CN210693254U - 一种电力机器人辅助上下线装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及电力设备技术领域，具体涉及一种电力机器人辅助上下线装置，包括吊装绝缘绳、滑杆、两个滑块、两个限位摆臂和悬挂绳，两个滑块中部均与滑杆卡接，限位摆臂中部转动安装在滑块上部，两个限位摆臂的第一端分别与悬挂绳的两端连接，悬挂绳的中部连接吊装绝缘绳，滑块下部加工有承载槽，承载槽形状与电力机器人行走轮形状匹配，滑块在承载槽下方还加工有卡线槽，卡线槽和承载槽之前安装有锁紧装置。本实用新型的实质性效果是：将电力机器人卡入滑块中，再通过吊装绝缘绳吊装，在电力机器人上线过程中，人员无需登塔，只在地面操作就能实现电力机器人的上下线动作，极大的提高了电力机器人日常工作的效率和安全性。
Description
技术领域
本实用新型涉及电力设备技术领域，具体涉及一种电力机器人辅助上下线装置。
背景技术
随着各种输电线路作业机器人的发展，逐步代替操作人员进入高压带电环境完成各种日常工作。但是目前情况，机器人上下导线的过程一直是个难题。由于目前机器人的重量普遍大于20KG，加上导线的高压电场干扰，大型无人机直接吊装上下线存在极大安全风险。人工吊装上下线方式需要登塔，且要配合绝缘杆等工具，操作难度大，高空作业不安全。因而，急需一种能够辅助电力机器人上下线的装置，提高输电线路作业机器人工作效率和安全性。
中国专利CN104993422B，公开日2017年5月10日，一种巡线机器人上下线装置及设有其的巡线机器人上下线系统，包括：吊篮，用于支承巡线机器人，设有吊篮导轨；升降装置，与吊篮连接；导向装置，包括引导导轨，引导导轨开设有与吊篮导轨匹配的对接口。上述巡线机器人上下线装置，升降装置带动吊篮沿线路杆塔上升至引导导轨所在位置，吊篮导轨与引导导轨对接，巡线机器人即可自吊篮导轨移动至引导导轨，进而通过引导导轨移动至架空输电线路地线，完成自动上线。或者，巡线机器人通过引导导轨从架空输电线路地线移动至吊篮导轨，完成自动下线。如此，无需操作者爬上线路杆塔将巡线机器人悬挂于架空输电线路地线或从架空输电线路地线上取下巡线机器人，从而加快了安装效率。但其需要设置引导导轨，仅适合需要经常上下线机器人的电塔上使用。使用复杂，范围受限，不能有效解决日常工作中，电力机器人上下线困难的问题。
发明内容
本实用新型要解决的技术问题是：目前电力机器人上下线效率低和安全性低的技术问题。提出了一种适用范围广使用方便的电力机器人辅助上下线装置。
为解决上述技术问题，本实用新型所采取的技术方案为：一种电力机器人辅助上下线装置，包括吊装绝缘绳、滑杆、两个滑块、两个限位摆臂和悬挂绳，两个所述滑块中部均与所述滑杆卡接，限位摆臂中部转动安装在滑块上部，两个所述限位摆臂的第一端分别与悬挂绳的两端连接，悬挂绳的中部连接吊装绝缘绳，所述滑块下部加工有承载槽，所述承载槽形状与电力机器人行走轮形状匹配，所述滑块在承载槽下方还加工有卡线槽，所述卡线槽和承载槽之前安装有锁紧装置，所述锁紧装置锁紧目标电线，电力机器人入仓时，锁紧装置解锁。
本方案是工作过程为：在无人机配合悬挂吊装支点后，吊装绝缘绳第一端穿过吊装支点，吊装绝缘绳第二端系在悬挂绳中部。将电力机器人的两个行走轮卡入两个滑块上，而后人工拉拽吊装绝缘绳，吊装绝缘绳拉拽悬挂绳，带动限位摆臂转动，从内侧卡紧电力机器人的两个行走轮，使电力机器人稳固的卡在两个滑块上。继续拉拽吊装绝缘绳，直到电力机器人以及滑块下部均略高于目标电线，而后由地面人员使用绝缘杆，拨动电力机器人以及本装置，同时稍松吊装绝缘绳，使滑块下部的卡线槽卡在目标电线上，而后继续松吊装绝缘绳，悬挂绳松动，限位摆臂解除限位。电力机器人以及滑块均与目标电线等电势，而后启动电力机器人，使其行走离开滑块，电力机器人离开滑块后，锁紧装置锁紧目标电线，使滑块保持位置。
