CN114619825B - 车辆避障方法及车辆 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及一种车辆避障方法及车辆。方法包括：判定车辆的前方道路上是否存在障碍物，其中，障碍物包括凸起障碍物和凹陷障碍物；若存在障碍物，则获取障碍物的尺寸，其中，尺寸为障碍物的凸起高度或凹陷深度；若尺寸大于或等于第一高度、且小于第二高度，则获取车辆的悬架待升高的目标高度，其中，第一高度为车辆的底盘当前相对于地面的高度，第二高度为悬架升高至最大可升高距离时、底盘相对于地面的高度；控制悬架升高目标高度，以使车辆的底盘提升。这样，通过调节悬架的高度即可避开减速带、低洼路面等障碍物，即通过车辆竖向控制来达到避障的目的，方便快捷，从而能够保证车辆高效、安全地通过障碍物。
Description
技术领域
本公开涉及无人驾驶技术领域，具体地，涉及一种车辆避障方法及车辆。
背景技术
近年来，随着“无人驾驶”技术的不断发展及应用，不断提升无人驾驶整车智能性成为各大主机厂及无人驾驶供应商的新目标。目前针对无人驾驶车辆的控制大多是基于整车纵向及横向的控制，对车辆竖向控制的技术相对较少。例如，在无人驾驶车辆遇到障碍物时，主要通过绕行(即基于整车纵向和横向的控制)来达到避障的目的，但通过车辆竖向控制来实现避障的方式却很少。其中，通过绕行来达到避障的方式，需要付出较大的时间代价来实现避障，并且车辆控制动作繁多。
发明内容
为了克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆避障方法及车辆。
为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种车辆避障方法，包括：
判定所述车辆的前方道路上是否存在障碍物，其中，所述障碍物包括凸起障碍物和凹陷障碍物；
若存在所述障碍物，则获取所述障碍物的尺寸，其中，所述尺寸为所述障碍物的凸起高度或凹陷深度；
若所述尺寸大于或等于第一高度、且小于第二高度，则获取所述车辆的悬架待升高的目标高度，其中，所述第一高度为所述车辆的底盘当前相对于地面的高度，所述第二高度为所述悬架升高至最大可升高距离时、所述底盘相对于所述地面的高度；
控制所述悬架升高所述目标高度，以使所述底盘提升。
可选地，所述获取所述车辆的悬架待升高的目标高度，包括：
根据所述尺寸和所述第一高度，确定所述悬架待升高的目标高度。
可选地，在所述障碍物为凹陷障碍物时，在所述获取所述障碍物的尺寸的步骤之前，所述方法还包括：
判断所述凹陷障碍物的轮廓是否与所述车辆的车轮的待行驶轨迹重合；
所述获取所述障碍物的尺寸，包括：
若所述轮廓与所述待行驶轨迹重合，则获取所述障碍物的尺寸。
可选地，所述方法还包括：
若所述尺寸小于所述第一高度，或者所述轮廓与所述待行驶轨迹不重合，则控制所述车辆低速通过所述障碍物。
可选地，所述方法还包括：
若所述尺寸大于或等于所述第二高度，则重新规划行驶路线，并控制所述车辆按照重新规划的行驶路线行驶。
可选地，所述方法还包括：
广播所述障碍物的尺寸。
可选地，在存在所述障碍物的情况下，所述方法还包括：
获取所述悬架的目标预调节高度，并控制所述悬架升高所述目标预调节高度；和/或
控制所述车辆减速。
可选地，所述获取所述悬架的目标预调节高度，包括：
获取所述车辆当前行驶的道路类型，其中，所述道路类型包括封闭道路和开放道路；
根据预先建立的道路类型与预调节高度的对应关系，将与所述当前行驶的道路类型对应的预调节高度确定为所述目标预调节高度。
可选地，所述方法还包括：
在所述车辆通过所述障碍物后，控制所述悬架降低所述目标高度。
第二方面，本公开提供一种车辆避障装置，包括：
判定模块，用于判定所述车辆的前方道路上是否存在障碍物，其中，所述障碍物包括凸起障碍物和凹陷障碍物；
第一获取模块，用于若所述判定模块确定存在所述障碍物，则获取所述障碍物的尺寸，其中，所述尺寸为所述障碍物的凸起高度或凹陷深度；
