CN114618660B - 一种工业机器人及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种工业机器人及其使用方法，属于工业机器人技术领域，该工业机器人包括底板；外导轨，设置于底板的上侧；内导轨，设置于外导轨的内侧；外导轨和内导轨的顶部均开设有滚轮槽；支撑架，固定于外导轨的顶部；碾磨机构，其设有两组，对称设置于外导轨和内导轨上，用于对工业原料进行碾磨；储料机构，设置于外导轨上，用于放置待碾磨的原料；本发明中通过将粉状原料存储储料箱内，接着将原料导入碾磨机构内的碾磨桶中，进行碾磨，同时储料箱内的原料通过分层，使得一次性落入碾磨桶的原料不会过多，在进行碾磨时，不易产生由于原料较多碾磨不均匀的情况发生，本装置使得原料碾磨自动化，不仅效率高，而且效果高，具有广阔的应用前景。

Description

一种工业机器人及其使用方法

技术领域

本发明属于工业机器人技术领域，具体涉及一种工业机器人及其使用方法。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。

在工业粉状原料进行碾磨加工时，现有技术中还是通过人工对原料进行碾磨，这样的方式不仅工作效率较慢，而且工人劳动力消耗大，因此，亟需一种带有碾磨功能的工业机器人来解释上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种工业机器人及其使用方法，旨在解决现有技术中的工业粉状原料进行碾磨加工时，现有技术中还是通过人工对原料进行碾磨，这样的方式不仅工作效率较慢，而且工人劳动力消耗大的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种工业机器人，包括：

