例中，第一雷达包括超声波雷达，第二雷达包括毫米波雷达或激光雷达。超声波雷达是通过超声波发射装置向外发出超声波，再利用接收器接收反射回来的超声波时间差来测算距离。毫米波雷达，是在毫米波波段探测的雷达(使用范围：30～300GHz频域，波长为1～10mm)，毫米波的波长介于微波和厘米波之间，因此毫米波雷达兼有微波雷达和光电雷达的一些优点，测距原理是把无线电波(雷达波/电磁波)发射出去，根据接收回波与发送之间的时间差测得目标位置距离数据。激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，激光雷达也称光学雷达，其工作原理是向目标发射探测信号(激光束)，然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较并做适当处理后，就可获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。当第一雷达和第二雷达都探测到障碍物时，通过与上述步骤S20的实施例相同的方式，根据障碍物与车辆的相对位置，按照对应的第一影像显示策略对多个不同视角图像进行显示。
第三方面，本发明实施例还提供一种障碍物显示控制装置。
一实施例中，参照图7，图7为本发明障碍物显示控制装置一实施例的功能模块示意图。如图7所示，障碍物显示控制装置，包括：
获取模块10，用于获取车身上不同视角摄像头采集到的多个不同视角图像，以及控制雷达探测障碍物；
第一显示模块20，用于当第一雷达探测到障碍物，则根据障碍物与车辆的相对位置，按照对应的第一影像显示策略对多个不同视角图像进行显示；
第二显示模块30，用于当第二雷达探测到障碍物，则根据障碍物与车辆的相对制动时长，按照对应的第二影像显示策略对多个不同视角图像进行显示。
进一步地，一实施例中，相对位置包括相对距离以及相对方向，第一显示模块20，具体用于：
当第一雷达探测到障碍物在车辆的后方，且障碍物与车辆的相对距离在第一预设范围内时，或当第一雷达探测到障碍物在车辆的前方，且障碍物与车辆的相对距离在第二预设范围内时，根据障碍物与车辆的相对方向从多个不同视角图像中确定障碍物所在的目标视角图像，对目标视角图像和全景拼接视图进行显示，其中，全景拼接视图由多个不同视角图像拼接组成，第一预设范围上限值大于第二预设范围上限值，第一预设范围下限值等于第二预设范围下限值。
进一步地，一实施例中，相对位置包括相对距离以及相对方向，第一显示模块20，还用于：
当第一雷达探测到障碍物在车辆的前方或后方，且障碍物与车辆的相对距离在第三预设范围内时，从多个不同视角图像中获取障碍物图像，对障碍物图像进行放大显示，以及对全景拼接视图进行显示，其中，第二预设范围下限值或第一预设范围下限值大于或等于第三预设范围上限值。
进一步地，一实施例中，相对位置包括相对距离以及相对方向，第一显示模块20，还用于：
当第一雷达探测到障碍物在车辆的前方和后方，且车辆档位为N或R挡，且障碍物与车辆的相对距离在第一预设范围内时，或当第一雷达探测到障碍物在车辆的前方和后方，且车辆档位为D挡，且障碍物与车辆的相对距离在第二预设范围内时，根据障碍物与车辆的相对方向从多个不同视角图像中确定障碍物所在的目标视角图像，对目标视角图像和全景拼接视图进行显示，其中，全景拼接视图由多个不同视角图像拼接组成，第一预设范围上限值大于第二预设范围上限值，第一预设范围下限值等于第二预设范围下限值。
进一步地，一实施例中，第二显示模块30，具体用于：
当第二雷达探测到障碍物，且障碍物与车辆的相对制动时长在第一预设时长范围内时，基于第二雷达采集的数据得到障碍物运动轨迹视图，从多个不同视角图像中确定障碍物所在的目标视角图像；
显示全景拼接视图以及目标视角图像，并将按第一比例缩小的障碍物运动轨迹视图叠加在目标视角图像上显示，其中，全景拼接视图由多个不同视角图像拼接组成。
进一步地，一实施例中，第二显示模块30，还用于：
当第二雷达探测到障碍物，且障碍物与车辆的相对制动时长在第二预设时长范围内，基于第二雷达采集的数据得到障碍物运动轨迹视图；
显示全景拼接视图和按第二比例放大的障碍物运动轨迹视图，并将按第三比例缩小的全景拼接视图叠加在按第二比例放大的障碍物运动轨迹视图上显示，其中，全景拼接视图由多个不同视角图像拼接组成，第一预设时长范围下限值大于或等于第二预设时长范围上限值。
进一步地，一实施例中，第一雷达包括超声波雷达，第二雷达包括毫米波雷达或激光雷达。
其中，上述障碍物显示控制装置中各个模块的功能实现与上述障碍物显示控制方法实施例中各步骤相对应，其功能和实现过程在此处不再一一赘述。
第四方面，本发明实施例还提供一种可读存储介质。
本发明可读存储介质上存储有障碍物显示控制程序，其中所述障碍物显示控制程序被处理器执行时，实现如上述的障碍物显示控制方法的步骤。
其中，障碍物显示控制程序被执行时所实现的方法可参照本发明障碍物显示控制方法的各个实施例，此处不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种障碍物显示控制方法，其特征在于，所述障碍物显示控制方法包括：
