CN106228127A - 室内定位方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种室内定位方法及装置，涉及定位技术领域。所述方法包括：在检测到VR用户头戴VR设备时，采用与所述VR设备相连的摄像设备跟随所述VR用户采集室内图像；根据所述室内图像确定所述VR用户在所述室内的当前位置和周围信息；根据所述周围信息和所述当前位置对所述VR用户进行提示。本发明实施例通过采用与所述VR设备相连的摄像设备跟随所述VR用户采集室内图像，并根据所述室内图像确定所述VR用户在所述室内的当前位置和周围信息，根据所述周围信息和所述当前位置对所述VR用户进行提示，能够使用户在头戴VR设备依然能够安全的自由移动。
Description
技术领域
本发明实施例涉及定位技术领域，尤其涉及一种室内定位方法及装置。
背景技术
随着虚拟现实技术的发展，各类虚拟现实(Virtual Reality，VR)设备已经开始被越来越多的玩家使用。然而在玩家进行沉浸式体验的同时，也丧失了对周围环境的感知，因此，如何在玩家进行VR体验时保护其在室内的身体安全成为一个不可回避的问题。
发明人在进行本发明的研究过程中发现，当前基于VR设备的游戏大致可分为两类：(1)玩家会在游戏中面对由四面八方而来的各类怪物；(2)玩家被限制在一个封闭的空间中进行游戏体验。这些游戏均通过引导性的游戏过程保持玩家在一个较小的活动范围内进行身体转动，或避免玩家进行移动，这样也就限制玩家进行大范围的移动。
发明内容
本发明提供一种室内定位方法及装置，能够使用户在头戴VR设备依然能够安全的自由移动。
第一方面，本发明实施例提供了一种室内定位方法，包括：
在检测到VR用户头戴VR设备时，采用与所述VR设备相连的摄像设备跟随所述VR用户采集室内图像；
根据所述室内图像确定所述VR用户在所述室内的当前位置和周围信息；
根据所述周围信息和所述当前位置对所述VR用户进行提示。
进一步的，根据所述室内图像确定所述VR用户在所述室内的当前位置和周围信息包括：
将所述室内图像的特征与预先构造的室内地图中的特征进行匹配，根据匹配结果确定所述VR用户在所述室内的当前位置和周围信息。
进一步的，根据所述室内图像确定所述VR用户在所述室内的当前位置和周围信息包括：
通过对所述室内图像进行识别确定所述室内图像中包含的至少一个物体，其中，所述摄像设备为多目摄像设备；
根据所述室内图像的深度信息和至少一个物体的位置信息确定所述VR用户在所述室内的当前位置和周围信息。
进一步的，根据所述周围信息和所述当前位置对所述VR用户进行提示包括：
根据所述周围信息提示所述VR用户所述当前位置是否安全。
进一步的，根据所述室内图像确定所述VR用户在所述室内的周围信息包括：
获取所述VR用户的当前运动方向和当前运动速度；
根据所述当前运动方向和当前运动速度确定所述VR用户下一预设时间内即将到达的目标位置；
根据所述目标位置确定所述VR用户在所述室内的周围信息。
进一步的，获取所述VR用户的当前运动方向和当前运动速度包括：
通过陀螺仪检测得到所述VR用户的第一运动信息，并与所述VR设备检测的第二运动信息进行比对；
若所述第一运动信息和所述第二运动信息的误差小于预设误差，则根据所述第一运动信息和所述第二运动信息确定所述当前运动方向和当前运动速度。
进一步的，根据所述室内图像确定所述VR用户在所述室内的周围信息包括：
通过识别所述室内图像获取所述VR用户的运动特征，根据所述运动特征确定所述VR用户的当前运动方向；
根据所述当前运动方向在所述室内地图中确定所述VR用户下一预设时间内即将到达的目标位置；
根据所述目标位置确定所述VR用户在所述室内的周围信息。
进一步的，根据所述目标位置确定所述VR用户在所述室内的周围信息包括：
若所述目标位置处摆放有物体，则确定将所述VR用户的周围存在物体；
若所述目标位置处为空，则确定将所述VR用户的周围不存在物体。
进一步的，根据所述周围信息提示所述VR用户所述当前位置是否安全包括：
若所述VR用户的周围存在物体，则提示所述VR用户所述当前位置不安全，否则，确定所述当前位置安全。
进一步的，提示所述VR用户所述当前位置不安全之前，还包括：
获取所述物体与所述当前位置的距离，且所述距离小于预设距离。
进一步的，所述方法还包括：
若所述当前位置不安全，则提示所述VR用户安全的运动方向和/或发出警报提示；
