CN114619441A - 机器人、二维码位姿检测的方法 - Google Patents

Abstract

本公开提供了机器人、二维码位姿检测的方法，其中，该方法包括：获取机器人在目标场景中的第一目标位置拍摄的目标图像，并获取所述机器人在所述第一目标位置的第一位姿信息；基于所述目标图像确定目标二维码在所述目标图像中的实际位置信息；基于所述第一位姿信息、所述实际位置信息、以及所述目标二维码的预设位姿信息确定所述目标二维码的位姿检测结果。本公开提高了二维码位姿检测工作的检测精度。

Description

机器人、二维码位姿检测的方法

技术领域

本公开涉及图像处理技术领域，具体而言，涉及一种机器人、二维码位姿检测的方法。

背景技术

基于二维码定位的技术中，需要保证粘贴在目标位置的二维码位姿精准，才能够保证基于粘贴的二维码进行定位时的定位结果精确。例如在仓储领域，可以在货架上或者地面上粘贴二维码，并且保证粘贴的二维码的角度、位置及方向与二维码在仓库中的预设位姿之间的差异性，小于一定的差异性阈值，才能够保证机器人在基于二维码定位时的定位结果准确。

当前的二维码通常都是通过人工粘贴到目标位置的，容易造成二维码的实际位姿与预设位姿出现较大偏差，因此需要人工进行校验和校正，但人工校验和校正的精确度低。

发明内容

本公开实施例至少提供一种机器人、二维码位姿检测的方法。

第一方面，本公开实施例提供了一种机器人，包括：图像获取设备、处理器、以及行走机构；

所述行走机构，用于控制所述机器人移动至目标场景中的第一目标位置；

所述图像获取设备，用于在所述机器人移动至所述第一目标位置后，获取目标图像；

所述处理器，用于确定所述机器人在移动至所述第一目标位置后的第一位姿信息、并基于所述目标图像确定目标二维码在所述目标图像中的实际位置信息；基于所述第一位姿信息、所述实际位置信息、以及所述目标二维码的预设位姿信息确定所述目标二维码的位姿检测结果。

在一种可能的实施方式中，所述处理器，在获取机器人在第一目标位置拍摄的目标图像之前，还用于：获取巡检指令，所述巡检指令中包括所述机器人在所述第一目标位置的第一位姿信息；基于所述第一位姿信息，向所述行走机构输出控制指令；

