CN114604193A - 车辆安全控制方法和车辆 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆安全控制方法和车辆，属于车辆技术领域。该方法包括：当确定车辆将与目标物体发生碰撞时，主动安全处理器向控制器发送碰撞风险信号；当接收到碰撞风险信号时控制器获取车辆的目标碰撞信息，并确定出该目标碰撞信息对应的目标调整阈值，若在接收到碰撞风险信号后的预设时长内，控制器检测到碰撞加速度大于或等于预设触发阈值，则将当前时间点确定为碰撞时间点，在每当经过一次预设周期时将最新接收到碰撞加速度分别与碰撞时间差值对应的加速度阈值、对应的加速度调整阈值进行比较，当碰撞加速度大于或等于加速度阈值或加速度调整阈值时，控制器控制点爆安全带系统和气囊系统。采用本申请，提高了车辆的稳定性和安全性。

Description

车辆安全控制方法和车辆

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，具体涉及一种车辆安全控制方法和车辆。

背景技术

车辆的安全性问题一直是车辆生产过程中的重中之重。通常，会在车辆的周围安装多个碰撞传感器，用于检测车辆的碰撞加速度。当车辆发生碰撞时，碰撞位置处的碰撞传感器检测到的碰撞加速度会迅速增大。

若控制器检测到碰撞加速度增加到预设触发阈值时，则判断该车辆发生碰撞。控制器中还会预先存储多个加速度阈值数据，每个加速度阈值数据包括多个时间差值对应的加速度阈值，该时间差值指的是当前时间距离发生碰撞的时间点(可以称之为碰撞时间点)之间的时长，这多个加速度阈值数据是综合考虑了多种实际复杂的碰撞工况而设置的。在检测到该车辆发生碰撞后，控制器算法启动，即在碰撞时间点之后，周期性的获取碰撞加速度和当前时间点与碰撞时间点之间的碰撞时间差值，再将碰撞加速度与碰撞时间差值对应的在多个加速度阈值数据中的加速度阈值进行比对，当在某一碰撞时间差值时的碰撞加速度大于或等于任一加速度阈值数据在该碰撞时间差值处的加速度阈值时，控制器可以控制点爆安全带系统和气囊系统，从而为乘客提供安全保护措施。

由于实际碰撞工况的复杂多样，在确定多个加速度阈值数据时，很难确定出可以满足所有碰撞工况的加速度阈值数据。例如，为了使得车辆在某一个碰撞工况时提前点爆安全带系统和气囊系统，从而将一个加速度阈值数据进行了下调，但这种调整设置可能会对另一种碰撞工况时的点爆时间造成影响，例如，在另一种碰撞工况时本不应该点爆安全带系统和气囊系统，但是由于该加速度阈值数据的下调，导致在该碰撞工况时安全带系统和气囊系统被点爆，从而降低了车辆的稳定性和安全性，影响了用户的使用体验。出于上述的考虑，在对多个加速度阈值数据进行设置时，可能会牺牲很多碰撞工况的点爆时间，从而对车辆的安全性产生了较大的影响，这是当前亟待解决的一大问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆安全控制方法和车辆，可以解决相关技术中存在的技术问题，所述车辆安全控制方法和车辆的技术方案如下：

一方面，本申请实施例提供了一种车辆安全控制方法，所述方法包括：

主动安全处理器对目标物体进行碰撞预测，当确定车辆将与所述目标物体发生碰撞时，向所述车辆的控制器发送碰撞风险信号、所述目标物体的物体类型、所述目标物体的方位和所述目标物体的速度；

所述控制器周期性的获取通过碰撞传感器检测到的所述车辆的碰撞加速度，当接收到所述碰撞风险信号时，所述控制器获取所述车辆对应的目标碰撞信息，其中，所述目标碰撞信息包括所述车辆当前的速度、所述目标物体的物体类型、所述目标物体的方位和所述目标物体的速度；

所述控制器基于预先存储的碰撞信息和加速度阈值数据的对应关系，在预先存储的多个加速度阈值数据中确定所述目标碰撞信息对应的至少一个目标加速度阈值数据，其中，所述加速度阈值数据包括多个时间差值对应的加速度阈值；

所述控制器基于预先存储的加速度阈值数据与调整阈值数据的对应关系，在预先存储的多个调整阈值数据中确定所述目标加速度阈值数据对应的目标调整阈值数据，其中，所述调整阈值数据包括所述多个时间差值对应的加速度调整阈值，在调整阈值数据中任一时间差值对应的加速度调整阈值小于或者等于在所述调整阈值数据对应的加速度阈值数据中的相同时间差值对应的加速度阈值；

若在接收到所述碰撞风险信号后的预设时长内，所述控制器检测到所述碰撞加速度大于或者等于预设触发阈值，则将当前时间点确定为碰撞时间点，在所述碰撞时间点之后每当经过一次预设周期时，确定最新接收到的碰撞加速度、以及当前时间点与碰撞时间点之间的碰撞时间差值，在所述加速度阈值数据中确定所述碰撞时间差值对应的加速度阈值，在所述目标调整阈值数据中确定所述碰撞时间差值对应的加速度调整阈值；

