CN114472024B - 一种带电绝缘涂覆机器人及自动上下线方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种带电绝缘涂覆机器人及自动上下线方法，包括上下线模组、涂覆模组和抬升装置，所述上下线模组用于驱动涂覆模组可沿X轴、Y轴或Z轴方向上进行移动；所述抬升装置用于驱动上下线模组上下移动，所述上下线模组包括一层底板、二层底板、支撑安装板、三层底板及支架；所述二层底板移动设于一层底板上，二层底板可沿着一层底板的长度方向移动；所述支撑安装板移动设于二层底板上，支撑安装板可沿着二层底板的长度方向移动；所述三层底板垂直固定在支撑安装板上，所述支架移动设于三层底板上，且支架可沿着三层底板的长度方向上移动。本发明便于自动上下线进行导线涂覆，避免了人工高空带电作业的风险。

Description

一种带电绝缘涂覆机器人及自动上下线方法

技术领域

本发明涉及导线涂覆技术领域，具体为一种带电绝缘涂覆机器人及自动上下线方法。

背景技术

近年来，伴随着城乡建设的大力发展和建设，城乡对于用电需求有了更大的提高，大批量的电力基础建设保证了居民生活及工业用电的同时，也逐渐增加了电力安全隐患。因为城乡供电方式主要以10kV架空裸导线输送电能，主要采用的裸导线材料为裸导线及绝缘裸导线。而随着经济发展越来越快，老百姓对住房、交通等需求也在增大，很多城乡居民在原先的房屋上扩建新楼层、扩大面积，道路则村村通、路路通。这就出现了电力设施建设和城乡建设交叉矛盾的问题，新修的房屋、公路可能对原先架设的10kV配电线路安全距离不足，造成严重的安全隐患。原有的安全隐患处理方式主要分为停电更换电杆位置，停电将原10kV裸导线更换为10kV绝缘线或重新规划供电线路拆除老旧隐患线路等方法。但上述方法需要长时间的停电工作，大量人力物力的投入且伴随着施工过程中存在的施工安全隐患，效率低下且事倍功半。现阶段随着10kV配电带电作业的普及，一种采用10kV配电带电作业方式配合裸导线涂覆机器人将裸导线改绝缘线的方式开始逐渐改善这一现状。

目前涂覆机器人主要通过两种方式来上下线，一种是通过无人机携带至线上，此种方法成本较高，且控制容易出差错；另一种是通过操作人员通过绝缘斗臂车将机器人挂上去，这种操作比较麻烦，存在安全风险。因此，目前机器人上下线方式都存在一定问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种带电绝缘涂覆机器人及自动上下线方法，便于快速上线进行涂覆；同时便于实现对裸导线的精确定位，便于涂覆工作的进行。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种带电绝缘涂覆机器人，包括上下线模组、涂覆模组和抬升装置，所述上下线模组用于驱动涂覆模组可沿X轴、Y轴或Z轴方向上进行移动；所述抬升装置用于驱动上下线模组上下移动。

进一步的，所述上下线模组包括一层底板、二层底板、支撑安装板、三层底板及支架；

所述二层底板平行且可移动地设于一层底板上，二层底板可沿着一层底板的长度方向移动；

所述支撑安装板平行且可移动地设于二层底板上，支撑安装板可沿着二层底板的长度方向且与二层底板移动方向相垂直的方向移动；

所述三层底板垂直固定在支撑安装板上，所述支架垂直且可移动地设于三层底板上，且支架可沿着三层底板的长度方向移动。

进一步的，所述一层底板、二层底板及三层底板上分别设置有一个丝杆组件，三个丝杆组件分别用于调节和固定二层底板、支撑安装板及支架的移动；

所述丝杆组件包括丝杆电机安装板和丝杆安装座，所述丝杆电机安装板和丝杆安装座之间转动连接有调节丝杆，所述调节丝杆一端穿过丝杆电机安装板；所述丝杆电机安装板上固定有丝杆电机，所述丝杆电机通过皮带和皮带轮的配合带动调节丝杆的转动，所述调节丝杆的外部套设有滑块螺母。