若所述当前位置安全，则根据所述当前位置在所述室内地图中更新用户的位置。
进一步的，提示所述VR用户安全的运动方向和/或发出警报提示包括：
将所述安全的运动方向和/或警报提示发送至所述VR设备，以使所述VR设备通过耳机或屏幕将信息传递给所述VR用户。
进一步的，构造室内地图包括：
采用多目摄像设备采集室内彩色图像和深度信息；
根据所述室内彩色图像和深度信息确定室内的物体在室内的位置分布，并提取所述室内的物体的边缘特征和角点特征；
根据所述位置分布、边缘特征和角点特征构造室内地图。
进一步的，所述室内地图为三维地图。
进一步的，所述摄像设备为多目摄像设备。
进一步的，所述多目摄像设备为多目移动终端。
第二方面，本发明实施例还提供了一种室内定位装置，包括：
图像采集模块，用于在检测到VR用户头戴VR设备时，采用与所述VR设备相连的摄像设备跟随所述VR用户采集室内图像；
位置确定模块，用于根据所述室内图像确定所述VR用户在所述室内的当前位置和周围信息；
提示模块，用于根据所述周围信息和所述当前位置对所述VR用户进行提示。
进一步的，所述位置确定模块具体用于，将所述室内图像的特征与预先构造的室内地图中的特征进行匹配，根据匹配结果确定所述VR用户在所述室内的当前位置和周围信息。
进一步的，所述位置确定模块具体用于，通过对所述室内图像进行识别确定所述室内图像中包含的至少一个物体，其中，所述摄像设备为多目摄像设备；根据所述室内图像的深度信息和至少一个物体的位置信息确定所述VR用户在所述室内的当前位置和周围信息。
进一步的，所述提示模块具体用于，根据所述周围信息提示所述VR用户所述当前位置是否安全。
进一步的，所述位置确定模块包括：
运动信息获取单元，用于获取所述VR用户的当前运动方向和当前运动速度；
周围信息确定单元，用于根据所述当前运动方向和当前运动速度确定所述VR用户下一预设时间内即将到达的目标位置；根据所述目标位置确定所述VR用户在所述室内的周围信息。
进一步的，所述运动信息获取单元具体用于，通过陀螺仪检测得到所述VR用户的第一运动信息，并与所述VR设备检测的第二运动信息进行比对；若所述第一运动信息和所述第二运动信息的误差小于预设误差，则根据所述第一运动信息和所述第二运动信息确定所述当前运动方向和当前运动速度。
进一步的，所述周围信息确定单元包括：
运动方向确定子单元，用于通过识别所述室内图像获取所述VR用户的运动特征，根据所述运动特征确定所述VR用户的当前运动方向；
目标位置确定子单元，用于根据所述当前运动方向在所述室内地图中确定所述VR用户下一预设时间内即将到达的目标位置；
周围信息确定子单元，用于根据所述目标位置确定所述VR用户在所述室内的周围信息。
进一步的，所述周围信息确定子单元具体用于，若所述目标位置处摆放有物体，则确定将所述VR用户的周围存在物体；若所述目标位置处为空，则确定将所述VR用户的周围不存在物体。
进一步的，所述提示模块具体用于，若所述VR用户的周围存在物体，则提示所述VR用户所述当前位置不安全，否则，确定所述当前位置安全。
进一步的，所述装置还包括：
距离判断模块，用于在所述提示模块提示所述VR用户所述当前位置不安全之前，获取所述物体与所述当前位置的距离，且所述距离小于预设距离。
进一步的，所述提示模块还用于：若所述当前位置不安全，则提示所述VR用户安全的运动方向和/或发出警报提示；若所述当前位置安全，则根据所述当前位置在所述室内地图中更新用户的位置。
进一步的，所述提示模块具体用于，将所述安全的运动方向和/或警报提示发送至所述VR设备，以使所述VR设备通过耳机或屏幕将信息传递给所述VR用户。
进一步的，所述装置还包括：
室内地图构造模块，用于采用多目摄像设备采集室内彩色图像和深度信息；根据所述室内彩色图像和深度信息确定室内的物体在室内的位置分布，并提取所述室内的物体的边缘特征和角点特征；根据所述位置分布、边缘特征和角点特征构造室内地图。
进一步的，所述室内地图为三维地图。
进一步的，所述摄像设备为多目摄像设备。
进一步的，所述多目摄像设备为多目移动终端。
本发明实施例通过采用与所述VR设备相连的摄像设备跟随所述VR用户采集室内图像，并根据所述室内图像确定所述VR用户在所述室内的当前位置和周围信息，根据所述周围信息和所述当前位置对所述VR用户进行提示，能够使用户在头戴VR设备依然能够安全的自由移动。
