CN114543725A - 线激光标定方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种线激光标定方法、装置、设备及存储介质，属于激光传感器技术领域。本发明通过将激光传感器发射的初始线激光点集拟合得到参考水平面；获取激光传感器与参考水平面之间的参考距离；在距离传感器外壳预设距离处设置与水平面垂直的至少两组障碍物，得到至少两组新的线激光点集；将新的线激光点集分别拟合得到与参考水平面垂直的参考垂直面；获取激光传感器与参考垂直面之间的当前距离；根据参考距离、预设距离以及当前距离进行线激光标定，通过参考水平面和参考垂直面对发射线激光的激光传感器进行标定，能够根据激光传感器在使用过程中产生的高度误差、角度误差以及距离误差进行线激光标定，从而保证线激光测距的准确性。

Description

线激光标定方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及激光传感器技术领域，尤其涉及一种线激光标定方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

线激光在使用过程中存在装配误差，装配误差会导致线激光在使用过程中测距准确性较低，目前暂无有效手段解决线激光在使用过程中所存在的装配误差。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种线激光标定方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术暂无有效手段解决线激光在使用过程中所存在的装配误差的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种线激光标定方法，所述线激光标定方法应用于激光传感器，所述激光传感器设置有传感器外壳，所述线激光标定方法包括以下步骤：

所述线激光标定方法包括：

获取所述激光传感器发射的初始线激光点集；

将所述初始线激光点集进行平面拟合，得到参考水平面；

获取所述激光传感器与所述参考水平面之间的参考距离；

在距离所述传感器外壳预设距离处设置与水平面垂直的至少两组障碍物，得到至少两组新的线激光点集；

将所述新的线激光点集分别进行平面拟合，得到与所述参考水平面垂直的参考垂直面；

获取所述激光传感器与所述参考垂直面之间的当前距离；

根据所述参考距离、所述预设距离以及所述当前距离进行线激光标定。

可选地，所述获取所述激光传感器发射的初始线激光点集之前，还包括：

获取初始线激光数据；

检测所述初始线激光数据是否为有效数据；

若所述初始线激光数据为有效数据，则根据所述初始线激光数据控制所述激光传感器发射线激光点集。

可选地，所述将所述初始线激光点集进行平面拟合，得到参考水平面之前，还包括：

检测所述初始线激光点集中各个线激光点是否处于一条直线上；

若处于，则执行将所述初始线激光点集进行平面拟合，得到参考水平面的步骤。

可选地，所述预设距离处于所述激光传感器的最小线激光探测距离与最大线激光探测距离之间。

可选地，所述预设距离包括第一预设距离和第二预设距离，所述新的线激光点集包括第一新的线激光点集和第二新的线激光点集；

所述在距离所述传感器外壳预设距离处设置与水平面垂直的至少两组障碍物，得到至少两组新的线激光点集，包括：

在距离所述传感器外壳第一预设距离处设置与水平面垂直的第一障碍物，得到第一新的线激光点集；

剔除所述第一障碍物，并距离所述传感器外壳第二预设距离处设置与水平面垂直的第二障碍物，得到第二新的线激光点集。

可选地，所述根据所述参考距离、所述预设距离以及所述当前距离进行线激光标定，包括：

根据所述参考距离、所述预设距离以及所述当前距离确定传感器角度、传感器内嵌距离以及传感器高度；

根据所述传感器角度、所述传感器内嵌距离以及所述传感器高度进行线激光标定。

可选地，所述当前距离包括第一当前距离和第二当前距离；

所述根据所述参考距离、所述预设距离以及所述当前距离确定传感器角度、传感器内嵌距离以及传感器高度，包括：

根据所述第一预设距离、所述第二预设距离、所述第一当前距离以及所述第二当前距离计算传感器角度，具体基于以下公式：

sinθ＝(d1-d2)/(L1-L2)，其中；θ为传感器角度、d1为第一预设距离、d2为第二预设距离、L1为第一当前距离、L2为第二当前距离；

根据所述传感器角度、所述第一预设距离以及所述第一当前距离计算传感器内嵌距离；或者根据所述传感器角度、所述第二预设距离以及所述第二当前距离计算传感器内嵌距离；

根据所述参考距离和所述传感器角度计算传感器高度。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种线激光标定装置，所述线激光标定装置包括：

