CN114586383A

CN114586383A - 定位相关状态的增强报告

Info

Publication number: CN114586383A
Application number: CN202080072899.1A
Authority: CN
Inventors: S.阿卡拉卡兰; N.阿贝迪尼; T.罗
Original assignee: Qualcomm Inc
Current assignee: Qualcomm Inc
Priority date: 2019-10-23
Filing date: 2020-10-23
Publication date: 2022-06-03
Also published as: TW202133659A; WO2021081324A1; US20210127347A1; EP4049055A1

Abstract

公开了用于无线通信的技术。在一方面中，定位实体接收与用户设备(UE)相关联的运动状态信息，该运动状态信息指示对UE相对于与该UE相关联的可移动对象的位置的约束，以及至少基于该运动状态信息来估计该UE的位置。

Description

定位相关状态的增强报告

相关申请的交叉引用

本专利申请要求于2019年10月23日提交的题为“ENHANCED REPORTING OFPOSITIONING-RELATED STATES”的美国临时申请第62/925,202号和于2020年10月22日提交的题为“ENHANCED REPORTING OF POSITIONING-RELATED STATES”的美国非临时申请第17/077,883号的权益，这两个申请都被转让给本申请的受让人并且通过引用以其整体明确并入本文。

技术领域

本发明的各方面总体上涉及无线通信。

背景技术

无线通信系统已经经历了多代发展，包括第一代模拟无线电话服务(1G)、第二代(2G)数字无线电话服务(包括临时2.5G网络)、第三代(3G)高速数据、支持互联网的无线服务和第四代(4G)服务(例如，LTE或WiMax)。当前，使用许多不同类型的无线通信系统，包括蜂窝和个人通信服务(PCS)系统。已知的蜂窝系统的示例包括蜂窝模拟高级移动电话系统(AMPS)，以及基于码分多址(CDMA)、频分多址(FDMA)、时分多址(TDMA)、全球移动通信系统(GSM)等的数字蜂窝系统。

第五代(5G)无线标准(称为新无线电(NR))除其它改进外实现更高的数据传送速度、更多数量的连接和更好的覆盖。根据下一代移动网络联盟，5G标准被设计为向数万用户中的每个用户提供每秒数十兆比特的数据速率，向办公楼层上的数十个工作者提供每秒1吉比特的数据速率。为了支持大型无线传感器部署，应当支持数十万同时连接。因此，与当前的4G标准相比，应当显著提高5G移动通信的频谱效率。此外，与当前标准相比，应当提高信令效率并且应当显著减少时延。

发明内容

下面呈现了与本文公开的一个或多个方面相关的简化概要。因此，以下概要不应被视为与所有预期方面相关的广泛概述，也不应被视为标识与所有预期方面相关的关键或重要元素，或者描绘与任何特定方面相关联的范围。因此，以下概要的唯一目的是在下面呈现的详细描述之前以简化形式呈现和与本文公开的机制相关的一个或多个方面有关的某些概念。

本公开的一方面包括一种由定位实体执行的无线通信的方法，包括：接收与用户设备(UE)相关联的运动状态信息，该运动状态信息指示对UE相对于与该UE相关联的可移动对象的位置的约束；以及至少基于该运动状态信息来估计该UE的位置。

本公开的一方面包括一种由UE执行的无线通信的方法，包括：向定位实体发送与UE相关联的运动状态信息，该运动状态信息指示对UE相对于与该UE相关联的可移动对象的位置的约束。

本公开的一方面包括一种由控制器设备执行的无线通信的方法，包括：确定与UE相关联的运动状态信息，该运动状态信息指示对UE相对于与该UE相关联的可移动对象的位置的约束；以及向定位实体发送与该UE相关联的运动状态信息。

本公开的一方面包括一种定位实体，包括：存储器；至少一个收发器；以及至少一个处理器，耦合到该存储器和该至少一个收发器，其中，该至少一个处理器被配置为：接收与UE相关联的运动状态信息，该运动状态信息指示对UE相对于与该UE相关联的可移动对象的位置的约束；以及至少基于该运动状态信息来估计该UE的位置。

本公开的一方面包括一种UE，包括：存储器；至少一个收发器；以及至少一个处理器，耦合到该存储器和该至少一个收发器，其中，该至少一个处理器被配置为：使至少一个收发器向定位实体发送与UE相关联的运动状态信息，该运动状态信息指示对UE相对于与该UE相关联的可移动对象的位置的约束。

本公开的一方面包括一种控制器设备，包括：存储器；至少一个收发器；以及至少一个处理器，耦合到该存储器和该至少一个收发器，其中，该至少一个处理器被配置为：确定与UE相关联的运动状态信息，该运动状态信息指示对UE相对于与该UE相关联的可移动对象的位置的约束；以及使该至少一个收发器向定位实体发送与该UE相关联的运动状态信息。

本公开的一方面包括一种定位实体，包括：用于接收与UE相关联的运动状态信息的部件，该运动状态信息指示对UE相对于与该UE相关联的可移动对象的位置的约束；以及用于至少基于该运动状态信息来估计该UE的位置的定位实体的部件。

本公开的一方面包括一种UE，包括：用于向定位实体发送与UE相关联的运动状态信息的部件，该运动状态信息指示对UE相对于与该UE相关联的可移动对象的位置的约束。

本公开的一方面包括一种控制器设备，包括：用于确定与UE相关联的运动状态信息的部件，该运动状态信息指示对UE相对于与该UE相关联的可移动对象的位置的约束；以及用于向定位实体发送与该UE相关联的运动状态信息的部件。

本公开的一方面包括一种存储计算机可执行指令的非暂时性计算机可读介质，该计算机可执行指令包括：指导定位实体接收与UE相关联的运动状态信息的至少一个指令，该运动状态信息指示对UE相对于与该UE相关联的可移动对象的位置的约束；以及指导定位实体至少基于该运动状态信息来估计该UE的位置的至少一个指令。

本公开的一方面包括一种存储计算机可执行指令的非暂时性计算机可读介质，该计算机可执行指令包括：指导UE向定位实体发送与该UE相关联的运动状态信息的至少一个指令，该运动状态信息指示对UE相对于与该UE相关联的可移动对象的位置的约束。

本公开的一方面包括一种存储计算机可执行指令的非暂时性计算机可读介质，该计算机可执行指令包括：指导控制器设备确定与UE相关联的运动状态信息的至少一个指令，该运动状态信息指示对UE相对于与该UE相关联的可移动对象的位置的约束；以及指导控制器设备向定位实体发送与该UE相关联的运动状态信息的至少一个指令。

基于附图和详细描述，与本文公开的方面相关联的其他目的和优点对于本领域技术人员将是显而易见的。

附图说明

附图被提供以帮助描述公开的各个方面，并且其仅被提供以用于说明各方面而不是对其的限制。

图1图示了根据本公开的各个方面的示例无线通信系统。

图2A和图2B图示了根据本公开的各个方面的示例无线网络结构。

图3A至图3C是可以分别在UE、基站和网络实体中采用并被配置为支持如本文教导的通信的组件的若干样本方面的简化框图。

图4是图示根据本公开的各个方面的报告相关运动约束的示例的图。

图5至图7图示了根据本公开的各方面的无线通信的示例方法。

具体实施方式

在以下描述和相关附图中，针对出于说明目的而提供的各种示例提供了本公开的各方面。在不脱离本公开的范围的情况下，可以设计替代方面。此外，本公开中熟知的元素将不会详细描述，或者将被省略，以免模糊本公开的相关细节。

本文中使用词语“示例性”和/或“示例”意指“用作示例、实例、或说明”。本文中被描述为“示例性”和/或“示例”的任何方面不一定被解释为比其他方面优选或有利。同样，术语“本公开的各方面”并不要求本公开的所有方面均包括所讨论的操作的特征、优点或模式。

本领域技术人员将明白，下面描述的信息和信号可以使用各种不同技艺和技术中的任一种来表示。例如，部分地取决于特定应用，部分地取决于期望设计，部分地取决于对应技术等，以下描述通篇引用的数据、指令、命令、信息、信号、比特、符号和码片可以由电压、电流、电磁波、磁场或磁粒、光场或光粒、或其任何组合来表示。

此外，可以根据例如要由计算设备的元件执行的动作序列来描述多个方面。将认识到，本文描述的各种动作可以由特定电路(例如，专用集成电路(ASIC))、由一个或多个处理器执行的程序指令或由两者的组合来执行。此外，可以认为本文描述的(多个)动作序列完全实施在其上存储有对应的计算机指令集的任何形式的非暂时性计算机可读存储介质中，该计算机指令集在执行时将使得或指示设备的关联的处理器执行本文描述的功能。因此，本公开的各个方面可以以数个不同的形式来实施，所有这些形式均预期在要求保护的主题的范围内。此外，对于本文描述的每个方面，在本文中可以将任何此类方面的对应形式描述为例如“逻辑被配置为”执行所描述的动作。

如本文所使用的，除非另外指出，否则术语“用户设备”(UE)和“基站”(BS)并不旨在是特定的或以其他方式被限于任何特定无线电接入技术(RAT)。一般地，UE可以是用户用来在无线通信网络上进行通信的任何无线通信设备(例如，移动电话、路由器、平板计算机、膝上型计算机、跟踪设备、可穿戴设备(例如，智能手表、眼镜、增强现实(AR)/虚拟现实(VR)耳机等)、车辆(例如，汽车、摩托车、自行车等)、物联网(IoT)设备等)。UE可以是移动的或者可以(例如，在某些时间)是静止的，并且可以与无线电接入网(RAN)通信。如本文所使用的，术语“UE”可以互换地称为“接入终端”或“AT”、“客户端设备”、“无线设备”、“订户设备”、“订户终端”、“订户站”、“用户终端”或“UT”、“移动终端”、“移动站”、或其变型。通常，UE可以经由RAN与核心网络通信，并且通过核心网络，UE可以与诸如互联网的外部网络以及与其他UE连接。当然，对于UE而言，连接到核心网络和/或互联网的其他机制也是可能的，诸如通过有线接入网、无线局域网(WLAN)网络(例如，基于IEEE 802.11等)等。

取决于其被部署的网络，基站可以根据若干RAT中的一个来与UE通信，并且可以替代地被称为接入点(AP)、网络节点、NodeB、演进NodeB(eNB)、新无线电(NR)Node B(也称为gNB或gNodeB)等。此外，在一些系统中，基站可以仅仅提供边缘节点信令功能，而在其他系统中，基站可以提供附加的控制和/或网络管理功能。UE可以通过其向基站发出信号的通信链路被称为上行链路(UL)信道(例如，反向业务信道、反向控制信道、接入信道等)。基站可以通过其向UE发出信号的通信链路被称为下行链路(DL)或前向链路信道(例如，寻呼信道、控制信道、广播信道、前向业务信道等)。如本文所使用的，术语业务信道(TCH)可以指代UL/反向或DL/前向业务信道。

术语“基站”可以指代单个物理发送-接收点(TRP)或可以共置或不共置的多个物理TRP。例如，在术语“基站”指代单个物理TRP的情况下，物理TRP可以是与基站的小区对应的基站的天线。在术语“基站”指代多个共置物理TRP的情况下，物理TRP可以是基站的天线的阵列(例如，在多输入多输出(MIMO)系统中或在基站使用波束成形的情况下)。在术语“基站”指代多个不共置的物理TRP的情况下，物理TRP可以是分布式天线系统(DAS)(经由传输介质连接到公共源的空间分离天线的网络)或远程无线电头端(RRH)(连接到服务基站的远程基站)。替代地，不共置的物理TRP可以是从UE接收测量报告的服务基站和UE正测量其参考RF信号的邻居基站。由于TRP是基站通过其发送和接收无线信号的点，如本文所使用的，对从基站的发送或基站处的接收的引用将被理解为指代基站的特定TRP。

