CN114619486A - 一种协助四分裂导线机器人上下线的辅助架及使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明展示了一种协助四分裂导线机器人上下线的辅助架及使用方法，包括安装架，所述安装架上下两侧设有横梁架，所述安装架表面设有连接板，所述连接板端部与所述安装架转动连接，所述连接板与所述安装架之间设有第一驱动装置，所述第一驱动装置的输出端与所述连接板的背面转动连接，所述第一驱动装置控制所述连接板绕所述安装架转动，所述连接板上设有用于连接四分裂导线机器人的卡扣组件，该辅助装置可以协助四分裂导向机器人快速上下线。

Description

一种协助四分裂导线机器人上下线的辅助架及使用方法

【技术领域】

本发明展示了一种协助四分裂导线机器人上下线的辅助架及使用方法，属于四分裂导线机器人技术领域。

【背景技术】

随着各种输电线路作业机器人的发展，逐步代替操作人员进入高压带电环境完成各种日常工作。但是目前情况，机器人上下导线的过程一直是个难题。由于目前电力机器人的重量普遍较重，加上导线的高压电场干扰，大型无人机直接吊装上下线存在极大安全风险。人工吊装上下线方式需要登塔，且要配合绝缘杆等工具，操作难度大，高空作业不安全。

目前电力机器人的上下线方式主要有以下几种方式：1、通过铺设专用轨道，机器人可直接从铁塔底部顺着轨道上/下导线；2、国外最近用于水平双分裂线路检修机器人辅助上线装置，从下侧上线；3、无人机直接吊装上线导线；4、工人登塔悬挂吊点，用绝缘绳吊装机器，利用软梯、绝缘杆，绝缘牵引绳等辅助配合完成机器人上下线。

从操作可行性以及安全风险等综合因素，现有技术存在一些缺点：1、由于铁塔种类和数量众多，逐个铺设专用轨道成本巨大，实施可行性小；2、只适用于水平双分裂线路，通用性不强；3、目前来说该技术最普遍，但是高空作业操作难度大，存在一定危险性；4、易发生坠机甚至损毁线路，风险极高，一般不常使用。

【发明内容】

本发明所要解决的技术问题在于提供一种协助四分裂导线机器人上下线的辅助架及使用方法，该辅助装置可以协助四分裂导向机器人快速上下线。

解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种协助四分裂导线机器人上下线的辅助架，包括安装架，所述安装架上下两侧设有横梁架，所述安装架表面设有连接板，所述连接板端部与所述安装架转动连接，所述连接板与所述安装架之间设有第一驱动装置，所述第一驱动装置的输出端与所述连接板的背面转动连接，所述第一驱动装置控制所述连接板绕所述安装架转动，所述连接板上设有用于连接四分裂导线机器人的卡扣组件，所述安装架远离所述连接板的表面设有容纳盒，所述第一驱动装置安装在所述容纳盒内，所述第一驱动装置包括第一电推杆、控制盒和电池，所述第一电推杆两端分别与所述容纳盒和连接板转动连接，所述横梁架包括两个支架和横梁，所述支架呈L型，所述横梁安装在所述两个支架之间，所述四分裂导线机器人与安装架连接后，所述横梁处于所述四分裂导线机器人的上方。

采用本发明的有益效果是：

本发明中所述安装架表面设有连接板，所述连接板用于连接四分裂导线机器人，所述连接板与所述安装架之间设有第一驱动装置，本发明使用时先通过所述连接板上的卡扣组件与所述四分裂导线机器人连接，所述横梁架上连接有绝缘绳，所述通过绝缘绳将本发明向上移动，当机器人的下侧行走轮勾住下侧导线后，所述第一驱动装置启动，控制所述连接板绕所述安装架转动，使所述四分裂导线机器人的上侧行走轮与上侧导线勾住，所述四分裂导线机器人的下线过程与上述过程相反，本发明能够快速实现所述四分裂导线机器人的上线和下线，特别是在调节四分裂导线机器人上线角度上具有较好的灵活性和适应性，另外本发明能够兼容现有无人机预悬挂吊装滑轮的技术，悬挂大重量机器人至导线。