第二获取模块，用于若所述第一获取模块获取到的所述尺寸大于或等于第一高度、且小于第二高度，则获取所述车辆的悬架待升高的目标高度，其中，所述第一高度为所述车辆的底盘当前相对于地面的高度，所述第二高度为所述悬架升高至最大可升高距离时、所述底盘相对于所述地面的高度；
控制模块，用于控制所述悬架升高所述第二获取模块获取到的所述目标高度，以使所述底盘提升。
第三方面，本公开提供一种车辆避障系统，包括：
控制器，用于执行本公开第一方面提供的所述车辆避障方法的步骤；
环境感知模块，用于采集车辆的周边环境信息，其中，所述周边环境信息包括所述车辆的前方道路的信息；以及
整车驱动模块，用于驱动所述车辆行驶。
第四方面，本公开提供一种车辆，包括：
底盘；
与所述底盘连接的悬架；
控制器，用于执行本公开第一方面提供的所述车辆避障方法的步骤；
环境感知模块，用于采集车辆的周边环境信息，其中，所述周边环境信息包括所述车辆的前方道路的信息；以及
整车驱动模块，用于驱动所述车辆行驶。
在上述技术方案中，在车辆的前方道路上存在凸起障碍物和凹陷障碍物时，获取障碍物的尺寸，并在该尺寸大于或等于第一高度、且小于第二高度的情况下，控制车辆的悬架升高目标高度，以使车辆的底盘提升。这样，通过调节悬架的高度即可避开减速带、低洼路面等障碍物，即通过车辆竖向控制来达到避障的目的，方便快捷，从而能够保证车辆高效、安全地通过障碍物。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆避障方法的流程图。
图2A是根据一示例性实施例示出的一种环境感知模块设置位置的侧视图。
图2B是根据一示例性实施例示出的一种环境感知模块设置位置的正视图。
图3是根据另一示例性实施例示出的一种车辆避障方法的流程图。
图4是根据另一示例性实施例示出的一种车辆避障方法的流程图。
图5是根据另一示例性实施例示出的一种车辆避障方法的流程图。
图6是根据一示例性实施例示出的一种车辆避障装置的框图。
图7是根据一示例性实施例示出的一种车辆避障系统的结构示意图。
图8是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆避障方法的流程图。如图1所示，该方法包括S101～S108。
在S101中，判定车辆的前方道路上是否存在障碍物。
在本公开中，车辆避障方法可以应用于无人驾驶车辆(例如，客车、轿车等)，具体可以应用于无人驾驶车辆上的控制器(例如，整车控制器)。
障碍物可以包括凸起障碍物和凹陷障碍物，其中，凸起障碍物可以例如是道路凸起、静止阻挡物(例如，石头、树枝等)，凹陷障碍物可以例如是道路坑洼。
另外，可以通过设置在车辆上的环境感知模块来探测车辆前方道路上的障碍物，其中，该环境感知模块可以用于采集车辆的周边环境信息，其中，周边环境信息包括车辆的前方道路的信息、车辆其他方位的环境信息，其中，该环境感知模块可以包括图像采集装置(例如，多线激光雷达或摄像头)和超声波雷达，图7中所示的车辆避障系统的结构示意图中以图像采集装置为多线激光雷达进行示例。具体地，如图2A和图2B所示，可以通过设置于车辆挡风玻璃上方的图像采集装置1来采集车辆的前方道路图像，之后，将该前方道路图像发送至控制器；控制器接收该前方道路图像，并通过图像识别技术对该前方道路图像进行识别，以确定车辆的前方道路上是否存在障碍物。若存在障碍物，则执行S102；若不存在障碍物，则继续监测车辆的前方道路上是否存在障碍物，即返回S101继续执行。
在S102中，获取障碍物的尺寸。
在本公开中，尺寸为障碍物的凸起高度或凹陷深度，具体来说，当障碍物为凸起障碍物时，该尺寸为凸起高度，并且，可以通过对前方道路图像进行识别来得到凸起障碍物的凸起高度，即可以通过环境感知模块中的图像采集装置来获取凸起障碍物的凸起高度。当障碍物为凹陷障碍物时，该尺寸为凹陷深度，并且，可以通过图2A和图2B中所示的、设置在车辆底盘前部的超声波雷达2采集车辆前方以及车底的图像，进而通过对该图像进行识别来得到凹陷障碍物的凹陷深度，即通过环境感知模块中的超声波雷达来获取凹陷障碍物的凹陷深度。
在S103中，判定障碍物的尺寸是否大于或等于第二高度。