所述行走机构，还用于基于所述控制指令控制所述机器人基于所述第一位姿信息移动至所述第一目标位置，且在移动至所述第一目标位置后与所述第一位姿信息指示的位姿一致。

在一种可能的实施方式中，所述处理器，在获取所述机器人在所述第一目标位置的第一位姿信息时，用于：

获取所述机器人从第二目标位置移动至所述第一目标位置过程中的里程参数信息和控制角度信息；所述第二目标位置为在上一控制周期为所述机器人确定的第一目标位置；

基于所述机器人在所述第二目标位置的第二位姿信息、所述里程参数信息、以及所述控制角度信息确定所述机器人在所述第一目标位置的第一位姿信息。

在一种可能的实施方式中，所述处理器，在基于所述目标图像确定目标二维码在所述目标图像中的实际位置信息时，用于：

确定目标二维码的目标关键点在所述目标图像中的坐标值；

基于所述目标关键点在所述目标图像中的坐标值得到所述目标二维码在所述目标图像中的实际位置信息。

在一种可能的实施方式中，所述处理器，在基于所述第一位姿信息、所述实际位置信息、以及所述目标二维码的预设位姿信息确定所述目标二维码的位姿检测结果时，用于：

基于所述实际位置信息确定所述目标二维码相对于所述机器人的第三位姿信息；

基于所述第一位姿信息、以及所述第三位姿信息确定所述目标二维码在所述目标场景中的实际位姿信息；

基于所述实际位姿信息、以及所述预设位姿信息确定所述位姿检测结果。

在一种可能的实施方式中，所述处理器，在基于所述实际位姿信息、以及所述预设位姿信息确定所述位姿检测结果时，用于：

基于所述实际位姿信息、以及所述预设位姿信息确定所述实际位姿信息与所述预设位姿信息之间的第一角度偏差，和/或，第一距离偏差；

基于所述第一角度偏差和/或所述第一距离偏差确定所述位姿检测结果。

在一种可能的实施方式中，其特征在于，所述处理器，在基于所述第一角度偏差，和/或，所述第一距离偏差确定所述位姿检测结果时，用于：

在所述第一角度偏差大于第一预设角度阈值的情况下，和/或，在所述第一距离偏差大于预设第一距离阈值的情况下，确定所述位姿检测结果为异常。

在一种可能的实施方式中，所述处理器，在基于所述第一位姿信息、所述实际位置信息、以及所述目标二维码的预设位姿信息确定所述目标二维码的位姿检测结果时，用于：

基于所述第一位姿信息和所述目标二维码的预设位姿信息确定所述目标二维码相对于所述机器人的第四位姿信息；

基于所述第四位姿信息确定所述目标二维码的在目标图像中的预设位置信息；

基于所述实际位置信息和所述预设位置信息确定所述目标二维码的位姿检测结果。

在一种可能的实施方式中，所述处理器，在基于所述实际位置信息和所述预设位置信息确定所述目标二维码的位姿检测结果时，用于：

基于实际位置信息和所述预设位置信息确定所述实际位置信息和所述预设位置信息之间的第二角度偏差，和/或，第二距离偏差；

基于所述第二角度偏差和/或所述第二距离偏差，确定所述位姿检测结果。

在一种可能的实施方式中，所述处理器，在基于所述第二角度偏差和/或所述第二距离偏差，确定所述位姿检测结果时，用于：

在所述第二角度偏差大于第二预设角度阈值的情况下，和/或，在所述第二距离偏差大于预设第二距离阈值的情况下，确定所述位姿检测结果为异常。

在一种可能的实施方式中，所述处理器，还用于：

基于所述目标图像，获取所述目标二维码的实际码值；

所述基于所述第一位姿信息、所述实际位置信息、以及所述目标二维码的预设位姿信息确定所述目标二维码的位姿检测结果，包括：

基于所述第一位姿信息、所述实际位置信息、所述目标二维码的预设位姿信息、所述实际码值、以及与所述预设位姿信息对应的预设码值确定所述目标二维码的位姿检测结果。

在一种可能的实施方式中，所述处理器，在所述位姿检测结果为异常的情况下，还用于：

生成告警信息。

第二方面，本公开实施例还提供一种二维码位姿检测的方法，包括：

获取机器人在目标场景中的第一目标位置拍摄的目标图像，并获取所述机器人在所述第一目标位置的第一位姿信息；

基于所述目标图像确定目标二维码在所述目标图像中的实际位置信息；

基于所述第一位姿信息、所述实际位置信息、以及所述目标二维码的预设位姿信息确定所述目标二维码的位姿检测结果。

在一种可能的实施方式中，在获取机器人在第一目标位置拍摄的目标图像之前，还包括：

获取巡检指令，所述巡检指令中包括所述机器人在所述第一目标位置的第一位姿信息；

控制所述机器人基于所述第一位姿信息移动至所述第一目标位置，且在移动至所述第一目标位置后与所述第一位姿信息指示的位姿一致。

在一种可能的实施方式中，所述获取所述机器人在所述第一目标位置的第一位姿信息，包括：

获取所述机器人从第二目标位置移动至所述第一目标位置过程中的里程参数信息和控制角度信息；所述第二目标位置为在上一控制周期为所述机器人确定的第一目标位置；

基于所述机器人在所述第二目标位置的第二位姿信息、所述里程参数信息、以及所述控制角度信息确定所述机器人在所述第一目标位置的第一位姿信息。

在一种可能的实施方式中，所述基于所述目标图像确定目标二维码在所述目标图像中的实际位置信息，包括：

确定目标二维码的目标关键点在所述目标图像中的坐标值；

基于所述目标关键点在所述目标图像中的坐标值得到所述目标二维码在所述目标图像中的实际位置信息。