“RF信号”包括通过发送器与接收器之间的空间传输信息的给定频率的电磁波。如本文所使用的，发送器可以向接收器发送单个“RF信号”或多个“RF信号”。然而，由于RF信号通过多径信道的传播特性，接收器可以接收对应于每个发送RF信号的多个“RF信号”。发送器与接收器之间的不同路径上的相同的发送RF信号可以被称为“多径”RF信号。

根据各个方面，图1图示了示例无线通信系统100。无线通信系统100(也可以被称为无线广域网(WWAN))可以包括各种基站102(标记为“BS”)和各种UE 104。基站102可以包括宏小区基站(高功率蜂窝基站)和/或小小区基站(低功率蜂窝基站)。在一方面，宏小区基站102可以包括eNB(其中无线通信系统100与LTE网络相对应)、或gNB(其中无线通信系统100与NR网络相对应)、或两者的组合，并且小小区基站可以包括毫微微小区、微微小区、微小区等。

基站102可以共同形成RAN，以及通过回程链路122与核心网络170(例如，演进分组核心(EPC)或下一代核心(NGC))连接，以及通过核心网络170连接到一个或多个位置服务器172。除了其他功能之外，基站102可以执行与以下中的一项或多项相关的功能：传送用户数据、无线电信道加密和解密、完整性保护、报头压缩、移动性控制功能(例如，切换、双重连接)、小区间干扰协调、连接建立和释放、负载平衡、用于非接入层(NAS)消息的分发、NAS节点选择、同步、RAN共享、多媒体广播多播服务(MBMS)、订户和设备追踪、RAN信息管理(RIM)、寻呼、定位以及警告消息的传递。基站102可以在回程链路134上直接或间接地(例如，通过EPC/NGC)彼此通信，该回程链路可以是有线的或无线的。

基站102可以与UE 104无线地通信。基站102中的每一个可以为相应的地理覆盖区域110提供通信覆盖。在一方面，在每个地理覆盖区域110中，一个或多个小区可以由基站102来支持。“小区”是用来与基站(例如，通过称为载波频率、分量载波、载波、频带等的一些频率资源)通信的逻辑通信实体，并且可以与用于区分操作在相同或不同载波频率上的小区的标识符(例如，物理小区标识符(PCI)、虚拟小区标识符(VCI))相关联。在一些情况下，不同的小区可以根据向不同类型的UE提供接入的不同协议类型(例如，机器类型通信(MTC)、窄带IoT(NB-IoT)、增强移动宽带(eMBB)或其他)来配置。由于小区由特定基站来支持，取决于上下文，术语“小区”可以指代支持它的逻辑通信实体和基站中的任一个或两者。在一些情况下，术语“小区”还可以指代基站的地理覆盖区域(例如，扇区)，其中载波频率可以被检测到并且被用于在地理覆盖区域110的某些部分内的通信。

虽然相邻的宏小区基站102地理覆盖区域110可以部分重叠(例如，在切换区域中)，但是地理覆盖区域110中的一些可以基本上被更大的地理覆盖区域110重叠。例如，小小区基站102’(标记为用于“小小区”的“SC”)可以具有基本上与一个或多个宏小区基站102的地理覆盖区域110重叠的覆盖区域110′。包括小小区和宏小区基站的网络可以被称为异构网络。异构网络还可以包括家庭eNB(HeNB)，其可以向被称为封闭订户组(CSG)的受限组提供服务。

基站102与UE 104之间的通信链路120可以包括从UE 104到基站102的UL(也称为反向链路)发送和/或从基站102到UE 104的下行链路(DL)(也称为前向链路)发送。通信链路120可以使用MIMO天线技术，包括空间复用、波束成形和/或发送分集。通信链路120可以通过一个或多个载波频率。载波的分配对于DL和UL可以是不对称的(例如，可以为DL分配比UL更多或更少的载波)。

无线通信系统100还可以包括无线局域网(WLAN)接入点(AP)150，其在未许可频谱(例如，5GHz)中经由通信链路154与WLAN站(STA)152通信。当在未许可频谱中通信时，WLANSTA 152和/或WLAN AP 150可以在通信之前执行空闲信道评估(CCA)或先听后说(LBT)，以确定该信道是否可用。

小小区基站102′可以在许可和/或未许可频谱中操作。当在未许可频谱中操作时，小小区基站102′可以采用LTE或NR技术，并使用与WLAN AP 150所使用的相同的5GHz未许可频谱。在未许可频谱中采用LTE/5G的小蜂窝基站102′可以提升对接入网的覆盖和/或增加其容量。未许可频谱中的NR可以称为NR-U。未许可频谱中的LTE可以被称为LTE-U、许可辅助接入(LAA)或MulteFire。

无线通信系统100还可以包括毫米波(mmW)基站180，该mmW基站180可以以mmW频率和/或近mmW频率与UE 182通信。极高频(EHF)是电磁频谱中RF的一部分。EHF的范围为30GHz至300GHz，并且波长在1毫米和10毫米之间。这个频带中的无线电波可以被称为毫米波。近mmW可以向下扩展到100毫米波长的3GHz频率。超高频(SHF)频带在3GHz和30GHz之间扩展，其也被称为厘米波。使用mmW/近mmW无线电频带的通信具有高的路径损耗和相对短的范围。mmW基站180和UE 182可以在mmW通信链路184上利用波束成形(发送和/或接收)以补偿极高的路径损耗和短的范围。此外，将认识到，在替代配置中，一个或多个基站102还可以使用mmW或近mmW和波束成形来进行发送。因此，将认识到，前述说明仅仅是示例，并且不应当被解释为限制本文公开的各个方面。

发送波束成形是用于将RF信号集中到特定方向的技术。传统上，当网络节点(例如，基站)广播RF信号时，它在所有方向上(全向地)广播该信号。利用发送波束成形，网络节点确定给定目标设备(例如，UE)位于何处(相对于发送网络节点)，并在该特定方向上投射较强的下行链路RF信号，从而为(多个)接收设备提供更快(在数据速率方面)且更强的RF信号。为了改变RF信号发送时的方向性，网络节点可以控制正在广播RF信号的一个或多个发送器中的每一个处的RF信号的相位和相对幅度。例如，网络节点可以使用天线的阵列(称为“相控阵列”或“天线阵列”)，其产生可以被“导向”成指向不同方向的RF波的波束，而不必实际移动天线。具体地，来自发送器的RF电流被以准确的相位关系馈送到各个天线，以便来自不同的天线的无线电波叠加在一起以增加在期望方向上的辐射，同时消除以抑制在不期望方向上的辐射。

发送波束可以是准共置的，意味着它们对接收器(例如，UE)表现为具有相同参数，而不管网络节点的发送天线它们本身是否是物理共置的。在NR中，存在四个类型的准共置(QCL)关系。具体地，给定类型的QCL关系意指关于第二波束上的第二参考RF信号的某些参数可以从关于源波束上的源参考RF信号的信息来推导。因此，如果源参考RF信号是QCL类型A，则接收器可以使用源参考RF信号来估计相同信道上发送的第二参考RF信号的多普勒偏移、多普勒扩展、平均时延和时延扩展。如果源参考RF信号是QCL类型B，则接收器可以使用源参考RF信号来估计相同信道上发送的第二参考RF信号的多普勒偏移和多普勒扩展。如果源参考RF信号是QCL类型C，则接收器可以使用源参考RF信号来估计相同信道上发送的第二参考RF信号的多普勒偏移和平均时延。如果源参考RF信号是QCL类型D，则接收器可以使用源参考RF信号来估计相同信道上发送的第二参考RF信号的空间接收参数。

在接收波束成形中，接收器使用接收波束来放大在给定信道上检测到的RF信号。例如，接收器可以增加天线阵列在特定方向上的增益设置和/或调整天线阵列在特定方向上的相位设置，以放大(例如，增加增益水平)从该方向上接收的RF信号。因此，当接收器被认为在某方向上进行波束成形时，这意味着在该方向上的波束增益相对于沿其他方向的波束增益高，或者在该方向上的波束增益与接收器可用的所有其他接收波束在该方向上的波束增益相比是最高的。这使得从该方向接收的RF信号具有较强的接收信号强度(例如，参考信号接收功率(RSRP)、参考信号接收质量(RSRQ)、信号与干扰加噪声比(SINR)等)。

发送波束和接收波束可以是空间上相关的。空间关系意味着针对第二参考信号的第二波束(例如，发送波束或接收波束)的参数可以从关于针对第一参考信号的第一波束(例如，接收波束或发送波束)的信息中导出。例如，UE可以使用特定接收波束从基站接收参考下行链路参考信号(例如，同步信号块(SSB))。然后，UE可以基于接收波束的参数来形成用于向该基站发送上行链路参考信号(例如，探测参考信号(SRS))的发送波束。

注意，取决于形成波束的实体，“下行链路”波束可以是发送波束或是接收波束。例如，如果基站正形成下行链路波束来向UE发送参考信号，则下行链路波束是发送波束。但是，如果UE正形成下行链路波束，则它是用于接收下行链路参考信号的接收波束。类似地，取决于形成波束的实体，“上行链路”波束可以是发送波束或是接收波束。例如，如果基站正形成上行链路波束，则它是上行链路接收波束，并且如果UE正形成上行链路波束，则它是上行链路发送波束。

在5G中，无线节点(例如，基站102/180、UE 104/182)在其中进行操作的频谱被划分成多个频率范围，FR1(从450到6000MHz)、FR2(从24250到52600MHz)、FR3(52600MHz以上)、和FR4(FR1与FR2之间)。在多载波系统中(诸如5G)，载波频率中的一个被称为“主载波”或“锚载波”或“主服务小区”或“PCell”，并且剩余的载波频率被称为“辅载波”或“辅服务小区”或“SCell”。在载波聚合中，锚载波是操作在UE 104/182和小区所使用的主频率(例如，FR1)上的载波，在该小区中UE 104/182或执行初始无线电资源控制(RRC)连接建立过程或发起RRC连接重新建立过程。主载波携带所有公共的和UE特定的控制信道，并且可以是许可频率中的载波(然而，并不总是这样)。辅载波是操作在第二频率(例如，FR2)上的载波，一旦在UE 104与锚载波之间建立了RRC连接，就可以配置该载波，并且该载波可以用于提供附加的无线电资源。在一些情况下，辅载波可以是未许可频率中的载波。辅载波可以仅包含必要的信令信息和信号，例如UE特定的那些信令信息和信号可以不存在于辅载波中，因为主上行链路和下行链路载波这两者通常是UE特定的。这意味着小区中的不同UE 104/182可以具有不同的下行链路主载波。对于上行链路主载波也是如此。网络能够在任何时候改变任何UE104/182的主载波。例如，这样做是为了均衡不同载波上的负载。由于“服务小区”(是PCell或SCell)对应于一些基站正在其上通信的载波频率/分量载波，术语“小区”、“服务小区”、“分量载波”、“载波频率”等可以互换地使用。

例如，仍然参考图1，宏小区基站102使用的频率中的一个可以是锚载波(或“PCell”)，并且宏小区基站102和/或mmW基站180使用的其他频率可以是辅载波(“SCell”)。多个载波的同时发送和/或接收使UE 104/182能够显著地增加其数据发送和/或接收速率。例如，相比于由单个20MHz载波所获得的数据速率，多载波系统中两个20MHz的聚合载波理论上将通常导致数据速率的两倍的增加(即，40MHz)。

无线通信系统100还可以包括可在通信链路120上与宏小区基站102和/或在mmW通信链路184上与mmW基站180通信的UE 164。例如，宏小区基站102可以对UE 164支持PCell和一个或多个SCell，并且mmW基站180可以对UE 164支持一个或多个SCell。