在本公开中，第一高度为车辆的底盘当前相对于地面的高度，即当前时刻下底盘与地面之间的距离，其中，第一高度等于预设高度A与悬架的调节量X的和，预设高度A为悬架的调节量为零时、底盘与地面之间的距离，是一个标定量。第二高度为悬架升高最大可升高距离时、底盘相对于地面的高度。另外，可以通过调节悬架的高低来调整底盘相对与地面的距离，示例地，悬架的可调节范围可以[-40％A,40％A]，即，悬架的最大可升高距离为40％A，悬架的最大可降低距离为40％A，其中，悬架的调节量为正时，表征悬架相对于调节量为零的位置升高，悬架的调节量为负时，表征悬架相对于调节量为零的位置降低。
在通过S102获取到障碍物的尺寸后，可以先判定该障碍物的尺寸是否大于或等于第二高度；当障碍物的尺寸大于或等于第二高度，表明即使将悬架升高最大可升高距离，底盘与地面的高度也小于障碍物的尺寸，此时，无法通过调节悬架高度的方式来达到避障的目的，此时，执行S108；当障碍物的尺寸大于或等于第二高度时，执行S104。
在S104中，判断障碍物的尺寸是否大于或等于第一高度。
在本公开中，在障碍物的尺寸大于或等于第一高度时，即障碍物的尺寸大于或等于车辆的底盘当前相对于地面的高度，若车辆直接通过障碍物，车辆底盘可能会受损，此时，可以通过调节悬架的高度来达到避障目的，即执行S105和S106。在障碍物的尺寸小于第一高度时，即障碍物的尺寸小于车辆的底盘当前相对于地面的高度，此时，无需进行悬架高度的调节，车辆可以直接低速(例如，以30km/h的车速)通过障碍物，且车辆底盘也不会受损，即执行S107。
在S105中，获取车辆的悬架待升高的目标高度。
在S106中，控制悬架升高目标高度，以使所述底盘提升。
在本公开中，控制悬架升高目标高度可以使得车辆的底盘提升，这样，可以避免车辆通过障碍物时、底盘与障碍物接触，此时，可以控制车辆低速通过障碍物。
在S107中，控制车辆低速通过障碍物。
在本公开中，可以通过整车制动模块和整车驱动模块来控制车辆低速通过障碍物。
在S108中，重新规划行驶路线，并控制车辆按照重新规划的行驶路线行驶。
在上述技术方案中，在车辆的前方道路上存在凸起障碍物和凹陷障碍物时，获取障碍物的尺寸，并在该尺寸大于或等于第一高度、且小于第二高度的情况下，控制车辆的悬架升高目标高度，以使车辆的底盘提升。这样，通过调节悬架的高度即可避开减速带、低洼路面等障碍物，即通过车辆竖向控制来达到避障的目的，方便快捷，从而能够保证车辆高效、安全地通过障碍物。
下面针对上述S105中的获取悬架待升高的目标高度的具体实施方式进行详细说明。
在一种实施方式中，可以将悬架的最大可升高距离作为目标高度，即将悬架升高最大可升高距离。
在另一种实施方式中，可以根据障碍物的尺寸和第一高度，确定悬架待升高的目标高度。具体来说，可以将先确定障碍物的尺寸与第一高度的差值，然后将该差值与预设距离阈值之和确定为目标高度，即目标高度＝障碍物的尺寸-第一高度+预设距离阈值。其中，预设距离阈值大于零，并且，可以根据悬架的弹性程度来确定该预设距离阈值，其中，悬架的弹性越大，预设距离阈值越大，悬架的弹性越小，预设距离阈值越小。
另外，为了避免悬架高度的不必要调节，以提升悬架调节装置的使用耐久度，在前方道路上存在凹陷障碍物的情况下，如图3所示，在S102之前，上述方法还包括S109。
在S109中，判断凹陷障碍物的轮廓是否与车辆的车轮的待行驶轨迹重合。
在本公开中，可以通过车辆避障系统中的路径规划模块(如图7中所示，车辆避障系统还包括路径规划模块)来获取车辆的四个车轮的待行驶轨迹，其中，路径规划模块可以根据自车定位系统得到车辆的当前位置以及环境感知模块获取到的周边环境信息后，结合地图和目的地，对车辆的行驶路径进行规划；同时，通过环境感知模块获取凹陷障碍物的位置和轮廓信息；然后，根据凹陷障碍物的位置和轮廓信息，判定凹陷障碍物的轮廓是否与车辆的四个车轮的待行驶轨迹重合。
若凹陷障碍物的轮廓与车辆的车轮的待行驶轨迹重合，则执行S102；若凹陷障碍物的轮廓与车辆的车轮的待行驶轨迹不重合，则表明车辆的车轮不会经过凹陷障碍物，此时，可以控制车辆低速通过障碍物，即执行S107。