当所述最新接收到的碰撞加速度大于或者等于所述碰撞时间差值对应的加速度阈值或者所述碰撞时间差值对应的加速度调整阈值时，所述控制器控制点爆安全带系统和气囊系统。

在一种可能的实现方式中，所述主动安全处理器对目标物体进行碰撞预测，包括：

所述主动安全处理器获取所述目标物体的图像数据和电磁波数据；基于所述图像数据和电磁波数据，确定所述目标物体的物体类型、所述目标物体与所述车辆的相对运行速度和所述目标物体与所述车辆之间的距离；

所述主动安全处理器基于所述相对运行速度和所述距离，确定所述目标物体与所述车辆之间的碰撞时间；

所述主动安全处理器基于所述目标物体的物体类型、所述碰撞时间和所述车辆的最快刹车时间，预测所述车辆是否将与所述目标物体发生碰撞。

在一种可能的实现方式中，所述主动安全处理器基于所述目标物体的物体类型、所述碰撞时间和所述车辆的最快刹车时间，预测所述车辆是否将与所述目标物体发生碰撞，包括：

当所述目标物体的物体类型为预设物体类型、且所述碰撞时间小于所述最快刹车时间时，所述主动安全处理器确定所述车辆将与所述目标物体发生碰撞。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

若所述碰撞加速度大于或者等于所述预设触发阈值、且在所述碰撞时间点之前的预设时长内未接收到碰撞风险信号，则当在目标时间差值对应的碰撞加速度大于或者等于所述多个加速度阈值数据中任一加速度阈值数据中的在所述目标时间差值对应的加速度阈值时，所述控制器控制点爆安全带系统和气囊系统。

在一种可能的实现方式中，所述发生碰撞的方位包括所述车辆的正前方、侧前方和侧方。

另一方面，本申请实施例提供了一种车辆，所述车辆包括主动安全处理器、碰撞传感器、控制器、安全带系统和气囊系统；

所述控制器分别与所述主动安全处理器、所述碰撞传感器、所述安全带系统和所述气囊系统电性连接；

所述主动安全处理器，用于对目标物体进行碰撞预测，当确定所述车辆将与所述目标物体发生碰撞时，向所述车辆的控制器发送碰撞风险信号、所述目标物体的物体类型、所述目标物体的方位和所述目标物体的速度；

所述控制器，用于周期性的获取通过碰撞传感器检测到的所述车辆的碰撞加速度，当接收到所述碰撞风险信号时，获取所述车辆对应的目标碰撞信息，其中，所述目标碰撞信息包括所述车辆当前的速度、所述目标物体的物体类型、所述目标物体的方位和所述目标物体的速度；基于预先存储的碰撞信息和加速度阈值数据的对应关系，在预先存储的多个加速度阈值数据中确定所述目标碰撞信息对应的至少一个目标加速度阈值数据，其中，所述加速度阈值数据包括多个时间差值对应的加速度阈值；基于预先存储的加速度阈值数据与调整阈值数据的对应关系，在预先存储的多个调整阈值数据中确定所述目标加速度阈值数据对应的目标调整阈值数据，其中，所述调整阈值数据包括所述多个时间差值对应的加速度调整阈值，在调整阈值数据中任一时间差值对应的加速度调整阈值小于或者等于在所述调整阈值数据对应的加速度阈值数据中的相同时间差值对应的加速度阈值；若在接收到所述碰撞风险信号后的预设时长内，检测到所述碰撞加速度大于或者等于预设触发阈值，则将当前时间点确定为碰撞时间点，在所述碰撞时间点之后每当经过一次预设周期时，确定最新接收到的碰撞加速度、以及当前时间点与碰撞时间点之间的碰撞时间差值，在所述加速度阈值数据中确定所述碰撞时间差值对应的加速度阈值，在所述目标调整阈值数据中确定所述碰撞时间差值对应的加速度调整阈值；当所述最新接收到的碰撞加速度大于或者等于所述碰撞时间差值对应的加速度阈值或者所述碰撞时间差值对应的加速度调整阈值时，控制点爆安全带系统和气囊系统。

在一种可能的实现方式中，所述主动安全处理器，用于：

获取所述目标物体的图像数据和电磁波数据；基于所述图像数据和电磁波数据，确定所述目标物体的物体类型、所述目标物体与所述车辆的相对运行速度和所述目标物体与所述车辆之间的距离；