附图说明
图1是本发明实施例一中的一种室内定位方法的流程图；
图2是本发明实施例二中的一种室内定位方法的流程图；
图3是本发明实施例三中的一种室内定位方法的流程图；
图4是本发明实施例四中的一种室内定位方法的流程图；
图5是本发明实施例五中的一种室内定位装置的结构图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种室内定位方法的流程图，本实施例可适用于室内定位的情况，该方法可以由本发明实施例提供的室内定位装置来执行，该装置可采用软件或硬件的方式实现，该室内定位装置可集成于移动终端(例如，手机、智能手机等移动终端、平板电脑)、摄像设备(例如，普通相机、智能相机、单反相机)或VR设备中，如图1所示，具体包括：
S101、在检测到VR用户头戴VR设备时，采用与所述VR设备相连的摄像设备跟随所述VR用户采集室内图像。
其中，为了获得图像的更多深度信息，所述摄像设备可选为多目摄像设备，例如多目移动终端，包括但不限于多目手机。其中，多目摄像设备可选为两目摄像设备。
在本实施例中，可将所述摄像设备固定在所述VR设备上，以所述VR用户的移动采集室内图像。也可将所述摄像设备固定在所述VR用户的背部以拍摄所述VR用户后面的室内图像，或者将所述摄像设备固定在所述VR用户的前胸部以拍摄所述VR用户前方的室内图像。
S102、根据所述室内图像确定所述VR用户在所述室内的当前位置和周围信息。
具体的，可通过对所述室内图像进行图像识别，以识别出所述室内图像中包含的室内特征，包括但不限于墙角、吊灯或室内摆放的物品等，可根据所述室内特征确定所述VR用户在所述室内的当前位置，以及根据当前位置可确定周围信息。或者，预先采集室内特征的图像，并获取所述图像与室内特征对应的位置信息，根据所述室内特征的图像和位置信息形成室内特征数据库。在采集到所述室内图像后，从所述室内特征数据库中提取与所述室内图像匹配的室内特征图像，并获取匹配的室内特征图像的位置信息，从而确定所述VR用户在所述室内的当前位置和周围信息。
S103、根据所述周围信息和所述当前位置对所述VR用户进行提示。
具体的，确定所述当前位置的周围是否存在物体，若存在则提示所述VR用户所述当前位置不安全，否则，确定所述当前位置安全，不进行提示。
本实施例通过采用与所述VR设备相连的摄像设备跟随所述VR用户采集室内图像，并根据所述室内图像确定所述VR用户在所述室内的当前位置和周围信息，根据所述周围信息和所述当前位置对所述VR用户进行提示，能够使用户在头戴VR设备依然能够安全的自由移动。
在上述实施例的基础上，根据所述室内图像确定所述VR用户在所述室内的当前位置和周围信息可采用以下两种方法实现：
第一种实现方法：将所述室内图像的特征与预先构造的室内地图中的特征进行匹配，根据匹配结果确定所述VR用户在所述室内的当前位置和周围信息。
其中，所述室内图像可选为三维地图。所述特征包括但不限于室内的物体的边缘特征和角点特征。具体的，构造室内地图可选包括：采用多目摄像设备采集室内彩色图像和深度信息；根据所述室内彩色图像和深度信息确定室内的物体在室内的位置分布，并提取所述室内的物体的边缘特征和角点特征；根据所述位置分布、边缘特征和角点特征构造室内地图。
在采集到所述室内图像之后，通过特征提取算法提取所述室内图像的特征，将其与三维地图中包含的特征进行匹配，如果匹配成功，则根据匹配成功的特征在三维地图中的位置即可确定所述VR用户在所述室内的当前位置，及当前位置的周围信息。
第二种实现方法：通过对所述室内图像进行识别确定所述室内图像中包含的至少一个物体，其中，所述摄像设备为多目摄像设备；根据所述室内图像的深度信息和至少一个物体的位置信息确定所述VR用户在所述室内的当前位置和周围信息。
具体的，可采用多目摄像设备采集室内图像，以得到所述室内图像的深度信息，根据所述室内图像中包含的至少一个物体和所述室内图像的深度信息可以确定所述至少一个物体与所述用户的相对距离，进一步根据所述相对距离和所述至少一个物体的位置信息确定用户在所述室内的第一当前位置。其中，所述至少一个物体的位置信息可预先存储在本地或服务器中。
在上述实施例的基础上，根据所述周围信息和所述当前位置对所述VR用户进行提示包括：
根据所述周围信息提示所述VR用户所述当前位置是否安全。
