CN114633358A - 中央摆渡车运行控制方法、系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及预制构件生产的技术领域，尤其涉及一种中央摆渡车运行控制方法、系统及存储介质，方法包括：获取自动运行信号；基于所述自动运行信号，获取养护窑状态数据以及码垛机当前状态数据，其中，所述码垛机当前状态数据包括能否取模台或送模台；基于所述自动运行信号、养护窑状态数据以及码垛机当前状态数据，判断流控系统自拆垛机后至布料机前工位少于预设模台，如果是，则进行出窑作业；在连续出窑两组或以上工位模台数量达到预设数量后，结束出窑作业，转为入窑优先。中央摆渡车给产线上的需求自动运转，无需人工参与，节约了人力，且减少了人工操作流程与时间，有助于提高生产效率。

Description

中央摆渡车运行控制方法、系统及存储介质

技术领域

本申请涉及预制构件生产的技术领域，尤其是涉及一种中央摆渡车运行控制方法及系统。

背景技术

集约式PC生产线，是高产能智能预制构件生产线，解决了当下传统环形叠合板生产线存在的投资大、产能低、生产成本高等问题。该生产线主要用于生产叠合板、内墙板、外墙板等，尤以生产叠合板效率最高。由于集约式PC生产线占地面积小，设备采用模块化设计，布局合理，可升级和改造性高，标准化程度高，安装维修方便，因此被越来越多的装配式工厂接受。

中央摆渡车在集约式PC生产线中起到搬运工的作用，在码垛机、养护窑、拆垛机之间循环作业，是整条产线运转的核心设备。其中央摆渡车的运转效率，直接关系到了整条产线的效率。

然而目前中央摆渡车多为半自动操作，需要人为进行操作，使得人力成本较高的同时，降低了生产效率。

发明内容

为了节省人力成本，提高生产效率，本申请提供一种中央摆渡车运行控制方法、系统及存储介质。

第一方面，本申请提供的一种中央摆渡车运行控制方法，采用如下的技术方案：

一种中央摆渡车运行控制方法，包括：

获取自动运行信号；

基于所述自动运行信号，获取养护窑状态数据以及码垛机当前状态数据，其中，所述养护窑状态数据包括窑门状态、蒸养进行情况、某窑号入窑情况、某窑号出窑情况、即将对几号窑进行入窑作业以及即将对几号窑进行出窑作业，所述码垛机当前状态数据包括能否取模台或送模台；

基于所述自动运行信号、养护窑状态数据以及码垛机当前状态数据，判断流控系统自拆垛机后至布料机前工位少于预设模台，如果是，则进行出窑作业；

在连续出窑两组或以上工位模台数量达到预设数量后，结束出窑作业，转为入窑优先。

通过采用上述技术方案，中央摆渡车基于产线上的需求自动运转，无需人工参与，节约了人力，且减少了人工操作流程与时间，有助于提高生产效率。

可选的，所述基于所述自动运行信号、养护窑状态数据以及码垛机当前状态数据，判断流控系统自拆垛机后至布料机前工位少于预设模台，如果是，则进行出窑作业步骤之前，还包括：