扫描模块，用于获取所述激光传感器发射的初始线激光点集；

拟合模块，用于将所述初始线激光点集进行平面拟合，得到参考水平面；

获取模块，用于获取所述激光传感器与所述参考水平面之间的参考距离；

所述扫描模块，还用于在距离所述传感器外壳预设距离处设置与水平面垂直的至少两组障碍物，得到至少两组新的线激光点集；

所述拟合模块，还用于将所述新的线激光点集分别进行平面拟合，得到与所述参考水平面垂直的参考垂直面；

所述获取模块，还用于获取所述激光传感器与所述参考垂直面之间的当前距离；

标定模块，用于根据所述参考距离、所述预设距离以及所述当前距离进行线激光标定。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种线激光标定设备，所述线激光标定设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的线激光标定程序，所述线激光标定程序配置为实现如上文所述的线激光标定方法。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有线激光标定程序，所述线激光标定程序被处理器执行时实现如上文所述的线激光标定方法。

本发明通过获取所述激光传感器发射的初始线激光点集；将所述初始线激光点集进行平面拟合，得到参考水平面；获取所述激光传感器与所述参考水平面之间的参考距离；在距离所述传感器外壳预设距离处设置与水平面垂直的至少两组障碍物，得到至少两组新的线激光点集；将所述新的线激光点集分别进行平面拟合，得到与所述参考水平面垂直的参考垂直面；获取所述激光传感器与所述参考垂直面之间的当前距离；根据所述参考距离、所述预设距离以及所述当前距离进行线激光标定，通过参考水平面和参考垂直面对发射线激光的激光传感器进行水平标定和垂直标定，能够确定由于装配误差导致激光传感器在使用过程中产生的高度误差、角度误差以及距离误差，然后进行线激光标定，从而保证线激光测距的准确性。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的线激光标定设备的结构示意图；

图2为本发明线激光标定方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明线激光标定方法一实施例中先激光标定初始阶段示意图；

图4为本发明线激光标定方法一实施例中障碍物设置示意图；

图5为本发明线激光标定方法第二实施例的流程示意图；

图6为本发明线激光标定装置第一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的线激光标定设备结构示意图。

如图1所示，该线激光标定设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对线激光标定设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及线激光标定程序。

在图1所示的线激光标定设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明线激光标定设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在线激光标定设备中，所述线激光标定设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的线激光标定程序，并执行本发明实施例提供的线激光标定方法。

本发明实施例提供了一种线激光标定方法，参照图2，图2为本发明一种线激光标定方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述线激光标定方法包括以下步骤：

步骤S10：获取所述激光传感器发射的初始线激光点集。

在本实施例中，本实施例的执行主体可以是线激光标定设备，线激光标定设备可以是个人电脑或服务器等电子设备，还可以为其他可实现相同或相似功能的终端设备，其中，终端设备可为一种扫地机器人，也可以为其他激光发射设备，本实施例对此不加以限制，在本实施例及下述各实施例中，以线激光标定设备为例对本发明线激光标定方法进行说明。

需要说明的是，激光传感器在装配的过程中会存在一定的装配误差，例如高度误差(即激光传感器与地面之间的高度误差)，角度误差(即激光传感器相对于水平面之间的角度误差)以及距离误差，需要强调的是，激光传感器为内嵌安装，激光传感器的外部设置有传感器外壳，距离误差即为激光传感器与传感器外壳之间的误差，例如扫地机器人中所设置的传感器，该传感器外壳并非包裹在传感器表面的外壳，而是扫地机器人的设备外壳，用于保护传感器、传感器装配支架以及其他组件，但是由于这些误差的存在，导致激光传感器在实际使用过程中的距离测量准确性降低，而目前针对在实际使用过程中所存在的误差，并未存在有效的标定手段。

本实施例中的激光传感器为利用激光技术进行测量的传感器，激光传感器不仅能够向外发射线激光，还能够进行测距，本实施例中可以通过获取到的激光数据对激光传感器进行水平标定与垂直标定。

在具体实施中，本实施例中的激光器所发射的线激光在照射到地面上之后，所形成的是多个线激光点，从而形成线激光点集，所发射的线激光点的数量的可以根据实际需求进行相应地设置，本实施例中对此不加以限制。