当机器人需要下线时，控制机器人行走到两个滑块上，电力机器人的行走轮触发锁紧装置解锁，地面人员拉动吊装绝缘绳，使限位摆臂再次卡紧电力机器人，继续拉动吊装绝缘绳，使滑块下部略高于目标电线，地面人员使用绝缘杆拨动电力机器人，使其偏离目标电线，而后逐步释放吊装绝缘绳，使滑块和电力机器人逐渐降低到地面，人工取出电力机器人，完成电力机器人的下线。本方案中人员无需登塔，只需通过吊装绝缘绳在地面操作就能实现电力机器人的上下线动作，提高了电力机器人上下线的效率，提高了电力机器人日常工作的安全性。
作为优选，所述锁紧装置包括解锁触块、压杆和锁扣，所述承载槽上部加工有通槽，所述承载槽中部两侧面均加工有贯穿滑块的容纳槽，所述解锁触块卡接在所述通槽内，所述解锁触块第一端穿出所述承载槽的顶面，所述压杆固定安装在所述解锁触块的第二端，所述锁扣包括两个卡爪和两个扭簧，两个所述卡爪中部分别转动安装在容纳槽内，扭簧安装在卡爪与容纳槽之间，扭簧使两个卡爪具有闭合的趋势，两个所述卡爪第一端均位于压杆下方并与压杆抵接，所述卡爪靠近第二端的内侧具有与电线匹配的弧面。
本优选方案的工作过程为：电力机器人的行走轮压解锁触块，解锁触块通过压杆压两个卡爪的第一端，两个卡爪的第一端向下运动，带动两个卡爪转动，从而使两个卡爪张开，锁紧装置解锁；当电力机器人离开时，两个卡爪在扭簧作用下，向内转动，卡爪第一端通过压杆使解锁触块向上移动，两个卡爪第二端抵接，锁住目标电线，锁紧装置闭锁。
作为优选，所述滑块下部与滑块中部可拆卸连接。本优选方案解决了滑块下部承载部加工困难的问题。采用可拆卸连接，可以将滑块下部单独加工完成后，连接到滑块中部，降低加工难度和加工成本。
作为优选，所述卡线槽两侧下方均加工有导向斜面。导向斜面能够方便将目标导线卡入卡线槽内，降低地面人员使用绝缘杆拨动电力机器人及滑块使其对准目标导线的难度，提高电力机器人上下线的效率。
作为优选，还包括配重块，所述配重块安装在滑块上部，所述配重块使滑杆、两个滑块以及两个限位摆臂的重心基本位于卡线槽中部上方。配重块能够使电力机器人以及滑块基本保持正立，降低对准目标导向的难度。
作为优选，所述限位摆臂的重心位于限位摆臂第一端和限位摆臂与滑块的连接处之间。在重力作用下，限位摆臂能够自行恢复解锁，避免影响电力机器人的出仓。
作为优选，还包括滑块锁紧螺钉，所述滑块锁紧螺钉安装在滑块中部，滑块锁紧螺钉与滑杆抵接。通过括滑块锁紧螺钉能够调整两个滑块之间的间距，适应不同型号的电力机器人。
作为优选，所述滑杆与滑块锁紧螺钉抵接处加工有凹槽，所述凹槽两侧面为向外张开的斜面，所述凹槽底部宽度与滑块锁紧螺钉直径匹配。便于括滑块锁紧螺钉拧入，提高滑杆与滑块连接的稳固程度。
本实用新型的实质性效果是：将电力机器人卡入滑块中，再通过吊装绝缘绳吊装，在电力机器人上线过程中，人员无需登塔，只在地面操作就能实现电力机器人的上下线动作，极大的提高了电力机器人日常工作的效率和安全性；电力机器人上线仅依赖吊装支点，该吊装支点可以是绝缘支杆与滑轮构成，可以随装携带，也可以将更高处的导线作为吊装支点，无需事先安装支架，使用方便快捷；通过锁紧装置能够在电力机器人出仓后，使本装置锁止在目标电线上，电力机器人下线时，无需再次吊装，提高效率。
附图说明
图1为实施例一结构示意图。
图2为实施例一滑块结构示意图。
图3为实施例二锁紧装置闭锁示意图。
图4为实施例二锁紧装置解锁示意图。