基于所述自动运行信号，设定入窑优先。

可选的，所述中央摆渡车运动控制系统包括通过网络连接的母车以及装载在母车上的两个子车；

基于所述入窑优先的情况下，所述方法包括：

获取子车归位锁定信息；

基于所述子车归位锁定信息，解锁子车，控制子车行走至码垛机位停车、锁定；

基于所述码垛机当前状态数据，判断码垛机是否符合进入条件；如果是，则控制子车执行取模台作业；

在所述取模台作业完成后，母车解锁行走至入窑目标地窑口并停车、锁定，并给对应养护窑发送开门指令；

在所述养护窑开门到位后，子车执行送入作业；

判断所述养护窑是否执行出窑作业，如果是，则子车完成送入作业后，母车解锁、行走至出窑目标地窑口并停车、锁定，并给所述养护窑发送开门指令；

在养护窑开门到位后，子车执行取出作业，母车行走至拆垛机位，子车执行送模台作业；

循环进行作业过程，直至停止自动运行状态。

可选的，在判断码垛机不符合进入条件的情况下，还包括：

控制中央摆渡车在所述码垛机位停车等待，直至码垛机符合进入条件。

可选的，所述在判断码垛机不符合进入条件的情况下，还包括：

执行优先出窑，清空至少一个养护窑；

在所述养护窑不需要执行出窑作业的情况下，控制中央摆渡车在拆垛机为停车、锁定等待，直至拆垛机允许执行送模台作业。

可选的，还包括：

获取禁止出窑指令；

基于所述禁止出窑指令，控制中央摆渡车当前正在执行的出窑作业以及送模台作业继续，完成后不再执行。

可选的，获取禁止入窑指令；

基于所述禁止入窑指令，控制中央摆渡车当前正在执行的取模台作业以及入窑作业继续，完成后不再执行。

可选的，获取停止自动运行指令；

基于所述停止自动运行指令，控制中央摆渡车就地执行停车程序，并清除控制程序中全部与启动自动运行相关的标志位。

第二方面，本申请提供的一种中央摆渡车运行控制系统，采用如下的技术方案：

一种中央摆渡车运行控制系统，其特征在于，包括：

养护窑数据获取模块，用于获取养护窑状态数据，其中，所述养护窑状态数据包括窑门状态、蒸养进行情况、某窑号入窑情况、某窑号出窑情况、即将对几号窑进行入窑作业以及即将对几号窑进行出窑作业；

码垛机数据获取模块，用于获取码垛机当前状态数据，其中，所述码垛机当前状态数据包括能否取模台或送模台；

判断模块，用于根据所述养护窑状态数据以及码垛机当前状态数据，判断进行入窑作业还是出窑作业，并生成入窑作业指令或出窑作业指令；

作业模块，用于根据入窑作业指令或出窑作业指令，控制中央摆渡车进行相应操作。

通过采用上述技术方案，中央摆渡车基于产线上的需求自动运转，无需人工参与，节约了人力，且减少了人工操作流程与时间，有助于提高生产效率。

第三方面，本申请提供的一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：

一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行如上述第一方面所述的计算机程序。

通过采用上述技术方案，中央摆渡车基于产线上的需求自动运转，无需人工参与，节约了人力，且减少了人工操作流程与时间，有助于提高生产效率。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

中央摆渡车基于产线上的需求自动运转，无需人工参与，节约了人力，且减少了人工操作流程与时间，有助于提高生产效率。

附图说明

图1是本申请其中一实施例示出的中央摆渡车运行控制系统的流程运行图。

图2是本申请其中一实施例示出的中央摆渡车运行控制系统的网络拓扑图。

图3是本申请其中一实施例示出的中央摆渡车运行控制系统中无线网络与中央摆渡车之间的网络拓扑图。

图4是本申请其中一实施例示出的中央摆渡车运行控制方法的流程图。

具体实施方式

以下结合附图1-4对本申请作进一步详细说明。

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细说明。

如图1所示，集约式PC生产线包括码垛机、拆垛机、养护窑、布料机、流控系统以及中央摆渡车，中央摆渡车在集约式PC生产线中起到搬运工的作用，主要在码垛机、养护窑、拆垛机之间循环作业。为了提高生产效率、降低人工成本，本申请实施例公开一种中央摆渡车运行控制系统，用于集约式PC生产线上构件的自动运输以及工序转接。

作为中央摆渡车运行控制系统的一种实施方式，如图2所示，中央摆渡车运行控制系统包括中央摆渡车PLC，且中央摆渡车PLC通过无线路由器与主线网络的无线路由器连接，通过PROFINET通讯与流控系统PLC、码垛机PLC、拆垛机PLC、养护窑PLC、布料机PLC进行数据交互。

其中，结合图3，中央摆渡车由一个母车和装载在母车上的两个子车组成，且母车上设置有1个无线路由器，两个子车上各一个无线路由器。母车无线路由设置为AP，子车无线路由设置为client,主线网络无线路由设置为client。母车作为数据交换的中心，通过无线wifi实现与双子车、主线设备的数据交互。

需要说明的是，母车负责横向行走（X轴），在码垛位、拆垛位、养护窑位之间行走（其中养护窑位置有9个）；子车负责纵向行走（Y轴）。首先根据母车所在位置，确认是否到达指定位置，到达指令位置后，母车发送指令给子车，子车进入到码垛位、拆垛位、养护窑位内部存取模台。