底板；

外导轨，设置于所述底板的上侧；

内导轨，设置于所述外导轨的内侧；

所述外导轨和所述内导轨的顶部均开设有滚轮槽；

支撑架，固定于所述外导轨的顶部；

碾磨机构，其设有两组，对称设置于所述外导轨和内导轨上，用于对工业原料进行碾磨；

储料机构，设置于所述外导轨上，用于放置待碾磨的原料；

下料机构，其与所述储料机构连接以实现将所述储料机构内的原料导流至碾磨机构内进行碾磨；

驱动机构，其与所述下料机构和所述碾磨机构均连接以实现所述下料机构和所述碾磨机构的运行；以及

机器人主体，所述机器人主体的顶部固定安装有机器人力臂，用于支撑所述驱动机构。

作为本发明一种优选的方案，每组所述碾磨机构均包括；

碾磨桶，设置于所述外导轨和内导轨之间；

滚轮连接板，其设有两个，对称固定于所述碾磨桶的圆周表面；

万向滚轮，其设有两个，分别转动连接于两个所述滚轮连接板的底部，且两个所述万向滚轮分别嵌入两个滚轮槽内；

L形支撑板，固定于所述碾磨桶的圆周表面；

第二转轴，转动连接于所述L形支撑板的顶壁；

碾磨柱，固定于所述第二转轴的底部并位于所述碾磨桶内；

碾磨小齿轮，固定于所述第二转轴的圆周表面；

碾磨大齿轮，固定于所述支撑架上并与所述碾磨小齿轮相啮合；以及

固定套筒，固定于所述碾磨大齿轮的内表面。

作为本发明一种优选的方案，所述储料机构包括：

第一条形支撑板，固定于所述外导轨的圆周表面；

储料箱，其顶部为开口，固定于所述第一条形支撑板的顶部；

上导流板，固定于所述储料箱的内壁上侧；

下导流板，固定于所述储料箱的底壁上；

截料槽口，开设于所述储料箱的一侧端并位于所述上导流板的斜下侧；以及

出料槽口，开设于所述储料箱的一侧端底部。

作为本发明一种优选的方案，所述下料机构包括：

固定块，其设有两个，均固定于所述储料箱的一侧端；

传动齿轮，转动连接于两个所述固定块相靠近的端部之间；

第二条形支撑板，其设有两个，均固定于所述外导轨的顶部；

弹簧，其设有两个，两个所述弹簧相远离的端部分别与两个所述第二条形支撑板固定；

双边齿条，固定于两个所述弹簧相靠近的端部之间，且所述双边齿条的一侧表面与所述传动齿轮相啮合；

出料挡板，滑动连接于所述出料槽口内；

连接杆，其一端与所述出料挡板固定，另一端与所述双边齿条固定；

下料半齿轮，转动连接于所述支撑架上并与所述双边齿条的另一侧表面间歇啮合；

截流板,活动插接于所述截料槽口内；

单边齿条，固定于所述截流板远离所述储料箱的一侧端；且所述单边齿条与所述传动齿轮相啮合并与所述双边齿条上下交错；以及

限位组件，与所述单边齿条连接以实现所述单边齿条作直线运动。

作为本发明一种优选的方案，所述驱动机构包括：

气缸，固定于所述机器人力臂的底部；

电机，固定于所述气缸的底部；

第一转轴，固定于所述电机的输出端；

十字驱动架，固定于所述第一转轴的圆周表面；

下料轴，固定于所述下料半齿轮的内表面；

下料十字槽，开设于所述下料轴顶部并与所述十字驱动架相匹配；

碾磨轴，设置于所述碾磨大齿轮的下侧；

转动板，其固定于所述碾磨轴的圆周表面，且所述转动板的两端分别与两个所述碾磨桶固定；以及

碾磨十字槽，开设于所述碾磨轴顶部并与所述十字驱动架相匹配。

作为本发明一种优选的方案，所述底板的顶部中心处固定有限位套筒，所述第一转轴的底端穿过所述下料十字槽、固定套筒以及碾磨十字槽的内部并活动插接于所述限位套筒内。

作为本发明一种优选的方案，两个所述第二条形支撑板相靠近的端部之间固定有限位矩形杆，所述双边齿条滑动连接于所述限位矩形杆的表面并与所述限位矩形杆相匹配，两个所述弹簧均套设于所述限位矩形杆的外表面。

作为本发明一种优选的方案，所述储料机构的顶部设置有进料斗，所述储料机构的一侧内壁固定有倾斜板，所述倾斜板的底部与所述上导流板的底部齐平，所述储料箱的一侧端上的出料槽口处固定有下料板。

作为本发明一种优选的方案，所述底板的顶部固定有定位框，所述定位框内设置有收集箱。

一种工业机器人的使用方法，包括如下步骤：

S1、储料：使用时，首先将原料从进料斗处加入储料箱内，原料通过倾斜板与上导流板之间的缝隙向下掉落，由于出料挡板将出料槽口堵住，此时原料储存于储料箱内；

S2、下料：然后启动气缸，气缸的输出端与带动电机移动，使得电机通第一转轴带动十字驱动架移动，并插入下料十字槽内，然后启动电机，电机的输出端转动180°，从而通过下料轴带动下料半齿轮转动180°，此时下料半齿轮通过与双边齿条的一侧轮齿啮合带动双边齿条移动，使得双边齿条通过另一侧的轮齿带动传动齿轮转动，传动齿轮带动相啮合的单边齿条向储料箱内滑动，同时双边齿条通过连接杆带动出料挡板滑出出料槽口外，使得储料箱内的原料能够从出料槽口处滑落并落入其中一个碾磨桶内，单边齿条同时也带动截流板向储料箱内移动，并沿着上导流板的底部移动，直到移动至倾斜板的底部，将倾斜板与上导流板之间的缝隙挡住，使得原料无法从储料箱的上部下落至下部，待下料半齿轮不与双边齿条啮合后，此时通过弹簧的弹性使得出料挡板和截流板均复位，使得倾斜板与上导流板之间的缝隙打开，出料槽口封闭，使得储料箱内上部的原料能够落至下部进行存储；

S3、碾磨：此时再次启动气缸，使得气缸的输出端带动十字驱动架移动至碾磨十字槽内，然后启动电机，再次转动180°，使得电机通过第一转轴带动碾磨轴转动180°，碾磨轴通过转动板带动两个碾磨桶进行位置的调换，同时碾磨桶移动时通过L形支撑板带动第二转轴以滚轮槽为轴心转动，使得第二转轴移动时，通过碾磨小齿轮和碾磨大齿轮啮合的作用进行自转，从而带动碾磨柱在碾磨桶内对原料进行碾磨，然后将碾磨后的原料下料至收集箱内；接着再次启动气缸，进行往复操作即可。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本方案中，通过将粉状原料存储储料箱内，接着将原料导入碾磨机构内的碾磨桶中，进行碾磨，同时储料箱内的原料通过分层，使得一次性落入碾磨桶的原料不会过多，在进行碾磨时，不易产生由于原料较多碾磨不均匀的情况发生，本装置使得原料碾磨自动化，不仅效率高，而且效果高，具有广阔的应用前景。

2、本方案中，通过碾磨机构内设有的碾磨小齿轮和碾磨大齿轮，使得碾磨小齿轮在以碾磨轴为轴心转动的同时，通过与碾磨大齿轮啮合的作用使得碾磨小齿轮能够自转的，从而通过第二转轴带动碾磨柱对碾磨桶内的原料进行碾磨，不仅操作方便，而且替代了人工碾磨，减小了人工劳动力的消耗，而且效率更高。

3、本方案中，通过设有的驱动机构，不仅能够驱动碾磨机构对原料进行碾磨，同时驱动机构能够控制下料机构的运行，使得下料机构能够对储料箱内的原料进行分层下料，然后并驱动碾磨机构对原料进行碾磨，本装置结构构思巧妙，操作简单，能够更好地实现原料的自动化碾磨，更加方便。

4、本方案中，通过驱动机构内的十字驱动架的设置，十字驱动架能够分别插入下料十字槽和碾磨十字槽内，使得电机启动时，电机的输出能够分别带动下料轴或碾磨轴转动，使得下料轴和碾磨轴之间互不干扰，同时由于电机的输出端每次转动180°，使得转动后，十字驱动架依然能够准确的插入下料十字槽和碾磨十字槽内，以实现下料轴或碾磨轴转动。

