CN114604267A - 一种记忆领航的自动驾驶方法、系统、设备和存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开一种记忆领航的自动驾驶方法，所述方法包括：当用户驾驶车辆由A点至B点时，验证预自动驾驶地图的正确性；当所述预自动驾驶地图验证通过后，当用户再次驾驶车辆由A点至B点时开始定位；当定位成功时，向用户发出是否可以由自动驾驶系统接管驾驶的提示；当用户同意由所述自动驾驶系统接管驾驶时，所述车辆进入自动驾驶模式。通过上述方式，本发明实施例通过用户驾驶车辆从A点到B点的过程中，车辆自身可以通过传感器系统实现对于地图要素的采集，并通过一定的算法建立可用于自身定位和路径规划的地图，从而在用户再次从A点到B点的时候，可以利用前期建立的地图，实现领航的功能。

Description

一种记忆领航的自动驾驶方法、系统、设备和存储介质
技术领域
本发明实施例涉及图像识别技术领域，具体涉及一种记忆领航的自动驾驶方法、系统、设备和存储介质。
背景技术
领航系统是自动驾驶系统的一种，可以在地图的引导下实现车辆从A点B点的车辆自动驾驶。领航系统的实际需要地图，而且一般是高精地图。目前的做法是由高精地图供应商事先完成一定区域内的地图的测绘，然后车辆行驶过程中通过云端来下发到车端。然后，高精地图的测绘是一件费时又费力的工作，因此实际道路条件下，高精地图的覆盖率很低，大片道路没有高精地图，导致目前领航系统一般只能用于高速区域。随着自动驾驶系统的持续发展，针对城区的领航系统由于缺乏城区范围的高精地图，一直迟迟无法落地。
发明内容
鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种。
本发明实施例的第一方面，提供了一种记忆领航的自动驾驶方法，所述方法包括步骤：
S100当用户驾驶车辆由A点至B点时，验证预自动驾驶地图的正确性；
S200当所述预自动驾驶地图验证通过后，当用户再次驾驶车辆由A点至B点时开始定位；
S300当定位成功时，向用户发出是否可以由自动驾驶系统接管驾驶的提示；
S400当用户同意由所述自动驾驶系统接管驾驶时，所述车辆进入自动驾驶模式。
在一种可选的方式中，在所述的S100当用户驾驶车辆由A点至B点时，验证预自动驾驶地图的正确性的正确性之前包括步骤：
S10当用户驾驶车辆由A点至B点时，自动识别A点至B点的路线特征；
S20根据所述路线特征构建所述预自动驾驶地图。
在一种可选的方式中，在所述的S100当用户驾驶车辆由A点至B点时，验证预自动驾驶地图的正确性之后包括步骤：
S110当所述预自动驾驶地图验证不通过，当所述用户驾驶车辆由A点至B点时，继续识别A点至B点的路线特征；
S111根据继续识别到的路线特征对所述预自动驾驶地图进行完善。
在一种可选的方式中，在所述的S300当定位成功时，向用户发出是否可以由自动驾驶系统接管驾驶的提示之后包括步骤：
S310当用户不同意由所述自动驾驶系统接管驾驶时，所述车辆继续由所述用户驾驶。
在一种可选的方式中，在所述的S400当用户同意由所述自动驾驶系统接管驾驶时，所述车辆进入自动驾驶模式之后包括步骤：
S410在所述自动驾驶模式中，所述用户可随时接管驾驶。
本发明实施例的第二方面，提供了一种记忆领航的自动驾驶系统，包括：
验证模块，所述验证模块用于当用户驾驶车辆由A点至B点时，验证预自动驾驶地图的正确性；
定位模块，所述定位模块与所述验证模块连接，用于当所述预自动驾驶地图验证通过后，当用户再次驾驶车辆由A点至B点时开始定位；
提示模块，所述提示模块与所述定位模块连接，用于当定位成功时，向用户发出是否可以由自动驾驶系统接管驾驶的提示；
自动驾驶模块，所述自动驾驶模块与所述提示模块连接，用于当用户同意由所述自动驾驶系统接管驾驶时，所述车辆进入自动驾驶模式。
在一种可选的方式中，还包括：
识别模块，所述识别模块用于当用户驾驶车辆由A点至B点时，自动识别A点至B点的路线特征；
构建模块，所述构建模块与所述识别模块连接，用于根据所述路线特征构建所述预自动驾驶地图；
人工驾驶模块，所述人工驾驶模块与所述提示模块连接，用于当用户不同意由所述自动驾驶系统接管驾驶时，所述车辆继续由所述用户驾驶；
