CN114588478B - 一种微导管控制系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种微导管控制系统和方法。该系统包括：微导管、监控设备、加压设备及控制器；监控设备，用于在微导管在目标对象的目标血管内推进的过程中，获取当前微导管的尖端位置处对应的目标血管的当前状态信息，并将当前状态信息发送至控制器；控制器，用于基于接收到的当前状态信息，确定尖端位置是否位于目标血管的分岔位置，如果是，则基于当前状态信息生成控弯指令，将控弯指令发送至加压设备；加压设备，用于基于接收到的控弯指令确定加压参数，按照加压参数对微导管的柔性区域进行加压操作，以使微导管的尖端位置对准预先确定出的目标血管的目标岔路口。本发明实施例可以提高推进微导管的便利性和准确性。

Description

一种微导管控制系统和方法

技术领域

本发明实施例涉及医用导管技术领域，尤其涉及一种微导管控制系统和方法。

背景技术

随着医疗技术的快速发展，通过微导管进入人体的方式完成微创手术在临床中应用广泛。

现有技术中，针对于不同的待手术的患者，由于患者血管内病变位置不同以及个体性差异，需要导入的微导管的形状也不同，需要在成千上百种不同规格型号的微导管中确定出与当前手术患者相匹配微导管，控制该微导管插入至患者血管。

但是，现有技术中需要人工选择匹配的微导管，需要耗费大量时间，且在控制具有固定弯形的微导管进入血管后，无法根据个体血管差异及时调整微导管的推进，增加了手术难度，不利于手术的标准化、规范化操作。

发明内容

本发明实施例提供了一种微导管控制系统和方法，以实现根据目标血管的状态确定加压参数，考虑到不同目标对象的个体差异性；并通过加压设备调整微导管的尖端位置的朝向，提高了推进微导管的便利性和准确性，有利于手术过程的标准化和操作规范化。

第一方面，本发明实施例提供了一种微导管控制系统，包括：微导管、监控设备、与所述微导管连接的加压设备及与所述监控设备、所述加压设备和所述微导管连接的控制器；其中，所述微导管包括具有柔性区域的主体管；

所述监控设备，用于在所述微导管在目标对象的目标血管内推进的过程中，获取当前所述微导管的尖端位置处对应的所述目标血管的当前状态信息，并将所述当前状态信息发送至所述控制器；

所述控制器，用于基于接收到的所述当前状态信息，确定所述尖端位置是否位于所述目标血管的分岔位置，如果是，则基于所述当前状态信息生成控弯指令，将所述控弯指令发送至所述加压设备；

所述加压设备，用于基于接收到的所述控弯指令确定加压参数，按照所述加压参数对所述微导管的所述柔性区域进行加压操作，以使所述微导管的尖端位置对准预先确定出的所述目标血管的目标岔路口。

第二方面，本发明实施例还提供了一种微导管控制方法，应用于微导管控制系统，所述微导管控制系统包括微导管、监控设备、与所述微导管连接的加压设备及与所述监控设备、所述加压设备和所述微导管连接的控制器；其中，所述微导管包括具有柔性区域的主体管；所述方法包括：

通过所述监控设备在所述微导管在目标对象的目标血管内推进的过程中，获取当前所述微导管的尖端位置处对应的所述目标血管的当前状态信息，并将所述当前状态信息发送至所述控制器；

通过所述控制器基于接收到的所述当前状态信息，确定所述尖端位置是否位于所述目标血管的分岔位置，如果是，则基于所述当前状态信息生成控弯指令，将所述控弯指令发送至所述加压设备；

通过加压设备基于接收到的所述控弯指令确定加压参数，按照所述加压参数对所述微导管的所述柔性区域进行加压操作，以使所述微导管的尖端位置对准预先确定出的所述目标血管的目标岔路口。