若所述VR用户的周围存在物体，则提示所述VR用户所述当前位置不安全，否则，确定所述当前位置安全，则不对所述VR用户进行提示。
在上述实施例的基础上，根据所述室内图像确定所述VR用户在所述室内的周围信息可采用如下两种方法：
第一种方法：获取所述VR用户的当前运动方向和当前运动速度；根据所述当前运动方向和当前运动速度确定所述VR用户下一预设时间内即将到达的目标位置；根据所述目标位置确定所述VR用户在所述室内的周围信息。
可选的，为能够精确的预测所述VR用户下一预设时间内即将到达的目标位置，获取所述VR用户的当前运动方向和当前运动速度包括：
通过陀螺仪检测得到所述VR用户的第一运动信息，并与所述VR设备检测的第二运动信息进行比对；
若所述第一运动信息和所述第二运动信息的误差小于预设误差，则根据所述第一运动信息和所述第二运动信息确定所述当前运动方向和当前运动速度。
在本实施例中，通过参考陀螺仪检测得到所述VR用户的第一运动信息和所述VR设备检测的第二运动信息，进而确定所述VR用户的当前运动方向和当前运动速度，能够更为准确的预测所述VR用户下一预设时间内即将到达的目标位置。
第二种方法：通过识别所述室内图像获取所述VR用户的运动特征，根据所述运动特征确定所述VR用户的当前运动方向；根据所述当前运动方向在所述室内地图中确定所述VR用户下一预设时间内即将到达的目标位置；根据所述目标位置确定所述VR用户在所述室内的周围信息。
在上述实施例的基础上，根据所述目标位置确定所述VR用户在所述室内的周围信息包括：
若所述目标位置处摆放有物体，则确定将所述VR用户的周围存在物体；
若所述目标位置处为空，则确定将所述VR用户的周围不存在物体。
或者，在提示所述VR用户所述当前位置不安全之前，进一步获取所述物体与所述当前位置的距离，如果所述距离小于预设距离，则确定将所述VR用户的周围存在物体，否则则确定将所述VR用户的周围不存在物体。
在上述实施例的基础上，所述方法还包括：
若所述当前位置不安全，则提示所述VR用户安全的运动方向和/或发出警报提示；
若所述当前位置安全，则根据所述当前位置在所述室内地图中更新用户的位置。
在上述实施例的基础上，提示所述VR用户安全的运动方向和/或发出警报提示包括：
将所述安全的运动方向和/或警报提示发送至所述VR设备，以使所述VR设备通过耳机或屏幕将信息传递给所述VR用户。
上述实施例通过采用与所述VR设备相连的摄像设备跟随所述VR用户采集室内图像，并根据所述室内图像确定所述VR用户在所述室内的当前位置和周围信息，根据所述周围信息和所述当前位置对所述VR用户进行提示，能够使用户在头戴VR设备依然能够安全的自由移动。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种室内定位方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，根据所述周围信息和所述当前位置对所述VR用户进行提示，可选为根据所述周围信息提示所述VR用户所述当前位置是否安全。进一步的，根据所述周围信息提示所述VR用户所述当前位置是否安全，可选为若所述VR用户的周围存在物体，则提示所述VR用户所述当前位置不安全，否则，确定所述当前位置安全。如图2所示，具体包括：
S201、在检测到VR用户头戴VR设备时，采用与所述VR设备相连的摄像设备跟随所述VR用户采集室内图像。
S202、根据所述室内图像确定所述VR用户在所述室内的当前位置和周围信息。
S203、根据所述周围信息提示所述VR用户所述当前位置是否安全。
具体的，若所述VR用户的周围存在物体，则执行S204；否则执行S205。或者，获取所述物体与所述当前位置的距离，若所述距离小于预设距离，则执行S204；否则执行S205。
S204、提示所述VR用户所述当前位置不安全。
S205、确定所述当前位置安全。
本实施例通过采用与所述VR设备相连的摄像设备跟随所述VR用户采集室内图像，并根据所述室内图像确定所述VR用户在所述室内的当前位置和周围信息，根据所述周围信息提示所述VR用户所述当前位置是否安全，能够使用户在头戴VR设备依然能够安全的自由移动。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种室内定位方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，根据所述周围信息和所述当前位置对所述VR用户进行提示，可选为根据所述周围信息提示所述VR用户所述当前位置是否安全。进一步包括：若所述当前位置不安全，则提示所述VR用户安全的运动方向和/或发出警报提示；若所述当前位置安全，则根据所述当前位置在所述室内地图中更新用户的位置。如图3所示，具体包括：