在一种可能的实施方式中，所述基于所述第一位姿信息、所述实际位置信息、以及所述目标二维码的预设位姿信息确定所述目标二维码的位姿检测结果，包括：

基于所述实际位置信息确定所述目标二维码相对于所述机器人的第三位姿信息；

基于所述第一位姿信息、以及所述第三位姿信息确定所述目标二维码在所述目标场景中的实际位姿信息；

基于所述实际位姿信息、以及所述预设位姿信息确定所述位姿检测结果。

在一种可能的实施方式中，所述基于所述实际位姿信息、以及所述预设位姿信息确定所述位姿检测结果，包括：

基于所述实际位姿信息、以及所述预设位姿信息确定所述实际位姿信息与所述预设位姿信息之间的第一角度偏差，和/或，第一距离偏差；

基于所述第一角度偏差和/或所述第一距离偏差，确定所述位姿检测结果。

在一种可能的实施方式中，所述基于所述第一角度偏差和/或所述第一距离偏差，确定所述位姿检测结果，包括：

在所述第一角度偏差大于第一预设角度阈值的情况下，和/或，在所述第一距离偏差大于预设第一距离阈值的情况下，确定所述位姿检测结果为异常。

在一种可能的实施方式中，所述基于所述第一位姿信息、所述实际位置信息、以及所述目标二维码的预设位姿信息确定所述目标二维码的位姿检测结果，包括：

基于所述第一位姿信息和所述目标二维码的预设位姿信息确定所述目标二维码相对于所述机器人的第四位姿信息；

基于所述第四位姿信息确定所述目标二维码的在目标图像中的预设位置信息；

基于所述实际位置信息和所述预设位置信息确定所述目标二维码的位姿检测结果。

在一种可能的实施方式中，所述基于所述实际位置信息和所述预设位置信息确定所述目标二维码的位姿检测结果，包括：

基于实际位置信息和所述预设位置信息确定所述实际位置信息和所述预设位置信息之间的第二角度偏差，和/或，第二距离偏差；

基于所述第二角度偏差和/或所述第二距离偏差，确定所述位姿检测结果。

在一种可能的实施方式中，所述基于所述第二角度偏差和/或所述第二距离偏差，确定所述位姿检测结果，包括：

在所述第二角度偏差大于第二预设角度阈值的情况下、和/或，在所述第二距离偏差大于预设第二距离阈值的情况下，确定所述位姿检测结果为异常。

在一种可能的实施方式中，还包括：

基于所述目标图像，获取所述目标二维码的实际码值；

所述基于所述第一位姿信息、所述实际位置信息、以及所述目标二维码的预设位姿信息确定所述目标二维码的位姿检测结果，包括：

基于所述第一位姿信息、所述实际位置信息、所述目标二维码的预设位姿信息、所述实际码值、以及与所述预设位姿信息对应的预设码值确定所述目标二维码的位姿检测结果。

在一种可能的实施方式中，在所述位姿检测结果为异常的情况下，所述方法还包括：

生成告警信息。

关于上述二维码位姿检测的方法的效果描述参见上述机器人的说明，这里不再赘述。

本公开实施例提供的机器人、二维码位姿检测的方法，通过行走机构控制机器人移动至目标场景中的第一目标位置，并在机器人移动至第一目标位置后，通过图像获取设备获取目标图像，然后通过处理器确定目标二维码在目标图像中的实际位置信息，并基于机器人在移动至第一目标位置后的第一位姿信息、实际位置信息、以及目标二维码的预设位姿信息，确定所述目标二维码的位姿检测结果，从而通过机器人实现目标二维码的位姿检测，避免由于人为因素所带来的干扰，提升二维码位姿检测工作检测精度。

为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本公开实施例所提供的一种机器人的结构示意图；

图2示出了本公开实施例所提供的一种二维码位姿检测方法的流程图；

图3示出了本公开实施例所提供的一种确定目标二维码在目标图像中的实际位置信息方法的流程图；

图4示出了本公开实施例所提供的一种确定目标二维码位姿检测结果的流程图；

图5示出了本公开实施例所提供的另一种确定目标二维码位姿检测结果的流程图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

经研究发现，基于二维码定位的技术中，需要保证粘贴在目标位置的二维码位姿精准才能够保证基于粘贴的二维码进行定位时的定位结果精确。例如在仓储领域，可以在货架上或者地面上粘贴二维码，并且保证粘贴的二维码的角度、位置及方向与二维码在仓库中的预设位姿之间的差异性小于一定的差异性阈值，才能够保证机器人在基于二维码定位时的定位结果准确。

当前的二维码通常都是通过人工粘贴到目标位置的，容易造成二维码的实际位姿与预设位姿出现较大偏差，因此需要人工进行校验和校正，但人工校验和校正的精确度低。

基于上述研究，本公开提供了一种机器人、二维码位姿检测的方法，能够基于机器人在第一目标位置时获取的包括了目标二维码的目标图像、机器人的第一位姿信息、以及目标二维码的预设位姿信息获取目标二维码的位姿检测结果，通过机器人实现目标二维码的位姿检测，避免由于人为因素所带来的干扰，提升二维码位姿检测工作检测精度。

针对以上方案所存在的缺陷，均是发明人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本公开针对上述问题所提出的解决方案，都应该是发明人在本公开过程中对本公开做出的贡献。