无线通信系统100还可以包括一个或多个UE(诸如UE 190)，它们经由一个或多个设备对设备(D2D)对等(P2P)链路(还称为“侧行链路”)间接地连接到一个或多个通信网络。在图1的示例中，UE 190具有与连接到基站102之一的UE 104之一的D2D P2P链路192(例如，UE 190可以通过其间接地获得蜂窝连接性)和与连接到WLAN AP 150的WLAN STA 152的D2DP2P链路194(UE 190可以通过其间接地获得基于WLAN的互联网连接性)。在示例中，D2D P2P链路192和194可以由诸如LTE Direct(LTE-D)、WiFi直连(WiFi-D)、

等的任何熟知的D2D RAT支持。

根据各个方面，图2A图示了示例无线网络结构200。例如，NGC 210(也称为“5GC”)可以在功能上被视为控制平面(C-平面)功能214(例如，UE注册、认证、网络接入、网关选择等)和用户平面功能(U-平面)212(例如，UE网关功能、接入数据网络、IP路由等)，它们协同地操作以形成核心网络。用户平面接口(NG-U)213和控制平面接口(NG-C)215将gNB 222连接到NGC 210，并且尤其是分别连接到用户平面功能212和控制平面功能214。在附加的配置中，eNB 224也可以经由到控制平面功能214的NG-C 215和到用户平面功能212的NG-U 213来连接到NGC 210。此外，eNB 224可以经由回程连接223直接与gNB 222通信。在一些配置中，新RAN 220可以仅具有一个或多个gNB 222，而其他配置包括eNB 224和gNB 222中的一个或多个。gNB 222或者eNB 224可以与UE 204(例如，图1中描绘的任何UE)通信。另一可选方面可以包括位置服务器230，其可以与NGC 210通信以便为UE 204提供地点辅助。位置服务器230可以被实现为多个分离的服务器(例如，物理分离的服务器、单个服务器上的不同软件模块、分散在多个物理服务器上的不同软件模块等)，或者替代地可以各自与单个服务器相对应。位置服务器230可以被被配置为支持用于UE 204的一个或多个地点服务，UE 204可以经由核心网络、NGC 210和/或经由互联网(未示出)连接到位置服务器230。此外，位置服务器230可以集成到核心网络的组件中，或者可替代地可以在核心网络外部。

根据各个方面，图2B图示了另一示例无线网络结构250。例如，NGC 260(也称为“5GC”)可以在功能上被视为由接入和移动性管理功能(AMF)/用户平面功能(UPF)264提供的控制平面功能、以及由会话管理功能(SMF)262提供的用户平面功能，它们协同操作以形成核心网络(即NGC 260)。用户平面接口263和控制平面接口265将eNB 224连接到NGC 260，并且具体地分别连接到SMF 262和AMF/UPF 264。在附加配置中，gNB 222也可以经由到AMF/UPF 264的控制平面接口265和到SMF 262的用户平面接口263而连接到NGC 260。此外，eNB224可以在具有或不具有到NGC 260的gNB直接连接的情况下，经由回程连接223与gNB 222直接地通信。在一些配置中，新RAN 220可以仅具有一个或多个gNB 222，而其他配置包括eNB 224和gNB 222两者中的一个或多个。gNB 222或者eNB 224可以与UE 204(例如，图1中描绘的任何UE)通信。新RAN 220的基站通过N2接口与AMF/UPF 264的AMF侧通信，并且通过N3接口与AMF/UPF 264的UPF侧通信。

AMF的功能包括注册管理、连接管理、可达性管理、移动性管理、合法监听、UE 204与SMF 262之间的会话管理(SM)消息的传输、用于路由SM消息的透明代理服务、接入认证与接入授权、UE 204与短消息服务功能(SMSF)(未示出)之间的短消息服务(SMS)消息的传输、以及安全锚功能(SEAF)。AMF还与认证服务器功能(AUSF)(未示出)和UE 204交互，并且接收作为UE 204认证过程的结果创建的中间密钥。在基于UMTS(通用移动通信系统)用户识别模块(USIM)的认证的情况下，AMF从AUSF检索安全材料。AMF的功能还包括安全上下文管理(SCM)。SCM从SEAF接收它用来推导接入网络特定密钥的密钥。AMF的功能还包括用于监管服务的位置服务管理、UE 204与位置管理功能(LMF)270之间以及新RAN 220与LMF 270之间的位置服务消息的传输、用于与演进分组系统(EPS)交互工作的EPS承载标识符分配、以及UE204移动性事件通知。此外，AMF还支持用于非3GPP接入网络的功能。

UPF的功能包括充当用于RAT内/间移动性(当适用时)的锚点、充当互连到数据网络(未示出)的外部协议数据单元(PDU)会话点、提供分组路由和转发、分组检查、用户平面策略规则实施(例如，门控、重定向、业务导向)、合法监听(用户平面收集)、业务使用报告、用于用户平面的服务质量(QoS)处理(例如，UL/DL速率实施、DL中的反射QoS标记)、UL业务验证(服务数据流(SDF)到QoS流的映射)、UL和DL中的传输级分组标记、DL分组缓冲和DL数据通知触发、以及向源RAN节点发出和转发一个或多个“结束标记”。

SMF 262的功能包括会话管理、UE互联网协议(IP)地址分配和管理、用户平面功能的选择和控制、对UPF上用于将业务路由到合适目的地的业务导向的配置、对策略实施和QoS的部分的控制、以及下行链路数据通知。SMF 262通过其与AMF/UPF 264的AMF侧通信的接口被称为N11接口。

另一可选方面可以包括LMF 270，其可以与NGC 260通信以为UE 204提供位置辅助。LMF 270可以实现为多个单独的服务器(例如，物理分离的服务器、单个服务器上的不同软件模块、分散在多个物理服务器上的不同软件模块等)，或者替代地每个LMF 270可以对应于单个服务器。LMF 270可以被配置为支持用于能够经由核心网络NGC 260和/或经由互联网(未示出)连接到LMF 270的UE 204的一个或多个位置服务。

图3A、图3B和图3C图示了若干示例组件(由对应的框来表示)，这些组件可以并入UE 302(其可对应于本文描述的任何UE)、基站304(其可对应于本文描述的任何基站)和网络实体306(其可对应于或包括本文描述的任何网络功能，包括位置服务器230和LMF 270)中以支持本文所教导的文件传输操作。将会理解，在不同的实现方式中，这些组件可以实现在不同类型的装置中(例如，在ASIC中、在片上系统(SoC)中等)。所示出的组件也可以并入通信系统中的其他装置中。例如，系统中的其他装置可以包括与被描述为提供类似功能的那些组件相似的组件。同样，给定的装置可以包含组件中的一个或多个。例如，装置可以包括多个收发器组件，其使该装置能够在多个载波上操作和/或通过不同的技术通信。

UE 302和基站304各自分别包括被配置为经由一个或多个无线通信网络(未示出)(诸如NR网络、LTE网络、GSM网络等)进行通信的无线广域网(WWAN)收发器310和350。WWAN收发器310和350可以分别连接到一个或多个天线316和356，以用于经由至少一个指定RAT(例如，NR、LTE、GSM等)通过感兴趣的无线通信介质(例如，特定频谱中的某个时间/频率资源集)与其他网络节点(诸如其他UE、接入点、基站(例如，eNB、gNB)等)通信。根据指定的RAT，WWAN收发器310和350可以被不同地配置用于分别发送并编码信号318和358(例如，消息、指示、信息等)，并且相反地用于分别接收并解码信号318和358(例如，消息、指示、信息、导频等)。具体地，收发器310和350分别包括用于分别发送并编码信号318和358的一个或多个发送器314和354，和分别包括用于分别接收并解码信号318和358的一个或多个接收器312和352。

至少在一些情况下，UE 302和基站304还分别包括无线局域网(WLAN)收发器320和360。WLAN收发器320和360可以分别连接至一个或多个天线326和366，用于通过感兴趣的无线通信介质经由至少一个指定的RAT(例如，WiFi、LTE-D、

等)与其他网络节点(诸如其他UE、接入点、基站等)进行通信。根据指定的RAT，WLAN收发器320和360可以被不同地配置用于分别发送并编码信号328和368(例如，消息、指示、信息等)，并且相反地用于分别接收并解码信号328和368(例如，消息、指示、信息、导频等)。具体地，收发器320和360分别包括用于分别发送并编码信号328和368的一个或多个发送器324和364，和分别包括用于分别接收并解码信号328和368的一个或多个接收器322和362。

包括至少一个发送器和至少一个接收器的收发器电路在一些实现方式中可以包括集成设备(例如，被实施为单个通信设备的发送器电路和接收器电路)，在一些实现方式中可以包括单独的发送器设备和单独的接收器设备，或者在其他实现方式中可以以其他方式实施。在一方面，发送器可以包括或耦接到多个天线(例如，天线316、326、356、366)，诸如本文所描述的允许相应装置执行发送“波束成形”的天线阵列。类似地，接收器可以包括或耦接到多个天线(例如，天线316、326、356、366)，诸如本文所描述的允许相应装置执行接收波束成形的天线阵列。在一方面，发送器和接收器可以共享相同的多个天线(例如，天线316、326、356、366)，使得相应的装置在给定时间内仅可以接收或发送，而不能同时接收和发送。UE 302和/或基站304的无线通信设备(例如，收发器310和320和/或350和360中的一个或两者)还可以包括用于执行各种测量的网络监听模块(NLM)等。

至少在一些情况下，UE 302和基站304还可以包括卫星定位系统(SPS)接收器330和370。SPS接收器330和370可以分别连接到一个或多个天线336和376，以用于分别接收SPS信号338和378，诸如全球定位系统(GPS)信号、全球导航卫星系统(GLONASS)信号、伽利略信号、北斗信号、印度区域导航卫星系统(NAVIC)、准天顶卫星系统(QZSS)等。SPS接收器330和370可以包括用于分别接收并处理SPS信号338和378的任何适当的硬件和/或软件。SPS接收器330和370视情况从其他系统请求信息和操作，并且使用通过任何适当的SPS算法获取的测量执行对于确定UE 302和基站304的位置所必要的计算。

基站304和网络实体306各自分别包括用于与其他网络实体通信的至少一个网络接口380和390。例如，网络接口380和390(例如，一个或多个网络接入端口)可以被配置为经由有线或无线回程连接与一个或多个网络实体通信。在一些方面中，网络接口380和390可以实现为被被配置为支持有线或无线信号通信的收发器。该通信可以涉及例如发出和接收消息、参数和/或其他类型的信息。

UE 302、基站304和网络实体306还包括可与本文公开的操作一起使用的其他组件。UE 302包括实现处理系统332的处理器电路，用于提供与例如定位相关状态的报告相关的功能，以及提供其他处理功能。基站304包括处理系统384，用于提供与例如如本文所公开的定位相关状态的报告相关的功能，以及提供其他处理功能。网络实体306包括处理系统394，用于提供与例如如本文所公开的定位相关状态的报告相关的功能，以及提供其他处理功能。在一方面，处理系统332、384和394可以包括例如一个或多个通用处理器、多核处理器、ASIC、数字信号处理器(DSP)、现场可编程门阵列(FPGA)或其他可编程逻辑器件或处理电路。