基于所述相对运行速度和所述距离，确定所述目标物体与所述车辆之间的碰撞时间；

基于所述目标物体的物体类型、所述碰撞时间和所述车辆的最快刹车时间，预测所述车辆是否将与所述目标物体发生碰撞。

在一种可能的实现方式中，所述主动安全处理器，用于：

当所述目标物体的物体类型为预设物体类型、且所述碰撞时间小于所述最快刹车时间时，确定所述车辆将与所述目标物体发生碰撞。

在一种可能的实现方式中，所述控制器，还用于：

若所述碰撞加速度大于或者等于所述预设触发阈值、且在所述碰撞时间点之前的预设时长内未接收到碰撞风险信号，则当在目标时间差值对应的碰撞加速度大于或者等于所述多个加速度阈值数据中任一加速度阈值数据中的在所述目标时间差值对应的加速度阈值时，所述控制器控制点爆安全带系统和气囊系统。

在一种可能的实现方式中，所述发生碰撞的方位包括所述车辆的正前方、侧前方和侧方。

本申请的实施例提供的技术方案至少包括以下有益效果：

本申请实施例提供了一种车辆安全控制方法，先通过主动安全处理器对目标物体进行碰撞预测，若预测出车辆将与目标物体发生较为激烈的碰撞时，会向控制器发送碰撞风险信号。控制器在接收到碰撞风险信号时，会获取车辆对应的目标碰撞信息，然后确定出该目标碰撞信息对应的目标加速度阈值数据和对应的目标调整加速度阈值数据。若控制器在接收到碰撞风险信号后的预设时长内，检测到碰撞加速度大于或者等于预设触发阈值，则将当前时间点确定为碰撞时间点，说明此时车辆发生碰撞。然后，控制器可以在碰撞时间点之后每当经过一次预设周期，就确定出最新接收到的碰撞加速度、以及当前时间点与碰撞时间点之间的碰撞时间差值，然后在一个或多个加速度阈值数据中确定出该碰撞时间差值对应的加速度阈值，并在一个或多个目标调整阈值数据中确定出该碰撞时间差值对应的加速度调整阈值。然后，控制器可以将当前时间点对应的最新接收到的碰撞加速度分别与该碰撞时间差值对应的加速度阈值、该碰撞时间差值对应的加速度调整阈值进行对比，当最新接收到的碰撞加速度大于或者等于碰撞时间差值对应的加速度阈值或者大于或者等于碰撞时间差值对应的加速度调整阈值时，控制器可以控制点爆安全带系统和气囊系统。

采用本申请，由于在加速度阈值数据对应的调整阈值数据中，每个时间差值对应的加速度调整阈值小于或等于加速度阈值数据中的加速度阈值，因此，在车辆发生碰撞时，可以在一定程度上将点爆时间提前，并增加了点火余量，从而增加了车辆的稳定性和安全性。

并且，由于控制器是在接收到主动安全处理器发送来的碰撞风险信号后，并且根据目标物体类型、车辆当前的速度、目标物体的速度、目标物体的方位等信息来分析确定出当前对应的目标碰撞信息，针对目标碰撞信息，选择出对应的目标调整阈值数据，将碰撞加速度分别与每个加速度阈值数据和目标调整阈值数据进行比对，即当确定了车辆与目标物体发生碰撞后才使用目标调整阈值，避免了直接将所有加速度阈值数据降低从而导致的对其他碰撞信息时的点爆时间、点火余量等数据的影响，提高了车辆的稳定性和安全性，增加了用户的使用体验。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例示出的一种车辆安全控制方法的流程图；

图2是本申请实施例示出的一种加速度阈值数据的示意图；

图3是本申请实施例示出的一种加速度阈值数据和对应的调整阈值数据的示意图；

图4是本申请实施例示出的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

图1是本申请实施例提供的一种车辆安全控制方法的流程图。参见图1，该实施例包括：

101、主动安全处理器对目标物体进行碰撞预测，当确定车辆将与目标物体发生碰撞时，向车辆的控制器发送碰撞风险信号、目标物体的物体类型、目标物体的方位和目标物体的速度。

其中，目标物体为车辆前方或侧前方的物体，可以是与车辆之间的距离小于预设距离的物体，常见的，可以是其他车辆，也可以是墙、电线杆等。

在实施中，车辆可以包括主动安全处理器，该主动安全处理器可以基于车辆与目标物体之间的距离、目标物体的物体类型等信息对目标物体进行碰撞预测，即对车辆与目标物体之间是否将会发生碰撞进行预测。当主动安全处理器确定出车辆将与目标物体发生碰撞时，可以向车辆的控制器发送碰撞风险信号。

主动安全处理器进行碰撞预测的方法可以有多种，以下以其中的一种为例进行更为详细的介绍：

主动安全处理器可以通过摄像头获取目标物体的图像数据，然后基于图像数据确定出目标物体的物体类型、目标物体与车辆的相对运行速度和目标物体与车辆之间的距离，再基于相对运行速度和距离，确定出目标物体与车辆之间的碰撞时间，即将距离与相对运行速度之间的比值，确定为目标物体与车辆之间的碰撞时间，然后基于目标物体的物体类型、碰撞时间和车辆的最快刹车时间，对车辆是否将与目标物体发生碰撞进行预测。