另外，中央摆渡车运行控制系统还包括电控柜以及设置在电控柜面板上的转换开关、母车急停按钮以及子车急停按钮，电控柜面板为触摸屏；其中主线网络的无线路由器安装在电控柜内。

中央摆渡车的自动控制状态由电控柜面板转换开关预设投入启用，由触摸屏最终确认。投入启用前需确认整体设备处于完好状态，各安全连锁装置均完好、有效。触摸屏可组态一幅外部控制(电控柜面板转换开关信号)转换画面(自动运行确认页)，画面中组态各连锁传感器检查确认条目，设置完好确认按钮。全部完好检查确认完毕后，显示启动自动最终确认按钮；否则此按钮隐藏，不允许启动自动运行。

确认启用自动运行后，触摸屏画面转换至“自动运行”画面，以供操作人员随时观察中央摆渡车工作情况。其中画面显示隐藏的禁止入窑按钮及禁止出窑按钮。

需要说明的是，中央摆渡车运行控制系统还包括养护窑数据获取模块、码垛机数据获取模块、判断模块以及作业模块，其中养护窑数据获取模块用于获取养护窑状态数据，其中，养护窑状态数据包括窑门状态、蒸养进行情况、某窑号入窑情况、某窑号出窑情况、即将对几号窑进行入窑作业以及即将对几号窑进行出窑作业；码垛机数据获取模块用于获取码垛机当前状态数据，其中码垛机当前状态数据包括能否取模台或送模台。

确认启用自动运行后，中央摆渡车通过PROFINET通讯获取养护窑状态数据以及码垛机当前状态数据。

判断模块用于根据养护窑状态数据以及码垛机当前状态数据，判断进行入窑作业还是出窑作业，并生成入窑作业指令或出窑作业指令；作业模块用于根据入窑作业指令或出窑作业指令，控制中央摆渡车进行相应操作。

确认启用自动运行后，系统默认入窑优先，即：优先自码垛机取模台组送入指定窑内位置。入窑时优先使用小窑号的内窑位，即：自1号向N号使用蒸养窑，窑内位置遵从先内后外原则。

但是在流控系统自拆垛机后至布料机前工位少于5块模台的情况下，则优先进行出窑作业，连续出窑两组或以上工位模台数量达到8块后，结束出窑优先，转为入窑优先。系统正常运行期间，始终保持入窑优先。

需要说明的是，出窑顺序遵循蒸养完成顺序，先蒸养完成的先出窑，窑内取出遵循先外后内原则。

作为中央摆渡车运行控制系统的又一种实施方式，还包括显示模块，其中显示模块用于显示子、母车实时位置以及要前往的位置，养护窑存储状态、蒸养状态、窑门开关信号，流控堆垛机、拆垛机信号，子、母车各限位信号、故障报警等。

基于上述中央摆渡车运行控制系统，本申请实施例还公开一种中央摆渡车运行控制方法。

作为中央摆渡车运行控制方法的一种实施方式，如图4所示，包括以下步骤：

100，获取自动运行信号。

200，基于自动运行信号，获取养护窑状态数据以及码垛机当前状态数据，其中，养护窑状态数据包括窑门状态、蒸养进行情况、某窑号入窑情况、某窑号出窑情况、即将对几号窑进行入窑作业以及即将对几号窑进行出窑作业；码垛机当前状态数据包括能否取模台或送模台。

