CN114602008B - 一种多针深度可控式电子注射器及其控制系统 - Google Patents

一种多针深度可控式电子注射器及其控制系统 Download PDF

Info

Publication number
CN114602008B
CN114602008B CN202210245226.2A CN202210245226A CN114602008B CN 114602008 B CN114602008 B CN 114602008B CN 202210245226 A CN202210245226 A CN 202210245226A CN 114602008 B CN114602008 B CN 114602008B
Authority
CN
China
Prior art keywords
module
needle
cylinder
pressure
depth
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202210245226.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114602008A (zh
Inventor
唐坤宏
王天毅
王东飞
顾寿沂
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Qingdao Municipal Hospital
Original Assignee
Qingdao Municipal Hospital
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Qingdao Municipal Hospital filed Critical Qingdao Municipal Hospital
Priority to CN202210245226.2A priority Critical patent/CN114602008B/zh
Publication of CN114602008A publication Critical patent/CN114602008A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114602008B publication Critical patent/CN114602008B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M5/00—Devices for bringing media into the body in a subcutaneous, intra-vascular or intramuscular way; Accessories therefor, e.g. filling or cleaning devices, arm-rests
    • A61M5/178—Syringes
    • A61M5/20—Automatic syringes, e.g. with automatically actuated piston rod, with automatic needle injection, filling automatically
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/44—Detecting, measuring or recording for evaluating the integumentary system, e.g. skin, hair or nails
    • A61B5/441—Skin evaluation, e.g. for skin disorder diagnosis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/44—Detecting, measuring or recording for evaluating the integumentary system, e.g. skin, hair or nails
    • A61B5/441—Skin evaluation, e.g. for skin disorder diagnosis
    • A61B5/442—Evaluating skin mechanical properties, e.g. elasticity, hardness, texture, wrinkle assessment
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M5/00—Devices for bringing media into the body in a subcutaneous, intra-vascular or intramuscular way; Accessories therefor, e.g. filling or cleaning devices, arm-rests
    • A61M5/178—Syringes
    • A61M5/31—Details
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M5/00—Devices for bringing media into the body in a subcutaneous, intra-vascular or intramuscular way; Accessories therefor, e.g. filling or cleaning devices, arm-rests
    • A61M5/46—Devices for bringing media into the body in a subcutaneous, intra-vascular or intramuscular way; Accessories therefor, e.g. filling or cleaning devices, arm-rests having means for controlling depth of insertion
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M5/00—Devices for bringing media into the body in a subcutaneous, intra-vascular or intramuscular way; Accessories therefor, e.g. filling or cleaning devices, arm-rests
    • A61M5/178—Syringes
    • A61M5/20—Automatic syringes, e.g. with automatically actuated piston rod, with automatic needle injection, filling automatically
    • A61M2005/2006—Having specific accessories
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M5/00—Devices for bringing media into the body in a subcutaneous, intra-vascular or intramuscular way; Accessories therefor, e.g. filling or cleaning devices, arm-rests
    • A61M5/178—Syringes
    • A61M5/20—Automatic syringes, e.g. with automatically actuated piston rod, with automatic needle injection, filling automatically
    • A61M2005/206—With automatic needle insertion
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M2205/00—General characteristics of the apparatus
    • A61M2205/33—Controlling, regulating or measuring
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M2205/00—General characteristics of the apparatus
    • A61M2205/33—Controlling, regulating or measuring
    • A61M2205/3331—Pressure; Flow
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M2205/00—General characteristics of the apparatus
    • A61M2205/33—Controlling, regulating or measuring
    • A61M2205/3365—Rotational speed

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Hematology (AREA)
  • Vascular Medicine (AREA)
  • Anesthesiology (AREA)
  • Dermatology (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Infusion, Injection, And Reservoir Apparatuses (AREA)