其中，车辆的最快刹车时间可以基于车辆的配置参数进行计算，在此不再赘述。

上述的目标物体的数据也可以是通过雷达来获取的。雷达对目标物体发送电磁波并通过接收回波来判断目标物体的距离、速度和方位。再基于相对运行速度和距离，确定出目标物体与车辆之间的碰撞时间，即将距离与相对运行速度之间的比值，确定为目标物体与车辆之间的碰撞时间，然后基于目标物体的碰撞时间和车辆的最快刹车时间，对车辆是否将与目标物体发生碰撞进行预测。

或者，为了提升系统稳定性和判断准确性，还可以同时采用雷达和摄像头联合获取目标物体类型、目标物体方位和目标物体速度和相对距离等，以便更准确的判断碰撞风险和碰撞工况。

当然，确定目标物体的物体类型、目标物体与车辆之间的相对运行速度和目标物体与车辆之间的距离的方法也可以是其他方法，本申请实施例对此不作限定。

对于上述过程中的基于目标物体的物体类型、碰撞时间和车辆的最快刹车时间来预测车辆是否将与目标物体发生碰撞的方法可以是：当目标物体的物体类型为预设物体类型、且碰撞时间小于最快刹车时间时，主动安全处理器确定车辆将与目标物体发生碰撞。

在实施中，工作人员可以将车祸中常见的障碍物的物体类型设置为预设物体类型，这些预设物体类型通常为体积较大的物体，例如，预设物体类型可以包括汽车、墙、电线杆等物体类型。

当碰撞时间小于最快刹车时间时，可以确定出车辆有很大可能会与目标物体相撞，而当目标物体的物体类型是预设物体类型时，可以确定出与车辆相撞的目标物体是较大型的、可以使得车辆发生严重车祸的物体，此时，说明目标物体可能会使得车辆发生较为严重的车祸，因此可以向控制器发送碰撞风险信号。

在对目标物体进行碰撞预测的过程中，除了可以确定出目标物体的物体乐行之外，还可以使用摄像头或者雷达等设备对目标物体的方位和目标物体的速度进行确定。在主动安全处理器向控制器发送碰撞风险信号时，可以将目标物体的物体类型、目标物体的方位和目标物体的速度同时发送给控制器，以便控制器可以进行后续的处理。

102、控制器周期性的获取通过碰撞传感器检测到的车辆的碰撞加速度，当接收到碰撞风险信号时，控制器获取车辆对应的目标碰撞信息。

其中，目标碰撞信息包括车辆当前的速度、目标物体的物体类型、目标物体的方位和目标物体的速度。

下面，对碰撞传感器进行简单的介绍：车辆可以包括一个或多个碰撞传感器，碰撞传感器可以设置在车辆的周围，例如，可以设置在车辆的正前方、侧前方和侧方，用于测量车辆的碰撞加速度，当车辆正常行驶未发生碰撞时，碰撞传感器检测到的碰撞加速度较小(例如，0.5g)，当车辆前方的碰撞传感器所在的位置与目标物体发生碰撞时，该位置处的碰撞传感器检测到的碰撞加速度会瞬间增大(例如，增大到50g)。

在实施中，当控制器接收到主动安全处理器发送来的碰撞风险信号时，说明主动安全处理器预测出车辆将于目标物体发生碰撞，此时，控制器可以获取目标碰撞信息，其中，目标物体的物体类型、目标物体的方位和目标物体的速度是主动安全处理器发送来的，车辆当前的速度是控制器由其他设备获取来的。

103、控制器基于预先存储的碰撞信息和加速度阈值数据的对应关系，在预先存储的多个加速度阈值数据中确定目标碰撞信息对应的至少一个目标加速度阈值数据。

其中，加速度阈值数据包括多个时间差值对应的加速度阈值。例如，如图2所示，图2显示了一种加速度阈值数据随着时间差值的变化情况、以及车辆的碰撞加速度随着时间差值的变化情况。

在多种常见的碰撞信息中，工作人员可以预先设定其中至少一种碰撞信息对应的加速度阈值数据，即控制器可以预先存储碰撞信息和加速度阈值数据的对应关系。

可以理解的是，工作人员可以根据实际情况对碰撞信息和加速度阈值数据进行设置，可以对每种碰撞信息均设置对应的至少一个加速度阈值数据。对于碰撞信息对应的加速度阈值数据的数量，本申请实施例也对此不作限定。

在实施中，当确定出目标碰撞信息后，可以基于预先存储的碰撞信息与加速度阈值数据的对应关系，确定出目标碰撞信息对应的至少一个加速度阈值数据，将其确定为目标加速度阈值数据。