5、本方案中，通过设有的外导轨和内导轨，使得碾磨桶移动时，通过两侧的万向滚轮在滚轮槽内滚动，能够更好地保持碾磨桶的平衡，使得碾磨桶的支撑力不仅仅限于转动板，使得碾磨桶承载原料后不易断裂，而且转动更加方便，由于万向滚轮在滚轮槽具有摩擦力，使得碾磨轴不转动时，碾磨桶也不会进行位置的变动

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明中的第一视角立体图；

图2为本发明中支撑架处的局部立体图；

图3为本发明中的第一局部立体图；

图4为本发明中的第二局部立体图；

图5为本发明中图4中A处的局部放大图；

图6为本发明中驱动机构处的局部立体图；

图7为本发明中碾磨机构处的局部立体图；

图8为本发明中的第三局部立体图；

图9为本发明中碾磨大齿轮处的局部立体图；

图10为本发明中下料机构处的局部立体图；

图11为本发明中双边齿条处的局部立体图；

图12为本发明中下料半齿轮处的局部立体图；

图13为本发明中限位矩形杆处的局部立体图；

图14为本发明中储料箱处的局部立体图；

图15为本发明中储料箱处的剖视立体图；

图16为本发明中收集箱处的局部立体图；

图17为本发明中的第二视角立体图。

图中：1、底板；1001、支撑脚；1002、外导轨；1003、内导轨；1004、定位框；1005、收集箱；2、储料机构；201、第一条形支撑板；202、储料箱；203、进料斗；204、上导流板；2041、倾斜板；205、下导流板；206、截料槽口；207、出料槽口；208、下料板；209、连接杆；3、机器人主体；301、机器人力臂；4、驱动机构；401、气缸；402、电机；403、第一转轴；404、十字驱动架；405、限位套筒；406、固定套筒；407、下料轴；4071、下料十字槽；408、碾磨轴；4081、碾磨十字槽；5、下料机构；501、固定块；502、传动齿轮；503、单边齿条；5031、T形滑动限位杆；5032、固定限位导轨；504、第二条形支撑板；505、双边齿条；5051、限位矩形杆；506、弹簧；507、截流板；508、出料挡板；509、下料半齿轮；6、碾磨机构；601、碾磨桶；6011、转动板；602、碾磨柱；603、第二转轴；604、L形支撑板；605、碾磨小齿轮；606、滚轮连接板；607、万向滚轮；608、滚轮槽；609、碾磨大齿轮；7、电磁阀；701、磁阀感应器；8、支撑架；801、外套环；802、内套环。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

请参阅图1-图17，本发明提供以下技术方案：

一种工业机器人，包括：

底板1；

外导轨1002，设置于底板1的上侧；

内导轨1003，设置于外导轨1002的内侧；

外导轨1002和内导轨1003的顶部均开设有滚轮槽608；

支撑架8，固定于外导轨1002的顶部；

碾磨机构6，其设有两组，对称设置于外导轨1002和内导轨1003上，用于对工业原料进行碾磨；

储料机构2，设置于外导轨1002上，用于放置待碾磨的原料；

下料机构5，其与储料机构2连接以实现将储料机构2内的原料导流至碾磨机构6内进行碾磨；

驱动机构4，其与下料机构5和碾磨机构6均连接以实现下料机构5和碾磨机构6的运行；以及

机器人主体3，机器人主体3的顶部固定安装有机器人力臂301，用于支撑驱动机构4。

在本发明的具体实施例中，本装置中，外导轨1002和内导轨1003均通过四个支撑脚1001固定于底板1的顶部，外导轨1002和内导轨1003上的滚轮槽608均呈倒“T”状，使得万向滚轮607在滚轮槽608内滚动时，嵌入滚轮槽608内，无法拔出，从而使得碾磨机构6内的碾磨桶601更稳定，支撑架8呈倒“凹”状，支撑架8的中部一体成型的设有四个外套环801，分为两层，用于更好地连接下料半齿轮509和碾磨大齿轮609，通过碾磨机构6承载粉状原料，并对原料进行碾磨，两组碾磨机构6对称分布，一侧用于接料时，另一侧的碾磨机构6进行下料，通过两个碾磨机构6的设置，使得原料碾磨时无需等待料下完才能上料，可以同时进行，更加有效地提高了碾磨的效率；储料机构2用于存储原料，而且将原料分层储备，使得原料不易一次性流入碾磨机构6内过多，不易出现由于一次性碾磨原料较多导致碾磨不均匀的情况发生；下料机构5与储料机构2连接，通过驱动机构4驱动下料机构5运行，实现储料机构2内的原料下料自动化，更加方便，而且驱动机构4能够驱动碾磨机构6运行，对原料进行碾磨，通过一个驱动机构4能够分别驱动下料机构5和碾磨机构6运行，使得本装置操作更加方便，机器人主体3通过机器人力臂301支撑驱动机构4，使得驱动机构4启动时更稳定，机器人主体3内设置有控制系统，能够控制驱动机构4内零部件的运行，需要进行说明的是：机器人主体3为现有技术，其中机器人主体3内的控制系统如何运行并控制驱动机构4内的零部件进行运行亦属于本领域技术人员的公知常识，在此不作赘述；本装置通过将粉状原料存储储料箱202内，接着将原料导入碾磨机构6内的碾磨桶601中，进行碾磨，同时储料箱202内的原料通过分层，使得一次性落入碾磨桶601的原料不会过多，在进行碾磨时，不易产生由于原料较多碾磨不均匀的情况发生，本装置使得原料碾磨自动化，不仅效率高，而且效果高，具有广阔的应用前景。

