CN114617640A - 一种血管介入手术导管、导丝的控制方法 - Google Patents

一种血管介入手术导管、导丝的控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种血管介入手术导管、导丝的控制方法，属于血管介入手术技术领域，包括如下步骤：结合DSA影像判断导管、导丝的初始位置，将导丝撤至导管内部；介入手术机器人系统控制导丝后撤至注射流体的位置；导丝后撤至相应位置过程中，设置流体注入的参数；导丝后撤至相应位置后，介入手术机器人系统开始注入流体至目标血管中；流体注入结束后，介入手术机器人系统自动将导丝推入导管的初始位置。本发明通过撤导丝、注射流体动作的集成设计，将原有人手操作的流程，集成为系统操作，这样不仅减少了医生的操作流程和操作时间，同时通过机器的配合，能够使操作量化，让操作更加安全、稳定、高效，进而提高手术的安全性和效率。

Description

一种血管介入手术导管、导丝的控制方法
技术领域
本发明属于血管介入手术技术领域，特别是涉及一种血管介入手术导管、导丝的控制方法。
背景技术
目前，在血管介入手术过程中需要进行流体注射(如造影剂、凝胶等)，此时导丝需要撤出导管，而撤导丝的操作基本由医生手动完成，这类操作无疑增加了手术的时长及医生的工作量。
并且，现有的机器人辅助状态下的血管介入手术，均未能有效地解决导丝快撤及流体注射问题，这无疑提升了手术的风险，降低了血管介入手术的效率。
发明内容
针对上述问题，本发明的目的在于提供一种血管介入手术导管、导丝的控制方法，简化医生手动撤导丝的流程，增加手术效率，进而减少手术时间，提高手术安全性。
为实现上述发明目的，本发明采用的技术方案为：
一种血管介入手术导管、导丝的控制方法，包括如下步骤：
S1：结合DSA影像判断导管、导丝的初始位置，将导丝撤至导管内部；
S2：介入手术机器人系统控制导丝后撤至注射流体的位置；
S3：导丝后撤至相应位置过程中，设置流体注入的参数；
S4：导丝后撤至相应位置后，介入手术机器人系统开始注入流体至目标血管中；
S5：流体注入结束后，介入手术机器人系统自动将导丝推入导管的初始位置。
优选的，所述流体为造影剂或凝胶。
优选的，控制方法采用：手动操作模式和自动操作模式。
优选的，手动操作模式下，由人工结合DSA影像对导管、导丝初始位置进行判断，并通过介入手术机器人系统控制导丝后撤、流体注入及导丝复位的时机。
优选的，自动操作模式下，在步骤S1之前，先由人工对介入手术机器人系统进行设定，再由介入手术机器人系统对导丝后撤、流体注入及导丝复位的时机进行把控。
本发明提供的一种血管介入手术导管、导丝的控制方法，与现有技术相比具有以下优点：
本发明提供的一种血管介入手术导管、导丝的控制方法，通过撤导丝、注射流体动作的集成设计，将原有人手操作的流程，集成为系统操作，这样不仅减少了医生的操作流程和操作时间，同时通过机器的配合，能够使操作量化，让操作更加安全、稳定、高效，进而提高手术的安全性和效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本发明的控制流程图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的技术方案作进一步说明：
实施例1：
参考图1所示，本发明提供了一种血管介入手术导管、导丝的控制方法，包括如下步骤：
S1：结合DSA影像判断导管、导丝的初始位置，将导丝撤至导管内部；
S2：介入手术机器人系统控制导丝后撤至注射流体的位置；
S3：导丝后撤至相应位置过程中，设置流体注入的参数；
S4：导丝后撤至相应位置后，介入手术机器人系统开始注入流体至目标血管中；
S5：流体注入结束后，介入手术机器人系统自动将导丝推入导管的初始位置。
作为一种优选实施例，所述流体为造影剂或凝胶等。
作为一种优选实施例，控制方法采用：手动操作模式和自动操作模式。
作为一种优选实施例，手动操作模式下，由人工结合DSA影像对导管、导丝初始位置进行判断，并通过介入手术机器人系统控制导丝后撤、流体注入及导丝复位的时机。
作为一种优选实施例，自动操作模式下，在步骤S1之前，先由人工对介入手术机器人系统进行设定，再由介入手术机器人系统对导丝后撤、流体注入及导丝复位的时机进行把控。
实施例2：手动操作模式
一种血管介入手术导管、导丝的控制方法，包括如下步骤：
一、医生结合DSA影像判断导管、导丝的初始位置，操作介入手术机器人系统将导丝撤到导管内部，以确保导丝快撤过程中不会损伤血管；
二、当导丝撤到导管内部后，医生触发介入手术机器人系统自动撤导丝按钮，介入手术机器人自动后撤至可以注射流体的位置；
三、在导丝撤到相应位置过程中，医生开始设置流体注入的参数；
四、当导丝撤到相应位置后，医生操作介入手术机器人系统注入流体(如：造影剂、凝胶等)至目标血管中；
五、在流体注入结束后，介入手术机器人系统自动将导丝推入导管的初始位置，为后续操作预留导管、导丝的起始位。
实施例3：自动操作模式
一种血管介入手术导管、导丝的控制方法，包括如下步骤：
一、医生操作介入手术机器人系统开始进入流体注射流程；
二、介入手术机器人系统结合影像判断导管、导丝初始位置；(影像判断)
三、介入手术机器人系统控制导丝后撤至可以注射流体的位置；(位置检测、行程检测。)
四、医生设置流体注入参数(如：药物种类、剂量等)；
五、介入手术机器人系统开始注射流体至目标血管的目标位置；
六、在流体注入结束后，介入手术机器人自动将导丝推入导管的初始位置。
本说明书中对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (5)

1.一种血管介入手术导管、导丝的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1：结合DSA影像判断导管、导丝的初始位置，将导丝撤至导管内部；
S2：介入手术机器人系统控制导丝后撤至注射流体的位置；
S3：导丝后撤至相应位置过程中，设置流体注入的参数；
S4：导丝后撤至相应位置后，介入手术机器人系统开始注入流体至目标血管中；
S5：流体注入结束后，介入手术机器人系统自动将导丝推入导管的初始位置。
2.根据权利要求1所述的一种血管介入手术导管、导丝的控制方法，其特征在于，所述流体为造影剂或凝胶。
3.根据权利要求1所述的一种血管介入手术导管、导丝的控制方法，其特征在于，控制方法采用：手动操作模式和自动操作模式。
4.根据权利要求3所述的一种血管介入手术导管、导丝的控制方法，其特征在于，手动操作模式下，由人工结合DSA影像对导管、导丝初始位置进行判断，并通过介入手术机器人系统控制导丝后撤、流体注入及导丝复位的时机。
5.根据权利要求3所述的一种血管介入手术导管、导丝的控制方法，其特征在于，自动操作模式下，在步骤S1之前，先由人工对介入手术机器人系统进行设定，再由介入手术机器人系统对导丝后撤、流体注入及导丝复位的时机进行把控。
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