300，基于自动运行信号、养护窑状态数据以及码垛机当前状态数据，优先执行入窑作业。

其中，步骤300中，入窑作业具体包括：

301，获取子车归位锁定信息；

302，母车基于子车归位锁定信息，解锁、行走至码垛机位停车、锁定；

303，基于码垛机当前状态数据，判断码垛机是否符合进入条件；如果是，则控制子车执行取模台作业；

304，在取模台作业完成后，母车解锁行走至入窑目标地窑口并停车、锁定，并给对应养护窑发送开门指令；

305，在养护窑开门到位后，子车执行送入作业；

306，判断养护窑是否执行出窑作业，如果是，则子车完成送入作业后，母车解锁、行走至出窑目标地窑口并停车、锁定，并给所述养护窑发送开门指令；

307，在养护窑开门到位后，子车执行取出作业，母车行走至拆垛机位，子车执行送模台作业。

具体来说，优先执行入窑作业时，母车确认子车归位并锁定后，解锁行走至码垛机位停车、锁定，码垛机满足进入条件，即允许取模台时，子车执行取模台作业；若码垛机不满足进入条件，即不允许取模台时，中央摆渡车在码垛机位停车等待，直至码垛机符合进入条件。子车取模台完成后，母车解锁行走至入窑目标地窑口并停车、锁定；并通过PROFINET通讯给养护窑发送开门指令，养护窑开门到位后，子车执行送入作业。此时需判断是否需执行出窑作业，如需要，即拆垛机无模台组需拆分，则子车完成送入作业后，母车解锁，行走至出窑目标地窑口并停车、锁定；通过PROFINET通讯给养护窑发送开门指令，养护窑开门到位后，子车执行取出作业，母车行走至拆垛机位，子车执行送模台作业。

然后母车返回码垛机位，再次执行取模台作业以及送入作业；如不需要出窑，即拆垛机未完成作业，系统返回，继续执行取模台作业以及送入作业；循环进行此作业过程，直至系统停止自动运行状态。

另外，在码垛机不符合进入条件的情况下，即无空闲养护窑可供入窑作业时，执行优先出窑作业，清空至少一个养护窑；其中在养护窑正在运行拆分模台组作业，不需要执行出窑作业的情况下，控制中央摆渡车在拆垛机为停车、锁定等待，直至拆垛机允许执行送模台作业。

400，基于自动运行信号、养护窑状态数据以及码垛机当前状态数据，判断流控系统自拆垛机后至布料机前工位少于预设模台，如果是，则进行出窑作业；在连续出窑两组或以上工位模台数量达到预设数量后，结束出窑作业，转为优先执行入窑作业。

具体来说，由于在确认启用自动运行后，系统默认执行入窑作业，但是为了提高生产效率，在流控系统自拆垛机后至布料机前工位少于5块模台的情况下，则优先进行出窑作业，连续出窑两组或以上工位模台数量达到8块后，结束出窑优先，转为入窑优先。需要说明的是，在系统正常运行期间，始终保持入窑优先。

作为中央摆渡车运行控制方法的另一种实施方式，还包括：

获取禁止出窑指令或禁止入窑指令。

基于禁止出窑指令，控制中央摆渡车当前正在执行的出窑作业以及送模台作业继续，完成后不再执行。

基于禁止入窑指令，控制中央摆渡车当前正在执行的取模台作业以及入窑作业继续，完成后不再执行。

具体来说，点击禁止出窑按钮后，中央摆渡车当前正在执行的出窑作业及送模台作业继续，完成后不再执行。此后，仅执行取模台作业及入窑作业。码垛机处无模台组可供入窑时，中央摆渡车在码垛机处停车等待。养护窑无窑位可供入窑时，中央摆渡车在码垛机处停车等待，且不执行取模台作业。直至再次点击禁止出窑按钮后，系统返回正常自动控制逻辑。

点击禁止入窑按钮后，中央摆渡车当前正在执行的取模台作业及入窑作业继续，完成后不再执行。此后，仅执行出窑作业及送模台作业。养护窑内无模台组可供出窑时，中央摆渡车在拆垛机处停车等待。拆垛机未执行完拆跺作业时，中央摆渡车在待取出模台组窑口前(拆垛机处)停车等待，且不执行取出模台作业。直至再次点击禁止入窑按钮后，系统返回正常自动控制逻辑。

另外，作为中央摆渡车运行控制方法还包括：

获取停止自动运行指令；

基于所述停止自动运行指令，控制中央摆渡车就地执行停车程序，并清除控制程序中全部与启动自动运行相关的标志位。

自动运行状态可随时通过电控柜面板转换开关或任意急停按钮(母车急停按钮以及子车急停按钮)停止。自动状态停止后，清除控制程序中全部与启动自动运行相关的标志位，且中央摆渡车的母车及子车立即就地执行停车程序，但不伸出定位油缸。

本申请实施例还公开了一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行如上述中央摆渡车运行控制方法的计算机程序，该计算机可读存储介质例如包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种中央摆渡车运行控制方法，其特征在于，包括：

