CN214231547U

CN214231547U - 一种肺部结节的标记系统

Info

Publication number: CN214231547U
Application number: CN202021576248.XU
Authority: CN
Inventors: 孙加源; 陈军祥; 谢芳芳; 郑筱轩; 潘玉均
Original assignee: Shanghai Chest Hospital
Current assignee: Shanghai Chest Hospital
Priority date: 2020-07-31
Filing date: 2020-07-31
Publication date: 2021-09-21
Anticipated expiration: 2030-07-31

Abstract

本实用新型实施例公开了一种肺部结节的标记系统，包括：病灶定位装置，用于在病变器官的CT影像或者由CT数据重建的三维模型上，确定待标记的病灶位置以及能到达病灶位置的目标支气管，并规划到达病灶位置的导航路径；支气管镜包括操作部及与操作部连接的管镜主体，管镜主体设置有工作鞘管，其中，管镜主体远离操作部的一端可在病灶定位装置的引导下，沿着导航路径进入目标支气管；工作导管包括前端及后端，前端可沿着支气管镜的工作鞘管进入支气管镜，并伸出管镜主体远离操作部的一端；输送装置与工作导管的后端连接，用于将粘接剂及染色剂经工作导管输送至目标支气管后继续输入气体，以标记病灶位置。

Description

一种肺部结节的标记系统

技术领域

本实用新型属于医疗器械技术领域，具体地说，涉及一种肺部结节的标记系统。

背景技术

随着影像学技术的发展及高分辨CT在肺部检查中的广泛应用，越来越多的肺部小结节被检出。目前国内外有多种CT引导下术前定位(标记)方法在临床工作中应用，这些定位手段大致可分为两大类，即无创定位和有创定位。其中无创定位常见的包括术中超声定位，支气管镜辅助虚拟成像定位等。有创定位方法包括亚甲蓝染色定位、微弹簧圈定位、针刺定位、琼脂定位、医用胶定位、钡剂、碘油等。

但是，目前所使用的各种定位方法均有一定的缺陷，例如，无创定位方式中，染色剂的弥散速度较快，有时限性，定位后需尽早手术。或者，有创定位方式中，需要进行经皮穿刺或其他有创定位操作，再注射染色剂，以显色标记病灶，有创定位容易引起并发症等风险。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型实施例提供一种肺部结节的标记系统，对病灶位置可进行无创定位，且具有病灶位置定位明确，无定位盲区，时限长等优点。

为解决现有技术中的技术问题，本实用新型实施例提供了一种肺部结节的标记系统，包括：病灶定位装置、支气管镜、带有定位装置的工作导管、输送装置、粘接剂及染色剂；其中，

所述病灶定位装置，用于在病变器官的CT影像或者由CT数据重建的三维模型上，确定待标记的病灶位置以及能到达所述病灶位置的目标支气管，并规划到达所述病灶位置的导航路径；

所述支气管镜包括操作部及与所述操作部连接的管镜主体，所述管镜主体设置有工作鞘管，其中，所述管镜主体远离所述操作部的一端可在所述病灶定位装置的引导下，沿着所述导航路径进入所述目标支气管；

所述工作导管包括前端及后端，所述前端可沿着所述支气管镜的所述工作鞘管进入所述支气管镜，并伸出所述管镜主体远离所述操作部的一端；

所述输送装置与所述工作导管的后端连接，用于将所述粘接剂及所述染色剂经所述工作导管输送至所述目标支气管后继续输入气体，以便将所述粘接剂及所述染色剂吹出所述工作导管的所述前端并标记所述病灶位置。