具体的，每组碾磨机构6均包括；

碾磨桶601，设置于外导轨1002和内导轨1003之间；

滚轮连接板606，其设有两个，对称固定于碾磨桶601的圆周表面；

万向滚轮607，其设有两个，分别转动连接于两个滚轮连接板606的底部，且两个万向滚轮607分别嵌入两个滚轮槽608内；

L形支撑板604，固定于碾磨桶601的圆周表面；

第二转轴603，转动连接于L形支撑板604的顶壁；

碾磨柱602，固定于第二转轴603的底部并位于碾磨桶601内；

碾磨小齿轮605，固定于第二转轴603的圆周表面；

碾磨大齿轮609，固定于支撑架8上并与碾磨小齿轮605相啮合；以及

固定套筒406，固定于碾磨大齿轮609的内表面。

本实施例中：通过驱动机构4驱动碾磨轴408转动时，碾磨轴408每次转动180°，初始状态下，两个碾磨桶601一个位于储料机构2斜下侧，另一个位于收集箱1005处进行下料，碾磨轴408通过转动板6011带动两个碾磨桶601进行位置的调换，同时碾磨桶601移动时通过L形支撑板604带动第二转轴603以滚轮槽608为轴心转动，使得第二转轴603移动时，通过碾磨小齿轮605和碾磨大齿轮609啮合的作用进行自转，从而带动碾磨柱602在碾磨桶601内对原料进行碾磨，碾磨柱602的顶部呈锥形状，且碾磨柱602的外表面与碾磨桶601的内表面具有间隙，使得落入碾磨桶601内的原料能够落入碾磨柱602的外表面与碾磨桶601的内表面之间，能够更好地被碾磨柱602进行碾磨，固定套筒406用于穿过十字驱动架404与第一转轴403，不与十字驱动架404与第一转轴403接触，使得十字驱动架404与第一转轴403转动不影响碾磨大齿轮609。

优选的，请参阅图7和图17，两个碾磨桶601的底部均设有出料口，且出料口处固定有进行下料管，两个下料管上均固定有电磁阀7，外导轨1002的底部一侧固定有磁阀感应器701，磁阀感应器701位于收集箱1005的正上侧，电磁阀7与磁阀感应器701均与机器人主体3内的控制系统信号连接，当其中一个电磁阀7与磁阀感应器701靠近并呈水平位置时，通过磁阀感应器701接收到靠近的电磁阀7的信号，并将信号传递至机器人主体3控制系统，控制系统控制电磁阀7打开，从而实现碾磨桶601内原料的下料；待磁阀感应器701感知不到电磁阀7时，此时控制系统控制电磁阀7关闭，需要进行说明的是：电磁阀7和磁阀感应器701均为现有技术，机器人主体3内的控制系统如何接收磁阀感应器701的信号并控制电磁阀7的启闭亦属于本领域技术人员的公知常识，在此不作赘述。

具体的，储料机构2包括：

第一条形支撑板201，固定于外导轨1002的圆周表面；

储料箱202，其顶部为开口，固定于第一条形支撑板201的顶部；

上导流板204，固定于储料箱202的内壁上侧；

下导流板205，固定于储料箱202的底壁上；

截料槽口206，开设于储料箱202的一侧端并位于上导流板204的斜下侧；以及

出料槽口207，开设于储料箱202的一侧端底部。

本实施例中：第一条形支撑板201用于支撑储料箱202，储料箱202用于存储原料，上导流板204和下导流板205均呈倾斜状，使得落入储料箱202内原料能够顺着上导流板204和下导流板205斜面下料，加入原料至储料箱202内时，截料槽口206用于容纳截流板507，通过截流板507可以将储料箱202内分层，使得落入碾磨桶601内的原料不易过多，出料槽口207用于出料，通过出料挡板508的封堵，使得出料槽口207进行闭合；储料箱202的顶部为开口，开口处设置进料斗203，方便工作人员的加料，与上导流板204齐平设置有倾斜板2041，上导流板204与倾斜板2041之间留有间隙，将储料箱202内分为两侧，使得原料只能从上导流板204与倾斜板2041之间的间隙下落，使得原料下料速度不易过快；下料板208用于导料，从出料槽口207处滑出的原料能够从下料板208的表面滑落，能够更好地滑落至碾磨桶601内，不易洒在地上，不易浪费。