获取自动运行信号；

基于所述自动运行信号，获取养护窑状态数据以及码垛机当前状态数据，其中，所述养护窑状态数据包括窑门状态、蒸养进行情况、某窑号入窑情况、某窑号出窑情况、即将对几号窑进行入窑作业以及即将对几号窑进行出窑作业，所述码垛机当前状态数据包括能否取模台或送模台；

基于所述自动运行信号、养护窑状态数据以及码垛机当前状态数据，判断流控系统自拆垛机后至布料机前工位少于预设模台，如果是，则进行出窑作业；

在连续出窑两组或以上工位模台数量达到预设数量后，结束出窑作业，转为入窑优先。

2.根据权利要求1所述的一种中央摆渡车运行控制方法，其特征在于，所述基于所述自动运行信号、养护窑状态数据以及码垛机当前状态数据，判断流控系统自拆垛机后至布料机前工位少于预设模台，如果是，则进行出窑作业步骤之前，还包括：

基于所述自动运行信号，设定入窑优先。

3.根据权利要求1或2所述的一种中央摆渡车运行控制方法，其特征在于，所述中央摆渡车运动控制系统包括通过网络连接的母车以及装载在母车上的两个子车；

基于所述入窑优先的情况下，所述方法包括：

获取子车归位锁定信息；

基于所述子车归位锁定信息，解锁子车，控制子车行走至码垛机位停车、锁定；

基于所述码垛机当前状态数据，判断码垛机是否符合进入条件；如果是，则控制子车执行取模台作业；

在所述取模台作业完成后，母车解锁行走至入窑目标地窑口并停车、锁定，并给对应养护窑发送开门指令；

在所述养护窑开门到位后，子车执行送入作业；

判断所述养护窑是否执行出窑作业，如果是，则子车完成送入作业后，母车解锁、行走至出窑目标地窑口并停车、锁定，并给所述养护窑发送开门指令；

在养护窑开门到位后，子车执行取出作业，母车行走至拆垛机位，子车执行送模台作业；

循环进行作业过程，直至停止自动运行状态。

4.根据权利要求3所述的一种中央摆渡车运行控制方法，其特征在于，在判断码垛机不符合进入条件的情况下，还包括：

控制中央摆渡车在所述码垛机位停车等待，直至码垛机符合进入条件。

5.根据权利要求1所述的一种中央摆渡车运行控制方法，其特征在于，所述在判断码垛机不符合进入条件的情况下，还包括：

执行优先出窑，清空至少一个养护窑；

在所述养护窑不需要执行出窑作业的情况下，控制中央摆渡车在拆垛机为停车、锁定等待，直至拆垛机允许执行送模台作业。

6.根据权利要求1所述的一种中央摆渡车运行控制方法，其特征在于，还包括：

获取禁止出窑指令；

基于所述禁止出窑指令，控制中央摆渡车当前正在执行的出窑作业以及送模台作业继续，完成后不再执行。

7.根据权利要求1所述的一种中央摆渡车运行控制方法，其特征在于，还包括：获取禁止入窑指令；

基于所述禁止入窑指令，控制中央摆渡车当前正在执行的取模台作业以及入窑作业继续，完成后不再执行。

8.根据权利要求1所述的一种中央摆渡车运行控制方法，其特征在于，还包括：

获取停止自动运行指令；

基于所述停止自动运行指令，控制中央摆渡车就地执行停车程序，并清除控制程序中全部与启动自动运行相关的标志位。

9.一种中央摆渡车运行控制系统，其特征在于，包括：

养护窑数据获取模块，用于获取养护窑状态数据，其中，所述养护窑状态数据包括窑门状态、蒸养进行情况、某窑号入窑情况、某窑号出窑情况、即将对几号窑进行入窑作业以及即将对几号窑进行出窑作业；

码垛机数据获取模块，用于获取码垛机当前状态数据，其中，所述码垛机当前状态数据包括能否取模台或送模台；

自动运行信号获取模块，用于获取自动运行信号；

判断模块，用于根据所述自动运行信号、养护窑状态数据以及码垛机当前状态数据，判断进行入窑作业还是出窑作业，并生成入窑作业指令或出窑作业指令；

作业模块，用于根据入窑作业指令或出窑作业指令，控制中央摆渡车进行相应操作。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于：存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1-8中任一种方法中的计算机程序。

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