Abstract

本发明公开了一种多针深度可控式电子注射器及其控制系统，包括固定座，所述固定座的下侧设置有外壳，所述外壳的下方设置有第一气缸，所述第一气缸的下方设置有第一输出杆，所述第一气缸的内部设置有第一距离传感器，所述第一输出杆的下端固定安装有液压源，所述液压源的外侧均匀设置有活动缸，所述活动缸的内部滑动连接有活动杆，所述活动杆的另一端固定安装有连接块，所述连接块的两侧均滑动连接有稳定管，所述活动缸及连接块的下端均设置有针筒，所述针筒的内部设置有自推器，所述针筒的下侧设置有针头，所述外壳的下侧固定安装有第二气缸，本发明，具有可调节针与针之间的间隙和实用性强的特点。

Description

一种多针深度可控式电子注射器及其控制系统
技术领域
本发明涉及一般控制、调节系统技术领域，具体为一种多针深度可控式电子注射器及其控制系统。
背景技术
在医疗美容过程中，经常需要进行相对较大面积的皮下给药注射，由于目前的注射器为单针结构，在进行此类给药注射时只能一次次重复注射，不仅操作麻烦，延长药物注射时间，增加患者痛苦，难以实现均匀给药，而且由于药物扩散起效时间不同，还会直接影响药物注射的效果。
而现有的多针注射其无法调节针与针之间的间隙，导致多针注射时，药物的种类不同，一定量药物的影响范围也不同，且人体的肤质与注射的深度都与药物的影响范围有直接关系
因此，设计可调节针与针之间的间隙和实用性强的一种多针深度可控式电子注射器及其控制系统是很有必要的。
发明内容
本发明的目的在于提供一种多针深度可控式电子注射器及其控制系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种多针深度可控式电子注射器，包括固定座，其特征在于：所述固定座的下侧设置有外壳，所述外壳的下方设置有第一气缸，所述第一气缸的下方设置有第一输出杆，所述第一气缸的内部设置有第一距离传感器。
根据上述技术方案，所述第一输出杆的下端固定安装有液压源，所述液压源的外侧均匀设置有活动缸，所述活动缸的内部滑动连接有活动杆，所述活动杆的另一端固定安装有连接块，所述活动缸及连接块的下端均设置有针筒，所述针筒的内部设置有自推器，所述针筒的下侧设置有针头。
根据上述技术方案，所述外壳的下侧固定安装有第二气缸，所述第二气缸的内部设置有第二位置传感器，所述第二气缸的内部滑动连接有第二输出杆，所述第二输出杆的另一端固定安装有遮光筒，所述遮光筒的内部设置有光强传感器，所述遮光筒的一端固定安装有压力传感器。
根据上述技术方案，所述外壳的下侧固定安装有第三气缸，所述第三气缸的内部设置有第三位置传感器，所述第三气缸的下侧滑动连接有第三输出杆，所述第三输出杆的另一端固定安装有固定架，所述固定架的内侧轴承连接有转动轮，所述转动轮的一侧设置有恒功率电机，所述恒功率电机固定安装在固定架上，所述固定架上固定安装有速度传感器。
根据上述技术方案，一种多针深度可控式电子注射器的控制系统，其特征在于：所述控制系统包括深度调节单元、弹性检测模块、粗糙度检测模块、计算模块、范围控制模块，所述深度调节单元与计算模块电连接，所述弹性检测模块与计算模块电连接，所述粗糙度检测模块与计算模块电连接，所述计算模块与范围控制模块电连接；
所述深度调节单元的作用在于控制注射器的注射深度，所述弹性检测模块的作用在于检测人体皮肤的弹性，所述粗糙度检测模块的作用在于检测人体皮肤的粗糙度，所述计算模块的作用在于药物的作用范围，所述范围控制模块的作用在于控制多针注射器的针与针之间的间隙。
根据上述技术方案，所述弹性检测模块包括压力检测单元、矫正单元，所述粗糙度检测模块包括速度检测单元、恒压单元；
所述压力检测单元的作用在于检测压紧力，所述矫正单元的作用在于为检测调零，避免产生误差，所述速度检测模块用于测量转速，所述恒压模块用于提供一定的压力。
根据上述技术方案，所述计算模块包括输入模块、计算控制模块，所述范围控制模块包括接收模块、动作单元，所述压力检测单元与计算控制模块电连接，所述速度检测单元与计算控制模块电连接，所述输入模块与计算控制模块电连接，所述计算控制模块与接收模块电连接；
所述输入模块的作用在于输入要注射药物的种类及其在标准情况下的作用范围，及其需要打入的深度，所述计算控制模块的作用在于综合各种参数得出最佳的作用半径参数，所述接收模块的作用在于接收半径参数等新型，所述动作单元的作用在于改变针与针之间的间隙。
根据上述技术方案，所述控制系统的工作步骤为：