此外，在通过S102获取到障碍物的尺寸之后，可以广播该尺寸，从而可以使得与本车辆通信(例如，通过V2X进行通信)的周边其他车辆获取到障碍物的尺寸信息，从而可以预先根据该尺寸信息进行路径规划变更，提升道路车辆整体的通行效率。具体来说，如图4所示，在S102之后，上述方法还包括S110。
在S110中，广播障碍物的尺寸。
在本公开中，可以通过车辆避障系统中的通信模块(如图7中所示)与周边车辆建立通信连接，以将障碍物的尺寸通知到周边其他车辆。另外，该通信模块还可以与定位模块以及环境感知模块连接，这样，该通信模块还可以用于实时广播车辆的位置信息以及车辆的周边环境信息(例如，道路拥堵)，从而保证车辆安全行驶，并进一步提升道路车辆整体的通行效率。
在车辆的前方道路上存在障碍物的情况下，上述方法还可以包括：获取悬架的目标预调节高度，并控制悬架升高目标预调节高度；和/或控制车辆减速。
在一种实施方式中，在车辆的前方道路上存在障碍物的情况下，上述方法还可以包括：获取悬架的目标预调节高度，并控制悬架升高目标预调节高度。这样，一旦检测到车辆的前方道路上存在障碍物的情况下，就控制悬架升高目标预调节高度，即启动悬架的预调节功能，从而可有效节省车辆通过障碍物的时间，并且能够提高悬架调节装置的使用耐久度。
在另一种实施方式中，在车辆的前方道路上存在障碍物的情况下，上述方法还可以包括：控制车辆减速。这样，可以避免车速过快使得悬架的弹簧发生较大形变导致的车辆通过障碍物时车辆底盘与障碍物接触而使车辆底盘受损，并且可以保证用户的乘坐舒适性。
在又一种实施方式中，在车辆的前方道路上存在障碍物的情况下，如图5所示，上述方法还可以包括：
在S111中，获取悬架的目标预调节高度，并控制悬架升高目标预调节高度。
在S112中，控制车辆减速。
下面针对上述获取悬架的目标预调节高度的具体实施方式进行详细说明。
在一种实施方式中，可以将预先设定的高度确定为目标预调节高度。
在另一种实施方式中，可以通过以下步骤来确定悬架的目标预调节高度：
首先，获取车辆当前行驶的道路类型。
在本公开中，道路类型包括封闭道路和开放道路，其中，封闭道路可以例如是厂区、园区等路况良好的封闭路段，开放道路可以例如是城市道路、乡村道路等路况较复杂的开放路段。其中，可以通过环境感知模块来获取车辆当前行驶的道路类型。
然后，根据预先建立的道路类型与预调节高度的对应关系，将与当前行驶的道路类型对应的预调节高度确定为目标预调节高度。
在本公开中，可以预先建立有道路类型与预调节高度的对应关系。其中，封闭道路对应的预调节高度可以在[10％A，15％A]范围内波动，开放道路对应的预调节高度可以在[20％A，25％A]范围内波动，A为预设高度，即悬架的调节量为零时、底盘与地面之间的距离。用户可以根据上述波动范围自行设定道路类型与预调节高度的对应关系，例如，封闭道路对应的预调节高度可以为12％A，开放道路对应的预调节高度可以为23％A。
此外，为了减少油耗，在车辆通过障碍物后，可以控制悬架降低目标高度，即将悬架调节至遇到障碍物前的位置，其中，悬架高度越高，油耗越大。
图6是根据一示例性实施例示出的一种车辆避障装置的框图。如图6所示，该装置600包括：判定模块601，用于判定所述车辆的前方道路上是否存在障碍物，其中，所述障碍物包括凸起障碍物和凹陷障碍物；第一获取模块602，用于若所述判定模块601确定存在所述障碍物，则获取所述障碍物的尺寸，其中，所述尺寸为所述障碍物的凸起高度或凹陷深度；第二获取模块603，用于若所述第一获取模块602获取到的所述尺寸大于或等于第一高度、且小于第二高度，则获取所述车辆的悬架待升高的目标高度，其中，所述第一高度为所述车辆的底盘当前相对于地面的高度，所述第二高度为所述悬架升高至最大可升高距离时、所述底盘相对于所述地面的高度；控制模块604，用于控制所述悬架升高所述第二获取模块603获取到的所述目标高度，以使所述底盘提升。