具体的，下料机构5包括：

固定块501，其设有两个，均固定于储料箱202的一侧端；

传动齿轮502，转动连接于两个固定块501相靠近的端部之间；

第二条形支撑板504，其设有两个，均固定于外导轨1002的顶部；

弹簧506，其设有两个，两个弹簧506相远离的端部分别与两个第二条形支撑板504固定；

双边齿条505，固定于两个弹簧506相靠近的端部之间，且双边齿条505的一侧表面与传动齿轮502相啮合；

出料挡板508，滑动连接于出料槽口207内；

连接杆209，其一端与出料挡板508固定，另一端与双边齿条505固定；

下料半齿轮509，转动连接于支撑架8上并与双边齿条505的另一侧表面间歇啮合；

截流板507,活动插接于截料槽口206内；

单边齿条503，固定于截流板507远离储料箱202的一侧端；且单边齿条503与传动齿轮502相啮合并与双边齿条505上下交错；以及

限位组件，与单边齿条503连接以实现单边齿条503作直线运动。

本实施例中：通过驱动机构4驱动下料半齿轮509转动，下料半齿轮509初始状态与双边齿条505处于待啮合转动，只需转动即可啮合，双边齿条505的圆周表面具有两处轮齿，每次转动180°时，只有一处轮齿与双边齿条505啮合，当碾磨桶601位于储料机构2的斜下侧时，此时碾磨桶601不动，下料半齿轮509转动带动双边齿条505移动，双边齿条505将两个弹簧506一个压缩另一个进行拉伸，同时双边齿条505通过连接杆209带动出料挡板508移动，使得出料挡板508向出料槽口207外滑动，使得出料槽口207打开，储料箱202内的原料能够沿着下导流板205的表面滑落至碾磨桶601内；与此同时双边齿条505通过另一侧的轮齿带动传动齿轮502转动，传动齿轮502在两个固定块501上转动，传动齿轮502带动相啮合的单边齿条503向储料箱202内滑动，通过限位组件对单边齿条503位置的限定，使得单边齿条503只能够直线运动，限位组件由固定限位导轨5032和T形滑动限位杆5031组成，固定限位导轨5032的一端与储料箱202固定，另一端与位于最上侧的外套环801固定，固定限位导轨5032的底部开设有与T形滑动限位杆5031相匹配的限位槽，T形滑动限位杆5031嵌入固定限位导轨5032底部的限位槽内，同时T形滑动限位杆5031与单边齿条503的顶部固定，T形滑动限位杆5031与储料机构2之间的距离大于单边齿条503可移动的距离，使得单边齿条503移动时，带动T形滑动限位杆5031在固定限位导轨5032底部的限位槽内滑动，从而将单边齿条503的位置进行限定，只能作直线运动，单边齿条503同时也带动截流板507向储料箱202内移动，并沿着上导流板204的底部移动，直到移动至倾斜板2041的底部，将倾斜板2041与上导流板204之间的缝隙挡住，使得原料无法从储料箱202的上部下落至下部，待下料半齿轮509不与双边齿条505啮合后，此时通过弹簧506的弹性使得出料挡板508和截流板507均复位，使得倾斜板2041与上导流板204之间的缝隙打开，出料槽口207封闭，使得储料箱202内上部的原料能够落至下部进行存储；储料箱202的内部呈正方形分布，下料半齿轮509带动双边齿条505移动的距离略大于储料箱202内部的长度与宽度，使得下料半齿轮509带动双边齿条505移动时，双边齿条505通过连接杆209带动出料挡板508移动时，出料挡板508刚好滑出储料箱202的内部并位于储料箱202侧板上的内部，使得出料挡板508不影响出料槽口207下料的同时，不与出料槽口207分离，同时截流板507移动时，能够移动至倾斜板2041的，在下料半齿轮509转动时，下料半齿轮509上的轮齿与双边齿条505啮合的最后一个轮齿啮合过后，此时下料半齿轮509持续带动下料半齿轮509表面上的轮齿转动，与双边齿条505空啮合的状态，但双边齿条505也无法通过弹簧506的弹性复位，能够有效地基于出料槽口207进行下料的时间，出料槽口207处可以根据实际需求开设大小，以控制下料的速率，避免碾磨桶601内一次性承载原料过多的情况出现，当下料半齿轮509完全不与双边齿条505啮合时，此时通过弹簧506方可使得双边齿条505进行复位，从而带动出料挡板508和截流板507复位。