其中：1、限位摆臂，2、行走轮，3、目标电线，4、工作台，5、吊装绝缘绳，6、悬挂绳，7、滑杆，8、滑块，9、解锁触块，10、锁扣，11、承载槽，12、卡线槽，13、扭簧，14、压杆，15、卡爪，16、导向斜面。
具体实施方式
下面通过具体实施例，并结合附图，对本实用新型的具体实施方式作进一步具体说明。
实施例一：
一种电力机器人辅助上下线装置，电力机器人具有至少两个行走轮2和工作台4，工作台4通过连接机构连接行走轮2。如图1所示，本实施例包括吊装绝缘绳5、滑杆7、两个滑块8、两个限位摆臂1和悬挂绳6，滑块8中部加工有容纳滑杆7的通槽，滑杆7卡入通槽中，滑块8锁紧螺钉与滑块8螺纹连接，用于将滑块8锁紧在滑杆7上，滑杆7背面沿滑杆7延伸方向加工有凹槽，凹槽两侧面为向外张开的斜面，凹槽底部宽度与滑块8锁紧螺钉直径匹配。如图2所示，限位摆臂1中部转动安装在滑块8上部，两个限位摆臂1的第一端分别与悬挂绳6的两端连接，限位摆臂1和滑块8之间安装有弹性元件，使限位摆臂1第二端具有向上摆动的趋势，或者限位摆臂1的重心位于连接点和第一端之间，在重力作用下使得限位摆臂1的第二端具有向上摆动的趋势。配重块安装在滑块8上部，配重块使滑杆7、两个滑块8以及两个限位摆臂1的重心基本位于卡线槽12中部上方。悬挂绳6的中部连接吊装绝缘绳5，滑块8下部与滑块8中部可拆卸连接。滑块8下部加工有承载槽11，承载槽11形状与电力机器人行走轮2形状匹配，用于承载电力机器人，与电力机器人的行走轮2匹配。滑块8的上部加工有与电力机器人行走轮2匹配的卡槽。滑块8在承载槽11下方还加工有卡线槽12，卡线槽12两侧下方均加工有导向斜面16，卡线槽12和承载槽11之前安装有锁紧装置。卡线槽12的形状与目标电线3匹配。
本实施例的工作过程为：在无人机配合悬挂吊装支点后，吊装绝缘绳5第一端穿过吊装支点，吊装绝缘绳5第二端系在悬挂绳6中部。将电力机器人的两个行走轮2卡入两个滑块8上，而后人工拉拽吊装绝缘绳5，吊装绝缘绳5拉拽悬挂绳6，带动限位摆臂1转动，从内侧卡紧电力机器人的两个行走轮2，使电力机器人稳固的卡在两个滑块8上。继续拉拽吊装绝缘绳5，直到电力机器人以及滑块8下部均略高于目标电线3，而后由地面人员使用绝缘杆，拨动电力机器人以及本装置，同时稍松吊装绝缘绳5，使滑块8下部的卡线槽12卡在目标电线3上，而后继续松吊装绝缘绳5，悬挂绳6松动，限位摆臂1解除限位。电力机器人以及滑块8均与目标电线3等电势，而后启动电力机器人，使其行走离开滑块8，电力机器人离开滑块8后，锁紧装置锁紧目标电线3，使滑块8保持位置。
当机器人需要下线时，控制机器人行走到两个滑块8上，电力机器人的行走轮2触发锁紧装置解锁，地面人员拉动吊装绝缘绳5，使限位摆臂1再次卡紧电力机器人，继续拉动吊装绝缘绳5，使滑块8下部略高于目标电线3，地面人员使用绝缘杆拨动电力机器人，使其偏离目标电线3，而后逐步释放吊装绝缘绳5，使滑块8和电力机器人逐渐降低到地面，人工取出电力机器人，完成电力机器人的下线。本方案中人员无需登塔，只需通过吊装绝缘绳5在地面操作就能实现电力机器人的上下线动作，提高了电力机器人上下线的效率，提高了电力机器人日常工作的安全性。
本实施例的有益效果为：将电力机器人卡入滑块8中，再通过吊装绝缘绳5吊装，在电力机器人上线过程中，人员无需登塔，只在地面操作就能实现电力机器人的上下线动作，极大的提高了电力机器人日常工作的效率和安全性；电力机器人上线仅依赖吊装支点，该吊装支点可以是绝缘支杆与滑轮构成，可以随装携带，也可以将更高处的导线作为吊装支点，无需事先安装支架，使用方便快捷。
实施例二：