进一步的，所述一层底板与二层底板之间、所述二层底板与支撑安装板之间、所述三层底板与支架均连接有一个滑块模块；

所述滑块模块采用线性导轨装置。

进一步的，所述涂覆模组包括涂料挤压模块；

所述涂料挤压模块包括固定架、涂料罐、推料电机、推料丝杆；所述固定架设于支架上，所述推料电机固定安装在固定架一侧；

所述推料电机的输出端穿过固定架，所述推料电机通过皮带轮和皮带的配合、及在皮带轮内部设置有与推料丝杆适配的丝杆螺母来驱动推料丝杆的前后伸缩；

涂料罐设于固定架内部，所述推料丝杆滑动安装在涂料罐上，且推料丝杆置于涂料罐内部的一端固定安装有内活塞，推料丝杆的伸缩带动内活塞在涂料罐内部移动。

进一步的，所述涂覆模组还包括行走模块；所述行走模块包括行走支撑板、行走轮、卡扣驱动气缸、卡扣、行走电机、视觉系统、电池及通信模块；

行走支撑板固定在固定架的顶部；

所述视觉系统包括视觉相机和激光传感器，视觉相机和激光传感器均设于行走支撑板上，视觉相机和激光传感器用于观察裸导线的涂覆情况、用于裸导线的定位；

所述卡扣驱动气缸固定在行走支撑板的一侧，所述卡扣驱动气缸输出端连接有卡扣、且用于驱动卡扣移动至锁定待涂覆的裸导线；

行走轮转动连接在行走支撑板上，所述行走电机安装在行走支撑板上；

所述行走电机通过皮带和皮带轮的配合带动两个行走轮转动，使得行走模块可在待涂覆的裸导线上行走；

电池设于固定架上，用于为涂覆模组的各模块或部件提供电源；通信模块设于固定架上，用于与地面通信连接。

进一步的，所述涂覆模组还包括涂覆模块；所述涂覆模块包括合拢气缸安装座、合拢气缸、喷嘴上走线轮、喷嘴下走线轮、上喷涂头及下喷涂头；

所述合拢气缸安装座安装在行走支撑板上，所述下喷涂头安装在合拢气缸的输出端，所述下喷涂头的正上方设置有上喷涂头；

所述上喷涂头和下喷涂头分别通过涂料管连接涂料罐；

所述下喷涂头上安装有喷嘴下走线轮，所述上喷涂头上安装有喷嘴上走线轮，所述喷嘴上走线轮位于喷嘴下走线轮的正上方；

合拢气缸用于驱动上喷涂头与下喷涂头的合拢、用于驱动喷嘴上走线轮与喷嘴下走线轮的合拢。

进一步的，所述抬升装置为升降平台或斗臂车。

一种带电绝缘涂覆机器人自动上下线方法，其特征在于，其步骤如下：

步骤S1，上下线模组安装在抬升装置上，涂覆模组通过定位销钉、定位销孔配合安装在上下线模组的支架上；

步骤S2，抬升装置将上下线模组和涂覆模组向靠近裸导线方向抬升运动，通过视觉相机和激光传感器实现对裸导线的位置检测和确定，控制上下线模组使得行走模块的行走轮上升至裸导线上方、且高于裸导线的位置，并且上下线模组下移脱离涂覆模组使得行走轮下降挂设在裸导线上；

步骤S3，合拢气缸驱动使得喷嘴上走线轮和喷嘴下走线轮合拢、使得上喷涂头和下喷涂头合拢，并且卡扣驱动气缸驱动使得卡扣移动至卡紧裸导线；

步骤S4,控制抬升装置驱动上下线模组向下方移动，使得涂覆模组完全脱离支架后开始涂覆作业；

步骤S5，驱动行走模块在裸导线上行走，并通过涂料挤压模块、涂覆模块的配合对裸导线进行涂覆作业；

步骤S6,涂覆作业完成后，控制行走轮停止旋转，通过合拢气缸驱动上喷涂头与下喷涂头分离、驱动喷嘴上走线轮与喷嘴下走线轮分离，同时卡扣驱动气缸驱动卡扣移动松开对裸导线的卡紧；