下面将结合本公开中附图，对本公开中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

参见图1所示，为本公开实施例提供的机器人的结构示意图，所述机器人包括：图像获取设备20、处理器30以及行走机构10；

行走机构10，用于控制所述机器人移动至目标场景中的第一目标位置；

图像获取设备20，用于在所述机器人移动至所述第一目标位置后，获取目标图像；

处理器30，用于确定所述机器人在移动至所述第一目标位置后的第一位姿信息、并基于所述目标图像确定目标二维码在所述目标图像中的实际位置信息；基于所述第一位姿信息、所述实际位置信息、以及所述目标二维码的预设位姿信息确定所述目标二维码的位姿检测结果。

本公开实施例通过行走机构控制机器人移动至目标场景中的第一目标位置，并在机器人移动至第一目标位置后通过图像获取设备获取目标图像，然后通过处理器确定目标二维码在目标图像中的实际位置信息，并基于机器人在移动至第一目标位置后的第一位姿信息、实际位置信息、以及目标二维码的预设位姿信息确定所述目标二维码的位姿检测结果，从而通过机器人实现目标二维码的位姿检测，避免由于人为因素所带来的干扰，提升二维码位姿检测工作的检测精度。

下面对上述图像获取设备20、处理器30以及行走机构10分别加以详细说明。

行走机构10，例如包括车架、前桥、后桥、悬挂系统和车轮或履带等结构，一方面用于支撑机器人的机身等部分，另一方面用于根据实际行走任务的需求，实现机器人在目标空间内运动。行走机构能够受控于处理器30行走，以使得机器人能够移动至目标场景中的第一目标位置。

此处，针对本公开实施例提供的技术方案的不同应用领域，目标场景也可以不同；例如在将本公开实施例提供的机器人应用于物流仓储领域时，目标场景例如可以包括仓库；在将本公开实施例提供的机器人应用于通过机器人自动上货的超市时，目标场景例如包括超市。具体的可以根据实际的应用需求进行确定。

图像获取设备20，安装在机器人的预设位置上，可以采集视场范围内的图像。

其中，对于不同的应用场景预设位置也有所区别；例如，在物流仓储领域的仓库中，二维码可以粘贴在地面或者货架上，当二维码粘贴在地面上时预设位置就是图1中预设位置a处的位置，机器人可以利用安装在预设位置a处的图像获取设备20采集地面上的二维码图像。当二维码粘贴在货架上时预设位置就是图1中预设位置b处的位置，机器人可以利用安装在图1中预设位置b处的图像获取设备20采集货架上的二维码图像。机器人可以基于具体的应用场景在至少一个预设位置处安装图像获取设备20。

处理器30，能够控制机器人移动至第一目标位置，并在机器人到达第一目标位置后控制图像获取设备20采集包括目标二维码的目标图像；图像获取设备20在获取了目标图像后向处理器30传输该目标图像；处理器30基于目标图像得到目标二维码的位姿检测结果。

此处，第一目标位置包括至少一个；在第一目标位置有多个的情况下，处理器30可以在多个控制周期中的不同控制周期控制机器人移动至不同的第一目标位置。

在具体实施中，在一种可能的实施方式中，处理器30在控制行走机构10行走前可以获取巡检指令，该巡检指令中可以包括机器人在第一目标位置的第一位姿信息，处理器30能够基于该第一位姿信息生成控制指令，并将该控制指令向行走机构输出。行走机构10在接收到控制指令后，基于该控制指令从当前位置移动至第一目标位置，且在移动至第一目标位置后机器人的姿态与第一位姿信息指示的姿态一致。

此处，在控制指令中例如包括行走机构10从当前位置移动至第一目标位置需要输出的力矩，从当前姿态变化至第一位姿信息指示的姿态所需要的转动角度。

在另一种可能的实施方式中，处理器30获取机器人从第二目标位置移动至第一目标位置过程中的里程参数信息和控制角度信息，处理器30基于机器人在第二目标位置的第二位姿信息、里程参数信息、以及控制角度信息确定图像获取设备20在当前的第一目标位置的第一位姿信息；其中，第二目标位置为在上一控制周期为机器人确定的第一目标位置，第二位姿信息在上一控制周期已经确定，其确定方法与当前控制周期确定第一位姿姿信息的方法类似，处理器30每一控制周期都依据相同的方法确定机器人在每一控制周期中的第一目标位置的位姿信息；里程参数信息、以及控制角度信息可以是由安装在机器人上的里程计或者计轴器记录的。

另外，若当前控制周期为第一个控制周期，则处理器可以基于机器人的原始位姿、以及从原始位置移动至当前的第一目标位置的里程参数信息、以及控制角度信息确定图像获取设备20在当前的第一目标位置的第一位姿信息。