S301、在检测到VR用户头戴VR设备时，采用与所述VR设备相连的摄像设备跟随所述VR用户采集室内图像。
S302、根据所述室内图像确定所述VR用户在所述室内的当前位置和周围信息。
S303、根据所述周围信息确定所述当前位置是否安全。
若所述当前位置不安全，则执行S304；若所述当前位置安全，则执行S305。
S304、提示所述VR用户安全的运动方向和/或发出警报提示。
具体的，可将所述安全的运动方向和/或警报提示发送至所述VR设备，以使所述VR设备通过耳机或屏幕将信息传递给所述VR用户，以使所述用户沿着安全的方向运动或停止运动。
S305、根据所述当前位置在所述室内地图中更新用户的位置。
本实施例通过采用与所述VR设备相连的摄像设备跟随所述VR用户采集室内图像，并根据所述室内图像确定所述VR用户在所述室内的当前位置和周围信息，根据所述周围信息提示所述VR用户所述当前位置是否安全，若不安全则提示用户，以使用户所述用户沿着安全的方向运动或停止运动，保证用户移动过程中的安全。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种室内定位方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，本实施例根据构造的室内地图对VR用户进行室内定位及信息提示。如图4所示，具体包括：
S401、在检测到VR用户头戴VR设备时，采用与所述VR设备相连的摄像设备跟随所述VR用户采集室内图像。
S402、通过识别所述室内图像获取所述VR用户的运动特征，根据所述运动特征确定所述VR用户的当前运动方向。
S403、根据所述当前运动方向在室内地图中确定所述VR用户下一预设时间内即将到达的目标位置。
其中，预先采用多目摄像设备采集室内彩色图像和深度信息；根据所述室内彩色图像和深度信息确定室内的物体在室内的位置分布，并提取所述室内的物体的边缘特征和角点特征；根据所述位置分布、边缘特征和角点特征构造室内地图。所述室内地图可选为三维地图。
S404、根据所述目标位置确定所述VR用户在所述室内的周围信息。
S405、根据所述周围信息提示所述VR用户所述当前位置是否安全。
本实施例通过根据构造的室内地图对VR用户进行室内定位及信息提示，能够使用户在头戴VR设备依然能够安全的自由移动。
实施例五
图5所示为本发明实施例五提供的一种室内定位装置的结构示意图，该装置可采用软件或硬件的方式实现，该室内定位装置可集成于终端(例如，手机、智能手机等移动终端、平板电脑)、摄像设备(例如，普通相机、智能相机、单反相机)或VR设备中，如图5所示，该装置的具体结构如下：图像采集模块51、位置确定模块52和提示模块53。
所述图像采集模块51用于在检测到VR用户头戴VR设备时，采用与所述VR设备相连的摄像设备跟随所述VR用户采集室内图像；
所述位置确定模块52用于根据所述室内图像确定所述VR用户在所述室内的当前位置和周围信息；
所述提示模块53用于根据所述周围信息和所述当前位置对所述VR用户进行提示。
本实施例所述的室内定位装置用于执行上述各实施例所述的室内定位方法，其技术原理和产生的技术效果类似，这里不再赘述。
在上述实施例的基础上，所述位置确定模块52具体用于，将所述室内图像的特征与预先构造的室内地图中的特征进行匹配，根据匹配结果确定所述VR用户在所述室内的当前位置和周围信息。
在上述实施例的基础上，所述位置确定模块52具体用于，通过对所述室内图像进行识别确定所述室内图像中包含的至少一个物体，其中，所述摄像设备为多目摄像设备；根据所述室内图像的深度信息和至少一个物体的位置信息确定所述VR用户在所述室内的当前位置和周围信息。
在上述实施例的基础上，所述提示模，53具体用于，根据所述周围信息提示所述VR用户所述当前位置是否安全。
在上述实施例的基础上，所述位置确定模块52包括：运动信息获取单元521和周围信息确定单元522；
所述运动信息获取单元521用于获取所述VR用户的当前运动方向和当前运动速度；