步骤S7，控制抬升装置驱动上下线模组向涂覆模组下方位置移动，并通过在支架上预先设置的视觉相机来识别涂覆模组的底部位置，并控制上下线模组的支架与涂覆模组重新定位配合；

步骤S8，控制上下线模组驱动涂覆模组移动，使得涂覆模组完全脱离裸导线、且使得上下线模组的上下移动与裸导线互不干涉，并通过抬升装置驱动上下线模组下降，使得涂覆模组自动下线。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：

1、通过视觉相机实现视觉定位功能，激光测量传感器精确测量电线位置，引导上下线模组进行涂覆模组的上下线；

2、通过人工在地面操控涂覆工作，避免了人工高空带电作业的风险。

3、设计精巧，能够适应复杂的线路结构。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明涂覆模组的安装示意图；

图3是本发明上下线模组的结构示意图；

图4是本发明丝杆组件的结构示意图；

图5是本发明行走模块、涂覆模块的安装示意图；

图6是本发明涂覆模块的结构示意图；

图7是本发明斗臂车与上下线模组的配合示意图；

图中：1、上下线模组；11、一层底板；12、二层底板；13、支撑安装板；14、三层底板；15、支架；16、丝杆组件；161、丝杆安装座；162、丝杆电机；163、调节丝杆；164、丝杆电机安装板；165、滑块螺母；17、滑块模块；2、涂覆模组；21、涂料挤压模块；211、固定架；212、涂料罐；213、推料电机；214、推料丝杆；22、行走模块；221、行走支撑板；222、行走轮；223、卡扣驱动气缸；224、卡扣；225、行走电机；226、视觉系统；227、电池；228、通信模块；23、涂覆模块；231、合拢气缸安装座；232、合拢气缸；233、喷嘴上走线轮；234、喷嘴下走线轮；235、上喷涂头；236、下喷涂头；31、升降平台；32、斗臂车。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-图7，本发明提供技术方案：一种带电绝缘涂覆机器人，包括上下线模组1、涂覆模组2和抬升装置，上下线模组1用于驱动涂覆模组2可沿X轴、Y轴或Z轴方向上进行移动；该抬升装置采用升降平台31或者斗臂车32，升降平台31采用自带万向轮的升降平台，可便于移动；升降平台31或斗臂车32均可用于上下线模组1的抬升和下降；而上下线模组1包括一层底板11、二层底板12、支撑安装板13、三层底板14及支架15，涂覆模组2是配合在上下线模组1的支架15顶部，而支架15上安装有视觉相机(图中未画出)，该视觉相机用于识别涂覆模组2的底部结构，用于对涂覆模组2的位置识别和确定，从而便于控制上下线模组1的支架15快速移动至与涂覆模组2配合，且该涂覆机器人对所有模组的控制操作均通过人工在地面通过控制平板进行，可避免了人工高空带电作业的风险。

二层底板12平行且可移动地设于一层底板11上，二层底板12可沿着一层底板11的长度方向移动；支撑安装板13平行且可移动地设于二层底板12上，支撑安装板13可沿着二层底板12的长度方向且与二层底板12移动方向相垂直的方向移动；三层底板14垂直固定在支撑安装板13上，支架15垂直且可移动地设于三层底板14上，且支架15可沿着三层底板14的长度方向上移动；一层底板11的长度方向与二层底板12的长度方向相垂直，三层底板14的长度方向与一层底板11长度方向、二层底板12长度方向均垂直，因此支架15实现了空间X轴、Y轴及Z轴方向上的移动，实现了对支架15的位置调节，从而实现涂覆模组2的位置调节，方便将涂覆模组2挂设卡接在裸导线上。

一层底板11、二层底板12及三层底板14上分别设置有一个丝杆组件16，三个丝杆组件16分别用于调节和固定二层底板12、支撑安装板13及支架15的移动；丝杆组件16包括丝杆电机安装板164和丝杆安装座161，丝杆电机安装板164和丝杆安装座161之间连接有调节丝杆163，调节丝杆163一端穿过丝杆电机安装板164，调节丝杆163与丝杆安装座161及丝杆电机安装板164之间分别通过轴承活动连接，使得调节丝杆163可转动；二层底板12对应丝杆组件16上的丝杆电机安装板164、丝杆安装座161设于二层底板12顶部中间位置，二层底板12对应丝杆组件16上的丝杆电机安装板164、丝杆安装座161设于二层底板12顶部中间位置；同理，三层底板14对应的丝杆电机安装板164、丝杆安装座161设于三层底板14的一侧中间位置。