处理器30在控制机器人到达第一目标位置后向图像获取设备20发送图像采集指令；图像获取设备20在接收到图像采集指令后采集目标图像，并将采集得到的目标图像向处理器发送。之后，处理器30继续控制机器人向下一个第一目标位置移动，并基于在当前第一目标位置获取的目标图像确定当前第一目标位置的目标二维码的位姿检测结果。

具体地，处理器30在基于目标图像确定当前第一目标位置的目标二维码的位姿检测结果时，首先从目标图像中确定目标二维码在目标图像中的实际位置信息。

在一种可能的实施方式中，处理器30可以确定目标二维码的目标关键点在目标图像中的坐标值；基于目标关键点在目标图像中的坐标值得到目标二维码在目标图像中的实际位置信息。

其中，目标关键点可以包括目标二维码的定位点、目标二维码的边界点或者角点，这里不做限定。

此处，例如可以采用边缘检测算法得到目标二维码中由多个边界点构成的边界在目标图像中的具体位置，然后利用边界在目标图像中的位置确定目标二维码在目标图像中的实际位置信息。

另外，在目标二维码的颜色与粘贴目标二维码的第一目标位置颜色差异较大的情况下，可以通过从目标图像中筛选属于目标二维码的像素点的方式将属于目标二维码的像素点从目标图像中确定出来，然后基于属于目标二维码的像素点确定目标二维码的关键点所对应的像素点，以得到目标二维码在目标图像中的实际位置信息。

另外，可以通过识别目标二维码定位点的方式确定目标二维码在目标图像中的实际位置信息。

处理器30在得到目标二维码在目标图像中的实际位置信息后，可以基于机器人在第一目标位置的第一位姿信息、目标二维码在目标图像中的实际位置信息、以及目标二维码在目标场景中的预设位姿信息确定目标二维码的位姿检测结果。

此处，目标二维码的预设位姿信息例如可以采用下述方式中任一种获得：在目标二维码的编码值中携带了目标二维码的预设位姿信息；可以对目标二维码的编码值进行识别得到目标二维码的预设位姿信息。

在另一种可能的实施方式中，处理器30在控制行走机构10行走至第一目标位置之前获取巡检指令，巡检指令中包含目标二维码的预设位姿信息。

在另一种可能的实施方式中，目标二维码的预设位姿信息可以由上位机预先发送给机器人；机器人在接收到上位机发送的预设位姿信息后对预设位姿信息进行保存。

处理器例30如可以采用但不限于下述(1)和(2)中至少一种方式基于第一位姿信息、实际位置信息、以及目标二维码的预设位姿信息确定目标二维码的位姿检测结果：

(1)：处理器30可以基于实际位置信息确定目标二维码相对于机器人的第三位姿信息；基于第一位姿信息、以及第三位姿信息，确定目标二维码在目标场景中的实际位姿信息；基于实际位姿信息、以及预设位姿信息确定位姿检测结果。

其中，第三位姿信息是目标场景中的第一目标位置处的目标二维码在图像获取设备20坐标系中的位姿信息，位姿信息可以包含坐标信息、角度信息等。第三位姿信息可以是处理器30基于图像获取设备20的内部参数和目标二维码实际位置信息确定的，目标二维码在目标场景中的实际位姿信息可以是处理器30基于图像获取设备20的内部参数、外部参数、第一位姿信息、第三位姿信息确定的。

在该种情况下，处理器30例如可以采用下述方式基于实际位姿信息以及预设位姿信息确定位姿检测结果：

基于实际位姿信息、以及预设位姿信息，确定实际位姿信息与预设位姿信息之间的第一角度偏差，和/或，第一距离偏差；

基于第一角度偏差和/或第一距离偏差，确定位姿检测结果。

例如，在第一角度偏差大于第一预设角度阈值的情况下，和/或，在第一距离偏差大于预设第一距离阈值的情况下，确定位姿检测结果为异常。

在第一角度偏差小于或者等于第一预设角度阈值，且在第一距离偏差小于或者等于预设第一距离阈值的情况下，确定位姿检测结果为正常。

示例性的，第一预设角度阈值为10度，第一距离阈值为0.5厘米：当实际位姿信息与预设位姿信息之间的第一角度偏差是30度、第一距离偏差是1厘米时，确定位姿检测结果为异常；当实际位姿信息与预设位姿信息之间的第一角度偏差是8度、第一距离偏差是1厘米时，确定位姿检测结果为异常；当实际位姿信息与预设位姿信息之间的第一角度偏差是30度、第一距离偏差是0.3厘米时，确定位姿检测结果为异常；当实际位姿信息与预设位姿信息之间的第一角度偏差是8度、第一距离偏差是0.3厘米时，确定位姿检测结果为正常。