UE 302、基站304和网络实体306分别包括实现存储器组件340、386和396的存储器电路(例如，每个包括存储器设备)，用于维持信息(例如，指示预留的资源、阈值、参数等的信息)。在一些情况下，UE 302、基站304和网络实体306可以分别包括定位实体342、388和398。定位实体342、388和398可以是分别是处理系统332、384和394的一部分或者分别耦接到处理系统332、384和394的硬件电路，当其被执行时，使UE 302、基站304和网络实体306执行本文描述的功能。在其他方面中，定位实体342、388和398可以位于处理系统332、384和394外部(例如，调制解调器处理系统的一部分、与另一处理系统集成等)。替代地，定位实体342、388和398可以是分别存储在存储器组件340、386和396中的存储器模块(如图3A至图3C所示)，当其由处理系统332、384和394(或调制解调器处理系统、另一处理系统等)执行时，使UE 302、基站304和网络实体306执行本文描述的功能。

UE 302可以包括耦接到处理系统332的一个或多个传感器344，以提供与从由WWAN收发器310、WLAN收发器320和/或SPS接收器330接收的信号推导的运动数据独立的移动和/或方位信息。作为示例，(多个)传感器344可以包括加速度计(例如，微机电系统(MEMS)设备)、陀螺仪、地磁传感器(例如，罗盘)、高度计(例如，大气压力高度计)和/或其他类型的移动检测传感器。此外，(多个)传感器344可以包括多个不同类型的设备，并且组合它们的输出以便提供运动信息。例如，(多个)传感器344可以使用多轴加速度计和方位传感器的组合来提供计算2D和/或3D坐标系统中的位置的功能。

此外，UE 302包括用户接口346，用于向用户提供指示(例如，可听和/或可视指示)和/或接收用户输入(例如，当用户启动探测设备(诸如键盘、触摸屏、麦克风等)时)。虽然未示出，但是基站304和网络实体306也可以包括用户接口。

更详细地参考处理系统384，在下行链路中，来自网络实体306的IP分组可以被提供给处理系统384。处理系统384可以实现RRC层、分组数据汇聚协议(PDCP)层、无线电链路控制(RLC)层和介质访问控制(MAC)层的功能。处理系统384可以提供与系统信息(例如，主信息块(MIB)、系统信息块(SIB))的广播、RRC连接控制(例如，RRC连接寻呼、RRC连接建立、RRC连接修改和RRC连接释放)、RAT间移动性和用于UE测量报告的测量配置相关联的RRC层功能；与报头压缩/解压缩、安全性(加密、解密、完整性保护、完整性校验)和切换支持功能相关联的PDCP层功能；与上层分组数据单元(PDU)的传送、通过自动重传请求(ARQ)的纠错、RLC服务数据单元(SDU)的级联、分段和重组、RLC数据PDU的重新分段以及RLC数据PDU的重新排序相关联的RLC层功能；以及与逻辑信道和传输信道之间的映射、调度信息报告、纠错、优先级处理和逻辑信道优先化相关联的MAC层功能。

发送器354和接收器352实现与各种信号处理功能相关联的层1功能。包括物理(PHY)层的层1可以包括传输信道上的错误检测、传输信道的前向纠错(FEC)编码/解码、交织、速率匹配、到物理信道上的映射、物理信道的调制/解调以及MIMO天线处理。发送器354基于各种调制方案(例如，二进制相移键控(BPSK)、正交相移键控(QPSK)、M相移键控(M-PSK)、M正交幅度调制(M-QAM))来处理到信号星座的映射。然后可以将经编码和调制的符号拆分成并行流。然后，每个流可以被映射到正交频分复用(OFDM)子载波，在时域和/或频域中与参考信号(例如，导频)复用，并且然后使用快速傅里叶逆变换(IFFT)组合在一起，以产生携带时域OFDM符号流的物理信道。OFDM符号流在空间上被预编码以产生多个空间流。来自信道估计器的信道估计可以被用于确定编码和调制方案，以及用于空间处理。可以从由UE 302发送的参考信号和/或信道状况反馈中得出信道估计。然后可以将每个空间流提供给一个或多个不同的天线356。发送器354可以利用相应的空间流来调制RF载波以进行发送。

在UE 302处，接收器312通过其各自的(多个)天线316接收信号。接收器312恢复调制到RF载波上的信息，并将该信息提供给处理系统332。发送器314和接收器312实现与各种信号处理功能相关联的层1功能。接收器312可以对该信息执行空间处理以恢复去往UE 302的任何空间流。如果多个空间流去往UE 302，则它们可以被接收器312组合到单个OFDM符号流中。然后，接收器312使用快速傅立叶变换(FFT)将OFDM符号流从时域转换到频域。频域信号包括用于OFDM信号的每个子载波的分开的OFDM符号流。通过确定由基站304发送的最可能的信号星座点来恢复和解调每个子载波上的符号以及参考信号。这些软判定可以基于由信道估计器计算出的信道估计。然后，对软判定进行解码和解交织，以恢复最初由基站304在物理信道上发送的数据和控制信号。然后将数据和控制信号提供给处理系统332，该处理系统332实现层3和层2功能。

在UL中，处理系统332提供传输和逻辑信道之间的解复用、分组重组、解密、报头解压缩和控制信号处理，以恢复来自核心网络的IP分组。处理系统332还负责错误检测。

类似于结合基站304的DL发送所描述的功能，处理系统332提供与系统信息(例如，MIB、SIB)获取、RRC连接和测量报告相关联的RRC层功能；与报头压缩/解压缩和安全性(加密、解密、完整性保护、完整性校验)相关联的PDCP层功能；与上层PDU的传送、通过ARQ的纠错、RLC SDU的级联、分段和重组、RLC数据PDU的重新分段和RLC数据PDU的重新排序相关联的RLC层功能；以及与逻辑信道和传输信道之间的映射、MAC SDU到传输块(TB)的复用、MACSDU从TB的解复用、调度信息报告、通过混合自动重传请求(HARQ)的纠错、优先级处理和逻辑信道优先级相关联的MAC层功能。

发送器314可以使用由信道估计器从基站304所发送的参考信号或反馈中得出的信道估计来选择适当的编码和调制方案，并促进空间处理。可以将由发送器314生成的空间流提供给不同的天线316。发送器314可以利用相应的空间流来调制RF载波以进行发送。

以类似于结合UE 302处的接收器功能所描述的方式在基站304处处理UL发送。接收器352通过其相应的(多个)天线356接收信号。接收器352恢复调制到RF载波上的信息，并将该信息提供给处理系统384。

在UL中，处理系统384提供传输和逻辑信道之间的解复用、分组重组、解密、报头解压缩、控制信号处理，以恢复来自UE 302的IP分组。来自处理系统384的IP分组可以被提供给核心网络。处理系统384还负责错误检测。

为了方便起见，UE 302、基站304和/或网络实体306在图3A至图3C中示出为包括可以根据本文描述的各种示例配置的各种组件。然而将会理解，所示出的框在不同的设计中可以具有不同的功能。

UE 302、基站304和网络实体306的各个组件可以分别通过数据总线334、382和392相互通信。图3A至图3C的组件可以通过各种方式来实现。在一些实现方式中，图3A至图3C的组件可以实现在一个或多个电路中，诸如一个或多个处理器和/或一个或多个ASIC(其可以包括一个或多个处理器)。这里，每个电路可以使用和/或合并至少一个存储器组件，以用于存储该电路用来提供该功能的信息或可执行代码。例如，框310到346所表示的功能中的一些或全部可以由UE 302的处理器和(多个)存储器组件来实现(例如，通过执行合适的代码和/或通过对处理器组件的合适配置)。类似地，框350到388所表示的功能中的一些或全部可以由基站304的处理器和(多个)存储器组件来实现(例如，通过执行合适的代码和/或通过对处理器组件的合适配置)。同样，框390到398所表示的功能中的一些或全部可以由网络实体306的处理器和(多个)存储器组件来实现(例如，通过执行合适的代码和/或通过对处理器组件的合适配置)。为了简单，在本文中各种操作、行为和/或功能被描述为“由UE”、“由基站”、“由定位实体”等来执行。然而，将会理解，这些操作、行为和/或功能实际上可以由UE、基站、定位实体等的特定组件或组件的组合来执行，诸如处理系统332、384、394，收发器310、320、350和360，存储器组件340、386和396，定位实体342、388和398等。

存在若干定位技术，包括基于下行链路、基于上行链路以及基于下行链路和上行链路的定位方法。基于下行链路的定位方法包括LTE中的观测到达时间差(OTDOA)、NR中的下行链路到达时间差(DL-TDOA)和NR中的下行链路离开角(DL-AoD)。在OTDOA或DL-TDOA定位过程中，UE测量从成对基站接收的参考信号(例如，定位参考信号(PRS)、跟踪参考信号(TRS)、导航参考信号(NRS)等)的到达时间(ToA)之间的差(称为参考信号时间差(RSTD)测量)，并将它们报告给定位实体。更具体地，UE在辅助数据中接收参考基站(例如，服务基站)和多个非参考基站的标识符。UE然后测量参考基站和每个非参考基站之间的RSTD。基于所涉及基站的已知位置和RSTD测量，定位实体可以估计UE的位置。对于DL-AoD定位，基站测量被用于与UE通信的下行链路发送波束的角度和其他信道属性(例如，信号强度)，以估计UE的位置。

基于上行链路的定位方法包括上行链路到达时间差(UL-TDOA)和上行链路到达角(UL-AoA)。UL-TDOA类似于DL-TDOA，但基于由UE发送的上行链路参考信号(例如，SRS)。对于UL-AoA定位，基站测量被用于与UE通信的上行链路接收束的角度和其他信道属性(例如，增益水平)，以估计UE的位置。

基于下行链路和上行链路的定位方法包括增强型小区ID(E-CID)定位和多往返时间(RTT)定位(也称为“多小区RTT”)。在RTT过程中，发起方(基站或UE)向响应方(UE或基站)发送RTT测量信号(例如，PRS或SRS)，该响应方向发起方发回RTT响应信号(例如，SRS或PRS)。RTT响应信号包括RTT测量信号的ToA与RTT响应信号的发送时间之间的差，称为“Rx-Tx”测量。发起方计算RTT测量信号的发送时间与RTT响应信号的ToA之间的差，称为“Tx-Rx”测量。发起方与响应方之间的传播时间(也称为“飞行时间”)可以根据Tx-Rx和Rx-Tx测量来计算。基于传播时间和已知的光速，可以确定发起方与响应方之间的距离。对于多RTT定位，UE与多个基站执行RTT过程，以使得其位置能够基于基站的已知位置而被三角测量。RTT和多RTT方法可以与其他定位技术(诸如UL-AoA和DL-AoD)相结合，以提高位置准确度。

E-CID定位方法基于无线电资源管理(RRM)测量。在E-CID中，UE报告服务小区ID、定时提前(TA)，以及检测到的相邻基站的标识符、估计时间和信号强度。然后基于该信息和基站的已知位置来估计UE的位置。

位置估计可以用其他名称来指代，诸如地点估计、位置、地点、地点定位、定位(fix)等。位置估计可以是大地测量的并且包括坐标(例如，纬度、经度和可能的高度)，或者可以是市政的并且包括街道地址、邮政地址或位置的一些其他口头描述。位置估计可以进一步相对于一些其他已知位置来定义或者以绝对术语(例如，使用纬度、经度和可能的高度)来定义。位置估计可以包括预期的误差或不确定性(例如，通过包括区域或体积，在该区域或体积内预期将以一些指定或默认置信水平包括该位置)。

定位实体(例如，位置服务器230、LMF 270、基站、控制器设备、中央实体、UE)通常可以基于例如UE的服务小区标识符(ID)或寻呼或注册区域来知道UE的粗略位置。也就是说，如果定位实体知道UE在哪个小区中被服务，并且它知道支持该小区的基站的位置，则它可以确定UE在该基站的一定距离内。为了更加精确地确定UE的位置，定位实体可以引导UE对由多个小区发送的参考信号执行定位测量，并且然后将这些测量结果报告给定位实体。然后，定位实体可以基于这些测量和支持被测量小区的基站的已知位置，使用例如DL-TDOA、多RTT等来计算UE的绝对位置。