接管模块，所述接管模块与所述自动驾驶模块连接，用于在所述自动驾驶模式中，所述用户随时接管驾驶。
本发明实施例的第三方面，提供了一种记忆领航的自动驾驶设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行上述任意一项的记忆领航的自动驾驶方法的操作。
本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令在记忆领航的自动驾驶设备上运行时，使得记忆领航的自动驾驶设备执行上述任意一项的记忆领航的自动驾驶方法的操作。
本发明通过用户驾驶车辆从A点到B点的过程中，车辆自身可以通过传感器系统实现对于地图要素的采集，并通过一定的算法建立可用于自身定位和路径规划的地图，从而在用户再次从A点到B点的时候，可以利用前期建立的地图，实现领航的功能，本发明彻底解决了领航系统对于高精地图需要事先采集的依赖，大大加速了自动驾驶的普及。
上述说明仅是本发明实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
附图仅用于示出实施方式，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了本发明一种记忆领航的自动驾驶方法其中一个实施例的流程图；
图2示出了本发明一种记忆领航的自动驾驶方法道路轨迹行驶示意图；
图3示出了本发明一种记忆领航的自动驾驶方法提取语义云点信息示意图；
图4示出了本发明一种记忆领航的自动驾驶方法发布地图文件示意图；
图5-6示出了本发明一种记忆领航的自动驾驶方法另一个实施例的流程图；
图7示出了本发明实施例提供的一种字符的坐标提取装置的结构示意图；
图8示出了本发明实施例提供的一种记忆领航的自动驾驶设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。
图1示出了本发明一种记忆领航的自动驾驶方法实施例的流程图，如图1所示，该方法包括以下步骤：
S100当用户驾驶车辆由A点至B点时，验证预自动驾驶地图的正确性；
S200当所述预自动驾驶地图验证通过后，当用户再次驾驶车辆由A点至B点时开始定位；
S300当定位成功时，向用户发出是否可以由自动驾驶系统接管驾驶的提示；
S400当用户同意由所述自动驾驶系统接管驾驶时，所述车辆进入自动驾驶模式。
值得说明的是，如图2所示，采集车辆行驶过程中的视频和CAN，形成道路行驶轨迹；
如图3所示，执行建图工程单帧模式、执行感知算法、进行运动补偿、感知集成，输出LOG文件，通过视频解析器对视频进行解析，提取车辆信号、BEV、按键信号，生成轨迹数据；
将时间戳进行关联，重投影到世界坐标，合并以及删除语义目标，区分目标类型，根据语义分布与路径自动切分路段，根据路段先将超声和轮挡拟合为直线，然后根据直线采样为多个点，去除不稳定的语义并生成重定位标记，同时制定重定位路段，关联修正语义时间戳，生成BEV图像中的坐标，生成Landmark文件，分层可视化
如图4所示，生成osm+keypose文件，生成重定位层描述文件。
通过车辆上的环视摄像头获得环视感知信息，对所述环视感知信息进行语义分割形成环视特征点，根据环视特征点建立语义地图；通过前视摄像头获得前视感知信息，对前视感知信息进行语义分割形成前视特征点，根据前视特征点建立Vison-SLAM地图；通过超声探测器获得超声波感知信息，根据超声波感知信息建立Sonar-SLAM地图；通过激光探测器获取激光感知信息，根据激光感知信息建立Lidar-SLAM地图；通过毫米波探测器获取毫米波感知信息，根据毫米波感知信息建立Radar-SLAM地图。将语义地图、Vison-SLAM地图、Sonar-SLAM地图、Lidar-SLAM地图以及Radar-SLAM地图进行融合。
通过GNSS/RTK系统、IMU里程计、轮速里程计进行融合定位。
具体地，本实施例通过用户驾驶车辆从A点到B点的过程中，车辆自身可以通过传感器系统实现对于地图要素的采集，并通过一定的算法建立可用于自身定位和路径规划的地图，从而在用户再次从A点到B点的时候，可以利用前期建立的地图，实现领航的功能。该专利彻底解决了领航系统对于高精地图需要事先采集的依赖，大大加速了自动驾驶的普及。