作为优选，所述四分裂导线机器人上设有卡槽，所述卡扣组件包括活动卡扣和第二驱动装置，所述第二驱动装置控制所述活动卡扣与所述卡槽的分离和扣合，实现所述四分裂导线机器人与安装架的分离和连接。

作为优选，所述连接板四角处设有用于安装所述活动卡扣的腰型孔，所述活动卡扣包括4个连接锁舌和2个固定板，所述连接锁舌安装在所述腰型孔上，所述连接板同一侧的两个连接锁舌通过连接固定板连接，所述2个固定板通过所述第二驱动装置连接，所述第二驱动装置为第二电推杆，所述第二电推杆控制所述固定板相互靠近或分离。

作为优选，所述连接板朝向所述安装架的表面设有用于容纳所述第二电推杆的安装槽。

作为优选，所述卡槽的开口处设有用于引导所述活动卡扣的导向斜面。

本发明还展示了一种辅助架的使用方法，所述辅助架采用如上述任意一项所述的一种协助四分裂导线机器人上下线的辅助架，所述辅助架上侧连接有绝缘绳，所述辅助架用于带动所述四分裂导线机器人安装到上侧导线和下侧导线上，所述使用步骤如下：

S1、所述卡扣组件与所述四分裂导线机器人相连接；

S2、所述绝缘绳带动所述辅助架上升，使所述四分裂导线机器人勾住所述下侧导线；

S3、所述绝缘绳继续上升，之后所述第一电推杆控制所述连接板转动，使所述四分裂导线机器人的上侧行走轮处于所述上侧导线的上方，并下降绝缘绳；

S4、所述卡扣组件与所述四分裂导线机器人相分离。

本发明的其他特点和优点将会在下面的具体实施方式、附图中详细的揭露。

【附图说明】

下面结合附图对本发明做进一步的说明：

图1为本发明实施例的整体结构示意图；

图2为本发明实施例的侧视图；

图3为本发明实施例中连接板的结构示意图；

图4为本发明实施例中连接板的主视图；

图5为本发明实施例中卡槽与锁舌的连接示意图；

图6为本发明实施例中安装架背侧的结构示意图；

图7为本发明实施例中安装架与机器人连接后的结构示意图；

图8为本发明实施例中安装架与机器人连接后的侧视图；

图9为本发明实施例中机器人上线过程的侧视图。

附图标记：1安装架、11容纳盒、111电池、112控制盒、113第一电推杆、2连接板、21轴孔、22卡扣组件、221锁舌、222固定板、223第二电推杆、23腰型孔、3横梁架、31支架、32横梁、4机器人、41上侧行走轮、42下侧行走轮、43卡槽、431导向斜面、5绝缘绳、61上侧导线、62下侧导线。

【具体实施方式】

下面结合本发明实施例的附图对本发明实施例的技术方案进行解释和说明，但下述实施例仅为本发明的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其他实施例，都属于本发明的保护范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1：

如图1至9所示，本实施例展示了一种用于四分裂导线机器人4的辅助装置，包括安装架1，所述安装架1上下两侧设有横梁架3，所述横梁架3包括两个支架和横梁32，所述支架呈L型，所述横梁32安装在所述两个支架之间，所述安装架1表面设有连接板2，所述连接板2底端设有轴孔21，所述安装架1上设有转轴，所述连接板2与所述安装架1通过所述转轴实现转动连接，所述安装架1远离所述连接板2的表面设有容纳盒11，所述容纳盒11内安装有第一驱动装置，所述第一驱动装置包括第一电推杆113、控制盒112和电池111，所述第一电推杆113两端分别与所述容纳盒11和连接板2转动连接。