DL-TDOA、多RTT和类似的基于测量的定位技术由于例如执行测量时的不准确度或延迟、无线信号的传播特性、发送器与接收器之间的定时差等而在位置估计中遭受一些量的不确定性或误差。因而，定位实体可以使用其他信息来细化，或更准确地确定UE的估计位置。

例如，UE还可以被配置为报告与UE的运动状态相关联的信息。常规运动状态包括UE的移动的一般状态，诸如行走、跑步、动来动去、在口袋里、在自动扶梯上等。在LTE或NR系统中，这些常规运动状态可以使用例如LTE定位协议(LPP)或LPP扩展(LPPe)来报告。此外，UE可以被配置为报告与UE的轨迹相关联的信息(例如，使用LPP中的Sensor-MotionInformation信息元素)。在这里，UE的轨迹随时间被报告为有序的点列表，其中每个点包括标识时间增量的信息和距离前一个点的位置改变相关联的信息(例如，定向(bearing)、水平距离、垂直距离等)。定位实体(例如，位置服务器230、LMF 270、基站、控制器设备、中央实体、UE)可以在确定UE的位置时使用与UE的运动状态或UE的轨迹相关联的信息以及一个或多个其他测量(例如，下行链路TDOA、小区标识符等)来改进准确度。然而，在期望高定位准确度的场景中，诸如在工厂自动化场景中，使用常规运动状态或轨迹信息可能无法提供足够的定位准确度。

在一些场景中，UE的移动被控制，使得例如移动的特性(例如，速度、在给定时间的位置、移动的边界等)是已知或可预测的。例如，在工厂自动化场景中，与UE的移动相关的信息可以是可用的(即使不使用传感器)，因为UE可以被配置为沿配置的路径、在配置的表面内、在配置的体积内等移动。在此情况下，当UE的速度已知时，可以确定UE的位置。然而，UE的速度可以是可变的，并且配置的路径、表面或体积可能是一组可能性中的一个。此外，速度和路径两者、表面或体积限定都可能受到测量不确定性的影响。

在UE的移动被控制的场景中，诸如在工厂自动化场景中，这种关于UE的移动的附加信息是可用的。例如，控制设备(例如，与控制或触发UE的移动相关联的设备，该设备可以被配置在UE、基站或核心网络设备上)可以具有与作为时间函数的UE的运动和UE的目标位置相关的信息。

一种方法将是提供对这些定位相关状态的强化报告，以使得能够改进与确定UE的位置相关联的准确度。具体地，定位实体可以使用例如DL-TDOA或多RTT来计算UE的位置估计，并且然后基于报告的UE的移动来进一步细化位置估计。例如，如果已知UE沿着预定的表面行进，并且DL-DOA估计确定UE位于该表面之上或之下，则定位实体可以更新位置估计，使得UE将被定位在它被已知的表面上。然而，这种方法并没有解决基于要定位的多个UE的相对运动的约束。例如，可能有附接到机器人手臂上的多个传感器(UE)，并且知道它们在机器人手臂移动时如何相对彼此移动可能是有益的，以便对它们的绝对位置施加附加约束。因此，本公开提供了用于确定多个UE的相对运动的技术。

存在不同类型的受约束的相对运动。第一类型是刚体运动。例如，在工业IoT(IIOT)场景中(例如，工厂)，具有刚体的对象(例如，机器人手臂)可以平移或改变方位，但对象上的点将保持在相对于彼此的固定位置。对象上的多个点可能需要单独地跟踪它们的位置，并且因此可能具有附接到其上的传感器(被认为是UE)。在此情形中，如果对象的作为整体的位置和方位(定位)是已知的，那么，由于对象上的传感器的位置是已知的，可以确定每个传感器的绝对位置。

另一类型是半刚体(例如，带有弯曲关节的刚体)，或带有铰链关节(articulatingjoint)的刚体的联合体。这种类型类似于刚体，但相对于彼此被跟踪的点的相对位置可能有一些改变。例如，膝上型计算机的机身和机盖上的传感器(被认为是UE)在打开和关闭膝上型计算机时将改变它们相对于彼此的位置。作为另一示例，如果列车的每节车厢都有传感器，在列车转弯或上山和下山时，这些传感器将改变相对于彼此的位置。然而，在每种情况下，位置的改变都受到基于对象类型的某些约束(例如，膝上型计算机只能是打开的、关闭的、或在两者之间的某种情况)。

又一类型是被约束在另一移动体内的主体。例如，如果被跟踪的点对应于列车上的乘客(例如，属于乘客的UE正在被跟踪)，当列车运动时，乘客必须留在列车上，但他们可以在列车上四处移动。另一示例将是车辆上的移动件，诸如无人机的转子、汽车的车轮等。这些场景可以区别于半刚体的情况，因为这里允许点之间有更多的相对运动。然而，在一些情况下，这种区别也可能是模糊的。

定位附接到经历此种运动的对象上的实体(例如，传感器UE)的一种方法将是，基于对象受到其相对运动约束的所有可能位置，找到该实体的所有可能位置的集合。然后，该可能位置的集合可以被指示给定位实体(例如，位置服务器230、LMF 270、基站、控制器设备、中央实体、UE)，该定位实体可以使用它们来约束附接到主体的实体的绝对位置。然而，这常常导致对被跟踪的实体的位置的约束非常宽松，这种约束可以使用相对运动约束和其他移动体位置约束来收紧，如本文所述。

注意，如本文所用的术语“位置”是指对象的位置和方位两者。术语“定位”可以指仅仅确定实体的位置，仅仅确定实体的方位，或确定该实体的位置和方位两者，这取决于上下文。

本公开提供了用于向定位实体(例如，位置服务器230、LMF 270、基站、控制器设备、中央实体、UE)报告相对运动状态以使得其能够进一步约束实体(例如，传感器UE)的绝对位置的技术。大体上，有两个步骤。第一是指示受到相对运动约束的实体(例如，所有安装在特定移动件上的UE)，并且第二是指示相对运动约束的性质(例如，弧、圆、在球体内、在一定距离内等)。

这些指示的来源可以是实体本身或控制实体的控制器单元中的一个或多个。在一方面中，控制器可以是UE、基站、集成接入和回程(IAB)节点等。这些指示的最终目的地可以是使用相对运动约束来计算实体的位置的定位实体。在一方面中，定位实体可以位于核心网或RAN中的位置服务器(例如，位置服务器230，LMF 270)、基站、UE、工厂控制器单元(其可以是基站或UE)中等。

来源与目的地之间的通信路线可以基于来源和目的地的类型。例如，如果来源是gNB，并且目的地是LMF，则指示可以经由NR定位协议类型A(NRPPa)来路由，而如果来源是eNB，并且目的地是eSMLC，则指示可以经由LTE定位协议类型A(LPPa)来路由。如果目的地是另一gNB或eNB，则指示可以通过Xn接口来路由，并且如果来源和/或目的地是基站的分布式单元(DU)，则也可以通过F1接口来路由(在中央单元(CU)/DU划分架构的情况下，因为Xn仅链接CU)。作为另一示例，在UE与gNB之间的信令的情况下，指示可以经由RRC消息传递、MAC控制元素(MAC-CE)或下行链路控制信息(DCI)来路由。类似地，对于UE到UE信令，指示可以经由侧行链路RRC、MAC-CE或DCI来路由。因此，所有相关协议(例如LPP、NRPPa、F1-AP、Xn、RRC、侧行链路RRC等)都将需要携带附加信息元素(IE)字段来传达指示。

参考更详细地指示受到相对运动约束的实体，在一方面中，要定位的一个实体可以标识该实体具有与其的成对或成组相对运动约束的其他实体。替代地或附加地，中心实体(例如，控制器单元)可以标识其中存在具有相对运动约束的子组的所有实体。例如，高速列车上的基站可以将列车内与之连接的所有UE标识为受到相对运动约束。作为另一示例，工厂中可能有许多与基站连接的传感器UE，并且基站可以将与不同机器或同一机器的不同部分相关联的那些传感器UE的子组标识为受到相对运动约束。也就是说，每个子组的传感器UE将与相同的机器或机器的一部分相关联，并且共同受到(多个)相同的相对运动约束。

在一方面中，实体的标识符可以是静态的(并且因此是全局的)或更临时的。例如，静态标识符可以是国际移动设备标识(IMEI)、小区全局标识符等。临时标识符可以是国际移动用户标识(IMSI)、无线电网络临时标识符(RNTI)、Uu或侧行链路组播ID(其中子组的实体已经彼此参与到侧行链通信中)等。在一方面中，定位实体可以显示地创建新的标识符，以用于标识例如作为定位会话的一部分的相对运动组。

中央实体(例如，控制器单元、或被定位的实体之一)可以将其他实体的标识符硬连线到其中，或者可以通过与其他实体通信来接收它们。例如，在一些情况下，硬连线的标识符(不能改变)可以是自然的，诸如多个传感器UE安装在同一刚体上(例如，工厂机器人)。替代地或附加地，实体也可以直接彼此通信以交换标识符，诸如通过侧行链路通信链路(例如，D2D P2P链路192、194)。在要跟踪的实体组改变时，这可能更自然，诸如列车上的乘客。

在一方面中，实体分组本身可以基于定位计算或其他传感器输入的结果。例如，在客运列车场景中，基于由检测其他事件的另一传感器(例如，门传感器)对乘客的UE的检测或通过在另一乘客UE近侧被检测到，乘客的UE(“实体”)可以被添加到列车内的乘客(其他实体)组。在这种情况下，当乘客UE进入列车门、车门关闭、列车开始移动等时，将应用相对运动约束。然后，当列车到站、车门打开、乘客UE离开列车等时，可以解散或重新配置乘客UE组。

现参考指示相对运动约束，对于具有刚体的对象，可以使用例如局部坐标参考框架来指示对象上的实体(例如，传感器UE)的相对位置。也就是说，每个实体的位置可以用例如对象的在局部坐标参考框架内的{x，y，z}坐标来表示。整个对象的位置和轨迹约束可以基于参考框架的原点(即{0，0，0})来指定。对对象方位的约束也可以使用局部或全局旋转参考轴来指定。

对于具有半刚体的对象，可以为附接到该对象的实体指示近侧约束。例如，对于膝上型计算机，约束可以指示膝上型计算机机盖上的传感器(被认为是UE)必须一直在膝上型计算机机身上的传感器的“X”厘米之内(其中X是膝上型计算机机盖可以打开的最大量)。作为另一示例，对于客运列车上的乘客UE，约束可以指示当列车被封闭和/或在一定速度之上移动时，乘客UE必须在列车内部。

对于具有带铰链关节的主体的对象，附接到该对象的实体的确切位置可以相对于该对象的不同部分来指示。例如，可以指示传感器相对于膝上型计算机机身和机盖的确切位置，以及膝上型计算机可以打开多远。这是比单纯的近侧更严格的约束，但也可能描述更复杂。例如，像刚体一样，对象上的实体的相对位置可以使用例如局部坐标参考框架来指示。整个对象的位置和轨迹约束可以基于参考框架的原点(即{0，0，0})来指定。对物体方位的约束也可以使用局部或全局旋转参考轴来指定。

在一方面中，还可以指示针对约束的(多个)有效时段。此类有效时段可以作为绝对时间提供，或者相对于其他事件(例如，直到列车门打开、当机器在运动时(可能是特定类型的运动)等)提供。例如，如将理解的，一旦客运列车停止移动，并且车门已经打开以允许乘客下车，乘客UE必须在列车内的约束便不再有效。