具体的，驱动机构4包括：

气缸401，固定于机器人力臂301的底部；

电机402，固定于气缸401的底部；

第一转轴403，固定于电机402的输出端；

十字驱动架404，固定于第一转轴403的圆周表面；

下料轴407，固定于下料半齿轮509的内表面；

下料十字槽4071，开设于下料轴407顶部并与十字驱动架404相匹配；

碾磨轴408，设置于碾磨大齿轮609的下侧；

转动板6011，其固定于碾磨轴408的圆周表面，且转动板6011的两端分别与两个碾磨桶601固定；以及

碾磨十字槽4081，开设于碾磨轴408顶部并与十字驱动架404相匹配。

本实施例中：气缸401固定于机器人力臂301的底部，用于带动电机402移动，改变电机402上下的位置，电机402用于带动第一转轴403转动，通过十字驱动架404分别与下料十字槽4071或碾磨十字槽4081的配合，从而能够分次的带动下料轴407或和碾磨轴408进行转动，十字驱动架404能够分别插入下料十字槽4071和碾磨十字槽4081内，使得电机402启动时，通过气缸401调节十字驱动架404的位置，当十字驱动架404位于下料十字槽4071内时，使得下料轴407转动，从而使得下料半齿轮509转动，进行原料的下料，当当十字驱动架404位于碾磨十字槽4081转动，带动碾磨轴408转动，从而使得转动板6011转动，带动两个碾磨桶601移动，对原料碾磨，同时将碾磨后的原料传送至收集箱1005的上侧，进行下料，通过十字驱动架404可以移动的设置，使得下料轴407和碾磨轴408之间互不干扰，同时由于电机402的输出端每次转动180°，使得转动后，十字驱动架404依然能够准确的插入下料十字槽4071和碾磨十字槽4081内，以实现下料轴407或碾磨轴408转动，固定套筒406内部的空间大于十字驱动架404的长宽，不影响十字驱动架404的移动和转动，同时下料十字槽4071和碾磨十字槽4081中间的空间大于第一转轴403的直径，不影响第一转轴403的移动和转动；需要进行说明的是：气缸401和电机402均为现有技术，可以根据实际需求选择相对应的型号，同时气缸401如何启闭以及电机402如何每次转动180°亦属于本领域技术人员的公知常识，在此不作赘述。

具体的，底板1的顶部中心处固定有限位套筒405，第一转轴403的底端穿过下料十字槽4071、固定套筒406以及碾磨十字槽4081的内部并活动插接于限位套筒405内。

本实施例中：通过限位套筒405设置，限位套筒405顶部的开口与第一转轴403相匹配，使得第一转轴403的底端上下移动时，始终位于限位套筒405内，保证第一转轴403转动时不易晃动，更加稳定。

具体的，两个第二条形支撑板504相靠近的端部之间固定有限位矩形杆5051，双边齿条505滑动连接于限位矩形杆5051的表面并与限位矩形杆5051相匹配，两个弹簧506均套设于限位矩形杆5051的外表面。

本实施例中：通过限位矩形杆5051的设置，使得双边齿条505的位置被限定，只能作直线运动，与下料半齿轮509啮合更加稳定，不易发生滑牙的现象，同时使得弹簧506在被压缩或者拉伸时不易发生弹性形变。

具体的，储料机构2的顶部设置有进料斗203，储料机构2的一侧内壁固定有倾斜板2041，倾斜板2041的底部与上导流板204的底部齐平，储料箱202的一侧端上的出料槽口207处固定有下料板208。

具体的，底板1的顶部固定有定位框1004，定位框1004内设置有收集箱1005。

本实施例中：定位框1004用于定位收集箱1005，收集箱1005位于磁阀感应器701的下侧，用于接收碾磨好的原料。

优选的，请参阅图2和图5，下料半齿轮509的顶部与底部中心处均一体成型有内套环802，内套环802位于下料轴407的外侧，不影响下料轴407的转动，内套环802的外表面与位于上侧的两个外套环801的内表面相契合，并且外套环801与内套环802之间转动连接，使得下料半齿轮509的位置被限定，只能进行转动，不易倾斜，从而使得下料半齿轮509与双边齿条505啮合时更稳定。

实施例2

本实施例2提供了一种工业机器人的使用方法，用于更好地对上述实施例1提供的工业机器人的工作过程或原理作进一步的说明，其具体如下：

一种工业机器人的使用方法，包括如下步骤：

S1、储料：使用时，首先将原料从进料斗203处加入储料箱202内，原料通过倾斜板2041与上导流板204之间的缝隙向下掉落，由于出料挡板508将出料槽口207堵住，此时原料储存于储料箱202内；