丝杆电机安装板164上固定有丝杆电机162，丝杆电机162通过皮带和皮带轮的配合带动调节丝杆163的转动，调节丝杆163的外部套设有滑块螺母165，二层底板12对应丝杆组件16上的丝杆组件16与二层底板12固定连接，二层底板12对应丝杆组件16上的滑块螺母165与支撑安装板13固定连接，而三层底板14对应丝杆组件16上的滑块螺母165是与支架15固定连接；另外，二层底板12与二层底板12之间连接有滑块模块17；二层底板12与支撑安装板13之间连接有滑块模块17；三层底板14与支架15也连接有滑块模块17；滑块模块17采用线性导轨装置，通过各丝杆电机162带动各调节丝杆163的旋转可带动各滑块螺母165的移动，从而实现对二层底板12、支撑安装板13及支架15的位置调节和固定。

涂覆模组2包括涂料挤压模块21、行走模块22、涂覆模块23；涂料挤压模块21包括涂料罐212、推料电机213、推料丝杆214和固定架211；固定架211设于支架15上，推料电机213固定安装在固定架211一侧，且推料电机213的输出端穿过固定架211；涂料罐212的数量为两个，且分别设于固定架211内部，推料丝杆214滑动安装在涂料罐212上，且推料丝杆214置于涂料罐212内部的一端固定安装有活塞，推料丝杆214的伸缩带动活塞推动涂料罐212的内活塞；推料电机213通过皮带轮和皮带的配合、及在皮带轮内部设置有与推料丝杆适配的丝杆螺母，同时两个推料丝杆214远离涂料罐212的一端共同连接有一块连接板、且推料丝杆214与连接板之间通过轴承活动连接，因此推料电机213可用来驱动推料丝杆214的前后伸缩。具体地，推料电机213的输出端套设有皮带轮，另外在两根推料丝杆214的外部也套设有皮带轮，且推料丝杆214对应的皮带轮内部还固定有螺母，所述螺母通过螺纹配合在推料丝杆214的外部，而各皮带轮之间缠绕皮带进行传动，因此当推料电机213启动时，可带动推料丝杆214的前后伸缩。

涂料罐212设置有涂料管，涂料管连接到涂覆模块23，涂料挤压模块21用于对涂料罐212内部涂料的挤压、并通过涂料管排入涂覆模组2内，具体是通过推料电机213带动推料丝杆214前后伸缩，推料丝杆214的伸缩可带动涂料罐212的内活塞移动，从而可实现挤料。

涂覆模块23包括上喷涂头235和下喷涂头236，上喷涂头235和下喷涂头236分别通过涂料管连接一个涂料罐212，当推料丝杆214移动带动内活塞挤压涂料时，将涂料挤压导入至上喷涂头235和下喷涂头236内，上喷涂头235和下喷涂头236喷射涂料用于涂覆工作；涂覆模块23还包括合拢气缸安装座231、合拢气缸232、喷嘴上走线轮233、喷嘴下走线轮234，合拢气缸安装座231安装在行走支撑板221上，下喷涂头236安装在合拢气缸232的输出端，下喷涂头236的正上方设置有上喷涂头235；下喷涂头236上安装有喷嘴下走线轮234，上喷涂头235上安装有喷嘴上走线轮233，喷嘴上走线轮233位于喷嘴下走线轮234的正上方；合拢气缸232用于驱动上喷涂头235与下喷涂头236配合、用于驱动喷嘴上走线轮233与喷嘴下走线轮234的配合合拢，喷嘴上走线轮233和喷嘴下走线轮234的配合合拢，用于卡紧在裸导线的上下两侧实现对裸导线的夹持，且在将涂覆模组2挂设裸导线前，上喷涂头235和下喷涂头236为分开状态，喷嘴上走线轮233和喷嘴下走线轮234之间也为分开状态、且在分开状态下，喷嘴上走线轮233和喷嘴下走线轮234之间的间距大于待涂覆裸导线直径，因此可便于将移动涂覆模组2使得裸导线位于喷嘴上走线轮233和喷嘴下走线轮234之间。