在一方面中，可以提供用于错误处理或其他事件处理的手段。例如，如果膝上型计算机的机盖断裂、传感器离位、乘客离开车辆等，应该有用于指示这些信息的方式。在一方面中，此事件可以触发对适用的相对运动约束的更新。例如，受到约束的实体的子组可以被更新，以移除导致错误的实体(即，约束不再适用的实体)。定位实体可以以各种方式确定哪个或哪些实体不再受到约束。例如，实体的绝对位置可能改变超过阈值，从而指示实体不再受到约束(诸如在传感器从机器脱落的地方)的可能性很高。或者实体可能不再与其他实体连接(例如，通过侧行链路)或与本地基站连接(例如，列车上的基站)。

在一方面中，错误概率可以由定位实体指示和使用。例如，对于带有高离位概率的传感器，定位实体可能优选避免使用传感器在刚体上的先验已知位置，并且如果计算的位置(例如，经由OTDOA、DL-TDOA、多RTT等)与先验的位置相差超过阈值，则可能发出离位警报。

使用这些约束，定位实体可以进一步细化UE的绝对位置估计。例如，由于基于测量的定位技术(例如，OTDOA、DL-TDOA、多RTT等)的不确定性，定位实体可以估计UE的不可能的位置。例如，定位实体可以将移动的客运列车上的UE的位置估计为在列车之外，或者将机器人手臂上的传感器的位置估计为在手臂之外。利用报告的约束，定位实体可以将UE的估计位置更新为与约束一致(例如，将UE移动到列车或机器人手臂的已知位置)。

图4是图示根据本公开的各个方面的报告相关运动约束的示例的图400。在图4的示例中，定位实体405(例如，位置服务器230、LMF 270、基站、控制器设备、中央实体、UE)正在尝试确定附接到移动对象410(在图4中被示出为机器人手臂)的两个传感器UE 412和414的位置，其移动由控制设备415控制或触发。例如，定位实体405可以参与到与传感器UE 412和414中的一个或两个的OTDOA/DL-TDOA定位会话或多RTT定位会话中。

传感器UE 412和414可以凭借附接到同一移动对象410而形成传感器UE的组或子组。传感器UE 412和414的组可以如上所述形成(例如，硬连线，通过侧行链路等)。虽然图4只图示了两个传感器UE，但如将理解的，可以只有一个传感器UE或有两个以上的传感器UE。在一方面中，控制设备415可以是基站(例如，位于容纳移动对象410的工厂处的小小区基站或其他接入点)、UE(例如，容纳移动对象410的工厂处的控制器UE)、核心网络设备等。

如图4所示，在第一操作450中，控制设备415可以控制或触发移动对象410的移动。例如，控制设备415可以向移动对象410提供命令，该命令使移动对象410执行移动，诸如从位置“A”旋转到位置“B”。

在第二操作452中，移动对象410执行移动。例如，移动对象410可以基于接收到由控制设备415提供的命令来执行移动。可以看出，当移动对象410从位置“A”旋转到位置“B”时，传感器UE 412和414的位置也改变，但每个传感器UE 412和414的位置相对于另一个是固定的。

在第三操作454中，传感器UE 412和414可以向定位实体405提供位置信息。位置信息可以包括例如可被用于估计传感器UE 412和414的位置的信息，诸如由传感器UE 412和414执行的下行链路参考信号的测量(例如，ToA、UE Rx-Tx、RSTD、小区标识符等)。替代地，位置信息可以包括由传感器UE 412和414使用基于UE的定位技术(例如，UL-TDOA或多RTT)来计算的传感器UE 412和414的位置估计。

在第四操作456中，控制设备415可以可选地向定位实体405发送与移动对象410的移动相关联的运动状态信息。运动状态信息可以包括对传感器UE 412和414的相对运动状态约束，如上所述。例如，运动状态信息可以包括传感器UE 412和414在移动对象410上在局部坐标系中的相对位置、描述移动对象410的运动的信息(例如，移动对象410要在其上或附近移动的特定路径、表面或体积)、近侧约束(在移动对象410的手臂接合的地方)等。运动状态信息还可以包括有效时段，在该有效时段期间，运动约束是有效的。例如，如果移动对象410正在位置“B”执行需要一些时间量的操作，然后将移动到不同的位置(例如，回到位置“A”)，有效时段可以是移动对象410将在位置“B”的时间量。在另一示例中，如果分别安装了传感器UE 412和414的移动对象410的两个组件有可能与移动对象410分离，则有效时段可以是直到下一次可能分离的时间长度。

操作456是可选的，因为传感器UE 412和414可以在操作454向定位实体405而不是控制设备415提供该信息。另外，控制设备415或传感器UE 412和414可以在定位会话之前而不是在定位会话期间向定位实体405提供运动状态信息。例如，当运动状态信息被最初配置在控制设备415或传感器UE 412和414上时，在控制设备415命令运动对象410开始移动之前，控制设备415或传感器UE 412和414可以向定位实体405提供运动状态信息。在这里，定位实体405可以接收(和存储)运动状态信息，以供以后在定位会话期间使用。

在第五操作458中，定位实体405至少部分地基于位置信息和运动状态信息来确定传感器UE 412和414中的每一个的位置。如上所述，通过使用运动状态信息，由定位实体405确定的位置估计的准确度得到改进。在一些方面中，定位实体405可以向另一设备(例如，控制设备415、传感器UE 412和414或另一实体)提供传感器UE 412和414的位置估计，以告知该另一设备关于传感器UE 412和414的位置。

在一方面中，可以至少部分地基于运动状态信息来标识与由移动对象410的移动导致的传感器UE 412/414的位置相关联的错误。例如，定位实体405可以确定传感器UE 412和414中的一个的位置在(多个)相对位置约束之外阈值量的位置。如果该位置差被检测到阈值数量的实例(例如，一个实例、十个实例等)或阈值持续时间的时间(例如，五秒)，则定位实体405可以标识与传感器UE 412/414的位置相关联的错误。在一些方面中，定位实体405可以响应于错误而更新运动状态信息(例如，通过增大与移动相关联的阈值不确定性)。附加地或替代地，定位实体405可以将UE 412/414标记为经历错误(使得传感器UE 412/414应该被调度用于维护或错误诊断)。

注意，尽管图4将控制设备415、传感器UE 412、传感器UE 414和定位实体405示为单独的设备，但一些方面中，控制设备415和/或定位实体405可以在传感器UE 412和414中的一个或两个上体现。在另一方面中，定位实体405可以在控制设备415上体现，反之亦然。

注意，虽然前面已经描述了附接到可移动对象上的UE，但所公开的技术也适用于在某些约束下相对彼此移动的UE组，无论它们是否附接到(可移动)对象，诸如列车、机动车、飞机等中的乘客UE。

图5图示了根据本公开的各方面的无线通信(具体地，无线定位)的示例方法500。在一方面中，方法500可以由定位实体来执行。在一方面中，定位实体可以是网络实体，诸如位置服务器(例如，位置服务器230、LMF 270)、基站(例如，本文中描述的任何基站)、或被定位的UE。

在510，定位实体接收与UE(例如，本文中描述的任何UE)相关联的运动状态信息，该运动状态信息指示对UE相对于与该UE相关联的可移动对象(例如，移动对象410)的位置的约束，如上所述。在一方面中，在定位实体在UE上体现的情况下，操作510可以由WWAN收发器310、WLAN收发器320、处理系统332、存储器组件340和/或定位实体模块342来执行，它们中的任何一个或全部可以被认为是用于执行该操作的部件。在这种情况下，处理系统332可以经由WWAN收发器310或WLAN收发器320从存储器340或外部实体(例如，控制器设备)接收运动状态信息。在一方面中，在定位实体在基站上体现的情况下，操作510可以由WWAN收发器350、WLAN收发器360、处理系统384、存储器组件386和/或定位实体388来执行，它们中的任何一个或全部可以被认为是用于执行该操作的部件。在一方面中，在定位实体在网络实体上体现的情况下，操作510可以由(多个)网络接口390、处理系统394、存储器组件396和/或定位实体398来执行，它们中的任何一个或全部可以被认为是用于执行该操作的部件。

在520，定位实体可选地接收(例如，从UE或涉及与UE的定位会话的基站)在与UE的定位会话(例如，OTDOA会话、DL-TDOA会话、RTT会话、UL-TDOA会话、DL-AoD会话、UL-AoA会话等、或它们的任何组合)期间针对UE的位置信息。在一方面中，位置信息可以基于由UE发送(例如，对于基于上行链路或基于下行链路和上行链路的定位)或在UE接收(例如，对于基于下行链路的定位)的一个或多个参考信号的一个或多个定位测量(例如，ToA、RSTD、Rx-Tx、Tx-Rx、RTT等)。在一方面中，在定位实体在UE上体现的情况下，操作520可以由WWAN收发器310、WLAN收发器320、处理系统332、存储器组件340和/或定位实体模块342来执行，它们中的任何一个或全部可以被认为是用于执行该操作的部件。在这种情况下，处理系统332可以经由WWAN收发器310或WLAN收发器320从存储器340或外部实体(例如，控制器设备)接收运动状态信息。在一方面中，在定位实体在基站上体现的情况下，操作520可以由WWAN收发器350、WLAN收发器360、处理系统384、存储器组件386和/或定位实体388来执行，它们中的任何一个或全部可以被认为是用于执行该操作的部件。在一方面中，在定位实体在网络实体上体现的情况下，操作520可以由(多个)网络接口390、处理系统394、存储器组件396和/或定位实体398来执行，它们中的任何一个或全部可以被认为是用于执行该操作的部件。

在530，定位实体基于运动状态信息和可选的位置信息(如果操作520被执行)来估计UE的位置，如上所述。在一方面中，在定位实体在UE上体现的情况下，操作530可以由WWAN收发器310、WLAN收发器320、处理系统332、存储器组件340和/或定位实体模块342来执行，它们中的任何一个或全部可以被认为是用于执行该操作的部件。在一方面中，在定位实体在基站上体现的情况下，操作530可以由WWAN收发器350、WLAN收发器360、处理系统384、存储器组件386和/或定位实体388来执行，它们中的任何一个或全部可以被认为是用于执行该操作的部件。在一方面中，在定位实体在网络实体上体现的情况下，操作530可以由(多个)网络接口390、处理系统394、存储器组件396和/或定位实体398来执行，它们中的任何一个或全部可以被认为是用于执行该操作的部件。

图6图示了根据本公开的各方面的无线通信(具体地，无线定位)的示例方法600。在一方面中，方法600可以由UE(例如，本文中描述的任何UE)来执行。

在610，UE向定位实体(例如，位置服务器230、LMF 270、服务基站、控制器设备、中央实体或位于UE处的定位实体)发送与UE相关联的运动状态信息，该运动状态信息指示对UE相对于与该UE相关联的可移动对象(例如，移动对象410)的位置的约束。在一方面中，操作610可以由WWAN收发器310、WLAN收发器320、处理系统332、存储器组件340和/或定位实体342来执行，它们中的任何一个或全部可以被认为是用于执行该操作的部件。

在620，UE可选地在与定位实体的定位会话(例如，OTDOA会话、DL-TDOA会话、RTT会话、UL-TDOA会话、DL-AoD会话、UL-AoA会话等、或它们的任何组合)期间向定位实体发送针对UE的位置信息，该位置信息基于由UE发送(例如，对于基于上行链路或基于下行链路和上行链路的定位)或在UE处接收(例如，对于基于下行链路的定位)的一个或多个参考信号的一个或多个定位测量(例如，ToA、RSTD、Rx-Tx、RTT等)。在一方面中，操作620可以由WWAN收发器310、WLAN收发器320、处理系统332、存储器组件340和/或定位实体342来执行，它们中的任何一个或全部可以被认为是用于执行该操作的部件。