可选地，所述粘接剂包括α-氰基丙烯酸系胶及纤维蛋白生物型胶中的一种；

所述染色剂包括甲基蓝、亚甲蓝、固绿、甲基绿及结晶紫中的一种。

可选地，所述输送装置向所述目标支气管输入的所述气体为空气。

可选地，所述病灶定位装置包括显示单元及导航单元；

所述显示单元用于显示所述CT影像或者所述三维模型以及所述导航路径；

所述导航单元，用于在所述支气管镜在气道中移动的过程中，定位所述支气管镜在所述气道中的实际位置，直到将所述支气管镜导航至所述目标支气管；还用于在所述工作导管在所述工作鞘管移动过程中及所述工作导管的所述前端伸出所述管镜主体过程中，基于所述定位装置定位所述工作导管在所述目标支气管中的实际位置，并根据所述工作导管在所述目标支气管中的实际位置与所述病灶位置的位置关系，将所述工作导管的所述前端导航至预定位置。

可选地，所述定位装置包括位于所述工作导管的所述前端的金属环或定位传感器；或者

所述定位装置包括与所述工作导管的所述前端一体成型的金属材料；或者

所述定位装置包括磁导航定位管。

可选地，所述金属环的制作材料包括不锈钢、金、铂铱合金、钨、钛及钛合金中的一种。

另外，可选地，所述工作导管的所述后端设置有鲁尔接头，所述鲁尔接头与所述输送装置密封连接。

本实用新型实施例提供的技术方案，通过病灶定位装置与支气管进行双重定位可保证在进行病灶位置定位时，没有定位盲区。标记剂为粘接剂与染色剂的混合药剂，可保证在病灶位置至肺表面形成染色区域，可使标记部位显色，达到定位标记目的基础上，延长染色剂的染色时长，避免由于时间长导致的染色剂弥散，无法准确定位的问题。另外，经支气管镜的工作鞘管进行标记为无创定位，避免了气胸、肺出血及胸膜反应的并发症。通过无创方式通过人体自然气管腔道进行标记，可以应用于肺部小结节的介入诊断、治疗相关的手术。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型实施例的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

此处所说明的附图用来提供对本实用新型实施例的进一步理解，构成本实用新型实施例的一部分，本实用新型实施例的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型实施例，并不构成对本实用新型实施例的不当限定。

在附图中：

图1为本实用新型实施例中的标记系统的结构示意图；

图2为本实用新型实施例中的病灶定位装置的工作流程示意图；

图3a为本实用新型实施例中的一种病灶位置的示意图；

图3b为本实用新型实施例中的工作导管伸出所述管镜主体的示意图；

图3c为本实用新型实施例中的标记剂标记被吹出工作导管的前端后，标记病灶位置的示意图；

图3d为本实用新型实施例中的标记剂对病灶位置进行标记的示意图；

图4为本实用新型实施例中的一种工作导管的结构示意图；

图5为本实用新型实施例中的另一种病灶定位装置的结构示意图；

图6为本实用新型实施例中的另一种病灶定位装置的工作流程示意图。

附图标记说明

10：病灶定位装置；20：支气管镜；21：操作部；22：管镜主体；30：工作导管；31：前端；32：后端；33：金属环；40：输送装置；50：标记剂； 60：病灶位置。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型实施例中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型实施例保护的范围。

实用新型人在实现本实用新型的过程中发现，目前所使用的各种肺部结节的定位方法均有一定的缺陷，例如，虚拟成像辅助定位技术使用亚甲蓝进行染色定位，但因亚甲蓝弥散较快，有时限性，定位后需尽早手术。再如，术前CT引导下亚甲蓝定位，需要经皮穿刺，再注射亚甲蓝，以显色标记病灶，同样存在亚甲蓝的时限性，且属于有创定位，有并发症等风险。再如，术前CT引导下注射医用胶定位，也是有创定位，有并发症等风险。

因此，为解决现有技术中的缺陷，本实用新型实施例提供一种肺部结节的标记系统，对病灶位置可进行无创定位，且具有病灶位置定位明确，无定位盲区，时限长等优点。

以下将配合附图及实施例来详细说明本实用新型实施例，藉此对本实用新型实施例如何应用技术手段来解决技术问题并达成技术功效的实现过程能充分理解并据以实施，以下结合附图对本实用新型实施例的结构做进一步说明。

本实用新型实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本实用新型实施例的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本实用新型实施例的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