S1：先对要注射的区域进行清洗，带清洗结束后，将多针注射器对准要注射的部位；
S2：输入相关的药物参数，及需要将药物打到什么深度的参数；
S3：弹性检测模块、粗糙度检测模块开始对人体皮肤进行测量，并将测量后的参数传递到计算模块中；
S4：范围控制模块开始动作，将针与针的间隙调整到预定位置，保证注射效果；
S5：深度调节单元开始工作，将针打入输入模块中输入的药物该打到的深度。
根据上述技术方案，所述步骤S3包括一下步骤：
A1：矫正单元开始矫正，保证压力检测单元可以刚好运动到皮肤的表面，此时开始测距，运动s毫米后，压力检测单元上显示的力：F，皮肤的弹性系数：k＝F/s
A2：根据弹性检测模块检测到的数值，就可以通过恒压单元保证速度检测单元对皮肤的压力为F，速度检测单元的运行功率及输出的转矩恒定，且其输出的转矩为T，速度检测单元检测到压力为零时的速度为：v1，压力为F时的压力为：v2，即可得出摩擦力f＝T(v1-v2)/v2，皮肤的摩擦因素：u＝T(v1-v2)/Fv2。
根据上述技术方案，所述步骤S4中，间隙的计算公式为：
式中：r为间隙大小，δ为药物的间隙系数，为皮肤个点的弹性系数的均值，n为粗糙度检测模块的个数，u为基础摩擦系数，ui为相应的粗糙度检测模块检测出来的粗糙度。
与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：本发明，先通过药物的种类判断其单支针头的影响范围，并根据注射深度，皮肤的弹性粗糙度等参数对其进行修正，保证多针注射时，药物能得到充分的利用，且能保证多针注射时注射范围内所用的皮肤都可以被药物影响。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明的控制系统的模块示意图；
图2是本发明的整体立体结构示意图；
图3是本发明的液压源的外部结构示意图；
图4是本发明的第三气缸的外部结构示意图；
图5是本发明的第二气缸的外部结构示意图；
图中：1、固定座；2、外壳；3、第一输出杆；4、液压源；5、第二气缸；6、第三气缸；7、第一气缸；8、活动缸；9、活动杆；11、连接块；12、针筒；13、针头；14、第三输出杆；15、固定架；16、转动轮；17、恒功率电机；18、第二输出杆；19、遮光筒。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-5，本发明提供技术方案：一种多针深度可控式电子注射器，包括固定座1，其特征在于：固定座1的下侧设置有外壳2，外壳2的下方设置有第一气缸7，第一气缸7的下方设置有第一输出杆3，第一气缸7的内部设置有第一距离传感器；第一气缸7启动，进而带动第一输出杆3向下移动，第一距离传感器可以判断第一输出杆3的下移距离。
第一输出杆3的下端固定安装有液压源4，液压源4的外侧均匀设置有活动缸8，活动缸8的内部滑动连接有活动杆9，活动杆9的另一端固定安装有连接块11，活动缸8及连接块11的下端均设置有针筒12，针筒12的内部设置有自推器，针筒12的下侧设置有针头13；液压源4可以根据外部信号改变内部的液体压强，进而导致活动缸8内部压强发生变化，进而带动连接块11向内或者向外移动，针筒12内部的自推器可以在接收到指定信号时将内部药液全部推出，完成注射。
外壳2的下侧固定安装有第二气缸5，第二气缸5的内部设置有第二位置传感器，第二气缸5的内部滑动连接有第二输出杆18，第二输出杆18的另一端固定安装有遮光筒19，遮光筒19的内部设置有光强传感器，遮光筒19的一端固定安装有压力传感器；当遮光筒19的下端面完全与人体皮肤接触时，遮光筒19内部光强接近与零，进而可以在光强传感器传出遮光筒19内部的光强近乎为零时判断遮光筒19下端刚好与皮肤接触，压力传感器可以接收压力信号，第二位置传感器可以判断第二输出杆18的移动距离。
外壳2的下侧固定安装有第三气缸6，第三气缸6的内部设置有第三位置传感器，第三气缸6的下侧滑动连接有第三输出杆14，第三输出杆14的另一端固定安装有固定架15，固定架15的内侧轴承连接有转动轮16，转动轮16的一侧设置有恒功率电机17，恒功率电机17固定安装在固定架15上，固定架15上固定安装有速度传感器；第三位置传感器可以判断第三输出杆14的移动距离，同时速度传感器可以判断转动轮16下端面的瞬时运动速度。