在上述技术方案中，在车辆的前方道路上存在凸起障碍物和凹陷障碍物时，获取障碍物的尺寸，并在该尺寸大于或等于第一高度、且小于第二高度的情况下，控制车辆的悬架升高目标高度，以使车辆的底盘提升。这样，通过调节悬架的高度即可避开减速带、低洼路面等障碍物，即通过车辆竖向控制来达到避障的目的，方便快捷，从而能够保证车辆高效、安全地通过障碍物。
可选地，所述第二获取模块603用于根据所述尺寸和所述第一高度，确定所述悬架待升高的目标高度。
可选地，在所述障碍物为凹陷障碍物时，所述装置600还包括：重合判断模块，用于在所述第一获取模块602获取所述障碍物的尺寸之前，判断所述凹陷障碍物的轮廓是否与所述车辆的车轮的待行驶轨迹重合；
所述第一获取模块602用于若所述轮廓与所述待行驶轨迹重合，则获取所述障碍物的尺寸。
可选地，所述控制模块604，还用于若所述尺寸小于所述第一高度，或者所述轮廓与所述待行驶轨迹不重合，则控制所述车辆低速通过所述障碍物。
可选地，所述控制模块604，还用于若所述尺寸大于或等于所述第二高度，则重新规划行驶路线，并控制所述车辆按照重新规划的行驶路线行驶。
可选地，所述装置600还包括：广播模块，用于广播所述障碍物的尺寸。
可选地，在存在所述障碍物的情况下，所述装置600还包括：第三获取模块，用于获取所述悬架的目标预调节高度，并控制所述悬架升高所述目标预调节高度；和/或所述控制模块604还用于控制所述车辆减速。
可选地，所述第三获取模块包括：获取子模块，用于获取所述车辆当前行驶的道路类型，其中，所述道路类型包括封闭道路和开放道路；确定子模块，用于根据预先建立的道路类型与预调节高度的对应关系，将与所述当前行驶的道路类型对应的预调节高度确定为所述目标预调节高度。
可选地，所述控制模块604还用于在所述车辆通过所述障碍物后，控制所述悬架降低所述目标高度。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本公开还提供一种车辆避障系统，包括：控制器，用于执行本公开提供的上述车辆避障方法的步骤；
环境感知模块，用于采集车辆的周边环境信息，其中，所述周边环境信息包括所述车辆的前方道路的信息；以及
整车驱动模块，用于驱动所述车辆行驶。
本公开还提供一种车辆，包括：底盘；与所述底盘连接的悬架；控制器，用于执行本公开提供的上述车辆避障方法的步骤；环境感知模块，用于采集车辆的周边环境信息，其中，所述周边环境信息包括所述车辆的前方道路的信息；以及整车驱动模块，用于驱动所述车辆行驶。
本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开提供的上述车辆避障方法的步骤。
图8是根据一示例性实施例示出的一种电子设备800的框图。如图8所示，该电子设备800可以包括：处理器801，存储器802。该电子设备800还可以包括多媒体组件803，输入/输出(I/O)接口804，以及通信组件805中的一者或多者。
其中，处理器801用于控制该电子设备800的整体操作，以完成上述车辆避障方法中的全部或部分步骤。存储器802用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备800的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备800上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器802可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件803可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器802或通过通信组件805发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口804为处理器801和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件805用于该电子设备800与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)，2G、3G或4G，或它们中的一种或几种的组合，因此相应的该通信组件805可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块。