(2)：处理器30可以基于述第一位姿信息和目标二维码的预设位姿信息确定目标二维码相对于机器人的第四位姿信息；基于第四位姿信息确定目标二维码的在目标图像中的预设位置信息；基于实际位置信息和预设位置信息确定目标二维码的位姿检测结果。

其中，第四位姿信息是目标场景中的第一目标位置处的目标二维码在图像获取设备20坐标系中的位姿信息预设位姿信息，位姿信息可以包含坐标信息、角度信息等。第四位姿信息可以是处理器30基于图像获取设备20的外部参数、内部参数、第一位姿信息以及目标二维码的预设位姿信息确定的。

在该种情况下，处理器30例如可以采用下述方式基于实际位置信息和预设位置信息确定目标二维码的位姿检测结果：

基于实际位置信息和预设位置信息确定实际位置信息和预设位置信息之间的第二角度偏差，和/或，第二距离偏差；

基于第二角度偏差和/或第二距离偏差，确定位姿检测结果。

例如，在第二角度偏差大于第二预设角度阈值的情况下，和/或，在第二距离偏差大于预设第二距离阈值的情况下，确定位姿检测结果为异常。

在第二角度偏差不大于第二预设角度阈值的情况下且在第二距离偏差不大于预设第二距离阈值的情况下，确定位姿检测结果为正常。

在本公开另一实施例中，处理器30，在位姿检测结果为异常的情况下，还用于生成告警信息。

该告警信息例如可以直接通过机器人提示给工作人员；也可以上传至上位机并由上位机提示给工作人员。该告警信息例如包括：语音告警、警示灯告警、文字告警、图片告警中至少一种。

在本公开另一实施例中，处理器30还能够基于目标图像，获取目标二维码的实际码值；基于第一位姿信息、实际位置信息、目标二维码的预设位姿信息、实际码值、以及与预设位姿信息对应的预设码值确定目标二维码的位姿检测结果。在该种实施方式中，除了要判断目标二维码的实际角度偏差是否大于预设的角度偏差、实际距离偏差是否大于预设的距离偏差外，还要判断实际码值和预设码值是否一致。

在一种可能的应用场景中，目标图像中不包含目标二维码的码值数据，该目标二维码只用来矫正机器人在第一目标位置的精确位姿，在这种应用场景中，可采用上述(1)、(2)所述的任一种方法确定目标二维码的位姿检测结果。

基于同一发明构思，本公开实施例中还提供了与机器人对应的二维码位姿检测方法，由于本公开实施例中的方法解决问题的原理与本公开实施例上述机器人相似，因此方法的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

为便于对本实施例进行理解，本公开实施例所提供的二维码位姿检测方法的执行主体一般为具有一定计算能力的电子设备，该电子设备例如包括：终端设备或服务器或其它处理设备，终端设备可以为用户设备(User Equipment，UE)、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等。在一些可能的实现方式中，该二维码位姿检测方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。

下面以执行主体为机器人为例对本公开实施例提供的二维码位姿检测方法加以说明。

参见图2所示，为本公开实施例提供的一种二维码位姿检测方法的流程图，所述方法包括以下步骤：

S201：获取机器人在目标场景中的第一目标位置拍摄的目标图像，并获取机器人在第一目标位置的第一位姿信息。

S202：基于目标图像确定目标二维码在目标图像中的实际位置信息。

S203：基于第一位姿信息、实际位置信息、以及目标二维码的预设位姿信息确定目标二维码的位姿检测结果。

本公开实施通过确定目标二维码在目标图像中的实际位置信息，并基于机器人在移动至第一目标位置后的第一位姿信息、实际位置信息、以及目标二维码的预设位姿信息确定所述目标二维码的位姿检测结果，从而通过机器人实现目标二维码的位姿检测，避免由于人为因素所带来的干扰，提升二维码位姿检测工作检测精度。

以下对上述方法步骤加以详细说明。

针对上述S201，获取机器人在第一目标位置的第一位姿信息的方式可以有多种，在具体实施中，在一种可能的实施方式中，在获取机器人在第一目标位置拍摄的目标图像之前可以获取巡检指令，该巡检指令中包括机器人在第一目标位置的第一位姿信息；控制机器人基于第一位姿信息移动至第一目标位置，且在移动至第一目标位置后与第一位姿信息指示的位姿一致。