图1为本实用新型实施例中的标记系统的结构示意图，如图1所示。本实用新型实施例提供了一种肺部结节的标记系统，包括：病灶定位装置 10、支气管镜20、带有定位装置的工作导管30、输送装置40以及标记剂50 (标记剂50图1中未显示，可参考图5及图6)。

其中，病灶定位装置10，用于在病变器官的CT影像或者由CT数据重建的三维模型上，确定待标记的病灶位置60以及能到达病灶位置60的目标支气管，并规划到达病灶位置60的导航路径。支气管镜20包括操作部21 及与操作部21连接的管镜主体22，管镜主体22设置有工作鞘管，其中，管镜主体22远离操作部21的一端可在病灶定位装置10的引导下，沿着导航路径进入目标支气管。工作导管30包括前端31及后端32，前端31可沿着支气管镜20的工作鞘管进入支气管镜20，并伸出管镜主体22远离操作部21 的一端。输送装置40与工作导管30的后端32连接，用于将标记剂50经工作导管30输送至目标支气管后继续输入气体，以便将标记剂50吹出工作导管30的前端31并标记病灶位置60。标记剂50包括粘接剂与染色剂。

本实用新型实施例提供的技术方案，通过病灶定位装置10与支气管进行双重定位可保证在进行病灶位置60定位时，没有定位盲区。标记剂50为粘接剂与染色剂的混合药剂，可保证在病灶位置60至肺表面形成染色区域，可使标记部位显色，达到定位标记目的基础上，延长染色剂的染色时长，避免由于时间长导致的染色剂弥散，无法准确定位的问题。另外，经支气管镜 20的工作鞘管进行标记为无创定位，避免了气胸、肺出血及胸膜反应的并发症。通过无创方式通过人体自然气管腔道进行标记，可以应用于肺部小结节的介入诊断、治疗相关的手术。

下面对本实用新型实施例提供的肺部结节的标记系统作进一步的详细介绍。

在本实用新型一种可实现的实施例中，粘接剂为医用粘接剂，可选地，粘接剂包括但不限于为α-氰基丙烯酸系胶及纤维蛋白生物型胶中的至少一种。染色剂包括但不限于为甲基蓝、亚甲蓝、固绿、甲基绿及结晶紫中的至少一种。例如，染色剂为亚甲蓝，通过使用亚甲蓝，可在病灶位置60至肺部表面形成蓝色的染色区域，可使标记部位显色，达到定位标记目的。手术医生可通过视觉进行准确定位以及病灶切除。医用粘接剂与亚甲蓝的混合使用，可以有效避免亚甲蓝的弥散，避免由于时间延长导致的亚甲蓝弥散，无法准确定位的问题。另外，医用粘接剂的少量使用可减少因医用粘接剂的使用导致的不良反应。

在本实用新型的一种可实现的实施例中，粘接剂与染色剂的体积比为1:1～6。可根据染色剂的自身属性选择相应的体积比，可选地，α-氰基丙烯酸系胶与亚甲蓝或甲基蓝的体积比为1:4。α-氰基丙烯酸系胶与固绿或甲基绿的体积比为1:5。α-氰基丙烯酸系胶与结晶紫的体积比为1:3。纤维蛋白生物型胶与亚甲蓝或甲基蓝的体积比为1:4。纤维蛋白生物型胶与固绿或甲基绿的体积比为1:5。纤维蛋白生物型胶与结晶紫的体积比为1:3。

为使得标记剂50能够病灶位置60的组织充分接触并使得染色范围达到肺膜表面，输送装置40将标记剂50经工作导管30输送至目标支气管后继续输入气体，通过输入的气体将标记剂50吹出工作导管30，输入的气体能够使得标记剂50充分吹散，以便使标记剂50与病灶位置60的组织充分接触并使得染色范围达到肺膜表面。输送气体的体积可根据需要染色的范围进行调整，本实用新型的一种可实现的实施例中，输送装置40向目标支气管输入的气体与标记剂50的体积比为15～25:1。举例来说，输送装置40向目标支气管输入的气体为空气，空气与标记剂50的体积比为20：1。