在一示例性实施例中，电子设备800可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述车辆避障方法。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述车辆避障方法。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器802，上述程序指令可由电子设备800的处理器801执行以完成上述车辆避障方法。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。
Claims (9)
1.一种车辆避障方法，其特征在于，包括：
判定所述车辆的前方道路上是否存在障碍物，其中，所述障碍物包括凸起障碍物和凹陷障碍物；
若存在所述障碍物，则获取所述障碍物的尺寸，其中，所述尺寸为所述障碍物的凸起高度或凹陷深度；
若所述尺寸大于或等于第一高度、且小于第二高度，则将所述尺寸与第一高度的差值、与预设距离阈值之和确定为所述车辆的悬架待升高的目标高度，其中，所述第一高度为所述车辆的底盘当前相对于地面的高度，所述第二高度为所述悬架升高至最大可升高距离时、所述底盘相对于所述地面的高度，所述预设距离阈值大于零，所述预设距离阈值与所述悬架的弹性程度呈正相关关系；
控制所述悬架升高所述目标高度，以使所述底盘提升。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述障碍物为凹陷障碍物时，在所述获取所述障碍物的尺寸的步骤之前，所述方法还包括：
判断所述凹陷障碍物的轮廓是否与所述车辆的车轮的待行驶轨迹重合；
所述获取所述障碍物的尺寸，包括：
若所述轮廓与所述待行驶轨迹重合，则获取所述障碍物的尺寸。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述尺寸小于所述第一高度，或者所述轮廓与所述待行驶轨迹不重合，则控制所述车辆低速通过所述障碍物。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述尺寸大于或等于所述第二高度，则重新规划行驶路线，并控制所述车辆按照重新规划的行驶路线行驶。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
广播所述障碍物的尺寸。
6.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，在存在所述障碍物的情况下，所述方法还包括：
获取所述悬架的目标预调节高度，并控制所述悬架升高所述目标预调节高度；和/或
控制所述车辆减速。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取所述悬架的目标预调节高度，包括：
获取所述车辆当前行驶的道路类型，其中，所述道路类型包括封闭道路和开放道路；
根据预先建立的道路类型与预调节高度的对应关系，将与所述当前行驶的道路类型对应的预调节高度确定为所述目标预调节高度。
8.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述车辆通过所述障碍物后，控制所述悬架降低所述目标高度。
9.一种车辆，其特征在于，包括：
底盘；
与所述底盘连接的悬架；
控制器，用于执行权利要求1-8中任一项所述方法的步骤；
环境感知模块，用于采集车辆的周边环境信息，其中，所述周边环境信息包括所述车辆的前方道路的信息；以及
整车驱动模块，用于驱动所述车辆行驶。
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