涂覆模组2是配合在上下线模组1的支架15顶部，可在支架的顶部设置定位销钉，在固定架的底部设置定位销孔，通过定位销钉与定位销孔的配合，便于涂覆模组2与上下线模组1的拼合与分离。

行走模块22包括行走支撑板221、、行走轮222、行走电机225、视觉系统226、电池227及通信模块228；行走支撑板221固定在固定架211的顶部；视觉系统226包括视觉相机和激光传感器，视觉相机和激光传感器均设于行走支撑板221上，视觉相机用于观察裸导线的涂覆情况、用于对裸导线的位置识别和确定。

行走轮222转动连接在行走支撑板221上，且行走轮的数量可设置为2-4个，行走电机225通过皮带和皮带轮的配合带动各个行走轮222转动、用于驱动行走模块22在待涂覆的裸导线上行走；具体地，各行走轮222分别通过一根转轴实现转动设于行走支撑板221上，各转轴的外部套设有皮带轮，行走电机225安装在行走支撑架上、且其输出端也套设有皮带轮，各皮带轮之间通过皮带连接，因此通过行走电机225可带动各行走轮222的同步旋转，当行走轮222卡接在裸导线上后，通过摩擦力即可实现行走模块22在裸导线上行走，即实现涂覆模组的行走。

行走支撑板221上还安装有卡扣驱动气缸223，卡扣驱动气缸223输出端连接有卡扣224、且用于驱动卡扣224移动至锁定待涂覆的裸导线；电池227、通信模块228均设于固定架211上，电池227采用可充电电池、且用于为涂覆模组2的各模块或部件提供电源；通信模块228用于与地面通信连接，地面上采用控制板通过无线通信方式控制上下线模组1和涂覆模组2的各模块部件的工作。

该带电绝缘涂覆机器人上下线方法如下：

步骤S1，上下线模组1安装在抬升装置上，涂覆模组2通过定位销钉、定位销孔配合安装在上下线模组的支架15上；具体该步骤中，通过上下线模组1的支架15上的定位销钉配合在涂覆模组2上的定位销孔内。

步骤S2，抬升装置将上下线模组1和涂覆模组2向靠近裸导线方向抬升运动，通过视觉相机和激光传感器实现对裸导线的位置检测和确定，控制上下线模组1使得行走模块22的行走轮222上升至裸导线上方、且略高于裸导线的位置，并且上下线模组1下移脱离涂覆模组2使得行走轮222下降挂设在裸导线上；该步骤中裸导线的位置检测确定后，具体是通过上下线模组1对应的三个丝杆组件16来实现涂覆模组2的位置调节，将行走模块22的行走轮222调节至位于裸导线上方、且靠近裸导线的位置，之后上下线模组1下移脱离涂覆模组2，涂覆模组2依靠重力下降，使得各行走轮222挂设卡接在裸导线上；

步骤S3，合拢气缸232驱动使得喷嘴上走线轮233和喷嘴下走线轮234合拢、使得上喷涂头235和下喷涂头236合拢，并且卡扣驱动气缸223驱动使得卡扣224移动至卡紧裸导线；

步骤S4,控制抬升装置驱动上下线模组1向下方移动，使得涂覆模组2完全脱离支架15后开始涂覆作业；

步骤S5，驱动行走模块22在裸导线上行走，并通过涂料挤压模块21、涂覆模块23的配合对裸导线进行涂覆作业；

步骤S6,涂覆作业完成后，控制行走轮222停止旋转，合拢气缸232驱动上喷涂头235与下喷涂头236分离、驱动喷嘴上走线轮233与喷嘴下走线轮234分离，同时卡扣驱动气缸223驱动卡扣224移动松开对裸导线的卡紧；