控制系统包括深度调节单元、弹性检测模块、粗糙度检测模块、计算模块、范围控制模块，深度调节单元与计算模块电连接，弹性检测模块与计算模块电连接，粗糙度检测模块与计算模块电连接，计算模块与范围控制模块电连接；
深度调节单元的作用在于控制注射器的注射深度，弹性检测模块的作用在于检测人体皮肤的弹性，粗糙度检测模块的作用在于检测人体皮肤的粗糙度，计算模块的作用在于药物的作用范围，范围控制模块的作用在于控制多针注射器的针与针之间的间隙。
弹性检测模块包括压力检测单元、矫正单元，粗糙度检测模块包括速度检测单元、恒压单元；
压力检测单元的作用在于检测压紧力，矫正单元的作用在于为检测调零，避免产生误差，速度检测模块用于测量转速，恒压模块用于提供一定的压力；矫正单元在光强传感器传出遮光筒19内部的光强近乎为零时将第二位置传感器的输出值调为零，进而可以在遮光筒19刚接触到人体皮肤时，将第二位置传感器调零，使压力检测单元的检测结构更为精确，恒压模块可以根据压力检测单元传来的测量结果，使转动轮16与人体皮肤的压力始终保持为一个定值。
计算模块包括输入模块、计算控制模块，范围控制模块包括接收模块、动作单元，压力检测单元与计算控制模块电连接，速度检测单元与计算控制模块电连接，输入模块与计算控制模块电连接，计算控制模块与接收模块电连接；
输入模块的作用在于输入要注射药物的种类及其在标准情况下的作用范围，及其需要打入的深度，计算控制模块的作用在于综合各种参数得出最佳的作用半径参数，接收模块的作用在于接收半径参数等新型，动作单元的作用在于改变针与针之间的间隙；动作单元可以控制液压源4内部的压力，进而控制针与针之间的间隙。
控制系统的工作步骤为：
S1：先对要注射的区域进行清洗，带清洗结束后，将多针注射器对准要注射的部位；
S2：输入相关的药物参数，及需要将药物打到什么深度的参数；
S3：弹性检测模块、粗糙度检测模块开始对人体皮肤进行测量，并将测量后的参数传递到计算模块中；
S4：范围控制模块开始动作，将针与针的间隙调整到预定位置，保证注射效果；
S5：深度调节单元开始工作，将针打入输入模块中输入的药物该打到的深度。
步骤S3包括一下步骤：
A1：矫正单元开始矫正，保证压力检测单元可以刚好运动到皮肤的表面，此时开始测距，运动s毫米后，压力检测单元上显示的力：F，皮肤的弹性系数：k＝F/s
A2：根据弹性检测模块检测到的数值，就可以通过恒压单元保证速度检测单元对皮肤的压力为F，速度检测单元的运行功率及输出的转矩恒定，且其输出的转矩为T，速度检测单元检测到压力为零时的速度为：v1，压力为F时的压力为：v2，即可得出摩擦力f＝T(v1-v2)/v2，皮肤的摩擦因素：u＝T(v1-v2)/Fv2。
步骤S4中，间隙的计算公式为：
式中：r为间隙大小，δ为药物的间隙系数，为皮肤个点的弹性系数的均值，n为粗糙度检测模块的个数，u为基础摩擦系数，ui为相应的粗糙度检测模块检测出来的粗糙度；人体皮肤弹性也好时，活性越高，药物越容易在皮肤内部扩散，且人体皮肤的粗糙度也与皮肤的活性有一定关联，但需要去除人体皮肤的粗糙度基值，近似于人体皮肤最小的摩擦因素值，且当药物的注射深度越深时，药物越容易扩散。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种多针深度可控式电子注射器，包括固定座(1)，其特征在于：所述固定座(1)的下侧设置有外壳(2)，所述外壳(2)的下方设置有第一气缸(7)，所述第一气缸(7)的下方设置有第一输出杆(3)，所述第一气缸(7)的内部设置有第一距离传感器；
所述第一输出杆(3)的下端固定安装有液压源(4)，所述液压源(4)的外侧均匀设置有活动缸(8)，所述活动缸(8)的内部滑动连接有活动杆(9)，所述活动杆(9)的另一端固定安装有连接块(11)，所述活动缸(8)及连接块(11)的下端均设置有针筒(12)，所述针筒(12)的内部设置有自推器，所述针筒(12)的下侧设置有针头(13)；
所述外壳(2)的下侧固定安装有第二气缸(5)，所述第二气缸(5)的内部设置有第二位置传感器，所述第二气缸(5)的内部滑动连接有第二输出杆(18)，所述第二输出杆(18)的另一端固定安装有遮光筒(19)，所述遮光筒(19)的内部设置有光强传感器，所述遮光筒(19)的一端固定安装有压力传感器；