本发明实施例所提供的一种微导管控制系统，包括：微导管、监控设备、与微导管连接的加压设备及与监控设备、加压设备和微导管连接的控制器；其中，微导管包括具有柔性区域的主体管；通过监控设备在微导管在目标对象的目标血管内推进的过程中，获取当前微导管的尖端位置处对应的目标血管的当前状态信息，并将当前状态信息发送至控制器；控制器基于当前状态信息，确定尖端位置是否位于目标血管的分岔位置，如果是，则基于当前状态信息生成控弯指令，将控弯指令发送至加压设备；加压设备按照加压参数对微导管的柔性区域进行加压操作，以使微导管的尖端位置对准预先确定出的目标血管的目标岔路口。本发明实施例可根据目标血管的状态确定加压参数，考虑到了不同目标对象的个体差异性；并可通过加压设备调整微导管的尖端位置的朝向，提高了推进微导管的便利性和准确性，有利于手术过程的标准化和操作规范化。

此外，本发明所提供的一种微导管控制方法与上述系统对应，具有同样的有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种微导管控制系统的结构图；

图2为本发明实施例提供的另一种微导管控制系统的结构图；

图3为本发明实施例提供的一种主体管的示意图；

图4为本发明实施例提供的一种微导管控制方法的流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。

实施例一

图1为本发明实施例提供的一种微导管控制系统的结构图。如图1所示，本实施例的系统具体可包括：微导管10、监控设备11、与微导管10连接的加压设备12及与监控设备11、加压设备12和微导管10连接的控制器13；

监控设备11，用于在微导管10在目标对象的目标血管内推进的过程中，获取当前微导管10的尖端位置处对应的目标血管的当前状态信息，并将当前状态信息发送至控制器13。

可选的，微导管10包括具有柔性区域的主体管，可通过对柔性区域进行操作调整微导管10的尖端位置处的弯型，进而改变尖端位置处的在目标血管的血管岔路中的对准方向。示例性的，微导管10的柔性区域可设置于微导管的尖端位置处。

在具体实施中，可通过监控设备11获取当前微导管10的尖端位置处对应的目标血管的当前状态信息。具体的，当前状态信息可反映出尖端位置对应于目标血管的血管位置、形状和血管尺寸参数中的至少一种。

可选的，当前状态信息可为目标血管的图像信息。监控设备11可为能够进行图像采集的设备，例如造影机。进一步的，微导管10包括显影环。显影环设置于微导管10的尖端位置处，以辅助监控设备11确定血管岔路的位置。

控制器13，用于基于接收到的当前状态信息，确定尖端位置是否位于目标血管的分岔位置，如果是，则基于当前状态信息生成控弯指令，将控弯指令发送至加压设备12。

在具体实施中，控制器13接收监控设备11发送的尖端位置处对应的目标血管的当前状态信息，通过当前状态信息，可确定尖端位置是否位于目标血管的分岔位置。示例性的，分岔位置处的岔路口的数量可为两个或两个以上。当确定出尖端位置位于目标血管的分岔位置时，为了顺利完成手术过程，需要对微导管10的尖端位置进行调向操作，以使微导管10按照手术设定的线路进行推进，确保手术的安全性。

具体的，当确定出尖端位置位于目标血管的分岔位置时，可基于预先存储的指定的目标岔路口信息，确定微导管10的尖端位置的尖端方向是否与目标岔路口的位置方向一致，如果一致，则说明尖端位置对准了目标岔路口，可继续推进微导管；如果不一致，说明尖端位置未对准目标岔路口，可基于目标血管的当前状态信息生成控弯指令，并将控弯指令发送至加压设备12。

示例性的，当与目标岔路口的位置方向不一致时，控制器13基于预先存储有指定的目标岔路口信息和目标血管的当前状态信息和，确定出加压设备12的加压参数，生成包含有加压参数的控弯指令；也可在确定出分岔位置后，向医生终端发送当前状态信息，并接收医生终端反馈的岔路口指示信息，基于接收到的岔路口指示信息确定出加压参数，生成包含有加压参数的控弯指令。示例性的，加压参数包括加压方向和加压强度值。需要说明的是，医生可通过医生终端与控制器13进行交互，向控制器13发送信息。

加压设备12，用于基于接收到的控弯指令确定加压参数，按照加压参数对微导管10的柔性区域进行加压操作，以使微导管10的尖端位置对准预先确定出的目标血管的目标岔路口。

在具体实施中，加压设备12接收到控弯指令后，可基于控弯指令确定出对柔性区域进行加压操作的加压参数，并按照加压参数对柔性区域进行加压操作，以使尖端发生弯曲，对准目标岔路口。