图5-6示出了本发明一种记忆领航的自动驾驶方法另一个实施例的流程图，如图5-6所示，该方法包括以下步骤：
S10当用户驾驶车辆由A点至B点时，自动识别A点至B点的路线特征；
S20根据所述路线特征构建所述预自动驾驶地图。
图3示出了本发明一种记忆领航的自动驾驶方法再一个实施例的流程图，如图3所示，该方法包括以下步骤：
S110当所述预自动驾驶地图验证不通过，当所述用户驾驶车辆由A点至B点时，继续识别A点至B点的路线特征；
S111根据继续识别到的路线特征对所述预自动驾驶地图进行完善。
该方法还包括以下步骤：
S310当用户不同意由所述自动驾驶系统接管驾驶时，所述车辆继续由所述用户驾驶。
该方法还包括以下步骤：
S410在所述自动驾驶模式中，所述用户可随时接管驾驶。
本实施中，如图5-6所示，针对单车的特定路线可以实现100％的地图覆盖；单车的使用场景下可以使用路线的每日更新；增加地图影子模式，用于验证生成的地图的精度；记忆生成的地图可以分享给其它车辆使用。
图7示出了本发明一种记忆领航的自动驾驶系统，如图7所示，包括：
验证模块，所述验证模块用于当用户驾驶车辆由A点至B点时，验证预自动驾驶地图的正确性；
定位模块，所述定位模块与所述验证模块连接，用于当所述预自动驾驶地图验证通过后，当用户再次驾驶车辆由A点至B点时开始定位；
提示模块，所述提示模块与所述定位模块连接，用于当定位成功时，向用户发出是否可以由自动驾驶系统接管驾驶的提示；
自动驾驶模块，所述自动驾驶模块与所述提示模块连接，用于当用户同意由所述自动驾驶系统接管驾驶时，所述车辆进入自动驾驶模式。
具体地，还包括：
识别模块，所述识别模块用于当用户驾驶车辆由A点至B点时，自动识别A点至B点的路线特征；
构建模块，所述构建模块与所述识别模块连接，用于根据所述路线特征构建所述预自动驾驶地图；
人工驾驶模块，所述人工驾驶模块与所述提示模块连接，用于当用户不同意由所述自动驾驶系统接管驾驶时，所述车辆继续由所述用户驾驶；
接管模块，所述接管模块与所述自动驾驶模块连接，用于在所述自动驾驶模式中，所述用户随时接管驾驶。
图8示出了本发明一种记忆领航的自动驾驶设备的结构示意图，本发明具体实施例并不对记忆领航的自动驾驶设备的具体实现做限定。
如图8所示，该记忆领航的自动驾驶方法可以包括：处理器(processor)502、通信接口(Communications Interface)504、存储器(memory)506、以及通信总线508。
其中：处理器502、通信接口504、以及存储器506通过通信总线508完成相互间的通信。通信接口504，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。处理器502，用于执行程序510，具体可以执行上述用于记忆领航的自动驾驶方法实施例中的相关步骤。
具体地，程序510可以包括程序代码，该程序代码包括计算机可执行指令。
处理器502可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。记忆领航的自动驾驶设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。
存储器506，用于存放程序510。存储器506可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有至少一可执行指令，该可执行指令在记忆领航的自动驾驶设备上运行时，使得所述记忆领航的自动驾驶设备执行上述任意方法实施例中的记忆领航的自动驾驶方法。
本发明实施例提供了一种计算机程序，所述计算机程序可被处理器调用使记忆领航的自动驾驶设备执行上述任意方法实施例中的记忆领航的自动驾驶方法。
本发明实施例提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，计算机程序包括程序指令，当程序指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述任意方法实施例中的记忆领航的自动驾驶方法。