所述外壳(2)的下侧固定安装有第三气缸(6)，所述第三气缸(6)的内部设置有第三位置传感器，所述第三气缸(6)的下侧滑动连接有第三输出杆(14)，所述第三输出杆(14)的另一端固定安装有固定架(15)，所述固定架(15)的内侧轴承连接有转动轮(16)，所述转动轮(16)的一侧设置有恒功率电机(17)，所述恒功率电机(17)固定安装在固定架(15)上，所述固定架(15)上固定安装有速度传感器；
控制系统包括深度调节单元、弹性检测模块、粗糙度检测模块、计算模块、范围控制模块，所述深度调节单元与计算模块电连接，所述弹性检测模块与计算模块电连接，所述粗糙度检测模块与计算模块电连接，所述计算模块与范围控制模块电连接所述深度调节单元的作用在于控制注射器的注射深度，所述弹性检测模块的作用在于检测人体皮肤的弹性，所述粗糙度检测模块的作用在于检测人体皮肤的粗糙度，所述计算模块的作用在于药物的作用范围，所述范围控制模块的作用在于控制多针注射器的针与针之间的间隙。
2.根据权利要求1所述的一种多针深度可控式电子注射器，其特征在于：所述弹性检测模块包括压力检测单元、矫正单元，所述粗糙度检测模块包括速度检测单元、恒压单元；所述压力检测单元的作用在于检测压紧力，所述矫正单元的作用在于为检测调零，避免产生误差，所述速度检测单元用于测量转速，所述恒压单元用于提供一定的压力。
3.根据权利要求2所述的一种多针深度可控式电子注射器，其特征在于：所述计算模块包括输入模块、计算控制模块，所述范围控制模块包括接收模块、动作单元，所述压力检测单元与计算控制模块电连接，所述速度检测单元与计算控制模块电连接，所述输入模块与计算控制模块电连接，所述计算控制模块与接收模块电连接；所述输入模块的作用在于输入要注射药物的种类及其在标准情况下的作用范围，及其需要打入的深度，所述计算控制模块的作用在于综合各种参数得出最佳的作用半径参数，所述接收模块的作用在于接收半径参数，所述动作单元的作用在于改变针与针之间的间隙。
4.根据权利要求3所述的一种多针深度可控式电子注射器，其特征在于：所述控制系统的工作步骤为：
S1：先对要注射的区域进行清洗，带清洗结束后，将多针注射器对准要注射的部位；
S2：输入相关的药物参数，及需要将药物打到什么深度的参数；
S3：弹性检测模块、粗糙度检测模块开始对人体皮肤进行测量，并将测量后的参数传递到计算模块中；
S4：范围控制模块开始动作，将针与针的间隙调整到预定位置，保证注射效果；
S5：深度调节单元开始工作，将针打入输入模块中输入的药物该打到的深度。
5.根据权利要求4所述的一种多针深度可控式电子注射器，其特征在于：所述步骤S3包括以下步骤：A1：矫正单元开始矫正，保证压力检测单元可以刚好运动到皮肤的表面，此时开始测距，运动s毫米后，压力检测单元上显示的力：F，皮肤的弹性系数：k＝F/s，A2：根据弹性检测模块检测到的数值，就可以通过恒压单元保证速度检测单元对皮肤的压力为F，速度检测单元的运行功率及输出的转矩恒定，且其输出的转矩为T，速度检测单元检测到压力为零时的速度为：v1，压力为F时的压力为：v2，即可得出摩擦力f＝T(v1-v2)/v2，皮肤的摩擦因素：u＝T(v1-v2)/Fv2。
6.根据权利要求5所述的一种多针深度可控式电子注射器，其特征在于：所述步骤S4中，间隙的计算公式为：式中：r为间隙大小，δ为药物的间隙系数，为皮肤个点的弹性系数的均值，n为粗糙度检测模块的个数，u为基础摩擦系数，ui为相应的粗糙度检测模块检测出来的粗糙度。
CN202210245226.2A 2022-03-14 2022-03-14 一种多针深度可控式电子注射器及其控制系统 Active CN114602008B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210245226.2A CN114602008B (zh) 2022-03-14 2022-03-14 一种多针深度可控式电子注射器及其控制系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210245226.2A CN114602008B (zh) 2022-03-14 2022-03-14 一种多针深度可控式电子注射器及其控制系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114602008A CN114602008A (zh) 2022-06-10
CN114602008B true CN114602008B (zh) 2024-03-26