S2、下料：然后启动气缸401，气缸401的输出端与带动电机402移动，使得电机402通第一转轴403带动十字驱动架404移动，并插入下料十字槽4071内，然后启动电机402，电机402的输出端转动180°，从而通过下料轴407带动下料半齿轮509转动180°，此时下料半齿轮509通过与双边齿条505的一侧轮齿啮合带动双边齿条505移动，使得双边齿条505通过另一侧的轮齿带动传动齿轮502转动，传动齿轮502带动相啮合的单边齿条503向储料箱202内滑动，同时双边齿条505通过连接杆209带动出料挡板508滑出出料槽口207外，使得储料箱202内的原料能够从出料槽口207处滑落并落入其中一个碾磨桶601内，单边齿条503同时也带动截流板507向储料箱202内移动，并沿着上导流板204的底部移动，直到移动至倾斜板2041的底部，将倾斜板2041与上导流板204之间的缝隙挡住，使得原料无法从储料箱202的上部下落至下部，待下料半齿轮509不与双边齿条505啮合后，此时通过弹簧506的弹性使得出料挡板508和截流板507均复位，使得倾斜板2041与上导流板204之间的缝隙打开，出料槽口207封闭，使得储料箱202内上部的原料能够落至下部进行存储；

S3、碾磨：此时再次启动气缸401，使得气缸401的输出端带动十字驱动架404移动至碾磨十字槽4081内，然后启动电机402，再次转动180°，使得电机402通过第一转轴403带动碾磨轴408转动180°，碾磨轴408通过转动板6011带动两个碾磨桶601进行位置的调换，同时碾磨桶601移动时通过L形支撑板604带动第二转轴603以滚轮槽608为轴心转动，使得第二转轴603移动时，通过碾磨小齿轮605和碾磨大齿轮609啮合的作用进行自转，从而带动碾磨柱602在碾磨桶601内对原料进行碾磨，然后将碾磨后的原料下料至收集箱1005内；接着再次启动气缸401，进行往复操作即可。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种工业机器人，其特征在于，包括：

底板(1)；

外导轨(1002)，设置于所述底板(1)的上侧；

内导轨(1003)，设置于所述外导轨(1002)的内侧；

所述外导轨(1002)和所述内导轨(1003)的顶部均开设有滚轮槽(608)；

支撑架(8)，固定于所述外导轨(1002)的顶部；

碾磨机构(6)，其设有两组，对称设置于所述外导轨(1002)和内导轨(1003)上，用于对工业原料进行碾磨；

储料机构(2)，设置于所述外导轨(1002)上，用于放置待碾磨的原料；

下料机构(5)，其与所述储料机构(2)连接以实现将所述储料机构(2)内的原料导流至碾磨机构(6)内进行碾磨；

驱动机构(4)，其与所述下料机构(5)和所述碾磨机构(6)均连接以实现所述下料机构(5)和所述碾磨机构(6)的运行；以及

机器人主体(3)，所述机器人主体(3)的顶部固定安装有机器人力臂(301)，用于支撑所述驱动机构(4)；

每组所述碾磨机构(6)均包括；

碾磨桶(601)，设置于所述外导轨(1002)和内导轨(1003)之间；

滚轮连接板(606)，其设有两个，对称固定于所述碾磨桶(601)的圆周表面；

万向滚轮(607)，其设有两个，分别转动连接于两个所述滚轮连接板(606)的底部，且两个所述万向滚轮(607)分别嵌入两个滚轮槽(608)内；

L形支撑板(604)，固定于所述碾磨桶(601)的圆周表面；

第二转轴(603)，转动连接于所述L形支撑板(604)的顶壁；

碾磨柱(602)，固定于所述第二转轴(603)的底部并位于所述碾磨桶(601)内；

碾磨小齿轮(605)，固定于所述第二转轴(603)的圆周表面；

碾磨大齿轮(609)，固定于所述支撑架(8)上并与所述碾磨小齿轮(605)相啮合；以及

固定套筒(406)，固定于所述碾磨大齿轮(609)的内表面；

所述储料机构(2)包括：

第一条形支撑板(201)，固定于所述外导轨(1002)的圆周表面；

储料箱(202)，其顶部为开口，固定于所述第一条形支撑板(201)的顶部；

上导流板(204)，固定于所述储料箱(202)的内壁上侧；

下导流板(205)，固定于所述储料箱(202)的底壁上；

截料槽口(206)，开设于所述储料箱(202)的一侧端并位于所述上导流板(204)的斜下侧；以及

出料槽口(207)，开设于所述储料箱(202)的一侧端底部；

所述下料机构(5)包括：

固定块(501)，其设有两个，均固定于所述储料箱(202)的一侧端；

传动齿轮(502)，转动连接于两个所述固定块(501)相靠近的端部之间；

第二条形支撑板(504)，其设有两个，均固定于所述外导轨(1002)的顶部；

弹簧(506)，其设有两个，两个所述弹簧(506)相远离的端部分别与两个所述第二条形支撑板(504)固定；

双边齿条(505)，固定于两个所述弹簧(506)相靠近的端部之间，且所述双边齿条(505)的一侧表面与所述传动齿轮(502)相啮合；

出料挡板(508)，滑动连接于所述出料槽口(207)内；

连接杆(209)，其一端与所述出料挡板(508)固定，另一端与所述双边齿条(505)固定；

下料半齿轮(509)，转动连接于所述支撑架(8)上并与所述双边齿条(505)的另一侧表面间歇啮合；

截流板(507),活动插接于所述截料槽口(206)内；

单边齿条(503)，固定于所述截流板(507)远离所述储料箱(202)的一侧端；且所述单边齿条(503)与所述传动齿轮(502)相啮合并与所述双边齿条(505)上下交错；以及