需要说明的是，上述的粘接剂与染色剂的体积比中的数字较为具体，但仅为本实用新型实施例中的具体示例，不应理解为对本实用新型实施例的保护范围的限定。本实用新型实施例的示例旨在简明地说明本实用新型实施例的技术特点，使得本领域技术人员能够直观了解本实用新型实施例的技术特点，并不作为本实用新型实施例的不当限定。

本实用新型实施例中，病灶定位装置10的实现方式包括多种，一种可实现的方式是，病灶定位装置10包括显示单元及导航单元。其中，显示单元用于显示CT影像或者三维模型以及导航路径。

导航单元，用于在支气管镜20在气道中移动的过程中，定位支气管镜 20在气道中的实际位置，直到将支气管镜20导航至目标支气管；还用于在工作导管30在工作鞘管移动过程中及工作导管30的前端31伸出管镜主体 22过程中，基于定位装置定位工作导管30在目标支气管中的实际位置，并根据工作导管30在目标支气管中的实际位置与病灶位置60的位置关系，将工作导管30的前端31导航至预定位置。

具体举例来说，病灶定位装置10为虚拟成像辅助定位装置，显示单元包括但不限于为计算机显示器，导航单元包括但不限于为带有虚拟导航软件的计算机主机等。通过虚拟成像辅助定位装置完成病灶位置60的标记过程如下：

一、定位病灶位置60

参见图2，病灶定位装置10的工作过程如下：获取病人的CT扫描数据，病人的CT扫描数据可预先通过CT设备对病人进行CT扫描获得。将CT数据导入虚拟导航软件，通过CT数据进行三维重建和显示，并确定需要标记的病灶位置60和能到达病灶位置60所在位置的目标支气管，完成病灶划分并规划经支气管到达病灶位置60的路径。其中，虚拟导航软件的功能包括： CT数据导入、根据CT数据重建虚拟三维支气管树模型、标识病灶位置60、规划到达病灶位置60的导航路径及虚拟导航的功能。参见图3a，图3a即为本实用新型实施例中的一种病灶位置60的示意图，虚线所示位置即为病灶位置60。

二、将支气管镜20的管镜主体22的远离操作部21的一端伸入病人的肺部，在虚拟导航软件的辅助引导下，沿着导航路径到达病灶位置60所在目标支气管。

三、将工作导管30通过工作鞘管进入目标支气管，并且工作导管30的前端31伸出支气管镜20的管镜主体22，并一直向前直达脏层胸膜。参见图 3b，图3b为本实用新型实施例中的工作导管30伸出所述管镜主体22的示意图。

为实现工作导管30准确地到达预定位置，本实用新型实施例中，定位装置包括位于工作导管30的前端31的金属环33或定位传感器；或者定位装置包括与工作导管30的前端31一体成型的金属材料。例如，工作导管30的前端31设置有定位传感器，计算机主机可基于定位传感器定位工作导管30在目标支气管中的实际位置，并根据工作导管30在目标支气管中的实际位置与病灶位置60的位置关系，将工作导管30的前端31导航至预定位置。再例如，导航单元还包括X光设备，工作导管30的前端31设置有金属环33或与工作导管30的前端31一体成型的金属材料，金属材料可在X射线下显影。工作导管30进入支气管镜20后，在X线透视下确认工作导管30的前端31的位置。参见图4，图4中即为一种前端31设置有金属环33的工作导管30，工作导管30的前端31可以在X光下显影。工作导管30可以为PP(聚丙烯)、 PTFE(聚四氟乙烯)、PEBAX(聚醚嵌段聚酰胺)等材料的导管。本实用新型实施例中，工作导管30包括但不限于为通过聚四氟乙烯、聚丙烯、聚乙烯、聚酰胺中之一或多种材料制成的挤塑管；或者工作导管30为多层管，带有金属编织层或螺纹状钢丝加强层，并通过聚四氟乙烯、聚丙烯、聚乙烯、聚酰胺中之一或多种材料制成的共挤管。在前端31内侧固定一个薄壁的金属环33。金属环33的制作材料包括不锈钢、金、铂铱合金、钨、钛及钛合金中的一种或其组合。金属环33的制作材料是可以在X光下显影的材料。金属环33可以从工作导管30的前端31开口压入，或者其他方式安装到工作导管30的前端31。另外，也可以不使用金属环33，而在工作导管30 挤出成型时，在前端31的材料中混入一定比例的金属材料，例如不锈钢、金、铂铱合金、钨、钛及钛合金中的一种或其组合，使工作导管30可以显影。