在此提供的算法或显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明实施例也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
类似地，应当理解，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明实施例的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。上述实施例中的步骤，除有特殊说明外，不应理解为对执行顺序的限定。

Claims (9)

1.一种记忆领航的自动驾驶方法，其特征在于，包括步骤：
S100当用户驾驶车辆由A点至B点时，验证预自动驾驶地图的正确性；
S200当所述预自动驾驶地图验证通过后，当用户再次驾驶车辆由A点至B点时开始定位；
S300当定位成功时，向用户发出是否可以由自动驾驶系统接管驾驶的提示；
S400当用户同意由所述自动驾驶系统接管驾驶时，所述车辆进入自动驾驶模式。
2.根据权利要求1所述的记忆领航的自动驾驶方法，其特征在于，在所述的S100当用户驾驶车辆由A点至B点时，验证预自动驾驶地图的正确性的正确性之前包括步骤：
S10当用户驾驶车辆由A点至B点时，自动识别A点至B点的路线特征；
S20根据所述路线特征构建所述预自动驾驶地图。
3.根据权利要求1所述的记忆领航的自动驾驶方法，其特征在于，在所述的S100当用户驾驶车辆由A点至B点时，验证预自动驾驶地图的正确性之后包括步骤：
S110当所述预自动驾驶地图验证不通过，当所述用户驾驶车辆由A点至B点时，继续识别A点至B点的路线特征；
S111根据继续识别到的路线特征对所述预自动驾驶地图进行完善。
4.根据权利要求1所述的记忆领航的自动驾驶方法，其特征在于，在所述的S300当定位成功时，向用户发出是否可以由自动驾驶系统接管驾驶的提示之后包括步骤：
S310当用户不同意由所述自动驾驶系统接管驾驶时，所述车辆继续由所述用户驾驶。
5.根据权利要求1所述的记忆领航的自动驾驶方法，其特征在于，在所述的S400当用户同意由所述自动驾驶系统接管驾驶时，所述车辆进入自动驾驶模式之后包括步骤：
S410在所述自动驾驶模式中，所述用户可随时接管驾驶。
6.一种记忆领航的自动驾驶系统，其特征在于，包括：
验证模块，所述验证模块用于当用户驾驶车辆由A点至B点时，验证预自动驾驶地图的正确性；
定位模块，所述定位模块与所述验证模块连接，用于当所述预自动驾驶地图验证通过后，当用户再次驾驶车辆由A点至B点时开始定位；
提示模块，所述提示模块与所述定位模块连接，用于当定位成功时，向用户发出是否可以由自动驾驶系统接管驾驶的提示；
自动驾驶模块，所述自动驾驶模块与所述提示模块连接，用于当用户同意由所述自动驾驶系统接管驾驶时，所述车辆进入自动驾驶模式。
7.根据权利要求6所述记忆领航的自动驾驶系统，其特征在于，还包括：
识别模块，所述识别模块用于当用户驾驶车辆由A点至B点时，自动识别A点至B点的路线特征；
构建模块，所述构建模块与所述识别模块连接，用于根据所述路线特征构建所述预自动驾驶地图；
人工驾驶模块，所述人工驾驶模块与所述提示模块连接，用于当用户不同意由所述自动驾驶系统接管驾驶时，所述车辆继续由所述用户驾驶；
接管模块，所述接管模块与所述自动驾驶模块连接，用于在所述自动驾驶模式中，所述用户随时接管驾驶。
8.一种记忆领航的自动驾驶设备，其特征在于，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-5任意一项所述的记忆领航的自动驾驶方法的操作。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令在记忆领航的自动驾驶设备上运行时，使得记忆领航的自动驾驶设备执行如权利要求1-5任意一项所述的记忆领航的自动驾驶方法的操作。
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