104、控制器基于预先存储的加速度阈值数据与调整阈值数据的对应关系，在预先存储的多个调整阈值数据中确定目标加速度阈值数据对应的目标调整阈值数据。

其中，调整阈值数据包括多个时间差值对应的加速度调整阈值，在调整阈值数据中任一时间差值对应的加速度调整阈值小于或者等于在调整阈值数据对应的加速度阈值数据中的相同时间差值对应的加速度阈值。如图3所示，图3显示了一种加速度阈值数据、该加速度阈值数据对应的调整阈值数据、以及碰撞加速度随着时间差值的变化情况。

工作人员可以预先设定其中至少一个加速度阈值数据对应的调整阈值数据，即控制器可以预先存储加速度阈值数据与调整阈值数据的对应关系。

可以理解的是，工作人员可以根据实际情况对加速度阈值数据和调整阈值数据进行设置，可以对每个加速度阈值数据均设置对应的调整阈值，也可以针对其中一部分加速度阈值数据设置对应的调整阈值数据，本申请实施例对此不作限定。

在实施中，根据目标碰撞信息与预先存储的碰撞信息对比，判断即将发生的碰撞工况，例如40公里每小时正面追尾卡车碰撞，又或者30公里每小时正面撞柱碰撞，当然也可能判断为其他碰撞工况。根据目标碰撞信息锁定针对的目标加速度阈值，当确定出至少一个目标加速度阈值数据后，可以基于预先存储的加速度阈值数据与调整阈值数据的对应关系，确定出目标加速度阈值数据对应的调整阈值数据，将其确定为目标调整阈值数据。即在控制器接收到主动安全处理器发送来的碰撞风险信号后，确定出车辆对应的目标碰撞信息，然后通过目标碰撞信息对应的目标加速度阈值数据，确定出目标碰撞信息对应的目标调整阈值数据。

105、若在接收到碰撞风险信号后的预设时长内，控制器检测到碰撞加速度大于或者等于预设触发阈值，则将当前时间点确定为碰撞时间点，在碰撞时间点之后每当经过一次预设周期时，确定最新接收到的碰撞加速度、以及当前时间点与碰撞时间点之间的碰撞时间差值，在加速度阈值数据中确定碰撞时间差值对应的加速度阈值，在目标调整阈值数据中确定碰撞时间差值对应的加速度调整阈值。

在实施中，工作人员可以预先设定预设触发阈值，控制器可以预先对预设触发阈值进行存储，例如，可以设定预设触发阈值为2.5g，当然，也可以是其他合理性的数值，本申请实施例对此不作限定。

当碰撞加速度大于或者等于预设触发阈值时，说明有可能发生了碰撞。若控制器在接收到碰撞风险信号后的预设时长内，检测到碰撞加速度大于或者等于预设触发阈值，说明车辆很大可能与目标物体发生了碰撞，此时，可以基于确定出的目标调整阈值数据对车辆进行安全控制，具体的处理流程可以如下：

控制器可以将检测到碰撞加速度大于或者等于预设触发阈值的时间点，确定为碰撞时间点，即在碰撞时间点，车辆与目标物体发生碰撞。

当到达碰撞时间点时，即当检测到碰撞加速度大于或者等于预设触发阈值时，控制器会周期性的进行下述处理：

每当经过一次预设周期时，控制器会确定出最新接收到的碰撞加速度、以及当前时间点与碰撞时间点之间的碰撞时间差值，然后在预先存储的至少一个加速度阈值数据中确定出该碰撞时间差值对应的至少一个加速度阈值，并在确定出的至少一个目标调整阈值数据中确定出该碰撞时间差值对应的至少一个加速度调整阈值。

其中，预设周期可以设置为任意合理性的周期时长，例如，预设周期可以为0.1s，当然，也可以是其他时长，本申请实施例对此不作限定。

106、当最新接收到的碰撞加速度大于或者等于碰撞时间差值对应的加速度阈值或者碰撞时间差值对应的加速度调整阈值时，控制器控制点爆安全带系统和气囊系统。

在实施中，在确定出碰撞时间差值对应的加速度阈值和对应的加速度调整阈值后，可以将在预设周期时最新接收到的碰撞加速度分别与碰撞时间差值对应的加速度阈值、碰撞时间差值对应的加速度调整阈值进行比较。

对于加速度阈值数据来说，当碰撞加速度大于或者等于多个加速度阈值数据中任一加速度阈值数据中的在碰撞时间差值对应的加速度阈值时，控制器可以控制点爆安全带系统和气囊系统。

对于目标调整阈值数据来说，当碰撞加速度大于或者等于目标调整阈值数据中任一目标调整阈值数据中的在碰撞时间差值对应的加速度调整阈值时，控制器可以控制点爆安全带系统和气囊系统。