图7图示了根据本公开的各方面的无线通信(具体地，无线定位)的示例方法700。在一方面中，方法700可以由控制器设备(例如，基站、网络实体或UE)来执行。

在710，控制器设备确定与UE(例如，本文中描述的任何UE)相关联的运动状态信息，该运动状态信息指示对UE相对于与该UE相关联的可移动对象的位置的约束。在一方面中，在控制器设备在UE上体现的情况下，操作710可以由WWAN收发器310、WLAN收发器320、处理系统332、存储器组件340和/或定位实体模块342来执行，它们中的任何一个或全部可以被认为是用于执行该操作的部件。在一方面中，在控制器设备在基站上体现的情况下，操作710可以由WWAN收发器350、WLAN收发器360、处理系统384、存储器组件386和/或定位实体388来执行，它们中的任何一个或全部可以被认为是用于执行该操作的部件。在一方面中，在控制器设备在网络实体上体现的情况下，操作710可以由(多个)网络接口390、处理系统394、存储器组件396和/或定位实体398来执行，它们中的任何一个或全部可以被认为是用于执行该操作的部件。

在720，控制器设备向定位实体发送与UE相关联的运动状态信息。在一方面中，在控制器设备在UE上体现的情况下，操作720可以由WWAN收发器310、WLAN收发器320、处理系统332、存储器组件340和/或定位实体模块342来执行，它们中的任何一个或全部可以被认为是用于执行该操作的部件。在一方面中，在控制器设备体现在基站上的情况下，操作720可以由WWAN收发器350、WLAN收发器360、处理系统384、存储器组件386和或定位实体388来执行，它们中的任何一个或全部可以被认为是用于执行该操作的部件。在一方面中，在控制器设备体现在网络实体上的情况下，操作720可以由(多个)网络接口390、处理系统394、存储器组件396和或定位实体398来执行，它们中的任何一个或全部可以被认为是用于执行该操作的部件。

本领域技术人员将理解，可以使用多种不同技术和技巧中的任何一种来表示信息和信号。例如，在以上整个说明书中可以引用的数据、指令、命令、信息、信号、比特、符号和芯片可以由电压、电流、电磁波、磁场或磁粒子、光场或光粒子或其任何组合来表示。

此外，本领域技术人员将理解，结合本文公开的方面描述的各种说明性的逻辑块、模块、电路和算法步骤可以被实现为电子硬件、计算机软件或两者的组合。为了清楚地说明硬件和软件的这种可互换性，上面已经在其功能方面总体上描述了各种说明性组件、块、模块、电路和步骤。将这种功能性实现为硬件还是软件取决于特定的应用和施加在整个系统上的设计约束。技术人员可以针对每个特定应用以各种方式来实现所描述的功能，但是这种实现决策不应当被解释为导致脱离本公开的范围。

结合本文公开的方面描述的各种说明性逻辑块、模块和电路可以用被设计为执行本文描述的功能的通用处理器、数字信号处理器(DSP)、ASIC、现场可编程逻辑器件(FPGA)或其他可编程逻辑设备、分立门或晶体管逻辑、分立硬件组件或其任何组合来实现或执行。通用处理器可以是微处理器，但在替代方案中，处理器可以是任何常规的处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器也可以被实现为计算设备的组合，例如，DSP和微处理器的组合、多个微处理器、与DSP核结合的一个或多个微处理器、或任何其他这种配置。

结合本文公开的方面描述的方法、序列和/或算法可以直接实施在硬件中、在由处理器执行的软件模块中，或在两者的组合中。软件模块可以驻留在随机存取存储器(RAM)、闪速存储器、只读存储器(ROM)、可擦除可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、寄存器、硬盘、可移动盘、CD-ROM或现有技术已知的任何其他形式的存储介质中。示例存储介质被耦接到处理器，使得处理器能够从存储介质读取信息并且将信息写入存储介质。在替代方案中，存储介质可以与处理器集成。处理器和存储介质可以驻留在ASIC中。ASIC可以驻留在用户终端(例如，UE)中。在替代方案中，处理器和存储介质可以作为分立组件驻留在用户终端中。

在一个或多个示例方面，所描述的功能可以以硬件、软件、固件或其任何组合来实现。如果以软件实现，则功能可以作为一个或多个指令或代码存储在计算机可读介质上或通过其发送。计算机可读介质包括存储介质和通信介质，该通信介质包括可以促进将计算机程序从一个地方传送到另一地方的任何介质。存储介质可以是计算机可以访问的任何可用介质。作为示例而非限制，此类计算机可读介质可以包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其他光盘存储、磁盘存储或其他磁性存储设备，或者可以被用于以指令或数据结构的形式携带或存储期望程序代码并且可以由计算机访问的任何其他介质。而且，任何连接都被适当地称为计算机可读介质。例如，如果使用同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字订户线(DSL)或无线技术(诸如红外、无线电和微波)从网站、服务器或其他远程源发送软件，则同轴电缆、光纤电缆、双绞线、DSL或无线技术(诸如红外、无线电和微波)都被包括在介质的定义中。如本文所使用的，盘(disk)和碟(disc)包括致密碟(CD)、激光碟、光碟、数字多功能碟(DVD)、软盘和蓝光碟，其中盘(disk)通常磁性地再现数据，而盘(disc)使用激光光学地再现数据。上面的组合也应当被包括在计算机可读介质的范围内。

虽然前述公开图示了本公开的说明性方面，但是应当注意，在不脱离由所附权利要求限定的本公开的范围的情况下，可以在本文中进行各种改变和修改。根据本文描述的公开的各方面的方法权利要求的功能、步骤和/或动作不需要按照任何特定顺序执行。此外，除非明确指出限制为单数，否则尽管以单数形式描述或要求保护本公开的元素，但是复数也是预期的。

Claims

1.一种定位实体，包括：

存储器；

至少一个收发器；以及

至少一个处理器，通信地耦合到所述存储器和所述至少一个收发器，所述至少一个处理器被配置为：

接收与用户设备(UE)相关联的运动状态信息，所述运动状态信息指示对所述UE相对于与所述UE相关联的可移动对象的位置的约束；以及

至少基于所述运动状态信息来估计所述UE的位置。

2.根据权利要求1所述的定位实体，其中，所述UE附接到所述可移动对象或在所述可移动对象内。

3.根据权利要求2所述的定位实体，其中，所述运动状态信息包括所述UE在所述可移动对象上或所述可移动对象中的相对位置。

4.根据权利要求3所述的定位实体，其中，所述UE的所述相对位置是在与所述可移动对象相关联的局部坐标参考系中提供的。

5.根据权利要求3所述的定位实体，其中，所述运动状态信息还包括所述可移动对象的运动状态。

6.根据权利要求5所述的定位实体，其中，所述可移动对象的所述运动状态包括所述可移动对象的方位、所述可移动对象的轨迹、所述可移动对象的路径、所述可移动对象的可能位置的集合、或它们的任何组合。

7.根据权利要求3所述的定位实体，其中，所述UE在所述可移动对象上或所述可移动对象中的所述相对位置是相对于所述可移动对象的铰链关节的，并且其中，所述运动状态信息包括所述UE能够相对于所述铰链关节移动的阈值距离。

8.根据权利要求3所述的定位实体，其中，所述运动状态信息包括参考所述可移动对象的位置或附接到所述可移动对象的另一UE的位置对所述UE的近侧约束。

9.根据权利要求1所述的定位实体，其中，所述运动状态信息包括所述运动状态信息在此期间有效的有效时间段。

10.根据权利要求9所述的定位实体，其中，所述有效时间段包括绝对时间段。

11.根据权利要求9所述的定位实体，其中，所述有效时间段和与所述UE、所述可移动对象或两者相关联的至少一个事件有关。

12.根据权利要求11所述的定位实体，其中，所述至少一个事件包括所述可移动对象的运动状态改变、所述UE的位置改变超过阈值、或它们的任何组合。

13.根据权利要求1所述的定位实体，其中，所述至少一个处理器还被配置为：

在与所述UE的定位会话期间接收针对所述UE的位置信息，所述位置信息基于由所述UE发送或在所述UE处接收的一个或多个参考信号的一个或多个定位测量，

其中，所述至少一个处理器被配置为进一步基于位置信息来估计所述UE的位置。

14.根据权利要求13所述的定位实体，其中，所述定位会话包括观测到达时间差(OTDOA)定位会话、下行链路到达时间差(DL-TDOA)定位会话、上行链路TDOA定位会话、多往返时间(多RTT)定位会话、下行链路出发角(DL-AoD)定位会话、上行链路到达角(UL-AoA)定位会话、或它们的任何组合。

15.根据权利要求13所述的定位实体，其中，所述位置信息包括所述一个或多个定位测量。

16.根据权利要求15所述的定位实体，其中，被配置为估计的所述至少一个处理器包括被配置为执行以下的至少一个处理器：

基于所述一个或多个参考信号的所述一个或多个定位测量和所述一个或多个参考信号的发送器的已知位置来计算所述UE的位置估计；以及

基于对所述UE相对于所述可移动对象的位置的所述约束来细化所述UE的所述位置估计。

17.根据权利要求16所述的定位实体，其中，被配置为细化的所述至少一个处理器包括被配置为执行以下的至少一个处理器：

更新所述UE的所述位置估计，以符合对所述UE相对于所述可移动对象的位置的所述约束。

18.根据权利要求13所述的定位实体，其中，所述位置信息包括由所述UE使用基于UE的定位技术计算的所述UE的所述位置的估计。

19.根据权利要求18所述的定位实体，其中，被配置为估计的所述至少一个处理器包括被配置为执行以下的至少一个处理器：

基于对所述UE相对于所述可移动对象的位置的所述约束来细化所述UE的所述位置的所述估计。

20.根据权利要求13所述的定位实体，其中，所述至少一个处理器还被配置为：

基于所述运动状态信息、所述位置信息或两者来确定是否发生了与所述UE相关联的错误。

21.根据权利要求20所述的定位实体，其中，被配置为确定的所述至少一个处理器包括被配置为执行以下的至少一个处理器：

确定所述UE的所述位置是否超过对所述UE相对于所述可移动对象的位置的所述约束之外的阈值距离。

22.根据权利要求21所述的定位实体，其中，所述至少一个处理器还被配置为：

基于所述UE的所述位置超过对所述UE相对于所述可移动对象的位置的所述约束之外的所述阈值距离来触发警报。

23.根据权利要求21所述的定位实体，其中，所述至少一个处理器还被配置为：

基于所述UE的所述位置超过对所述UE相对于所述可移动对象的位置的所述约束之外的所述阈值距离来触发对于对所述UE相对于所述可移动对象的位置的所述约束的更新。

24.根据权利要求1所述的定位实体，其中，所述可移动对象具有刚体。

25.根据权利要求1所述的定位实体，其中，所述可移动对象具有至少一个铰链关节。

26.根据权利要求1所述的定位实体，其中，所述至少一个处理器还被配置为：

接收与所述可移动对象相关联、包括所述UE的多个UE的标识符。

27.根据权利要求26所述的定位实体，其中，所述标识符是在所述定位实体与所述UE之间的定位会话的持续时间内分派给所述多个UE的临时标识符。

28.根据权利要求26所述的定位实体，其中，所述标识符是唯一标识所述多个UE的全局标识符。

29.根据权利要求26所述的定位实体，其中，对所述UE相对于所述可移动对象的位置的所述约束适用于所述多个UE中的全部UE。

30.根据权利要求26所述的定位实体，其中，对所述UE的所述位置的所述约束是对所述多个UE相对于彼此的位置和/或速度的约束。

31.根据权利要求1所述的定位实体，其中，所述定位实体位于所述UE处。

32.根据权利要求1所述的定位实体，其中，所述定位实体从所述UE接收对所述UE相对于所述可移动对象的位置的所述约束。

33.根据权利要求1所述的定位实体，其中，所述定位实体从与所述UE相关联的控制器设备接收对所述UE相对于所述可移动对象的位置的所述约束。

34.根据权利要求1所述的定位实体，其中，所述可移动对象包括另一UE、在一个或多个运动约束下相对于彼此移动的多个UE、中继、移动基站或其他网络节点。

35.一种用户设备(UE)，包括：

存储器；

至少一个收发器；以及

使所述至少一个收发器向定位实体发送与所述UE相关联的运动状态信息，所述运动状态信息指示对所述UE相对于与所述UE相关联的可移动对象的位置的约束。

36.根据权利要求35所述的UE，其中，所述UE附接到所述可移动对象或在所述可移动对象内。

37.根据权利要求36所述的UE，其中，所述运动状态信息包括所述UE在所述可移动对象上或所述可移动对象中的相对位置。

38.根据权利要求37所述的UE，其中，所述UE的所述相对位置是在与所述可移动对象相关联的局部坐标参考系中提供的。

39.根据权利要求36所述的UE，其中，所述运动状态信息还包括所述可移动对象的运动状态。

40.根据权利要求36所述的UE，其中，所述可移动对象的所述运动状态包括所述可移动对象的方位、所述可移动对象的轨迹、所述可移动对象的路径、所述可移动对象的可能位置的集合、或它们的任何组合。