可选的，加压设备包括固定于微导管上的控弯腔；其中，控弯腔，用于基于接收到的控弯指令确定控弯腔内的加压液体的输出参数，按照输出参数输出加压液体以对柔性区域进行加压操作，使微导管的尖端位置对准预先确定出的目标血管的目标岔路口。

示例性的，控弯腔的数量可为两个或两个以上，固定于微导管的不同位置，便于对微导管从不同方向进行加压操作。在具体实施中，控制器还可基于目标血管的当前状态信息，在两个或两个以上的控弯腔中确定出用于对柔性区域进行加压操作的至少一个目标控弯腔，并将控弯指令发送至目标控弯腔。

具体的，控弯腔中预先注入加压液体，通过射出加压液体使微导管的尖端位置对准预先确定出的目标血管的目标岔路口。其中，加压参数包括控弯腔输出加压液体的输出参数，输出参数包括输出速率和输出方向。

可选的，控弯腔包括速率确定模块、方向确定模块和输出模块；其中，

速率确定模块，用于基于接收到的控制指令确定加压液体的输出速率，并将输出速率发送至输出模块；方向确定模块，用于基于接收到的控制指令确定加压液体的输出方向，并将输出方向发送至输出模块；输出模块，用于控制加压液体按照接收到的输出速率和输出方向进行输出。

在具体实施中，可通过速率确定模块基于接收到的控制指令，确定加压液体的输出速率，通过方向确定模块确定出加压液体的输出方向；输出模块基于确定出的输出速率和输出方向对加压液体进行输出，从而更好地控制液体加压过程，提高手术过程的便利性。

可选的，本发明实施例提供的系统还包括；与控弯腔和控制器连接的冲洗设备；其中，控制器，还用于接收医生终端发送的术前准备指令，并基于术前准备指令确定出冲洗参数，基于将冲洗参数发送至冲洗设备；冲洗设备，用于按照接收到的冲洗参数，控制存储于冲洗设备中的冲洗液流入至控弯腔中，对控弯腔进行冲洗操作。

在具体实施中，为了确保控弯腔的卫生，还需要在微导管进入至血管中之前，对于微导管固定连接的控弯腔进行冲洗操作。可通过控弯腔和控制器连接的冲洗设备完成对控弯腔的冲洗操作。

具体的，控制器还可与医生终端建立通信连接，医生可通过医生终端向控制器发送指令，示例性的，指令包括术前准备指令。当控制器接收到术前准备指令时，可基于术前准备指令确定出冲洗参数，基于将冲洗参数发送至冲洗设备。进一步的，术前准备指令中还包括参与手术的微导管的信息。

进一步的，冲洗设备中预先存储有生理盐水，当接收到冲洗参数后，按照冲洗参数将生理盐水射入至各控弯腔，使控弯腔中充满生理盐水，保证微导管在手术过程中的控弯性能。

本发明实施例所提供的一种微导管控制系统，包括：微导管、监控设备、与微导管连接的加压设备及与监控设备、加压设备和微导管连接的控制器；其中，微导管包括具有柔性区域的主体管；通过监控设备在微导管在目标对象的目标血管内推进的过程中，获取当前微导管的尖端位置处对应的目标血管的当前状态信息，并将当前状态信息发送至控制器；控制器基于当前状态信息，确定尖端位置是否位于目标血管的分岔位置，如果是，则基于当前状态信息生成控弯指令，将控弯指令发送至加压设备；加压设备按照加压参数对微导管的柔性区域进行加压操作，以使微导管的尖端位置对准预先确定出的目标血管的目标岔路口。本发明实施例可根据目标血管的状态确定加压参数，考虑到了不同目标对象的个体差异性；并可通过加压设备调整微导管的尖端位置的朝向，提高了推进微导管的便利性和准确性，有利于手术过程的标准化和操作规范化。

实施例二

图2为本发明实施例提供的另一种微导管控制系统的结构图。如图2所示，本发明实施例提供的微导管控制系统，还包括：与微导管10和控制器13连接的输送设备14；其中，控制器13，还用于基于当前状态信息，确定微导管10的输送参数，并将输送参数发送至输送设备14；输送设备14，用于基于接收到的输送参数，推动微导管10在目标血管中移动。