本实施例中所述连接板2四角处设有腰型孔23，所述腰型孔23的长度方向呈水平，所述连接板2上设有卡扣组件22，所述卡扣组件22包括活动卡扣和第二驱动装置，所述活动卡扣包括4个连接锁舌221和2个固定板222，所述锁舌221安装在所述连接板2的腰型孔23，所述连接板2同一侧的两个连接锁舌221通过连接固定板222连接，所述2个固定板222通过所述第二驱动装置连接，所述第二驱动装置为第二电推杆223，所述连接板2朝向所述安装架1的表面设有用于容纳所述第二电推杆223的安装槽，所述第二电推杆223控制所述固定板222相互靠近或分离，所述四分裂导线机器人4上设有4个卡槽43，所述卡槽43的开口方向呈水平，所述卡槽43的开口处设有用于引导所述活动卡扣的导向斜面431。

本实施例的使用过程如下，将所述四分裂导线机器人4具有卡槽43的一侧与所述连接板2对准，启动所述第二电推杆223，所述第二电推杆223控制其两侧的固定板222相互分离，所述连接板2两侧的锁舌221相互分离，分别进入所述四分裂导线机器人4的卡槽43内，实现所述四分裂导线机器人4与本实施例的固定连接，之后将绝缘绳5挂在所述横梁32上，收缩绝缘绳5将本实施例和四分裂导线机器人4起吊上升，由于所述横梁32处于四分裂导线机器人4的上方，因此在所述连接板2没翻转之前，如图8所示，所述四分裂导线机器人4的重心偏右，所述四分裂导线机器人4向右侧倾斜，所述四分裂导线机器人4的下侧行走轮42可以先放入导线，当所述四分裂导线机器人4的下侧行走轮42勾住下侧导线62时，继续拉升绝缘绳5，使下侧导线62被上拉，使之靠近上侧导线61，上导向与下导线之间的间距缩短，之后所述控制盒112控制所述第一电推杆113启动，所述第一电推杆113控制所述连接板2绕安装架1向左转动，所述连接板2带动所述四分裂导线机器人4转动，使所述四分裂导线机器人4的重心开始往左回正，其上侧行走轮41处于导线上方时，停止所述第一电推杆113，之后下方绝缘绳5，完成所述四分裂导线机器人4与导线的连接，最后所述第二电推杆223控制所述固定板222相互合拢，使所述锁舌221脱离所述卡槽43，实现本实施例与所述四分裂导线机器人4分离，当然可以理解的根据实际需求，本实施例也可以与所述四分裂导线机器人4呈固定连接。

本实施例的下线过程与本实施例的上线过程相反，在此便不再一一赘述，本实施例能够快速实现所述四分裂导线机器人4的上线和下线，特别是在调节四分裂导线机器人4上线角度上具有较好的灵活性和适应性，另外本实施例能够兼容现有无人机预悬挂吊装滑轮的技术，悬挂大重量机器人4至导线。

实施例2：

本实施例展示了一种辅助架的使用方法，所述辅助架采用如实施例1和其他相同实施例所述的一种协助四分裂导线机器人上下线的辅助架，本实施例的使用过程如下，将所述四分裂导线机器人4具有卡槽43的一侧与所述连接板2对准，启动所述第二电推杆223，所述第二电推杆223控制其两侧的固定板222相互分离，所述连接板2两侧的锁舌221相互分离，分别进入所述四分裂导线机器人4的卡槽43内，实现所述四分裂导线机器人4与本实施例的固定连接，之后将绝缘绳5挂在所述横梁32上，收缩绝缘绳5将本实施例和四分裂导线机器人4起吊上升，由于所述横梁32处于四分裂导线机器人4的上方，因此在所述连接板2没翻转之前，如图8所示，所述四分裂导线机器人4的重心偏右，所述四分裂导线机器人4向右侧倾斜，所述四分裂导线机器人4的下侧行走轮42可以先放入导线。