步骤S7，控制抬升装置抬升驱动上下线模组1向涂覆模组2下方位置移动，即使得上下线模组1移动至靠近涂覆模组2下方的合适高度，并通过在支架15上预先设置的视觉相机来识别涂覆模组2的底部位置，视觉相机识别的位置具体为固定架211底部位置，且识别固定架211底部结构便于固定架211与支架15配合，之后并控制上下线模组1的支架15与涂覆模组2重新定位配合，即使得支架15上的定位销钉重新配合在涂覆模组2上的定位销孔内。

步骤S8，控制上下线模组1驱动涂覆模组2移动，使得涂覆模组2完全脱离裸导线、且使得上下线模组1的上下移动与裸导线互不干涉，并通过抬升装置驱动上下线模组1下降，使得涂覆模组2自动下线。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种带电绝缘涂覆机器人，其特征在于：包括上下线模组(1)和涂覆模组(2)，所述上下线模组(1)用于驱动涂覆模组(2)可沿X轴、Y轴或Z轴方向上进行移动；

还包括抬升装置，所述抬升装置用于驱动上下线模组(1)上下移动；

所述上下线模组(1)包括一层底板(11)、二层底板(12)、支撑安装板(13)、三层底板(14)及支架(15)；

所述二层底板(12)平行且可移动地设于一层底板(11)上，二层底板(12)可沿着一层底板(11)的长度方向移动；

所述支撑安装板(13)平行且可移动地设于二层底板(12)上，支撑安装板(13)可沿着二层底板(12)的长度方向且与二层底板(12)移动方向相垂直的方向移动；

所述三层底板(14)垂直固定在支撑安装板(13)上，所述支架(15)垂直且可移动地设于三层底板(14)上，且支架(15)可沿着三层底板(14)的长度方向移动；

所述涂覆模组(2)包括涂料挤压模块(21)；

所述涂料挤压模块(21)包括固定架(211)、涂料罐(212)、推料电机(213)和推料丝杆(214)；所述固定架(211)设于支架(15)上，所述推料电机(213)固定安装在固定架(211)一侧；

所述推料电机(213)的输出端穿过固定架(211)，所述推料电机(213)通过皮带轮和皮带的配合、及在皮带轮内部设置有与推料丝杆(214)适配的丝杆螺母来驱动推料丝杆(214)的前后伸缩；

涂料罐(212)设于固定架(211)内部，所述推料丝杆(214)滑动安装在涂料罐(212)上，且推料丝杆(214)置于涂料罐(212)内部的一端固定安装有内活塞，推料丝杆(214)的伸缩带动内活塞在涂料罐(212)内部移动；

所述涂覆模组(2)还包括行走模块(22)；所述行走模块(22)包括行走支撑板(221)、行走轮(222)、卡扣驱动气缸(223)、卡扣(224)、行走电机(225)、视觉系统(226)、电池(227)及通信模块(228)；

行走支撑板(221)固定在固定架(211)的顶部；

所述视觉系统(226)包括视觉相机和激光传感器，视觉相机和激光传感器均设于行走支撑板(221)上，视觉相机和激光传感器用于观察裸导线的涂覆情况、用于裸导线的定位；

所述卡扣驱动气缸(223)固定在行走支撑板(221)的一侧，所述卡扣驱动气缸(223)输出端连接有卡扣(224)、且用于驱动卡扣(224)移动至锁定待涂覆的裸导线；

行走轮(222)转动连接在行走支撑板(221)上，所述行走电机(225)安装在行走支撑板(221)上；

所述行走电机(225)通过皮带和皮带轮的配合带动两个行走轮(222)转动，使得行走模块(22)可在待涂覆的裸导线上行走；

电池(227)设于固定架(211)上，用于为涂覆模组(2)的各模块或部件提供电源；通信模块(228)设于固定架(211)上，用于与地面通信连接。

2.根据权利要求1所述的一种带电绝缘涂覆机器人，其特征在于：所述一层底板(11)、二层底板(12)及三层底板(14)上分别设置有一个丝杆组件(16)，三个丝杆组件(16)分别用于调节和固定二层底板(12)、支撑安装板(13)及支架(15)的移动；