在具体实施中，可通过输送设备14按照输送参数推动微导管10移动。示例性的，微导管中主体管的推动端连接手柄，输送设备14通过推动手柄使微导管在目标血管中移动，以确保操作过程的卫生。

可选的，输送设备包括与控制器连接的输送电机和与输送电机连接的滚轮；其中，输送电机，用于接收输送参数，并基于输送参数确定滚轮的转动参数，基于转动参数向滚轮发送转动指令；滚轮，用于基于接收到的转动指令进行转动。

具体的，输送参数包括输送速率，即微导管在目标血管中的移动速率。输送电机可基于输送参数，确定出滚轮对应的转动参数，转动参数可为滚轮角速度或滚轮线速度。进一步的，生成包含转动参数的转动指令发送至滚轮，使滚轮按照转动参数进行转动，完成输送动作。

图3为本发明实施例提供的一种主体管的示意图；如图3所示，主体管包括导管101和导丝102。输送设备可包括与控制器连接的导管导丝旋转部件；其中，控制器，还用于在接收到对微导管进行轴向旋转操作的旋转指令时，基于旋转指令确定轴向旋转操作的旋转参数，并将旋转参数发送至导管导丝旋转部件；导管导丝旋转部件，用于按照接收到旋转参数，控制导管和导丝进行旋转操作。

具体的，主体管的导管101中包含有至少一根导丝102，可通过导管导丝旋转部件，控制主体管中的导管101和导丝102进行轴向旋转。进一步的，可通过医生终端向控制器发送旋转指令，控制器基于旋转指令确定出导管和导丝分别的轴线旋转的旋转参数，使导管导丝部件基于导管的旋转参数和导丝的旋转参数，分别控制导管和导丝进行轴向转动操作，以更好地控制微导管在目标血管中进行工作。

如图2所示，本发明实施例提供的微导管控制系统，还包括：与监控设备11连接的显示设备15；其中，显示设备15，用于获取监控设备11采集到的微导管10的尖端位置处对应的目标血管的当前状态信息，基于当前状态信息显示目标血管的血管图像。

在具体实施中，为了便于医生更好地了解手术的情况，可获取监控设备11采集到当前状态信息，并基于当前状态信息显示目标血管的血管图像。示例性的，显示设备15还可显示微导管10的尖端位置的当前方向角度、显示加压设备的加压参数、输送设备的输送参数等，便于医生了解微导管控制系统的工作情况。

进一步的，本发明实施例提供的微导管控制系统，还包括：与控制器连接的信息录入设备；其中，信息录入设备，用于识别医生的操作动作，生成与操作动作对应的调整信息，并将调整信息发送至控制器；控制器，还用于基于接收到的调整信息确定微导管的调整参数，将调整参数发送至加压设备；加压设备，还用于按照接收到的调整参数对微导管的柔性区域进行加压操作。

具体的，在手术过程中，为了确保手术的安全性，医生可通过信息录入设备完成与控制器的交互，以便于控制微导管的工作，及时对微导管的工作状态进行调整。信息录入设备包括触屏部件和/或语音识别部件，以完成触屏操作信息和语音信息的录入。

信息录入设备可生成与识别的操作动作对应的调整信息，示例性的，调整信息包括微导管的尖端位置的方向角度信息、加压设备的加压参数信息及输送设备的输送参数信息。当调整信息为微导管的尖端位置的方向角度信息时，控制器可基于调整信息确定出微导管的调整参数，即微导管调整到调整信息指定的方向角度时，加压设备进行加压操作的加压参数，以使加压设备按照该加压参数对微导管的柔性区域进行加压操作。

进一步的，为节省空间，提高微导管控制系统的灵活性，可将信息录入设备可嵌入至显示设备中。

本发明实施例所提供的一种微导管控制系统，通过输送设备完成微导管在血管中的移动，无需手动操作，提高了输送微导管的精确性和便利性；并通过显示设备显示血管中的状态，便于医生更好地了解手术的情况，并通过信息录入设备对微导管的工作状态进行调整，确保了手术过程中的安全性。