41.根据权利要求36所述的UE，其中，所述UE在所述可移动对象上或所述可移动对象中的所述相对位置是相对于所述可移动对象的铰链关节的，并且其中，所述运动状态信息包括所述UE能够相对于所述铰链关节移动的阈值距离。

42.根据权利要求36所述的UE，其中，所述运动状态信息包括参考所述可移动对象的位置或附接到所述可移动对象的另一UE的位置对所述UE的近侧约束。

43.根据权利要求35所述的UE，其中，所述运动状态信息包括所述运动状态信息在此期间有效的有效时间段。

44.根据权利要求43所述的UE，其中，所述有效时间段包括绝对时间段。

45.根据权利要求43所述的UE，其中，所述有效时间段和与所述UE、所述可移动对象或两者相关联的至少一个事件有关。

46.根据权利要求45所述的UE，其中，所述至少一个事件包括所述可移动对象的运动状态改变、所述UE的位置改变超过阈值、或它们的任何组合。

47.根据权利要求35所述的UE，其中，所述至少一个处理器还被配置为：

使所述至少一个收发器在与所述定位实体的定位会话期间向所述定位实体发送针对所述UE的位置信息，所述位置信息基于由所述UE发送或在所述UE处接收的一个或多个参考信号的一个或多个定位测量。

48.根据权利要求47所述的UE，其中，所述定位会话包括观测到达时间差(OTDOA)定位会话、下行链路到达时间差(DL-TDOA)定位会话、上行链路TDOA定位会话、多往返时间(多RTT)定位会话、下行链路出发角(DL-AoD)定位会话、上行链路到达角(UL-AoA)定位会话、或它们的任何组合。

49.根据权利要求47所述的UE，其中，所述位置信息包括所述一个或多个定位测量。

50.根据权利要求49所述的UE，其中，所述至少一个处理器还被配置为：

基于所述一个或多个参考信号的所述一个或多个定位测量、所述一个或多个参考信号的发送器的已知位置以及对所述UE相对于所述可移动对象的位置的所述约束来从所述定位实体接收所述UE的位置的估计。

51.根据权利要求35所述的UE，其中，所述位置信息包括由所述UE使用基于UE的定位技术计算的所述UE的所述位置的估计。

52.根据权利要求35所述的UE，其中，所述可移动对象具有刚体。

53.根据权利要求35所述的UE，其中，所述可移动对象具有至少一个铰链关节。

54.根据权利要求35所述的UE，其中，所述至少一个处理器还被配置为：

接收与所述可移动对象相关联的多个UE的标识符。

55.根据权利要求54所述的UE，其中，所述标识符是在所述定位实体与所述UE之间的定位会话的持续时间内分派给所述多个UE的临时标识符。

56.根据权利要求54所述的UE，其中，所述标识符是唯一标识所述多个UE的全局标识符。

57.根据权利要求54所述的UE，其中，对所述UE相对于所述可移动对象的位置的所述约束适用于所述多个UE中的全部UE。

58.根据权利要求54所述的UE，其中，所述至少一个处理器还被配置为：

向所述定位实体发送所述多个UE的所述标识符和所述UE的标识符。

59.根据权利要求35所述的UE，其中，所述至少一个处理器还被配置为：

从控制器设备接收对所述UE相对于所述可移动对象的位置的所述约束。

60.根据权利要求35所述的UE，其中，所述可移动对象包括另一UE、在一个或多个运动约束下相对于彼此移动的多个UE、中继、移动基站或其他网络节点。

61.一种控制器设备，包括：

存储器；

至少一个收发器；以及

确定与用户设备(UE)相关联的运动状态信息，所述运动状态信息指示对所述UE相对于与所述UE相关联的可移动对象的位置的约束；以及

使所述至少一个收发器向定位实体发送与所述UE相关联的所述运动状态信息。

62.根据权利要求61所述的控制器设备，其中，所述UE附接到所述可移动对象或在所述可移动对象内。

63.根据权利要求62所述的控制器设备，其中，所述运动状态信息包括所述UE在所述可移动对象上或所述可移动对象中的相对位置。

64.根据权利要求63所述的控制器设备，其中，所述UE的所述相对位置是在与所述可移动对象相关联的局部坐标参考系中提供的。

65.根据权利要求62所述的控制器设备，其中，所述运动状态信息还包括所述可移动对象的运动状态。

66.根据权利要求62所述的控制器设备，其中，所述可移动对象的所述运动状态包括所述可移动对象的方位、所述可移动对象的轨迹、所述可移动对象的路径、所述可移动对象的可能位置的集合、或它们的任何组合。

67.根据权利要求62所述的控制器设备，其中，所述UE在所述可移动对象上或所述可移动对象中的所述相对位置是相对于所述可移动对象的铰链关节的，并且其中，所述运动状态信息包括所述UE能够相对于所述铰链关节移动的阈值距离。

68.根据权利要求62所述的控制器设备，其中，所述运动状态信息包括参考所述可移动对象的位置或附接到所述可移动对象的另一UE的位置对所述UE的近侧约束。

69.根据权利要求61所述的控制器设备，其中，所述运动状态信息包括所述运动状态信息在此期间有效的有效时间段。

70.根据权利要求69所述的控制器设备，其中，所述有效时间段包括绝对时间段。

71.根据权利要求69所述的控制器设备，其中，所述有效时间段和与所述UE、所述可移动对象或两者相关联的至少一个事件有关。

72.根据权利要求71所述的控制器设备，其中，所述至少一个事件包括所述可移动对象的运动状态改变、所述UE的位置改变超过阈值、或它们的任何组合。

73.根据权利要求61所述的控制器设备，其中，所述UE参与到与所述定位实体的定位会话中。

74.根据权利要求73所述的控制器设备，其中，所述定位会话包括观测到达时间差(OTDOA)定位会话、下行链路到达时间差(DL-TDOA)定位会话、上行链路TDOA定位会话、多往返时间(多RTT)定位会话、下行链路出发角(DL-AoD)定位会话、上行链路到达角(UL-AoA)定位会话、或它们的任何组合。

75.根据权利要求73所述的控制器设备，其中，所述控制器设备包括基站，并且其中，所述至少一个处理器还被配置为：

使所述至少一个收发器向所述UE发送一个或多个下行链路参考信号，或者从所述UE接收一个或多个上行链路参考信号。

76.根据权利要求61所述的控制器设备，其中，所述至少一个处理器还被配置为：

触发所述可移动对象的运动。

77.根据权利要求61所述的控制器设备，其中，所述可移动对象具有刚体。

78.根据权利要求61所述的控制器设备，其中，所述可移动对象具有至少一个铰链关节。

79.根据权利要求61所述的控制器设备，其中，所述至少一个处理器还被配置为：

向所述定位实体发送与所述设备相关联、包括所述UE的多个UE的标识符。

80.根据权利要求79所述的控制器设备，其中，所述标识符是定位会话的持续时间内分派给所述多个UE的临时标识符。

81.根据权利要求79所述的控制器设备，其中，所述标识符是唯一标识所述多个UE的全局标识符。

82.根据权利要求79所述的控制器设备，其中，对所述UE相对于所述可移动对象的位置的所述约束适用于所述多个UE中的全部UE。

83.根据权利要求79所述的控制器设备，其中，对所述UE的所述位置的所述约束是对所述多个UE相对于彼此的位置和/或速度的约束。

84.根据权利要求79所述的控制器设备，其中，所述至少一个处理器还被配置为：

从所述UE接收所述多个UE的所述标识符。

85.根据权利要求61所述的控制器设备，其中，所述可移动对象包括另一UE、在一个或多个运动约束下相对于彼此移动的多个UE、中继、移动基站或其他网络节点。

86.一种用于由定位实体执行的无线通信的方法，包括：

至少基于所述运动状态信息来估计所述UE的位置。

87.一种用于由用户设备(UE)执行的无线通信的方法，包括：

向定位实体发送与所述UE相关联的运动状态信息，所述运动状态信息指示对所述UE相对于与所述UE相关联的可移动对象的位置的约束。

88.一种用于由控制器设备执行的无线通信的方法，包括：

确定与用户设备(UE)相关联的运动状态信息，所述运动状态信息指示对所述UE相对于与所述UE相关联的可移动对象的位置的约束，以及

向定位实体发送与所述UE相关联的所述运动状态信息。

89.一种定位实体，包括：

用于接收与用户设备(UE)相关联的运动状态信息的部件，所述运动状态信息指示对所述UE相对于与所述UE相关联的可移动对象的位置的约束；以及

用于至少基于所述运动状态信息来估计所述UE的位置的部件。

90.一种用户设备(UE)，包括：

用于向定位实体发送与所述UE相关联的运动状态信息的部件，所述运动状态信息指示对所述UE相对于与所述UE相关联的可移动对象的位置的约束。

91.一种控制器设备，包括：

用于确定与用户设备(UE)相关联的运动状态信息的部件，所述运动状态信息指示对所述UE相对于与所述UE相关联的可移动对象的位置的约束；以及

用于向定位实体发送与所述UE相关联的所述运动状态信息的部件。

92.一种存储计算机可执行指令的非暂时性计算机可读介质，所述计算机可执行指令包括：

指导定位实体接收与用户设备(UE)相关联的运动状态信息的至少一个指令，所述运动状态信息指示对所述UE相对于与所述UE相关联的可移动对象的位置的约束；以及

指导所述定位实体至少基于所述运动状态信息来估计所述UE的位置的至少一个指令。

93.一种存储计算机可执行指令的非暂时性计算机可读介质，所述计算机可执行指令包括：

指导用户设备(UE)向定位实体发送与所述UE相关联的运动状态信息的至少一个指令，所述运动状态信息指示对所述UE相对于与所述UE相关联的可移动对象的位置的约束。

94.一种存储计算机可执行指令的非暂时性计算机可读介质，所述计算机可执行指令包括：

指导控制器设备确定与用户设备(UE)相关联的运动状态信息的至少一个指令，所述运动状态信息指示对所述UE相对于与所述UE相关联的可移动对象的位置的约束；以及

指导所述控制器设备向定位实体发送与所述UE相关联的所述运动状态信息的至少一个指令。