Family

ID=81863365

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210245226.2A Active CN114602008B (zh) 2022-03-14 2022-03-14 一种多针深度可控式电子注射器及其控制系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114602008B (zh)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20110047434A (ko) * 2009-10-30 2011-05-09 한국표준과학연구원 피부 탄성과 점성 측정장치 및 그 측정장치를 이용한 측정방법
CN207614160U (zh) * 2017-04-23 2018-07-17 贵州省人民医院 一种新型局部麻醉针头
CN109248356A (zh) * 2018-10-12 2019-01-22 青岛市第三人民医院 一种高效麻醉针
CN109731185A (zh) * 2019-01-04 2019-05-10 沈阳林特医药科技有限公司 一种多针深度可控式电子注射器及其控制系统
CN112237495A (zh) * 2020-10-26 2021-01-19 湖南谨航科技开发有限公司 一种智能注射装置
CN112604094A (zh) * 2020-12-22 2021-04-06 天津大学 一种自识别静脉穿刺机器人系统
CN113786538A (zh) * 2021-08-16 2021-12-14 中关村军民科技协同创新孵化中心(北京)有限公司 智能注射机器人
CN114010879A (zh) * 2021-12-02 2022-02-08 郭潘婷 一种智能控量式胰岛素无针注射笔及注射系统