所述周围信息确定单元522用于根据所述当前运动方向和当前运动速度确定所述VR用户下一预设时间内即将到达的目标位置；根据所述目标位置确定所述VR用户在所述室内的周围信息。
在上述实施例的基础上，所述运动信息获取单元521具体用于，通过陀螺仪检测得到所述VR用户的第一运动信息，并与所述VR设备检测的第二运动信息进行比对；若所述第一运动信息和所述第二运动信息的误差小于预设误差，则根据所述第一运动信息和所述第二运动信息确定所述当前运动方向和当前运动速度。
在上述实施例的基础上，所述周围信息确定单元522包括：运动方向确定子单元5221、目标位置确定子单元5222和周围信息确定子单元5223；
所述运动方向确定子单元5221用于通过识别所述室内图像获取所述VR用户的运动特征，根据所述运动特征确定所述VR用户的当前运动方向；
所述目标位置确定子单元5222用于根据所述当前运动方向在室内地图中确定所述VR用户下一预设时间内即将到达的目标位置；
所述周围信息确定子单元5223用于根据所述目标位置确定所述VR用户在所述室内的周围信息。
在上述实施例的基础上，所述周围信息确定子单元5223具体用于，若所述目标位置处摆放有物体，则确定将所述VR用户的周围存在物体；若所述目标位置处为空，则确定将所述VR用户的周围不存在物体。
在上述实施例的基础上，所述提示模块53具体用于，若所述VR用户的周围存在物体，则提示所述VR用户所述当前位置不安全，否则，确定所述当前位置安全。
在上述实施例的基础上，所述装置还包括：距离判断模块54；
所述距离判断模块54用于在所述提示模块53提示所述VR用户所述当前位置不安全之前，获取所述物体与所述当前位置的距离，且所述距离小于预设距离。
在上述实施例的基础上，所述提示模块53还用于：若所述当前位置不安全，则提示所述VR用户安全的运动方向和/或发出警报提示；若所述当前位置安全，则根据所述当前位置在所述室内地图中更新用户的位置。
在上述实施例的基础上，所述提示模块53具体用于，将所述安全的运动方向和/或警报提示发送至所述VR设备，以使所述VR设备通过耳机或屏幕将信息传递给所述VR用户。
在上述实施例的基础上，所述装置还包括：室内地图构造模块55；
所述室内地图构造模块55用于采用多目摄像设备采集室内彩色图像和深度信息；根据所述室内彩色图像和深度信息确定室内的物体在室内的位置分布，并提取所述室内的物体的边缘特征和角点特征；根据所述位置分布、边缘特征和角点特征构造室内地图。
在上述实施例的基础上，所述室内地图为三维地图。
在上述实施例的基础上，所述摄像设备为多目摄像设备。
在上述实施例的基础上，所述多目摄像设备为多目移动终端。
上述实施例所述的室内定位装置用于执行上述各实施例所述的室内定位方法，其技术原理和产生的技术效果类似，这里不再赘述。
本发明实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种室内定位方法，该方法包括：
在检测到VR用户头戴VR设备时，采用与所述VR设备相连的摄像设备跟随所述VR用户采集室内图像；
根据所述室内图像确定所述VR用户在所述室内的当前位置和周围信息；
根据所述周围信息和所述当前位置对所述VR用户进行提示。
可选的，该计算机可执行指令在由计算机处理器执行时还可以用于执行本发明任意实施例所提供的室内定位方法的技术方案。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (32)
1.一种室内定位方法，其特征在于，包括：
在检测到VR用户头戴VR设备时，采用与所述VR设备相连的摄像设备跟随所述VR用户采集室内图像；
根据所述室内图像确定所述VR用户在所述室内的当前位置和周围信息；
根据所述周围信息和所述当前位置对所述VR用户进行提示。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述室内图像确定所述VR用户在所述室内的当前位置和周围信息包括：
将所述室内图像的特征与预先构造的室内地图中的特征进行匹配，根据匹配结果确定所述VR用户在所述室内的当前位置和周围信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述室内图像确定所述VR用户在所述室内的当前位置和周围信息包括：
通过对所述室内图像进行识别确定所述室内图像中包含的至少一个物体，其中，所述摄像设备为多目摄像设备；
根据所述室内图像的深度信息和至少一个物体的位置信息确定所述VR用户在所述室内的当前位置和周围信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述周围信息和所述当前位置对所述VR用户进行提示包括：
根据所述周围信息提示所述VR用户所述当前位置是否安全。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述室内图像确定所述VR用户在所述室内的周围信息包括：
获取所述VR用户的当前运动方向和当前运动速度；
根据所述当前运动方向和当前运动速度确定所述VR用户下一预设时间内即将到达的目标位置；
根据所述目标位置确定所述VR用户在所述室内的周围信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，获取所述VR用户的当前运动方向和当前运动速度包括：
通过陀螺仪检测得到所述VR用户的第一运动信息，并与所述VR设备检测的第二运动信息进行比对；
若所述第一运动信息和所述第二运动信息的误差小于预设误差，则根据所述第一运动信息和所述第二运动信息确定所述当前运动方向和当前运动速度。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述室内图像确定所述VR用户在所述室内的周围信息包括：
通过识别所述室内图像获取所述VR用户的运动特征，根据所述运动特征确定所述VR用户的当前运动方向；
根据所述当前运动方向在室内地图中确定所述VR用户下一预设时间内即将到达的目标位置；
根据所述目标位置确定所述VR用户在所述室内的周围信息。
8.根据权利要求5或7所述的方法，其特征在于，根据所述目标位置确定所述VR用户在所述室内的周围信息包括：
若所述目标位置处摆放有物体，则确定将所述VR用户的周围存在物体；
若所述目标位置处为空，则确定将所述VR用户的周围不存在物体。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所述周围信息提示所述VR用户所述当前位置是否安全包括：
若所述VR用户的周围存在物体，则提示所述VR用户所述当前位置不安全，否则，确定所述当前位置安全。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，提示所述VR用户所述当前位置不安全之前，还包括：
获取所述物体与所述当前位置的距离，且所述距离小于预设距离。
11.根据权利要求4-7任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
若所述当前位置不安全，则提示所述VR用户安全的运动方向和/或发出警报提示；
若所述当前位置安全，则根据所述当前位置在所述室内地图中更新用户的位置。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，提示所述VR用户安全的运动方向和/或发出警报提示包括：
将所述安全的运动方向和/或警报提示发送至所述VR设备，以使所述VR设备通过耳机或屏幕将信息传递给所述VR用户。
13.根据权利要求2或7所述的方法，其特征在于，构造室内地图包括：
采用多目摄像设备采集室内彩色图像和深度信息；
根据所述室内彩色图像和深度信息确定室内的物体在室内的位置分布，并提取所述室内的物体的边缘特征和角点特征；
根据所述位置分布、边缘特征和角点特征构造室内地图。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述室内地图为三维地图。
15.根据权利要求1-2、4-7、9-10、12和14任一项所述的方法，其特征在于，所述摄像设备为多目摄像设备。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述多目摄像设备为多目移动终端。
17.一种室内定位装置，其特征在于，包括：
图像采集模块，用于在检测到VR用户头戴VR设备时，采用与所述VR设备相连的摄像设备跟随所述VR用户采集室内图像；
位置确定模块，用于根据所述室内图像确定所述VR用户在所述室内的当前位置和周围信息；