获取车身上不同视角摄像头采集到的多个不同视角图像，以及控制雷达探测障碍物；
当第一雷达探测到障碍物，则根据障碍物与车辆的相对位置，按照对应的第一影像显示策略对多个不同视角图像进行显示；
当第二雷达探测到障碍物，则根据障碍物与车辆的相对制动时长，按照对应的第二影像显示策略对多个不同视角图像进行显示。
2.如权利要求1所述的障碍物显示控制方法，其特征在于，所述相对位置包括相对距离以及相对方向，所述当第一雷达探测到障碍物，则根据障碍物与车辆的相对位置，按照对应的第一影像显示策略对多个不同视角图像进行显示的步骤，包括：
当第一雷达探测到障碍物在车辆的后方，且障碍物与车辆的相对距离在第一预设范围内时，或当第一雷达探测到障碍物在车辆的前方，且障碍物与车辆的相对距离在第二预设范围内时，根据障碍物与车辆的相对方向从多个不同视角图像中确定障碍物所在的目标视角图像，对目标视角图像和全景拼接视图进行显示，其中，全景拼接视图由多个不同视角图像拼接组成，第一预设范围上限值大于第二预设范围上限值，第一预设范围下限值等于第二预设范围下限值。
3.如权利要求2所述的障碍物显示控制方法，其特征在于，所述相对位置包括相对距离以及相对方向，所述当第一雷达探测到障碍物，则根据障碍物与车辆的相对位置，按照对应的第一影像显示策略对多个不同视角图像进行显示的步骤，包括：
当第一雷达探测到障碍物在车辆的前方或后方，且障碍物与车辆的相对距离在第三预设范围内时，从多个不同视角图像中获取障碍物图像，对障碍物图像进行放大显示，以及对全景拼接视图进行显示，其中，第二预设范围下限值或第一预设范围下限值大于或等于第三预设范围上限值。
4.如权利要求1所述的障碍物显示控制方法，其特征在于，所述相对位置包括相对距离以及相对方向，所述当第一雷达探测到障碍物，则根据障碍物与车辆的相对位置，按照对应的第一影像显示策略对多个不同视角图像进行显示的步骤，包括：
当第一雷达探测到障碍物在车辆的前方和后方，且车辆档位为N或R挡，且障碍物与车辆的相对距离在第一预设范围内时，或当第一雷达探测到障碍物在车辆的前方和后方，且车辆档位为D挡，且障碍物与车辆的相对距离在第二预设范围内时，根据障碍物与车辆的相对方向从多个不同视角图像中确定障碍物所在的目标视角图像，对目标视角图像和全景拼接视图进行显示，其中，全景拼接视图由多个不同视角图像拼接组成，第一预设范围上限值大于第二预设范围上限值，第一预设范围下限值等于第二预设范围下限值。
5.如权利要求1所述的障碍物显示控制方法，其特征在于，所述当第二雷达探测到障碍物，则根据障碍物与车辆的相对制动时长，按照对应的第二影像显示策略对多个不同视角图像进行显示的步骤，包括：
当第二雷达探测到障碍物，且障碍物与车辆的相对制动时长在第一预设时长范围内时，基于第二雷达采集的数据得到障碍物运动轨迹视图，从多个不同视角图像中确定障碍物所在的目标视角图像；
显示全景拼接视图以及目标视角图像，并将按第一比例缩小的障碍物运动轨迹视图叠加在目标视角图像上显示，其中，全景拼接视图由多个不同视角图像拼接组成。
6.如权利要求5所述的障碍物显示控制方法，其特征在于，所述当第二雷达探测到障碍物，则根据障碍物与车辆的相对制动时长，按照对应的第二影像显示策略对多个不同视角图像进行显示的步骤，包括：
当第二雷达探测到障碍物，且障碍物与车辆的相对制动时长在第二预设时长范围内，基于第二雷达采集的数据得到障碍物运动轨迹视图；
显示全景拼接视图和按第二比例放大的障碍物运动轨迹视图，并将按第三比例缩小的全景拼接视图叠加在按第二比例放大的障碍物运动轨迹视图上显示，其中，全景拼接视图由多个不同视角图像拼接组成，第一预设时长范围下限值大于或等于第二预设时长范围上限值。
7.如权利要求1至6中任一项所述的障碍物显示控制方法，其特征在于，所述第一雷达包括超声波雷达，所述第二雷达包括毫米波雷达或激光雷达。
8.一种障碍物显示控制装置，其特征在于，所述障碍物显示控制装置包括：
获取模块，用于获取车身上不同视角摄像头采集到的多个不同视角图像，以及控制雷达探测障碍物；
第一显示模块，用于当第一雷达探测到障碍物，则根据障碍物与车辆的相对位置，按照对应的第一影像显示策略对多个不同视角图像进行显示；
第二显示模块，用于当第二雷达探测到障碍物，则根据障碍物与车辆的相对制动时长，按照对应的第二影像显示策略对多个不同视角图像进行显示。
9.一种障碍物显示控制设备，其特征在于，所述障碍物显示控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的障碍物显示控制程序，其中所述障碍物显示控制程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的障碍物显示控制方法的步骤。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有障碍物显示控制程序，其中所述障碍物显示控制程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的障碍物显示控制方法的步骤。
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