在另一种可能的实施方式中，获取机器人从第二目标位置移动至第一目标位置过程中的里程参数信息和控制角度信息；第二目标位置为在上一控制周期为机器人确定的第一目标位置；基于机器人在第二目标位置的第二位姿信息、里程参数信息、以及控制角度信息确定机器人在第一目标位置的第一位姿信息。

针对S202，可以按照图3所示方法步骤确定目标二维码在目标图像中的实际位置信息。

S301：确定目标二维码的目标关键点在目标图像中的坐标值。

其中，目标二维码的目标关键点在目标图像中的坐标值是针对于图像获取设备20获取的目标图像的二维平面坐标系中的坐标值，目标关键点可以包括目标二维码的定位点、目标二维码的边界点或者角点，这里不做限定。

S302：基于目标关键点在目标图像中的坐标值得到目标二维码在目标图像中的实际位置信息。

针对S203，基于第一位姿信息、实际位置信息、以及目标二维码的预设位姿信息确定目标二维码的位姿检测结果可以有多种实施方式，可以在目标场景下对比目标二维码的实际位姿信息和预设位姿信息；也可以在目标图片的二维平面坐标系中对比目标二维码的实际位姿信息与预设位姿信息。

其中，在一种可能的实施方式中，可以按照图4所示的方法确定目标二维码的位姿检测结果：

S401：基于实际位置信息确定目标二维码相对于机器人的第三位姿信息。

其中，第三位姿信息是目标场景中的第一目标位置处的目标二维码在图像获取设备20坐标系中的实际位姿信息。示例性的，第三位姿信息可以是处理器30基于图像获取设备20的内部参数和目标二维码实际位置信息确定的。

S402：基于第一位姿信息、以及第三位姿信息确定目标二维码在目标场景中的实际位姿信息。

S403：基于实际位姿信息、以及预设位姿信息确定位姿检测结果。

基于实际位姿信息、以及预设位姿信息确定实际位姿信息与预设位姿信息之间的第一角度偏差，和/或，第一距离偏差；基于第一角度偏差和/或第一距离偏差，确定位姿检测结果。

在一种可能的实施方式中，在第一角度偏差大于第一预设角度阈值的情况下，和/或，在第一距离偏差大于预设第一距离阈值的情况下，确定位姿检测结果为异常。

在另一种可能的实施方式中，在第一角度偏差不大于第一预设角度阈值的情况下且在第一距离偏差不大于预设第一距离阈值的情况下，确定位姿检测结果为正常。

其中，第一预设角度阈值、预设第一距离阈值为提前设定的，可以是包含在目标二维码的预设位姿信息中；也可以是处理器30获取巡检指令，获取巡检指令中包含第一预设角度阈值、预设第一距离阈值。

在另一种可能的实施方式中，可以按照图5所示的方法确定目标二维码的位姿检测结果：

S501：基于第一位姿信息和目标二维码的预设位姿信息确定目标二维码相对于机器人的第四位姿信息。

其中，第四位姿信息是目标场景中的第一目标位置处的目标二维码在图像获取设备20坐标系中的位姿信息预设位姿信息，位姿信息可以包含坐标信息、角度信息等。

第四位姿信息可以是处理器30基于图像获取设备20的外部参数、内部参数、第一位姿信息以及目标二维码的预设位姿信息确定的，这里不做限定。

S502：基于第四位姿信息确定目标二维码的在目标图像中的预设位置信息。

S503：基于实际位置信息和预设位置信息确定目标二维码的位姿检测结果。

基于实际位置信息和预设位置信息确定实际位置信息和预设位置信息之间的第二角度偏差，和/或，第二距离偏差；基于第二角度偏差和/或第二距离偏差，确定位姿检测结果。

在一种可能的实施方式中，在第二角度偏差大于第二预设角度阈值的情况下，和/或，在第二距离偏差大于预设第二距离阈值的情况下，确定位姿检测结果为异常。在第二角度偏差不大于第二预设角度阈值的情况下且在述第二距离偏差不大于预设第二距离阈值的情况下，确定位姿检测结果为正常。

在一种可能的实施方式中，在位姿检测结果为异常的情况下，生成告警信息。

针对上述S202～S203所述的方法步骤，还存在另一种二维码位姿检测的实施方式：

在一种可能的实施方式中，基于目标图像获取目标二维码的实际码值；

基于第一位姿信息、实际位置信息、目标二维码的预设位姿信息、实际码值、以及与预设位姿信息对应的预设码值确定目标二维码的位姿检测结果。

在该种实施方式中，除了要判断目标二维码的实际角度偏差是否大于预设的角度偏差、实际距离偏差是否大于预设的距离偏差外，还要判断实际码值和预设码值是否一致。

本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。

本公开实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品承载有程序代码，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的二维码位姿检测方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。