上述的两种情况，满足其中任一个，控制器就控制点爆安全带系统和气囊系统，从而保护车内用户的安全。这样，由于对于同一碰撞时间差值，其对应的加速度调整阈值小于或等于该加速度调整阈值对应的加速度阈值，因此，在一定程度上，可以将点爆时间提前(例如如图3所示，点爆时间由t₁提前至t₂)，且增加了点火余量(例如如图3所示，点火余量由A₁增加至A₂)，增加了点爆安全带系统和气囊系统时的稳定性，提高了车辆的稳定性和安全性。

并且，由于控制器是在接收到主动安全处理器发送来的碰撞风险信号，才会使用调整阈值数据，将碰撞加速度分别与每个加速度阈值数据和目标调整阈值数据进行比对，即当确定了车辆与目标物体发生某种特定的碰撞后才针对特定的目标碰撞信息(即碰撞工况)使用目标调整阈值，避免了直接将所有加速度阈值数据降低从而导致的对其他碰撞信息时的点爆时间、点火余量等数据的影响。

在本申请实施例中，当车辆与物体发生碰撞，但是在发生碰撞前的预设时长内，主动安全处理器未预测出车辆将与物体发生碰撞，则对应的处理方法可以如下：

若碰撞加速度大于或者等于预设触发阈值、且在碰撞时间点之前的预设时长内未接收到碰撞风险信号，则当在目标时间差值对应的碰撞加速度大于或者等于多个加速度阈值数据中任一加速度阈值数据中的在目标时间差值对应你的加速度阈值时，控制器控制点爆安全带系统和气囊系统。

本申请实施例还提供了一种车辆，如图4所示，车辆包括主动安全处理器、碰撞传感器、控制器、安全带系统和气囊系统，控制器分别与主动安全处理器、碰撞传感器、安全带系统和气囊系统电性连接。

主动安全处理器，用于对目标物体进行碰撞预测，当确定车辆将与目标物体发生碰撞时，向车辆的控制器发送碰撞风险信号、目标物体的物体类型、目标物体的方位和目标物体的速度。

控制器，用于周期性的获取通过碰撞传感器检测到的车辆的碰撞加速度，当接收到碰撞风险信号时，获取车辆对应的目标碰撞信息，其中，目标碰撞信息包括车辆当前的速度、目标物体的物体类型、目标物体的方位和目标物体的速度。

基于预先存储的碰撞信息和加速度阈值数据的对应关系，在预先存储的多个加速度阈值数据中确定目标碰撞信息对应的至少一个目标加速度阈值数据，其中，加速度阈值数据包括多个时间差值对应的加速度阈值。

基于预先存储的加速度阈值数据与调整阈值数据的对应关系，在预先存储的多个调整阈值数据中确定目标加速度阈值数据对应的目标调整阈值数据，其中，调整阈值数据包括多个时间差值对应的加速度调整阈值，在调整阈值数据中任一时间差值对应的加速度调整阈值小于或者等于在调整阈值数据对应的加速度阈值数据中的相同时间差值对应的加速度阈值。

若在接收到碰撞风险信号后的预设时长内，检测到碰撞加速度大于或者等于预设触发阈值，则将当前时间点确定为碰撞时间点，在碰撞时间点之后每当经过一次预设周期时，确定最新接收到的碰撞加速度、以及当前时间点与碰撞时间点之间的碰撞时间差值，在加速度阈值数据中确定碰撞时间差值对应的加速度阈值，在目标调整阈值数据中确定碰撞时间差值对应的加速度调整阈值。

当最新接收到的碰撞加速度大于或者等于碰撞时间差值对应的加速度阈值或者碰撞时间差值对应的加速度调整阈值时，控制点爆安全带系统和气囊系统。

其中，主动安全处理器对目标物体进行碰撞预测的方法可以如下：

主动安全处理器，可以用于：获取目标物体的图像数据和目标物体返射回的电磁波数据。基于图像数据和电磁波数据，确定目标物体的物体类型、目标物体与车辆的相对运行速度和目标物体与车辆之间的距离。基于相对运行速度和距离，确定目标物体与车辆之间的碰撞时间。基于目标物体的物体类型、碰撞时间和车辆的最快刹车时间，预测车辆是否将与目标物体发生碰撞。

可选的，基于目标物体的物体类型、碰撞时间和车辆的最快刹车时间，来预测车辆是否将与目标物体发生碰撞的方法为：当目标物体的物体类型为预设物体类型、且碰撞时间小于最快刹车时间时，确定车辆将与目标物体发生碰撞。

可选的，上述的发生碰撞的方位可以包括车辆的正前方、侧前方和侧方。

可选的，当车辆与物体发生碰撞，而在发生碰撞之前的预设时长内，主动安全处理器未预测出车辆将与该物体发生碰撞，则对应的处理可以如下：

若碰撞加速度大于或者等于预设触发阈值、且在碰撞时间点之前的预设时长内未接收到碰撞风险信号，则当在目标时间差值对应的碰撞加速度大于或者等于多个加速度阈值数据中任一加速度阈值数据中的在目标时间差值对应的加速度阈值时，控制器控制点爆安全带系统和气囊系统。

本申请的实施例提供的技术方案至少包括以下有益效果：

本申请实施例提供了一种车辆安全控制方法，先通过主动安全处理器对目标物体进行碰撞预测，若预测出车辆将与目标物体发生较为激烈的碰撞时，会向控制器发送碰撞风险信号。控制器在接收到碰撞风险信号时，会获取车辆对应的目标碰撞信息，然后确定出该目标碰撞信息对应的目标加速度阈值数据和对应的目标调整加速度阈值数据。若控制器在接收到碰撞风险信号后的预设时长内，检测到碰撞加速度大于或者等于预设触发阈值，则将当前时间点确定为碰撞时间点，说明此时车辆发生碰撞。然后，控制器可以在碰撞时间点之后每当经过一次预设周期，就确定出最新接收到的碰撞加速度、以及当前时间点与碰撞时间点之间的碰撞时间差值，然后在一个或多个加速度阈值数据中确定出该碰撞时间差值对应的加速度阈值，并在一个或多个目标调整阈值数据中确定出该碰撞时间差值对应的加速度调整阈值。然后，控制器可以将当前时间点对应的最新接收到的碰撞加速度分别与该碰撞时间差值对应的加速度阈值、该碰撞时间差值对应的加速度调整阈值进行对比，当最新接收到的碰撞加速度大于或者等于碰撞时间差值对应的加速度阈值或者大于或者等于碰撞时间差值对应的加速度调整阈值时，控制器可以控制点爆安全带系统和气囊系统。

采用本申请，由于在加速度阈值数据对应的调整阈值数据中，每个时间差值对应的加速度调整阈值小于或等于加速度阈值数据中的加速度阈值，因此，在车辆发生碰撞时，可以在一定程度上将点爆时间提前，并增加了点火余量，从而增加了车辆的稳定性和安全性。

并且，由于控制器是在接收到主动安全处理器发送来的碰撞风险信号后，并且根据目标物体类型、车辆当前的速度、目标物体的速度、目标物体的方位等信息来分析确定出当前对应的目标碰撞信息，针对目标碰撞信息，选择出对应的目标调整阈值数据，将碰撞加速度分别与每个加速度阈值数据和目标调整阈值数据进行比对，即当确定了车辆与目标物体发生碰撞后才使用目标调整阈值，避免了直接将所有加速度阈值数据降低从而导致的对其他碰撞信息时的点爆时间、点火余量等数据的影响，提高了车辆的稳定性和安全性，增加了用户的使用体验。

以上所述仅为本申请的可选实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆安全控制方法，其特征在于，所述方法包括：

主动安全处理器对目标物体进行碰撞预测，当确定车辆将与所述目标物体发生碰撞时，向所述车辆的控制器发送碰撞风险信号、所述目标物体的物体类型、所述目标物体的方位和所述目标物体的速度；

所述控制器周期性的获取通过碰撞传感器检测到的所述车辆的碰撞加速度，当接收到所述碰撞风险信号时，所述控制器获取所述车辆对应的目标碰撞信息，其中，所述目标碰撞信息包括所述车辆当前的速度、所述目标物体的物体类型、所述目标物体的方位和所述目标物体的速度；

所述控制器基于预先存储的碰撞信息和加速度阈值数据的对应关系，在预先存储的多个加速度阈值数据中确定所述目标碰撞信息对应的至少一个目标加速度阈值数据，其中，所述加速度阈值数据包括多个时间差值对应的加速度阈值；

所述控制器基于预先存储的加速度阈值数据与调整阈值数据的对应关系，在预先存储的多个调整阈值数据中确定所述目标加速度阈值数据对应的目标调整阈值数据，其中，所述调整阈值数据包括所述多个时间差值对应的加速度调整阈值，在调整阈值数据中任一时间差值对应的加速度调整阈值小于或者等于在所述调整阈值数据对应的加速度阈值数据中的相同时间差值对应的加速度阈值；

若在接收到所述碰撞风险信号后的预设时长内，所述控制器检测到所述碰撞加速度大于或者等于预设触发阈值，则将当前时间点确定为碰撞时间点，在所述碰撞时间点之后每当经过一次预设周期时，确定最新接收到的碰撞加速度、以及当前时间点与碰撞时间点之间的碰撞时间差值，在所述加速度阈值数据中确定所述碰撞时间差值对应的加速度阈值，在所述目标调整阈值数据中确定所述碰撞时间差值对应的加速度调整阈值；

当所述最新接收到的碰撞加速度大于或者等于所述碰撞时间差值对应的加速度阈值或者所述碰撞时间差值对应的加速度调整阈值时，所述控制器控制点爆安全带系统和气囊系统。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主动安全处理器对目标物体进行碰撞预测，包括：

所述主动安全处理器获取所述目标物体图像数据和电磁波数据；

所述主动安全处理器基于所述图像数据和电磁波数据，确定所述目标物体的物体类型、所述目标物体与所述车辆的相对运行速度和所述目标物体与所述车辆之间的距离；

所述主动安全处理器基于所述相对运行速度和所述距离，确定所述目标物体与所述车辆之间的碰撞时间；

所述主动安全处理器基于所述目标物体的物体类型、所述碰撞时间和所述车辆的最快刹车时间，预测所述车辆是否将与所述目标物体发生碰撞。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述主动安全处理器基于所述目标物体的物体类型、所述碰撞时间和所述车辆的最快刹车时间，预测所述车辆是否将与所述目标物体发生碰撞，包括：

当所述目标物体的物体类型为预设物体类型、且所述碰撞时间小于所述最快刹车时间时，所述主动安全处理器确定所述车辆将与所述目标物体发生碰撞。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述碰撞加速度大于或者等于所述预设触发阈值、且在所述碰撞时间点之前的预设时长内未接收到碰撞风险信号，则当在目标时间差值对应的碰撞加速度大于或者等于所述多个加速度阈值数据中任一加速度阈值数据中的在所述目标时间差值对应的加速度阈值时，所述控制器控制点爆安全带系统和气囊系统。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发生碰撞的方位包括所述车辆的正前方、侧前方和侧方。

6.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括主动安全处理器、碰撞传感器、控制器、安全带系统和气囊系统；

所述控制器分别与所述主动安全处理器、所述碰撞传感器、所述安全带系统和所述气囊系统电性连接；

所述主动安全处理器，用于对目标物体进行碰撞预测，当确定所述车辆将与所述目标物体发生碰撞时，向所述车辆的控制器发送碰撞风险信号、所述目标物体的物体类型、所述目标物体的方位和所述目标物体的速度；

所述控制器，用于周期性的获取通过碰撞传感器检测到的所述车辆的碰撞加速度，当接收到所述碰撞风险信号时，获取所述车辆对应的目标碰撞信息，其中，所述目标碰撞信息包括所述车辆当前的速度、所述目标物体的物体类型、所述目标物体的方位和所述目标物体的速度；基于预先存储的碰撞信息和加速度阈值数据的对应关系，在预先存储的多个加速度阈值数据中确定所述目标碰撞信息对应的至少一个目标加速度阈值数据，其中，所述加速度阈值数据包括多个时间差值对应的加速度阈值；基于预先存储的加速度阈值数据与调整阈值数据的对应关系，在预先存储的多个调整阈值数据中确定所述目标加速度阈值数据对应的目标调整阈值数据，其中，所述调整阈值数据包括所述多个时间差值对应的加速度调整阈值，在调整阈值数据中任一时间差值对应的加速度调整阈值小于或者等于在所述调整阈值数据对应的加速度阈值数据中的相同时间差值对应的加速度阈值；若在接收到所述碰撞风险信号后的预设时长内，检测到所述碰撞加速度大于或者等于预设触发阈值，则将当前时间点确定为碰撞时间点，在所述碰撞时间点之后每当经过一次预设周期时，确定最新接收到的碰撞加速度、以及当前时间点与碰撞时间点之间的碰撞时间差值，在所述加速度阈值数据中确定所述碰撞时间差值对应的加速度阈值，在所述目标调整阈值数据中确定所述碰撞时间差值对应的加速度调整阈值；当所述最新接收到的碰撞加速度大于或者等于所述碰撞时间差值对应的加速度阈值或者所述碰撞时间差值对应的加速度调整阈值时，控制点爆安全带系统和气囊系统。

7.根据权利要求6所述的车辆，其特征在于，所述主动安全处理器，用于：

获取所述目标物体图像数据和电磁波数据；基于所述图像数据和电磁波数据，确定所述目标物体的物体类型、所述目标物体与所述车辆的相对运行速度和所述目标物体与所述车辆之间的距离；

基于所述相对运行速度和所述距离，确定所述目标物体与所述车辆之间的碰撞时间；

基于所述目标物体的物体类型、所述碰撞时间和所述车辆的最快刹车时间，预测所述车辆是否将与所述目标物体发生碰撞。

8.根据权利要求7所述的车辆，其特征在于，所述主动安全处理器，用于：

当所述目标物体的物体类型为预设物体类型、且所述碰撞时间小于所述最快刹车时间时，确定所述车辆将与所述目标物体发生碰撞。

9.根据权利要求6所述的车辆，其特征在于，所述控制器，还用于：

若所述碰撞加速度大于或者等于所述预设触发阈值、且在所述碰撞时间点之前的预设时长内未接收到碰撞风险信号，则当在目标时间差值对应的碰撞加速度大于或者等于所述多个加速度阈值数据中任一加速度阈值数据中的在所述目标时间差值对应的加速度阈值时，所述控制器控制点爆安全带系统和气囊系统。

10.根据权利要求6所述的车辆，其特征在于，所述发生碰撞的方位包括所述车辆的正前方、侧前方和侧方。

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