限位组件，与所述单边齿条(503)连接以实现所述单边齿条(503)作直线运动；

所述驱动机构(4)包括：

气缸(401)，固定于所述机器人力臂(301)的底部；

电机(402)，固定于所述气缸(401)的底部；

第一转轴(403)，固定于所述电机(402)的输出端；

十字驱动架(404)，固定于所述第一转轴(403)的圆周表面；

下料轴(407)，固定于所述下料半齿轮(509)的内表面；

下料十字槽(4071)，开设于所述下料轴(407)顶部并与所述十字驱动架(404)相匹配；

碾磨轴(408)，设置于所述碾磨大齿轮(609)的下侧；

转动板(6011)，其固定于所述碾磨轴(408)的圆周表面，且所述转动板(6011)的两端分别与两个所述碾磨桶(601)固定；以及

碾磨十字槽(4081)，开设于所述碾磨轴(408)顶部并与所述十字驱动架(404)相匹配；

所述储料机构(2)的顶部设置有进料斗(203)，所述储料机构(2)的一侧内壁固定有倾斜板(2041)，所述倾斜板(2041)的底部与所述上导流板(204)的底部齐平，所述储料箱(202)的一侧端上的出料槽口(207)处固定有下料板(208)；

所述底板(1)的顶部固定有定位框(1004)，所述定位框(1004)内设置有收集箱(1005)。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人，其特征在于，所述底板(1)的顶部中心处固定有限位套筒(405)，所述第一转轴(403)的底端穿过所述下料十字槽(4071)、固定套筒(406)以及碾磨十字槽(4081)的内部并活动插接于所述限位套筒(405)内。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人，其特征在于，两个所述第二条形支撑板(504)相靠近的端部之间固定有限位矩形杆(5051)，所述双边齿条(505)滑动连接于所述限位矩形杆(5051)的表面并与所述限位矩形杆(5051)相匹配，两个所述弹簧(506)均套设于所述限位矩形杆(5051)的外表面。

4.一种工业机器人的使用方法，应用于权利要求3所述的一种工业机器人中，其特征在于，包括如下步骤：

S1、储料：使用时，首先将原料从进料斗(203)处加入储料箱(202)内，原料通过倾斜板(2041)与上导流板(204)之间的缝隙向下掉落，由于出料挡板(508)将出料槽口(207)堵住，此时原料储存于储料箱(202)内；

S2、下料：然后启动气缸(401)，气缸(401)的输出端与带动电机(402)移动，使得电机(402)通第一转轴(403)带动十字驱动架(404)移动，并插入下料十字槽(4071)内，然后启动电机(402)，电机(402)的输出端转动180°，从而通过下料轴(407)带动下料半齿轮(509)转动180°，此时下料半齿轮(509)通过与双边齿条(505)的一侧轮齿啮合带动双边齿条(505)移动，使得双边齿条(505)通过另一侧的轮齿带动传动齿轮(502)转动，传动齿轮(502)带动相啮合的单边齿条(503)向储料箱(202)内滑动，同时双边齿条(505)通过连接杆(209)带动出料挡板(508)滑出出料槽口(207)外，使得储料箱(202)内的原料能够从出料槽口(207)处滑落并落入其中一个碾磨桶(601)内，单边齿条(503)同时也带动截流板(507)向储料箱(202)内移动，并沿着上导流板(204)的底部移动，直到移动至倾斜板(2041)的底部，将倾斜板(2041)与上导流板(204)之间的缝隙挡住，使得原料无法从储料箱(202)的上部下落至下部，待下料半齿轮(509)不与双边齿条(505)啮合后，此时通过弹簧(506)的弹性使得出料挡板(508)和截流板(507)均复位，使得倾斜板(2041)与上导流板(204)之间的缝隙打开，出料槽口(207)封闭，使得储料箱(202)内上部的原料能够落至下部进行存储；

S3、碾磨：此时再次启动气缸(401)，使得气缸(401)的输出端带动十字驱动架(404)移动至碾磨十字槽(4081)内，然后启动电机(402)，再次转动180°，使得电机(402)通过第一转轴(403)带动碾磨轴(408)转动180°，碾磨轴(408)通过转动板(6011)带动两个碾磨桶(601)进行位置的调换，同时碾磨桶(601)移动时通过L形支撑板(604)带动第二转轴(603)以滚轮槽(608)为轴心转动，使得第二转轴(603)移动时，通过碾磨小齿轮(605)和碾磨大齿轮(609)啮合的作用进行自转，从而带动碾磨柱(602)在碾磨桶(601)内对原料进行碾磨，然后将碾磨后的原料下料至收集箱(1005)内；接着再次启动气缸(401)，进行往复操作即可。

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