四、通过输送装置40将标记剂50经工作导管30输送至目标支气管后继续匀速输入气体，以便将标记剂50吹出工作导管30的前端31并标记病灶位置60。其中，标记剂50的配制需要在完成第三步后进行，以避免时间太长粘接剂固化。例如，选择α-氰基丙烯酸系胶与亚甲蓝按1:4体积比例混合，在粘接剂固化之前，在无菌或半无菌环境下使用一次性注射针(包括但不限于一次性注射针)混合均匀。在粘接剂固化之前，通过输送装置40将标记剂 50经工作导管30输送至目标支气管。图3c为本实用新型实施例中的标记剂 50标记被吹出工作导管30的前端31后，标记病灶位置60的示意图，图3d 为本实用新型实施例中的标记剂50对病灶位置60进行标记的示意图。

本实用新型实施例中，工作导管30的后端32设置有鲁尔接头，鲁尔接头与输送装置40密封连接。举例来说，输送装置40包括但不限于为注射器，工作导管30的后端32有鲁尔接头或其他可与注射器密封连接的接头结构(比如类似枕头的过盈连接)。鲁尔接头或其他接头结构与工作导管30可以是粘接，或者利用工作导管30的弹性将工作导管30套接在接头的一部分上，再在工作导管30外套设一小段金属弹簧将工作导管30压紧在接头上，使工作导管30无法从接头上松脱。

本实用新型实施例中，病灶定位装置10除了可以通过虚拟成像辅助定位装置实现以外，还可以通过磁导航定位装置实现。

具体举例来说，病灶定位装置10为磁导航定位装置，显示单元包括但不限于为计算机显示器，导航单元包括但不限于为带有磁导航软件的计算机主机及磁导航系统等。通过磁导航定位装置完成病灶位置60的标记过程如下：

一、定位病灶位置60

参见图5及图6，磁导航软件的功能包括CT数据导入、三维重建和显示、病灶划分、路径规划、定位配准以及实时导航。计算机主机可运行磁导航软件，处理并显示CT图像和从磁导航系统获取的实时定位信息。磁导航系统包括磁导航主控电路、定位磁场发生器、磁导航定位传感器以及传感器数据采集装置。

磁导航定位装置的工作过程如下：获取病人的CT扫描数据，病人的CT 扫描数据可预先通过CT设备对病人进行CT扫描获得。将CT数据导入虚拟导航软件，通过CT数据进行三维重建和显示，并确定需要标记的病灶位置 60和能到达病灶位置60所在位置的目标支气管，完成病灶划分并规划经支气管到达病灶位置60的路径。其中，磁导航软件的功能包括：CT数据导入、根据CT数据重建虚拟三维支气管树模型、标识病灶位置60、规划到达病灶位置60的导航路径及虚拟导航的功能。病灶位置60参见图3a。

三、将工作导管30通过工作鞘管进入目标支气管，并且工作导管30的前端31伸出支气管镜20的管镜主体22，并一直向前直达脏层胸膜。可参见图3b。

为实现工作导管30准确地到达预定位置，本实用新型实施例中，定位装置包括磁导航定位管。其中磁导航定位管带有配套使用的鞘管。磁导航定位导管和鞘管在支气管镜20辅助下进入肺部，进行定位配准，以匹配定位磁场坐标和病人实际位置。配准后在磁导航实时定位引导下，使鞘管前端31到达病灶位置60所在目标支气管。工作导管30进入与磁导航定位管配套使用的鞘管，并伸出鞘管前端31，一直向前直达脏层胸膜。导航单元还包括X光设备，工作导管30的前端31设置有金属环33或与工作导管30的前端31一体成型的金属材料，金属材料可在X射线下显影。工作导管30进入支气管镜 20后，在X线透视下确认工作导管30的前端31的位置。

四、通过输送装置40将标记剂50经工作导管30输送至目标支气管后继续匀速输入气体，以便将标记剂50吹出工作导管30的前端31并标记病灶位置60。

以上各个实施例中的相关内容可相互参考，且还可以相互组合形成多种形式的抽吸活检针，此处不再一一赘述。

应用场景

为便于理解，以下通过应用场景对本实用新型实施例所提供的一种肺部结节的标记系统如何进行结节标记做进一步详细叙述。

需要说明的是，该应用场景仅是描述性的，而不以任何方式限制本实用新型实施例。

一、通过病灶定位装置10完成病灶划分并规划经支气管到达病灶位置 60的路径。

二、支气管镜20进入肺部，当支气管镜20下见到目标支气管后，将工作导管30经支气管镜20的工作鞘管插入目标支气管，直达脏层胸膜，在X 光透视下确认工作导管30的前端31的位置在距胸膜约1cm处，方向符合预期。

三、选择α-氰基丙烯酸系胶与亚甲蓝或甲基蓝的体积比为1:4混合，在α-氰基丙烯酸系胶(粘接剂)固化之前，在无菌或半无菌环境下使用一次性注射针混合均匀。

四、在粘接剂固化之前，将1mL混合后的标记剂50经工作导管30形成的工作通道注射进入肺部，然后匀速注射20mL空气，将标记剂50吹出工作导管30，使标记剂50与肺组织接触并染色范围到达胸膜表面，完成病灶位置60标记。

成功率：按计划对6个模拟点进行注射标记，标记成功率达100％，具有良好定位标记效果，染色范围清晰，染色形态无规则，染色边界清楚，无弥散。

综上所述，本实用新型实施例提供的技术方案，通过病灶定位装置与支气管进行双重定位可保证在进行病灶位置定位时，没有定位盲区。标记剂为粘接剂与染色剂的混合药剂，可保证在病灶位置至肺表面形成染色区域，可使标记部位显色，达到定位标记目的基础上，延长染色剂的染色时长，避免由于时间长导致的染色剂弥散，无法准确定位的问题。另外，经支气管镜的工作鞘管进行标记为无创定位，避免了气胸、肺出血及胸膜反应的并发症。通过无创方式通过人体自然气管腔道进行标记，可以应用于肺部小结节的介入诊断、治疗相关的手术。

需要说明的是，虽然结合附图对本实用新型实施例进行了详细地描述，但不应理解为对本实用新型实施例的保护范围的限定。在权利要求书所描述的范围内，本领域技术人员不经创造性劳动即可做出的各种修改和变形仍属于本实用新型实施例的保护范围。

本实用新型实施例的示例旨在简明地说明本实用新型实施例的技术特点，使得本领域技术人员能够直观了解本实用新型实施例的技术特点，并不作为本实用新型实施例的不当限定。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

上述说明示出并描述了本实用新型实施例的若干优选实施例，但如前所述，应当理解本实用新型实施例并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述申请构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本实用新型实施例的精神和范围，则都应在本实用新型实施例所附权利要求的保护范围内。

Claims

1.一种肺部结节的标记系统，其特征在于，包括：病灶定位装置、支气管镜、带有定位装置的工作导管、输送装置、粘接剂及染色剂；其中，

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述粘接剂包括α-氰基丙烯酸系胶及纤维蛋白生物型胶中的一种；

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述输送装置向所述目标支气管输入的所述气体为空气。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其特征在于，所述病灶定位装置包括显示单元及导航单元；

5.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其特征在于，所述定位装置包括位于所述工作导管的所述前端的金属环或定位传感器；或者

所述定位装置包括磁导航定位管。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述金属环的制作材料包括不锈钢、金、铂铱合金、钨、钛及钛合金中的一种。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其特征在于，所述工作导管的所述后端设置有鲁尔接头，所述鲁尔接头与所述输送装置密封连接。