所述丝杆组件(16)包括丝杆电机安装板(164)和丝杆安装座(161)，所述丝杆电机安装板(164)和丝杆安装座(161)之间转动连接有调节丝杆(163)，所述调节丝杆(163)一端穿过丝杆电机安装板(164)；所述丝杆电机安装板(164)上固定有丝杆电机(162)，所述丝杆电机(162)通过皮带和皮带轮的配合带动调节丝杆(163)的转动，所述调节丝杆(163)的外部套设有滑块螺母(165)。

3.根据权利要求2所述的一种带电绝缘涂覆机器人，其特征在于：所述一层底板(11)与二层底板(12)之间、所述二层底板(12)与支撑安装板(13)之间、所述三层底板(14)与支架(15)均连接有一个滑块模块(17)；

所述滑块模块(17)采用线性导轨装置。

4.根据权利要求1所述的一种带电绝缘涂覆机器人，其特征在于：所述涂覆模组(2)还包括涂覆模块(23)；所述涂覆模块(23)包括合拢气缸安装座(231)、合拢气缸(232)、喷嘴上走线轮(233)、喷嘴下走线轮(234)、上喷涂头(235)及下喷涂头(236)；

所述合拢气缸安装座(231)安装在行走支撑板(221)上，所述下喷涂头(236)安装在合拢气缸(232)的输出端，所述下喷涂头(236)的正上方设置有上喷涂头(235)；

所述上喷涂头(235)和下喷涂头(236)分别通过涂料管连接涂料罐(212)；

所述下喷涂头(236)上安装有喷嘴下走线轮(234)，所述上喷涂头(235)上安装有喷嘴上走线轮(233)，所述喷嘴上走线轮(233)位于喷嘴下走线轮(234)的正上方；

合拢气缸(232)用于驱动上喷涂头(235)与下喷涂头(236)的合拢、用于驱动喷嘴上走线轮(233)与喷嘴下走线轮(234)的合拢。

5.根据权利要求1所述的一种带电绝缘涂覆机器人，其特征在于：所述抬升装置为升降平台(31)或斗臂车(32)。

6.如权利要求1-5中任一项所述的一种带电绝缘涂覆机器人自动上下线方法，其特征在于，其步骤如下：

步骤S1，上下线模组(1)安装在抬升装置上，涂覆模组(2)通过定位销钉、定位销孔配合安装在上下线模组(1)的支架(15)上；

步骤S2，抬升装置将上下线模组(1)和涂覆模组(2)向靠近裸导线方向抬升运动，通过视觉相机和激光传感器实现对裸导线的位置检测和确定，控制上下线模组(1)使得行走模块(22)的行走轮(222)上升至裸导线上方、且高于裸导线的位置，并且上下线模组(1)下移脱离涂覆模组(2)使得行走轮(222)下降挂设在裸导线上；

步骤S3，合拢气缸(232)驱动使得喷嘴上走线轮(233)和喷嘴下走线轮(234)合拢、使得上喷涂头(235)和下喷涂头(236)合拢，并且卡扣驱动气缸(223)驱动使得卡扣(224)移动至卡紧裸导线；

步骤S4,控制抬升装置驱动上下线模组(1)向下方移动，使得涂覆模组(2)完全脱离支架(15)后开始涂覆作业；

步骤S5，驱动行走模块(22)在裸导线上行走，并通过涂料挤压模块(21)、涂覆模块(23)的配合对裸导线进行涂覆作业；

步骤S6,涂覆作业完成后，控制行走轮(222)停止旋转，通过合拢气缸(232)驱动上喷涂头(235)与下喷涂头(236)分离、驱动喷嘴上走线轮(233)与喷嘴下走线轮(234)分离，同时卡扣驱动气缸(223)驱动卡扣(224)移动松开对裸导线的卡紧；

步骤S7，控制抬升装置驱动上下线模组(1)向涂覆模组(2)下方位置移动，并通过在支架(15)上预先设置的视觉相机来识别涂覆模组(2)的底部位置，并控制上下线模组(1)的支架(15)与涂覆模组(2)重新定位配合；

步骤S8，控制上下线模组(1)驱动涂覆模组(2)移动，使得涂覆模组(2)完全脱离裸导线、且使得上下线模组(1)的上下移动与裸导线互不干涉，并通过抬升装置驱动上下线模组(1)下降，使得涂覆模组(2)自动下线。

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