当所述四分裂导线机器人4的下侧行走轮42勾住下侧导线62时，继续拉升绝缘绳5，使下侧导线62被上拉，使之靠近上侧导线61，上导向与下导线之间的间距缩短，之后所述控制盒112控制所述第一电推杆113启动，所述第一电推杆113控制所述连接板2绕安装架1向左转动，所述连接板2带动所述四分裂导线机器人4转动，使所述四分裂导线机器人4的重心开始往左回正，其上侧行走轮41处于导线上方时，停止所述第一电推杆113，之后下方绝缘绳5，完成所述四分裂导线机器人4与导线的连接，最后所述第二电推杆223控制所述固定板222相互合拢，使所述锁舌221脱离所述卡槽43，实现本实施例与所述四分裂导线机器人4分离，当然可以理解的根据实际需求，本实施例也可以与所述四分裂导线机器人4呈固定连接。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，熟悉该本领域的技术人员应该明白本发明包括但不限于附图和上面具体实施方式中描述的内容。任何不偏离本发明的功能和结构原理的修改都将包括在权利要求书的范围中。

Claims (6)

1.一种协助四分裂导线机器人上下线的辅助架，其特征在于：包括安装架，所述安装架上下两侧设有横梁架，所述安装架表面设有连接板，所述连接板端部与所述安装架转动连接，所述连接板与所述安装架之间设有第一驱动装置，所述第一驱动装置的输出端与所述连接板的背面转动连接，所述第一驱动装置控制所述连接板绕所述安装架转动，所述连接板上设有用于连接四分裂导线机器人的卡扣组件，所述安装架远离所述连接板的表面设有容纳盒，所述第一驱动装置安装在所述容纳盒内，所述第一驱动装置包括第一电推杆、控制盒和电池，所述第一电推杆两端分别与所述容纳盒和连接板转动连接，所述横梁架包括两个支架和横梁，所述支架呈L型，所述横梁安装在所述两个支架之间，所述四分裂导线机器人与安装架连接后，所述横梁处于所述四分裂导线机器人的上方。

2.根据权利要求1所述的一种协助四分裂导线机器人上下线的辅助架，其特征在于：所述四分裂导线机器人上设有卡槽，所述卡扣组件包括活动卡扣和第二驱动装置，所述第二驱动装置控制所述活动卡扣与所述卡槽的分离和扣合，实现所述四分裂导线机器人与安装架的分离和连接。

3.根据权利要求2所述的一种协助四分裂导线机器人上下线的辅助架，其特征在于：所述连接板四角处设有用于安装所述活动卡扣的腰型孔，所述活动卡扣包括4个连接锁舌和2个固定板，所述连接锁舌安装在所述腰型孔上，所述连接板同一侧的两个连接锁舌通过连接固定板连接，所述2个固定板通过所述第二驱动装置连接，所述第二驱动装置为第二电推杆，所述第二电推杆控制所述固定板相互靠近或分离。

4.根据权利要求3所述的一种协助四分裂导线机器人上下线的辅助架，其特征在于：所述连接板朝向所述安装架的表面设有用于容纳所述第二电推杆的安装槽。

5.根据权利要求2所述的一种协助四分裂导线机器人上下线的辅助架，其特征在于：所述卡槽的开口处设有用于引导所述活动卡扣的导向斜面。

6.一种辅助架的使用方法，其特征在于：所述辅助架采用如权利要求1至5任意一项所述的一种协助四分裂导线机器人上下线的辅助架，所述辅助架上侧连接有绝缘绳，所述辅助架用于带动所述四分裂导线机器人安装到上侧导线和下侧导线上，所述使用步骤如下：

S1、所述卡扣组件与所述四分裂导线机器人相连接；

S2、所述绝缘绳带动所述辅助架上升，使所述四分裂导线机器人勾住所述下侧导线；

S3、所述绝缘绳继续上升，之后所述第一电推杆控制所述连接板转动，使所述四分裂导线机器人的上侧行走轮处于所述上侧导线的上方，并下降绝缘绳；

S4、所述卡扣组件与所述四分裂导线机器人相分离。

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