值得注意的是，上述微导管控制系统的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

实施例三

本发明实施例提供了一种微导管控制方法，应用于微导管控制系统，微导管控制系统包括微导管、监控设备、与微导管连接的加压设备及与监控设备、加压设备和微导管连接的控制器；其中，微导管包括具有柔性区域的主体管。图4为本发明实施例提供的一种微导管控制方法的流程图，如图4所示，该方法包括：

S101、通过监控设备在微导管在目标对象的目标血管内推进的过程中，获取当前微导管的尖端位置处对应的目标血管的当前状态信息，并将当前状态信息发送至控制器。

S102、通过控制器基于接收到的当前状态信息，确定尖端位置是否位于目标血管的分岔位置，如果是，则基于当前状态信息生成控弯指令，将控弯指令发送至加压设备。

S103、通过加压设备基于接收到的控弯指令确定加压参数，按照加压参数对微导管的柔性区域进行加压操作，以使微导管的尖端位置对准预先确定出的目标血管的目标岔路口。

在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选的，加压设备包括固定于微导管上的控弯腔；其中，

通过控弯腔基于接收到的控弯指令确定控弯腔内的加压液体的输出参数，按照输出参数输出加压液体以对柔性区域进行加压操作，使微导管的尖端位置对准预先确定出的目标血管的目标岔路口。

在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选的，控弯腔包括速率确定模块、方向确定模块和输出模块；其中，

通过速率确定模块基于接收到的控制指令确定加压液体的输出速率，并将输出速率发送至输出模块；

通过方向确定模块基于接收到的控制指令确定加压液体的输出方向，并将输出方向发送至输出模块；

通过输出模块控制加压液体按照接收到的输出速率和输出方向进行输出。

在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选的，系统还包括；与控弯腔和控制器连接的冲洗设备；其中，

通过控制器接收医生终端发送的术前准备指令，并基于术前准备指令确定出冲洗参数，基于将冲洗参数发送至冲洗设备；

通过冲洗设备按照接收到的冲洗参数，控制存储于冲洗设备中的冲洗液流入至控弯腔中，对控弯腔进行冲洗操作。

在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选的，系统还包括；与微导管和控制器连接的输送设备；其中，

通过控制器基于当前状态信息，确定微导管的输送参数，并将输送参数发送至输送设备；

通过输送设备基于接收到的输送参数，推动微导管在目标血管中移动。

在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选的，输送设备包括与控制器连接的输送电机和与输送电机连接的滚轮；其中，

通过输送电机接收输送参数，并基于输送参数确定滚轮的转动参数，基于转动参数向滚轮发送转动指令；

通过滚轮基于接收到的转动指令进行转动。

在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选的，主体管包括导管和导丝，输送设备包括与控制器连接的导管导丝旋转部件；其中，

通过控制器在接收到对微导管进行轴向旋转操作的旋转指令时，基于旋转指令确定轴向旋转操作的旋转参数，并将旋转参数发送至导管导丝旋转部件；

通过导管导丝旋转部件按照接收到旋转参数，控制导管和导丝进行旋转操作。

在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选的，系统还包括：与监控设备连接的显示设备；其中，

通过显示设备获取监控设备采集到的微导管的尖端位置处对应的目标血管的当前状态信息，基于当前状态信息显示目标血管的血管图像。

在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选的，还包括：与控制器连接的信息录入设备；其中，

通过信息录入设备识别医生的操作动作，生成与操作动作对应的调整信息，并将调整信息发送至控制器；

通过控制器基于接收到的调整信息确定微导管的调整参数，将调整参数发送至加压设备；加压设备，还用于按照接收到的调整参数对微导管的柔性区域进行加压操作。

本发明实施例所提供的一种微导管控制方法，通过监控设备在微导管在目标对象的目标血管内推进的过程中，获取当前微导管的尖端位置处对应的目标血管的当前状态信息，并将当前状态信息发送至控制器；通过控制器基于接收到的当前状态信息，确定尖端位置是否位于目标血管的分岔位置，如果是，则基于当前状态信息生成控弯指令，将控弯指令发送至加压设备；通过加压设备基于接收到的控弯指令确定加压参数，按照加压参数对微导管的柔性区域进行加压操作，以使微导管的尖端位置对准预先确定出的目标血管的目标岔路口。本发明实施例可根据目标血管的状态确定加压参数，考虑到了不同目标对象的个体差异性；并可通过加压设备调整微导管的尖端位置的朝向，提高了推进微导管的便利性和准确性，有利于手术过程的标准化和操作规范化。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (8)