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101372403B1 (ko) * 2012-06-21 2014-03-25 주식회사 파나시 압력감지 자동주사 시스템
US9649440B2 (en) * 2013-12-11 2017-05-16 Panace Co., Ltd. Syringe device for skin treatment
TWI689326B (zh) * 2014-08-06 2020-04-01 加拿大商複製細胞生命科學公司 注射裝置

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20110047434A (ko) * 2009-10-30 2011-05-09 한국표준과학연구원 피부 탄성과 점성 측정장치 및 그 측정장치를 이용한 측정방법
CN207614160U (zh) * 2017-04-23 2018-07-17 贵州省人民医院 一种新型局部麻醉针头
CN109248356A (zh) * 2018-10-12 2019-01-22 青岛市第三人民医院 一种高效麻醉针
CN109731185A (zh) * 2019-01-04 2019-05-10 沈阳林特医药科技有限公司 一种多针深度可控式电子注射器及其控制系统
CN112237495A (zh) * 2020-10-26 2021-01-19 湖南谨航科技开发有限公司 一种智能注射装置
CN112604094A (zh) * 2020-12-22 2021-04-06 天津大学 一种自识别静脉穿刺机器人系统
CN113786538A (zh) * 2021-08-16 2021-12-14 中关村军民科技协同创新孵化中心(北京)有限公司 智能注射机器人
CN114010879A (zh) * 2021-12-02 2022-02-08 郭潘婷 一种智能控量式胰岛素无针注射笔及注射系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN114602008A (zh) 2022-06-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0282323B1 (en) Pump control system
US6497680B1 (en) Method for compensating for pressure differences across valves in cassette type IV pump
WO2021228270A1 (en) Integrated artificial pancreas with multiple infusion modes
EP0727961B1 (en) Continuous noninvasive blood pressure monitoring system
US6159157A (en) Blood pressure measurement device with a sensor locator
KR101354429B1 (ko) 혈관 맥파 측정 시스템
US20100160893A1 (en) Method and system for measuring flow at patient utilizing differential force sensor
CN114602008B (zh) 一种多针深度可控式电子注射器及其控制系统
CN108309269B (zh) 一种测量中心静脉压的游标直尺
CN113261914A (zh) 一种眼科光学生物测量仪
CN109199393B (zh) 鼻面部肿胀探测仪
TWI774040B (zh) 血壓量測方法及血壓量測裝置
CN209927610U (zh) 一种烟丝特性综合测试装置
CN114176864A (zh) 一种可自动调节的脊柱矫形装置
JPS61179131A (ja) 非観血式連続血圧計
CN115282405B (zh) 一种临床麻醉科用麻醉供药装置
CN112763130A (zh) 手持式口腔麻醉助推仪的输注压力检测装置及方法
CN220729502U (zh) 一种高精度温度计量检定装置
CN117752931A (zh) 水光针注射压力自适应调节方法及水光针自动注射装置
JP4237884B2 (ja) 輸液用ポンプの流量制御装置
CN116603895B (zh) 一种内齿轮外表面圆度检测及矫正系统
CN217471928U (zh) 一种便于调节底座的压平眼压计测量装置
CN117797359A (zh) 一种透皮给药用注射泵控制系统
CN110039777A (zh) 一种基于鲁尔注射器的生物3d打印挤出装置
JPH0519070Y2 (zh)

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB03 Change of inventor or designer information
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: Tang Kunhong

Inventor after: Wang Tianyi

Inventor after: Wang Dongfei

Inventor after: Gu Shouyi

Inventor before: Gu Shouyi

TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20240222

Address after: 266300 No.1 Jiaozhou Road, Shibei District, Qingdao City, Shandong Province

Applicant after: QINGDAO MUNICIPAL Hospital

Country or region after: China

Address before: No. 491, Zhonghui Avenue, Huishan District, Wuxi City, Jiangsu Province, 214000

Applicant before: Gu Shouyi

Country or region before: China

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant