CN114587446A - 一种端部执行器械及操作方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种端部执行器械，该端部执行器械可以包括端部执行装置和输送装置。端部执行装置的夹持部与组织固定，输送装置可以用于将端部执行装置输送到位置处，并将夹持部留置于组织处。多个端部执行装置固定于处于不同位置的组织，至少其中一个端部执行装置还包括连接部，连接部将固定于不同位置的多个端部执行装置连接并牵拉，使得将目标位置撑开，从而解决粘膜下视野暴露问题。

Description

一种端部执行器械及操作方法

技术领域

本申请涉及医疗器械领域，特别涉及一种端部执行器械及操作方法。

背景技术

内镜粘膜下剥离术(endoscopic submucosal dissection，ESD)是利用各种电刀对大于2cm的病变进行黏膜下剥离的内镜微创技术。该技术可以实现对较大病灶的整块切除，提供准确的病理诊断分析，并减少局部肿瘤复发率，因而被广泛应用于胃肠道病变的治疗。但ESD操作难度大，尤其是黏膜下视野狭窄的问题，给ESD手术带来很大困难，甚至可能造成出血、穿孔等并发症。为完成复杂的ESD手术，临床医生尝试利用辅助牵引设备解决黏膜下视野暴露问题，现有的辅助牵引设备例如：沉锚辅助ESD、抓取器辅助ESD、细胃镜辅助ESD、经口牵引辅助ESD、套管辅助ESD、医用环以及夹牵引装置等。这些设备的辅助在一定程度上可提供良好的黏膜下视野，保障ESD手术的顺利完成，并减少出血和穿孔发生，但其总体效果仍不能满足临床需求。例如，临床医生常用的夹牵引装置的方法虽然可以在一定程度上解决粘膜下视野暴露问题，但是同时也带来了新的风险：首先，与夹持部其中一个夹臂连接的牵引装置无法回缩至管状构件内，其暴露在夹持部外部的牵引装置在进入体腔过程中可能会损伤内镜通道或消化道黏膜；其次，暴露在夹持部外部的牵引装置增加夹持部整体尺寸，在通过曲折的内窥镜钳道过程中过弯性能受阻；第三，固定在一侧夹臂的牵引装置在进行力牵拉过程中，传导至夹持部的拉力不均，容易引起与组织固定的牵引夹提前意外脱落。

发明内容

本申请提供的一种端部执行器械，包括：端部执行装置，所述端部执行装置包括第一夹持部，以及连接部；所述第一夹持部包括收纳管和至少两个夹臂，所述收纳管设有第一通道，所述夹臂的近端可收纳于所述第一通道内；输送装置，所述输送装置包括鞘管，所述鞘管和所述收纳管可释放连接；所述连接部包括固定端和自由端，所述固定端与所述收纳管固定连接，所述自由端用于连接第二夹持部；所述连接部还包括具有弹性的弹性部，所述弹性部可收纳于所述夹臂之间，或者，所述弹性部套设于所述鞘管远端或收纳管近端。

在一些实施例中，所述自由端和/或所述固定端为挂钩或挂环，所述弹性部为弹簧。

在一些实施例中，所述自由端和所述固定端与所述弹性部一体成型，或者，所述自由端和/或所述固定端分开制造并且通过焊接、粘结等连接方式与所述弹性部固定。

在一些实施例中，所述固定端设于第一平面内，所述自由端设于第二平面内，所述第一平面和所述第二平面相互垂直。

在一些实施例中，所述收纳管远端设有固定部，所述固定端与所述固定部固定连接。

在一些实施例中，所述固定部包括固定孔和穿设于所述固定孔的销钉。

在一些实施例中，所述固定部与所述收纳管一体成型，所述固定部为所述收纳管远端翻边形成。

在一些实施例中，所述弹性部可收纳于所述夹臂之间，所述夹臂闭合时，所述夹臂间距大于所述弹性部径向尺寸。

在一些实施例中，所述夹臂间距由近端至远端逐渐减小。

在一些实施例中，所述弹性部径向尺寸由近端至远端逐渐减小。

在一些实施例中，所述收纳管近端设有挂接槽，所述固定端挂接在所述挂接槽内。

在一些实施例中，所述弹性部外套设于所述鞘管远端，所述弹性部内设第三通道，所述鞘管远端收纳于所述第三通道内，所述第三通道间距大于鞘管远端径向尺寸。

在一些实施例中，所述弹性部内套设于所述鞘管远端，所述鞘管远端内设第二通道，所述弹性部近端收纳于所述第二通道内，所述第二通道间距大于所述弹性部径向尺寸。

在一些实施例中，所述弹性部外套设于所述收纳管，所述弹性部内设第三通道，所述收纳管收纳于所述第三通道内，所述第三通道间距大于收纳管径向尺寸。

在一些实施例中，所述弹性部内套设于所述收纳管，所述收纳管内设第一通道，所述弹性部收纳于所述第一通道内，所述第一通道间距大于所述弹性部径向尺寸。

在一些实施例中，所述收纳管还包括锁定槽，所述夹臂设有锁定部，所述锁定部与所述锁定槽相互配合，所述夹臂保持闭合；所述锁定部和所述锁定槽相互配合关系解除，所述夹臂可重新打开。

在一些实施例中，一种端部执行器械的操作方法，包括：第一夹持部和连接部通过内镜通道到达第一位置，然后所述第一夹持部固定于所述第一位置；第二夹持部与所述连接部连接，然后所述第二夹持部固定于第二位置，此时所述连接部发生弹性形变，所述第一夹持部和所述第二夹持部之间发生牵拉作用，使得目标位置充分暴露；切割工具在所述目标位置进行切割操作；最后，分别解除所述第一夹持部与所述第一位置的固定关系以及所述第二夹持部与所述第二位置的固定关系。

在一些实施例中，所述第一夹持部和连接部通过内镜通道到达第一位置，包括：所述第一夹持部包括夹臂，所述夹臂保持闭合；所述连接部包括固定端、自由端和具有弹性的弹性部，所述固定端与所述第一夹持部固定连接，所述弹性部收纳于所述夹臂之间且所述夹臂的远端与所述自由端固定，或者，所述弹性部套设于所述鞘管远端或收纳管。

在一些实施例中，所述第一夹持部固定于所述第一位置，包括：所述第一夹持部与输送装置释放，所述第一夹持部固定于所述第一位置，所述输送装置从内镜钳道退出；所述连接部包括自由端和具有弹性的弹性部，所述弹性部和所述自由端暴露在所述第一夹持部外部。

在一些实施例中，所述第二夹持部与所述连接部连接，包括：所述连接部包括自由端，所述第二夹持部的夹臂与所述自由端连接。

在一些实施例中，所述第二夹持部固定于第二位置，包括：所述第二夹持部与输送装置释放，所述输送装置从内镜钳道退出；固定于所述第一位置的所述第一夹持部受到朝向所述第二位置方向拉力作用，从而将所述目标位置视野充分暴露。

在一些实施例中，所述解除所述第一夹持部与所述第一位置的固定关系以及所述第二夹持部与所述第二位置的固定关系，包括：所述第一夹持部和所述第二夹持部包括锁定部和锁定槽，通过拆卸工具将所述锁定部和所述锁定槽相互配合关系解除，使得所述第一夹持部与所述第一位置的固定关系以及所述第二夹持部与所述第二位置的固定关系解除。

附图说明

本申请将以示例性实施例的方式进一步说明，这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的编号表示相同的结构，其中：

图1为根据本申请一些实施例所示的端部执行器械的整体结构图；

图2为图1的A放大图；

图3为图2的B放大图；

图4为根据本申请一些实施例所示的连接部的整体结构图；

图5为根据本申请一些实施例所示的端部执行器械的工作示意图一；

图6为根据本申请一些实施例所示的端部执行器械的工作示意图二；

图7为根据本申请一些实施例所示的端部执行器械的工作示意图三；

图8为根据本申请一些实施例所示的端部执行器械的工作示意图四；

图9为根据本申请一些实施例所示的端部执行器械的工作示意图五；

图10为根据本申请一些实施例所示的端部执行器械的工作示意图一；

图11为根据本申请一些实施例所示的端部执行器械的工作示意图二；

图12为根据本申请一些实施例所示的端部执行器械的工作示意图三；

图13为根据本申请一些实施例所示的端部执行器械的工作示意图四；

图14为根据本申请一些实施例所示的端部执行器械的工作示意图五；

图15为根据本申请一些实施例所示的端部执行器械的整体结构图；

附图标记：

100、端部执行装置，100A、第一夹持部，100A’、第二夹持部，110、110’、夹臂，120、120’、收纳管，121、第一通道，122、固定孔，123、销钉，124、124’、挂接槽，125、125’、锁定槽，130、连接部，131、固定端，132、自由端，133、弹性部，134、第三通道，140、锁定部，200、输送装置，210、210’、鞘管远端，211、第二通道，220、220’、鞘管本体，230、手柄，300、拆卸工具，400、牵引组织，410、第一位置，420、第二位置，500、切割工具，600、目标位置，D、夹臂间距，H1、第三通道间距，L1、鞘管远端径向尺寸。

具体实施方式

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其它类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。

可以理解的是，本申请所涉及到的“近端”、“远端”可以表示方位，是指沿着端部执行器械的长度方向(因为要通过输送装置200将端部执行装置100送入人体进行结扎，输送装置200通常为长线形)、或者是沿着端部执行器械100进入人体的方向，朝向操作人员所在的一侧为“近端”，朝向伸入人体进行治疗的一侧为“远端”，“近端”和“远端”不应理解为仅表示端部。

本申请披露了一种端部执行器械。该端部执行器械可以用于ESD手术中解决粘膜下视野暴露问题。在一些实施例中，端部执行器械可以包括端部执行装置和输送装置。示例性的，端部执行装置可以用于夹持人体组织以达到局部固定的作用，输送装置可以用于将端部执行装置输送到患者体内的第一位置处，并将端部执行装置的第一夹持部留置于第一位置的组织，以对第一位置组织处保持固定。多个端部执行装置固定于组织，至少其中一个端部执行装置还包括连接部，连接部将固定于不同组织的多个端部执行装置连接并牵拉，使得将位于第一位置附近的目标位置组织撑开，从而解决粘膜下视野暴露问题。

在一些实施例中，连接部包括弹性部。弹性部在多个夹持部固定牵拉过程中发生弹性形变，使得目标位置撑开的幅度和范围可以按照实际需求进行调整；且由于弹性部具有弹性，可以维持较长时间的牵拉过程，方便后续手术操作的进行。

在一些实施例中，端部执行装置达到第一位置之前，连接部的弹性部可收纳在两个夹臂之间，即端部执行器械的远端或侧端无其他零件暴露，因此牵引装置在进入体腔过程中不会损伤内镜通道或消化道粘膜。

在一些实施例中，端部执行装置达到第一位置之前，连接部的弹性部套设于鞘管远端，鞘管远端和端部执行装置连接，即端部执行器械的远端或侧端无其他零件暴露，因此牵引装置在进入体腔过程中不会损伤内镜通道或消化道粘膜。

在一些实施例中，端部执行装置达到第一位置之前，连接部的弹性部套设于收纳管，无论端部执行装置和输送装置是否完成释放，收纳管和连接部运动保持一致，端部执行器械的远端或侧端无其他零件暴露，因此牵引装置在进入体腔过程中不会损伤内镜通道或消化道粘膜。

在一些实施例中，连接部的固定端与第一夹持部的收纳管固定连接，收纳管受到某一方向的拉力时会将拉力均匀传递至所有夹臂，避免某一夹臂受到拉力不均而引起夹臂提前意外脱落的现象发生。

在一些实施例中，第一夹持部固定于第一位置的固定关系是通过夹臂和收纳管的锁定配合关系实现，通过拆卸工具对夹臂和收纳管的锁定配合关系进行安全拆除，避免暴力拆除方式对组织造成二次伤害，同时也确保不影响到后续手术操作。

如图1所示，端部执行器械包括端部执行装置100和输送装置200，当端部执行装置100和输送装置200完成释放后，端部执行装置100与组织固定暂滞留在人体内以协助下一步手术操作，输送装置200从内镜钳道退出。

如图2-图4所示，端部执行装置100包括第一夹持部100A和连接部130，第一夹持部100A包括两个夹臂110和收纳管120，收纳管120设有第一通道121。第一夹持部100A处于闭合状态时，夹臂110的远端彼此靠近，夹臂110的近端收纳在第一通道121内；第一夹持部100A处于打开状态时，夹臂110由近端至远端运动，夹臂110的远端彼此分离。收纳管120的固定部为设于收纳管远端的固定孔122和穿设于固定孔122的销钉123，销钉123穿过固定端131的挂环，即销钉123将固定端131固定于收纳管120处。

如图1所示，输送装置200还包括鞘管远端210，与鞘管远端210固定连接的鞘管本体220和与鞘管本体220的近端连接的手柄230，鞘管远端210和收纳管120可释放连接,手柄230控制第一夹持部100A的打开，闭合，锁定及释放状态。

如图2-图4所示，连接部130包括固定端131和自由端132，以及设置在固定端131和自由端132之间的弹性部133，弹性部133为弹簧，弹性部133的径向尺寸为H1。固定端131和自由端132为挂环，固定端131与收纳管120固定连接，自由端132用于连接第二夹持部100A’。如图2所示，第一夹持部100A闭合状态时，夹臂110穿过自由端132的挂环，夹臂110之间的夹臂间距D大于弹性部133的径向尺寸H1，使得弹性部133被收纳在夹臂110之间。

如图4所示，固定端131设于第一平面，自由端132设于第二平面，第一平面和第二平面相互垂直。如第一夹持部100A和第二夹持部100A’依次通过内镜钳道从同一方向靠近组织，销钉123与夹臂110互相垂直，与销钉123连接的固定端131和与夹臂110连接的自由端132相互垂直，方便第二夹持部100A’以更合适的角度去连接自由端132。

需要说明的，在一些实施例中，收纳管120的固定部与所述收纳管120一体成型，即收纳管120的固定部为收纳管120远端翻边形成；即在进行端部执行装置的装配过程中，首先将连接部130的固定端131设于收纳管120的第一通道121内，再通过收纳管120远端的翻边工艺，使得固定端131与收纳管120实现固定连接。因此连接部130的固定端131只需满足和收纳管120进行连接即可，不限制通过何种连接工艺或连接方式进行。

需要说明的，在一些实施例中，弹性部133也可设置为具有弹性的其他结构，包括但不限于弹簧，或者弹性部133本身由弹性材料组成即可。需要说明的，在一些实施例中，固定端131和自由端132可设置为挂钩等其他结构，仅需要和对应的收纳管120及第二夹持部100A’完成连接固定即可。

需要说明的，在一些实施例中，固定端131和自由端132与所述弹性部一体成型，或者，所述自由端131和/或所述固定端132分开制造并且通过焊接、粘结等连接方式与所述弹性部133固定。

需要说明的，在一些实施例中，第一夹持部100A闭合状态时，夹臂间距D由近端至远端逐渐减小,这是由夹臂结构所决定，以便夹臂近端可容纳更多的组织。与之相对应的，容纳在夹臂110之间的弹性部133由近端至远端的径向尺寸逐渐减小且夹臂110之间的夹臂间距D大于弹性部133的径向尺寸H1；夹臂110打开夹持组织之前，弹性部133容纳在夹臂110之间；夹臂110与组织进行夹持时，增大容纳在夹臂之间的组织容量，使得第一夹持部100A与组织的固定作用更加牢固。

如图2-图9所示，针对在一些实施例中端部执行器械的操作方法进行阐述。

第一夹持部100A和连接部130通过内镜通道到达第一位置410：

如图2所示，操控手柄230控制夹臂110闭合，连接部130的固定端131和收纳管120固定连接，连接部130的弹性部133收纳在夹臂110之间，两个夹臂110的远端穿过自由端132的挂环实现夹臂110与自由端132的暂时固定；端部执行器械在内窥镜通道运动过程中及靠近目标位置之前，由于连接部130完全被收纳在端部执行装置100内，连接部130随着第一夹持部100A运动轨迹进入内镜通道，无其他零件暴露在第一夹持部100A外部，不会损伤内镜通道或消化道粘膜。

如图5所示，端部执行装置100的第一夹持部100A通过内窥镜通道由输送装置200输送至第一位置410处，操控手柄230控制夹臂110张开，连接部130的自由端132从夹臂110之间释放，即连接部130仅通过固定端131与收纳管120固定连接，连接部130的自由端132和弹性部133受力后可发生位移。

第一夹持部100A固定于第一位置410：

如图6所示，端部执行装置100的夹臂110逐渐闭合以便夹臂110固定于第一位置410，自由端132和/或弹性部133与第一位置410的组织接触使得自由端132和弹性部133受力后可发生位移，即自由端132和弹性部133从夹臂110之间偏移，第一位置410的组织逐渐被收纳至夹臂110之间。如图7所示，夹持组织410的夹臂110闭合后，控制第一夹持部100A固定于第一位置410。设置在夹臂110处的锁定部140随着夹臂110由远端至近端运动至设置在收纳管120处的锁定槽125，锁定部140与锁定槽125互相配合完成夹臂110和收纳管120之间的锁定，使得夹臂110无法重新打开，从而实现第一夹持部100A与第一位置410固定。控制鞘管远端210与收纳管120释放，从而释放输送装置200和端部执行装置100；当端部执行装置100和输送装置200完成释放后，第一夹持部100A固定于所述第一位置410且暂滞留在人体内以协助下一步手术操作，输送装置200从内镜钳道退出。

第二夹持部100A’与连接部130连接：

如图8所示，第二夹持部100A’通过内窥镜钳道靠近自由端132，第二夹持部100A’的夹臂110’穿过自由端132的挂环，以实现第二夹持部100A’的夹臂110’与自由端132连接。

第二夹持部100A’固定于第二位置420，目标位置600充分暴露：

如图9所示，第二夹持部100A’的夹臂110’与自由端132连接后，控制第二夹持部100A’的夹臂110’固定于第二位置420。此时，连接部130的固定端131和第一夹持部100A固定，连接部130的自由端132固定于第二夹持部100A’，设置于自由端131和自由端132之间的弹性部133受到第一夹持部100A和第二夹持部100A’牵拉作用，弹性部133受到拉伸作用发生弹性形变。固定于第一位置410的第一夹持部100A受到朝向第二位置420方向拉力作用，使得第一位置410附近的目标位置600处组织被撑开，从而解决粘膜下目标位置600视野暴露问题，方便切割工具500在目标位置600进行切割操作。

切割工具500在目标位置600进行切割操作，分别解除第一夹持部100A与第一位置410的固定关系以及第二夹持部100A’与第二位置420的固定关系：

如图9所示，切割工具500完成对目标位置600处组织切割操作后，拆卸工具300(附图9拆卸工具300为圈套器)通过内窥镜钳道靠近第一夹持部100A和第二夹持部100A’，依次解除第一夹持部100A与第一位置410的固定关系以及第二夹持部100A’与第二位置420的固定关系。拆卸工具300套设在锁定槽125处，拆卸工具300沿着图示F-F方向施加挤压力至锁定部140，使得锁定部140发生弹性收缩从锁定槽125中撤出，从而完成锁定部140和锁定槽125互相配合关系解除，夹臂110与收纳管120之间的锁定关系解除，即夹臂110可重新打开，拆卸工具300完成第一夹持部100A与第一位置410固定关系解除；重复上述操作，拆卸工具300完成第二夹持部100A’与第二位置420固定关系解除。借助拆卸工具300对第一夹持部100A和第二夹持部100A’进行锁定关系解除，使得第一夹持部100A与第一位置410的固定关系以及第二夹持部100A’与第二位置420的固定关系安全解除，避免暴力拆除方式对组织造成二次伤害(如强行将闭合的夹臂从组织上拉扯下来，会对组织及周围的组织造成伤害；如未能安全拆除会影响到后续内镜操作)。

如图10-图14所示，针对在一些实施例中端部执行器械的结构和操作方法进行阐述。在一些实施例中，如图10所示，收纳管120近端设有挂接槽124，连接部130的固定端131套设在挂接槽124内与收纳管120固定连接。

在一些实施例中，如图10所示，连接部130的弹性部133内设第三通道134，鞘管远端210穿设在第三通道134内与收纳管120近端进行可释放的连接；第三通道134间距H1大于鞘管远端210径向尺寸L1；即端部执行装置和输送装置释放之前，鞘管远端210内设于弹性部133的第三通道131内；端部执行装置和输送装置释放之后，鞘管远端210脱离至弹性部32的第三通道131外，弹性部133和鞘管远端210的固定关系解除。

第一夹持部100A和连接部130通过内镜通道到达第一位置410：

如图10所示，操控手柄230控制夹臂110闭合，连接部130的固定端131挂接于收纳管120的挂接槽124内，固定端131和收纳管120固定连接；鞘管远端210内设于弹性部133的第三通道131内，弹性部133与鞘管远端210可释放连接；端部执行器械在内窥镜通道运动过程中及端部执行装置100和输送装置200释放之前，由于连接部130被端部执行器械固定，不会损伤内镜通道或消化道粘膜。

需要说明的，连接部130的弹性部133和自由端132外设在鞘管远端，弹性部133由螺旋状的弹簧组成且沿着鞘管220的轴向延伸。即在端部执行装置100和输送装置200释放分离之前，连接部130沿着端部执行器械的运动轨迹运动，且轴向延伸的弹性部133具有弹性弯曲性能，可以随着鞘管220在内镜弯曲腔道内自由运动；设置在鞘管外部的弹性部133和自由端132径向尺寸可控，端部执行器械的整体径向尺寸小于内镜通道径向尺寸，不影响附有连接部130的端部执行器械在内镜通道内的通过性。

第一夹持部100A固定于第一位置410：

如图11所示，端部执行装置100的第一夹持部100A通过内窥镜通道由输送装置200输送至第一位置410处，操控手柄230控制夹臂110张开，夹臂110可自由对第一位置410处组织进行夹持固定。

如图12所示，夹持组织410的夹臂110闭合后，控制第一夹持部100A固定于第一位置410。设置在夹臂110处的锁定部140随着夹臂110由远端至近端运动至设置在收纳管120处的锁定槽125，锁定部140与锁定槽125互相配合完成夹臂110和收纳管120之间的锁定，使得夹臂110无法重新打开，从而实现第一夹持部100A固定于第一位置410。控制鞘管远端210与收纳管120释放，鞘管远端210从弹性部133的第三通道内撤出，输送装置200和端部执行装置100释放的同时，弹性部133和鞘管远端210也完成释放；当端部执行装置100和输送装置200完成释放后，端部执行装置100与组织固定暂滞留在人体内以协助下一步手术操作，输送装置200从内镜钳道退出。

第二夹持部100A’与连接部130连接：

如图13所示，第二夹持部100A’通过内窥镜钳道靠近自由端132，第二夹持部100A’的夹臂110’穿过自由端132的挂环，以实现第二夹持部100A’的夹臂110’与自由端132连接。

第二夹持部100A’固定于第二位置420，目标位置600充分暴露：

如图14所示，第二夹持部100A’的夹臂110’与自由端132连接后，控制第二夹持部100A’的夹臂110’固定于第二位置420。此时，连接部130的固定端131和第一夹持部100A固定，连接部130的自由端132和第二夹持部100A’固定，设置于自由端131和自由端132之间的弹性部133受到第一夹持部100A和第二夹持部100A’牵拉作用，弹性部133受到拉伸作用发生弹性形变。固定于第一位置410的第一夹持部100A受到朝向第二位置420方向拉力作用，使得第一位置410附近的目标位置600处组织被撑开，从而解决粘膜下目标位置600视野暴露问题，方便切割工具500在目标位置600进行切割操作。

切割工具500在目标位置600进行切割操作，分别解除第一夹持部100A与第一位置410的固定关系以及第二夹持部100A’与第二位置420的固定关系：

如图14所示，切割工具500完成对目标位置600处组织切割操作后，拆卸工具300(附图14拆卸工具300为圈套器)通过内窥镜钳道靠近第一夹持部100A和第二夹持部100A’，对第一夹持部100A和第二夹持部100A’依次进行锁定拆卸。拆卸工具300套设在锁定槽125处，拆卸工具300沿着图示F-F方向施加挤压力至锁定部140，使得锁定部140发生弹性收缩从锁定槽125中撤出，从而完成锁定部140和锁定槽125互相配合关系解除，夹臂110与收纳管120之间的锁定关系解除，即夹臂110可重新打开，拆卸工具300完成第一夹持部100A与第一位置410固定关系解除；重复上述操作，拆卸工具300完成第二夹持部100A’与第二位置420固定关系解除。借助拆卸工具300对第一夹持部100A和第二夹持部100A’进行锁定关系解除，使得第一夹持部100A与第一位置410的固定关系以及第二夹持部100A’与第二位置420的固定关系安全解除，避免暴力拆除方式对组织造成二次伤害(如强行将闭合的夹臂从组织上拉扯下来，会对组织及周围的组织造成伤害；如未能安全拆除会影响到后续内镜操作)。需要说明的，在一些实施例中(图中未示出)，连接部的弹性部和自由端可内设在鞘管远端通道内。鞘管远端210内设第二通道211，连接部130的弹性部133近端穿设在鞘管远端210的第二通道211内，鞘管远端210和收纳管120进行可释放连接；第二通道211间距大于弹性部133径向尺寸；即端部执行装置和输送装置释放之前，弹性部133内设于鞘管远端210的第二通道211内；端部执行装置和输送装置释放之后，弹性部133脱离至鞘管远端210的第二通道211外，弹性部133和鞘管远端210的固定关系解除。

需要说明的，在一些实施例中，第一夹持部包括设置在夹臂110处的锁定部140，以及设置在收纳管200的锁定槽125，锁定部140随着夹臂110由远端至近端运动至锁定槽125时，锁定部140与锁定槽125互相配合完成夹臂110和收纳管120之间的锁定，使得夹臂110无法重新打开。当锁定部140和锁定槽125之间的配合关系解除，夹臂110可重新打开。锁定部140可设置在夹臂处，也可为与夹臂连接的其他结构；锁定槽可设置在收纳管处，也可为与收纳管连接的其他结构；即锁定部和锁定槽之间的配合关系使得夹臂和收纳管完成锁定关系即可，包括但不限于实施例中所列出的锁定配合方式。

需要说明的，在一些实施例中，如图15所示，连接部130的弹性部133外套设于收纳管120，即弹性部133以螺旋弹簧形式套接在收纳管120外部，连接部130的固定端131穿设于位于收纳管120远端连接孔122，再由销钉123将固定端131固定连接于收纳管120处；连接部130的弹性部133内设第三通道，收纳管120穿设在第三通道内；第三通道间距大于收纳管120径向尺寸。弹性部133受到拉力弹性形变时，构成弹性部133的螺旋弹簧间距变大，弹性部133轴向尺寸沿着收纳管120轴向延长。在一些实施例中，拉伸后的弹性部133轴向最大尺寸不超过收纳管轴向尺寸，使得连接部130不妨碍拆卸工具将设于收纳管近端的锁定槽125和锁定部140之间配合关系解除操作。或者，在一些实施例中，拉伸后的弹性部133轴向最大尺寸超过收纳管轴向尺寸但是由于拉伸后弹性部133的螺旋弹簧间距足够大，合适的螺旋弹簧间距为拆卸工具提供操作空间，不妨碍后续设于收纳管近端的锁定槽125和锁定部140之间配合关系解除操作。

需要说明的，在一些实施例中，弹性部133内套设于收纳管120(图中未示出)，连接部130的固定端131穿设于位于收纳管120远端连接孔122，再由销钉123将固定端131固定连接于收纳管120处；收纳管120内设第一通道，弹性部133收纳于第一通道内，第一通道间距大于弹性部133径向尺寸。

需要说明的，在一些实施例中，拆卸工具可以为圈套器，第二夹持部，钳子或其他能够施加拆卸力的工具，包括但不限于上述列出的具体拆卸工具，满足将夹臂与收纳管之间的锁定关系解除即可。

需要说明的，在一些实施例中，第一夹持部和第二夹持部结构可以相同或不同，只需满足对组织固定及与连接部连接功能即可，包括但不限于实施例中所列出的结构。

需要说明的，在一些实施例中，相互配合的第一夹持部数量可以为两个或者多个，手术操作者可以根据实际情况，选择不同数量的第一夹持部完成组织固定和牵拉配合功能，包括但是不限于实施例中所列出的第一夹持部配合数量。

上文已对基本概念做了描述，显然，对于本领域技术人员来说，上述详细披露仅仅作为示例，而并不构成对本申请的限定。虽然此处并没有明确说明，本领域技术人员可能会对本申请进行各种修改、改进和修正。该类修改、改进和修正在本申请中被建议，所以该类修改、改进、修正仍属于本申请示范实施例的精神和范围。

同时，本申请使用了特定词语来描述本申请的实施例。如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本申请至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或多次提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一个替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本申请的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。

同理，应当注意的是，为了简化本申请披露的表述，从而帮助对一个或多个发明实施例的理解，前文对本申请实施例的描述中，有时会将多种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。但是，这种披露方法并不意味着本申请对象所需要的特征比权利要求中提及的特征多。实际上，实施例的特征要少于上述披露的单个实施例的全部特征。

Claims (15)

1.一种端部执行器械，包括：

端部执行装置，所述端部执行装置包括第一夹持部，以及连接部；所述第一夹持部包括收纳管和至少两个夹臂，所述收纳管设有第一通道，所述夹臂的近端可收纳于所述第一通道内；

输送装置，所述输送装置包括鞘管，所述鞘管和所述收纳管可释放连接；

所述连接部包括固定端和自由端，所述固定端与所述收纳管固定连接，所述自由端用于连接第二夹持部；

所述连接部还包括具有弹性的弹性部，所述弹性部可收纳于所述夹臂之间，或者，所述弹性部套设于所述鞘管远端或所述收纳管近端。

2.根据权利要求1所述的端部执行器械，其特征在于，所述自由端和所述固定端为挂钩或挂环，所述弹性部为弹簧；所述固定端设于第一平面内，所述自由端设于第二平面内，所述第一平面和所述第二平面相互垂直。

3.根据权利要求1所述的端部执行器械，其特征在于，所述收纳管远端设有固定部，所述固定端与所述固定部固定连接。

4.根据权利要求1所述的端部执行器械，其特征在于，所述弹性部可收纳于所述夹臂之间，所述夹臂闭合时，所述夹臂间距大于所述弹性部径向尺寸。

5.根据权利要求4所述的端部执行器械，其特征在于，所述夹臂间距由近端至远端逐渐减小；所述弹性部径向尺寸由近端至远端逐渐减小。

6.根据权利要求1所述的端部执行器械，其特征在于，所述收纳管近端设有挂接槽，所述固定端挂接在所述挂接槽内。

7.根据权利要求1所述的端部执行器械，其特征在于，所述弹性部外套设于所述鞘管远端，所述弹性部内设第三通道，所述鞘管远端收纳于所述第三通道内，所述第三通道间距大于鞘管远端径向尺寸；或者，所述弹性部内套设于所述鞘管远端，所述鞘管远端内设第二通道，所述弹性部近端收纳于所述第二通道内，所述第二通道间距大于所述弹性部径向尺寸。

8.根据权利要求1所述的端部执行器械，其特征在于，所述弹性部外套设于所述收纳管近端，所述弹性部内设第三通道，所述收纳管收纳于所述第三通道内，所述第三通道间距大于所述收纳管径向尺寸；或者，所述弹性部内套设于所述收纳管，所述收纳管内设第一通道，所述弹性部收纳于所述第一通道内，所述第一通道间距大于所述弹性部径向尺寸。

9.根据权利要求1所述的端部执行器械，其特征在于，所述收纳管还包括锁定槽，所述夹臂设有锁定部，所述锁定部与所述锁定槽相互配合，所述夹臂保持闭合；所述锁定部和所述锁定槽相互配合关系解除，所述夹臂可重新打开。

10.一种端部执行器械的操作方法，包括：

第一夹持部和连接部通过内镜通道到达第一位置，然后所述第一夹持部固定于所述第一位置；

第二夹持部与所述连接部连接，然后所述第二夹持部固定于第二位置，此时所述连接部发生弹性形变，所述第一夹持部和所述第二夹持部之间发生牵拉作用，使得目标位置充分暴露；切割工具在所述目标位置进行切割操作；最后，分别解除所述第一夹持部与所述第一位置的固定关系以及所述第二夹持部与所述第二位置的固定关系。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第一夹持部和连接部通过内镜通道到达第一位置，包括：所述第一夹持部包括夹臂，所述夹臂保持闭合；所述连接部包括固定端、自由端和具有弹性的弹性部，所述固定端与所述第一夹持部固定连接，所述弹性部收纳于所述夹臂之间且所述夹臂的远端与所述自由端固定，或者，所述弹性部套设于所述鞘管远端或所述收纳管。

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第一夹持部固定于所述第一位置，包括：所述第一夹持部与输送装置释放，所述第一夹持部固定于所述第一位置，所述输送装置从内镜钳道退出；所述连接部包括自由端和具有弹性的弹性部，所述自由端暴露在所述第一夹持部外部。

13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第二夹持部与所述连接部连接，包括：所述连接部包括自由端，所述第二夹持部的夹臂与所述自由端连接。

14.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第二夹持部固定于第二位置，包括：所述第二夹持部与输送装置释放，所述输送装置从内镜钳道退出；固定于所述第一位置的所述第一夹持部受到朝向所述第二位置方向拉力作用，从而将所述目标位置视野充分暴露。

15.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述解除所述第一夹持部与所述第一位置的固定关系以及所述第二夹持部与所述第二位置的固定关系，包括：所述第一夹持部和所述第二夹持部包括锁定部和锁定槽，通过拆卸工具将所述锁定部和所述锁定槽相互配合关系解除，使得所述第一夹持部与所述第一位置的固定关系以及所述第二夹持部与所述第二位置的固定关系解除。

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