1.一种微导管控制系统，其特征在于，包括：微导管、监控设备、与所述微导管连接的加压设备及与所述监控设备、所述加压设备和所述微导管连接的控制器；其中，所述微导管包括具有柔性区域的主体管；

所述监控设备，用于在所述微导管在目标对象的目标血管内推进的过程中，获取当前所述微导管的尖端位置处对应的所述目标血管的当前状态信息，并将所述当前状态信息发送至所述控制器；

所述控制器，用于基于接收到的所述当前状态信息，确定所述尖端位置是否位于所述目标血管的分岔位置，如果是，则基于所述当前状态信息生成控弯指令，将所述控弯指令发送至所述加压设备；

所述加压设备，用于基于接收到的所述控弯指令确定加压参数，按照所述加压参数对所述微导管的所述柔性区域进行加压操作，以使所述微导管的尖端位置对准预先确定出的所述目标血管的目标岔路口；

所述加压设备包括固定于所述微导管上的控弯腔；其中，

所述控弯腔，用于基于接收到的控弯指令确定所述控弯腔内的加压液体的输出参数，按照所述输出参数输出所述加压液体以对所述柔性区域进行加压操作，使所述微导管的尖端位置对准预先确定出的所述目标血管的目标岔路口。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控弯腔包括速率确定模块、方向确定模块和输出模块；其中，

所述速率确定模块，用于基于接收到的所述控弯指令确定所述加压液体的输出速率，并将所述输出速率发送至所述输出模块；

所述方向确定模块，用于基于接收到的所述控弯指令确定所述加压液体的输出方向，并将所述输出方向发送至所述输出模块；

所述输出模块，用于控制所述加压液体按照接收到的所述输出速率和所述输出方向进行输出。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括；与所述控弯腔和所述控制器连接的冲洗设备；其中，

所述控制器，还用于接收医生终端发送的术前准备指令，并基于术前准备指令确定出冲洗参数，基于将所述冲洗参数发送至所述冲洗设备；

所述冲洗设备，用于按照接收到的所述冲洗参数，控制存储于冲洗设备中的冲洗液流入至所述控弯腔中，对所述控弯腔进行冲洗操作。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：与所述微导管和所述控制器连接的输送设备；其中，

所述控制器，还用于基于所述当前状态信息，确定所述微导管的输送参数，并将所述输送参数发送至所述输送设备；

所述输送设备，用于基于接收到的输送参数，推动所述微导管在所述目标血管中移动。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述输送设备包括与所述控制器连接的输送电机和与所述输送电机连接的滚轮；其中，

所述输送电机，用于接收所述输送参数，并基于所述输送参数确定所述滚轮的转动参数，基于所述转动参数向所述滚轮发送转动指令；

所述滚轮，用于基于接收到的所述转动指令进行转动。

6.根据权利要求4或5所述的系统，其特征在于，所述主体管包括导管和导丝，所述输送设备包括与所述控制器连接的导管导丝旋转部件；其中，

所述控制器，还用于在接收到对所述微导管进行轴向旋转操作的旋转指令时，基于所述旋转指令确定所述轴向旋转操作的旋转参数，并将所述旋转参数发送至所述导管导丝旋转部件；

所述导管导丝旋转部件，用于按照接收到所述旋转参数，控制所述导管和所述导丝进行旋转操作。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：与所述监控设备连接的显示设备；其中，

所述显示设备，用于获取所述监控设备采集到的所述微导管的尖端位置处对应的所述目标血管的当前状态信息，基于所述当前状态信息显示所述目标血管的血管图像。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：与所述控制器连接的信息录入设备；其中，

所述信息录入设备，用于识别医生的操作动作，生成与所述操作动作对应的调整信息，并将所述调整信息发送至所述控制器；

所述控制器，还用于基于接收到的所述调整信息确定所述微导管的调整参数，将所述调整参数发送至所述加压设备；所述加压设备，还用于按照接收到的所述调整参数对所述微导管的所述柔性区域进行加压操作。