提示模块，用于根据所述周围信息和所述当前位置对所述VR用户进行提示。
18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述位置确定模块具体用于，将所述室内图像的特征与预先构造的室内地图中的特征进行匹配，根据匹配结果确定所述VR用户在所述室内的当前位置和周围信息。
19.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述位置确定模块具体用于，通过对所述室内图像进行识别确定所述室内图像中包含的至少一个物体，其中，所述摄像设备为多目摄像设备；根据所述室内图像的深度信息和至少一个物体的位置信息确定所述VR用户在所述室内的当前位置和周围信息。
20.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述提示模块具体用于，根据所述周围信息提示所述VR用户所述当前位置是否安全。
21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述位置确定模块包括：
运动信息获取单元，用于获取所述VR用户的当前运动方向和当前运动速度；
周围信息确定单元，用于根据所述当前运动方向和当前运动速度确定所述VR用户下一预设时间内即将到达的目标位置；根据所述目标位置确定所述VR用户在所述室内的周围信息。
22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述运动信息获取单元具体用于，通过陀螺仪检测得到所述VR用户的第一运动信息，并与所述VR设备检测的第二运动信息进行比对；若所述第一运动信息和所述第二运动信息的误差小于预设误差，则根据所述第一运动信息和所述第二运动信息确定所述当前运动方向和当前运动速度。
23.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述周围信息确定单元包括：
运动方向确定子单元，用于通过识别所述室内图像获取所述VR用户的运动特征，根据所述运动特征确定所述VR用户的当前运动方向；
目标位置确定子单元，用于根据所述当前运动方向在室内地图中确定所述VR用户下一预设时间内即将到达的目标位置；
周围信息确定子单元，用于根据所述目标位置确定所述VR用户在所述室内的周围信息。
24.根据权利要求21或23所述的装置，其特征在于，所述周围信息确定子单元具体用于，若所述目标位置处摆放有物体，则确定将所述VR用户的周围存在物体；若所述目标位置处为空，则确定将所述VR用户的周围不存在物体。
25.根据权利要求24所述的装置，其特征在于，所述提示模块具体用于，若所述VR用户的周围存在物体，则提示所述VR用户所述当前位置不安全，否则，确定所述当前位置安全。
26.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，还包括：
距离判断模块，用于在所述提示模块提示所述VR用户所述当前位置不安全之前，获取所述物体与所述当前位置的距离，且所述距离小于预设距离。
27.根据权利要求20-23任一项所述的装置，其特征在于，所述提示模块还用于：若所述当前位置不安全，则提示所述VR用户安全的运动方向和/或发出警报提示；若所述当前位置安全，则根据所述当前位置在所述室内地图中更新用户的位置。
28.根据权利要求27所述的装置，其特征在于，所述提示模块具体用于，将所述安全的运动方向和/或警报提示发送至所述VR设备，以使所述VR设备通过耳机或屏幕将信息传递给所述VR用户。
29.根据权利要求18或23所述的装置，其特征在于，还包括：
室内地图构造模块，用于采用多目摄像设备采集室内彩色图像和深度信息；根据所述室内彩色图像和深度信息确定室内的物体在室内的位置分布，并提取所述室内的物体的边缘特征和角点特征；根据所述位置分布、边缘特征和角点特征构造室内地图。
30.根据权利要求29所述的装置，其特征在于，所述室内地图为三维地图。
31.根据权利要求17-18、20-23、25-26、28和30任一项所述的装置，其特征在于，所述摄像设备为多目摄像设备。
32.根据权利要求31所述的装置，其特征在于，所述多目摄像设备为多目移动终端。
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