其中，上述计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software Development Kit，SDK)等等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台电子设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本公开的具体实施方式，用以说明本公开的技术方案，而非对其限制，本公开的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种机器人，其特征在于，包括：图像获取设备、处理器、以及行走机构；

所述行走机构，用于控制所述机器人移动至目标场景中的第一目标位置；

所述图像获取设备，用于在所述机器人移动至所述第一目标位置后，获取目标图像；

所述处理器，用于确定所述机器人在移动至所述第一目标位置后的第一位姿信息、并基于所述目标图像确定目标二维码在所述目标图像中的实际位置信息；基于所述第一位姿信息、所述实际位置信息、以及所述目标二维码的预设位姿信息确定所述目标二维码的位姿检测结果。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述处理器，在获取机器人在第一目标位置拍摄的目标图像之前，还用于：获取巡检指令，所述巡检指令中包括所述机器人在所述第一目标位置的第一位姿信息；基于所述第一位姿信息，向所述行走机构输出控制指令；

所述行走机构，还用于基于所述控制指令控制所述机器人基于所述第一位姿信息移动至所述第一目标位置，且在移动至所述第一目标位置后与所述第一位姿信息指示的位姿一致。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述处理器，在获取所述机器人在所述第一目标位置的第一位姿信息时，用于：

获取所述机器人从第二目标位置移动至所述第一目标位置过程中的里程参数信息和控制角度信息；所述第二目标位置为在上一控制周期为所述机器人确定的第一目标位置；

基于所述机器人在所述第二目标位置的第二位姿信息、所述里程参数信息、以及所述控制角度信息确定所述机器人在所述第一目标位置的第一位姿信息。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述处理器，在基于所述目标图像确定目标二维码在所述目标图像中的实际位置信息时，用于：

确定目标二维码的目标关键点在所述目标图像中的坐标值；

基于所述目标关键点在所述目标图像中的坐标值得到所述目标二维码在所述目标图像中的实际位置信息。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述处理器，在基于所述第一位姿信息、所述实际位置信息、以及所述目标二维码的预设位姿信息确定所述目标二维码的位姿检测结果时，用于：

基于所述实际位置信息，确定所述目标二维码相对于所述机器人的第三位姿信息；

基于所述第一位姿信息、以及所述第三位姿信息确定所述目标二维码在所述目标场景中的实际位姿信息；

基于所述实际位姿信息、以及所述预设位姿信息确定所述位姿检测结果。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述处理器，在基于所述实际位姿信息、以及所述预设位姿信息确定所述位姿检测结果时，用于：

基于所述实际位姿信息、以及所述预设位姿信息确定所述实际位姿信息与所述预设位姿信息之间的第一角度偏差，和/或，第一距离偏差；

基于所述第一角度偏差和/或所述第一距离偏差，确定所述位姿检测结果。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述处理器，在基于所述第一角度偏差和/或所述第一距离偏差，确定所述位姿检测结果时，用于：

在所述第一角度偏差大于第一预设角度阈值的情况下，和/或，在所述第一距离偏差大于预设第一距离阈值的情况下，确定所述位姿检测结果为异常。

8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述处理器，在基于所述第一位姿信息、所述实际位置信息、以及所述目标二维码的预设位姿信息，确定所述目标二维码的位姿检测结果时，用于：

基于所述第一位姿信息和所述目标二维码的预设位姿信息确定所述目标二维码相对于所述机器人的第四位姿信息；

基于所述第四位姿信息确定所述目标二维码的在目标图像中的预设位置信息；

基于所述实际位置信息和所述预设位置信息确定所述目标二维码的位姿检测结果。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述处理器，在基于所述实际位置信息和所述预设位置信息确定所述目标二维码的位姿检测结果时，用于：

基于实际位置信息和所述预设位置信息确定所述实际位置信息和所述预设位置信息之间的第二角度偏差，和/或，第二距离偏差；

基于所述第二角度偏差和/或所述第二距离偏差确定所述位姿检测结果。

10.一种二维码位姿检测的方法，其特征在于，包括：

获取机器人在目标场景中的第一目标位置拍摄的目标图像，并获取所述机器人在所述第一目标位置的第一位姿信息；

基于所述目标图像确定目标二维码在所述目标图像中的实际位置信息；

基于所述第一位姿信息、所述实际位置信息、以及所述目标二维码的预设位姿信息确定所述目标二维码的位姿检测结果。

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