本实施例在实施例一的基础上做了进一步的改进，具体为对锁紧装置的改进，如图3、4所示，本实施例中，锁紧装置包括解锁触块9、压杆14和锁扣10，承载槽11上部加工有通槽，承载槽11中部两侧面均加工有贯穿滑块8的容纳槽，解锁触块9卡接在通槽内，解锁触块9第一端穿出承载槽11的顶面，压杆14固定安装在解锁触块9的第二端，锁扣10包括两个卡爪15和两个扭簧13，两个卡爪15中部分别转动安装在容纳槽内，扭簧13安装在卡爪15与容纳槽之间，扭簧13使两个卡爪15具有闭合的趋势，两个卡爪15第一端均位于压杆14下方并与压杆14抵接，卡爪15靠近第二端的内侧具有与目标电线3匹配的弧面。其余结构同实施例一。
本实施例的工作过程为：电力机器人的行走轮2压解锁触块9，解锁触块9通过压杆14压两个卡爪15的第一端，两个卡爪15的第一端向下运动，带动两个卡爪15转动，从而使两个卡爪15张开，锁紧装置解锁；当电力机器人离开时，两个卡爪15在扭簧13作用下，向内转动，卡爪15第一端通过压杆14使解锁触块9向上移动，两个卡爪15第二端抵接，锁住目标电线3，锁紧装置闭锁。
本实施例的有益效果为：通过锁紧装置能够在电力机器人出仓后，自动本装置锁止在目标电线3上，电力机器人下线时，无需再次吊装，提高效率。
以上所述的实施例只是本实用新型的一种较佳的方案，并非对本实用新型作任何形式上的限制，在不超出权利要求所记载的技术方案的前提下还有其它的变体及改型。
Claims (8)
1.一种电力机器人辅助上下线装置，包括吊装绝缘绳，其特征在于，
包括滑杆、两个滑块、两个限位摆臂和悬挂绳，两个所述滑块中部均与所述滑杆卡接，限位摆臂中部转动安装在滑块上部，两个所述限位摆臂的第一端分别与悬挂绳的两端连接，悬挂绳的中部连接吊装绝缘绳，所述滑块下部加工有承载槽，所述承载槽形状与电力机器人行走轮形状匹配，所述滑块在承载槽下方还加工有卡线槽，所述卡线槽和承载槽之前安装有锁紧装置。
2.根据权利要求1所述的一种电力机器人辅助上下线装置，其特征在于，
所述锁紧装置包括解锁触块、压杆和锁扣，所述承载槽上部加工有通槽，所述承载槽中部两侧面均加工有贯穿滑块的容纳槽，所述解锁触块卡接在所述通槽内，所述解锁触块第一端穿出所述承载槽的顶面，所述压杆固定安装在所述解锁触块的第二端，所述锁扣包括两个卡爪和两个扭簧，两个所述卡爪中部分别转动安装在容纳槽内，扭簧安装在卡爪与容纳槽之间，扭簧使两个卡爪具有闭合的趋势，两个所述卡爪第一端均位于压杆下方并与压杆抵接，所述卡爪靠近第二端的内侧具有与电线匹配的弧面。
3.根据权利要求1所述的一种电力机器人辅助上下线装置，其特征在于，
所述滑块下部与滑块中部可拆卸连接。
4.根据权利要求1所述的一种电力机器人辅助上下线装置，其特征在于，
所述卡线槽两侧下方均加工有导向斜面。
5.根据权利要求1所述的一种电力机器人辅助上下线装置，其特征在于，
还包括配重块，所述配重块安装在滑块上部，所述配重块使滑杆、两个滑块以及两个限位摆臂的重心基本位于卡线槽中部上方。
6.根据权利要求1所述的一种电力机器人辅助上下线装置，其特征在于，
所述限位摆臂的重心位于限位摆臂第一端和限位摆臂与滑块的连接处之间。
7.根据权利要求1所述的一种电力机器人辅助上下线装置，其特征在于，
还包括滑块锁紧螺钉，所述滑块锁紧螺钉安装在滑块中部，滑块锁紧螺钉与滑杆抵接。
8.根据权利要求7所述的一种电力机器人辅助上下线装置，其特征在于，
所述滑杆与滑块锁紧螺钉抵接处加工有凹槽，所述凹槽两侧面为向外张开的斜面，所述凹槽底部宽度与滑块锁紧螺钉直径匹配。
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