需要强调的是，在标定的初始阶段，装配好的激光传感器置于水平面上，并且此时激光传感器的前方未存在障碍物，然后再进行后续的标定过程，标定初始阶段激光传感器发射的线激光点集，即为初始线激光点集。初始线激光点集如图3所示，图3中所示的A和B即为初始线激光点集中的两个线激光点。并且容易理解的是，激光传感器具有最小探测距离和最大探测距离，最小探测距离对应的线激光点即为图3中所示的点A，最大探测距离对应的线激光点即为图3中所示点B，点A和点B之间还包含若干个线激光点，也如图3所示。

进一步地，为了保证激光传感器能够有效的发射若干个线激光点，本实施例中可以按照如下方式实现。

在具体实现中，在激光传感器发射线激光之前，需要对激光传感器进行相应地参数设置，也即将线激光数据输入到激光传感器中，本实施例中在标定初始阶段所使用的为初始线激光数据，初始线激光数据中包括但不限于激光发射的波长、激光的工作方式以及激光发射功率等，具体激光数据值可以根据实际情况进行相应地设置，本实施例中对此不加以限制。

进一步地，在得到初始线激光数据之后，本实施例中进一步对初始线激光数据进行有效性检测。具体地，在获取到的初始线激光数据之后，检测初始线激光数据是否为有效数据，若初始线激光数据不为有效数据，则重新获取新的初始线激光数据，若初始线激光数据为有效数据，则将初始线激光数据转换为数据点集，然后将数据点集输入至激光传感器中，以使激光传感器发射多个线激光点。

具体地，本实施例中可以将得到的初始线激光数据与标准数据的数据格式进行对比，检测初始线数据中是否包含无效字符以及乱码等，此外，本实施例中还可以采取其他数据校验方式对初始线激光数据的有效性进行检测，本实施例中对此不加以限制，可以根据实际需求进行相应地选择。

步骤S20：将所述初始线激光点集进行平面拟合，得到参考水平面。

在具体实施中，本实施例中获取照射在地面上的线激光点集，然后将获取到的线激光点集进行平面拟合，将拟合得到的平面记为参考水平面，参考水平面为一水平面，且线激光点集中的各个线激光点均在参考水平面上。

需要强调的是，本实施例中在进行平面拟合之前，需要先判断线激光点集能否进行平面拟合，具体地，本实施例中通过检测初始线激光点集中各个线激光点是否处于一条水平线上的方式对线激光点集能否进行平面拟合进行判断。以图3为例，也即判断点A至点B的若干个线激光点是否处于一条直线上。

具体地，如果处于同一条直线上，则说明可以进行平面拟合，反之，如果未处于同一条直线上，则无法进行平面拟合，在这种情况下，说明激光传感器所设置的位置不适合，需要调整激光传感器的装配位置。本实施例中通过读取图3中所示的A点至B点所有线激光点对应的的距离数值，如果该距离数值具有连续性，则判定点A至点B的所有线激光点均处于一条直线上。

步骤S30：获取所述激光传感器与所述参考水平面之间的参考距离。

在具体实施中，在通过平面拟合得到参考水平面之后，本实施例中会获取激光传感器与参考水平面之间的参考距离，如图3所示，所获取到的参考距离为最远的线激光点与激光传感器之间的距离，也即激光传感器与图3所示的点B之间的距离L0，本实施例中的传感器可用于距离检测，通过传感器可以直接读取到的L0的具体距离数值。

步骤S40：在距离所述传感器外壳预设距离处设置与水平面垂直的至少两组障碍物，得到至少两组新的线激光点集。

在具体实施中，本实施例中在对线激光进行标定的过程中，为了提高标定的准确性，会在激光传感器前方设置障碍物，并且本实施例中所设置的障碍物为至少两组。

具体地，本实施例中在激光传感器前方所设置的障碍物与传感器外壳之间相距预设距离，其中，预设距离大于激光传感器的最小线激光探测距离，且小于激光传感器的最大线激光探测距离，具体的距离值可以根据实际标定需求进行相应地调整，本实施例中对此不加以限制。

进一步地，在设置障碍物之后，障碍物会对激光器所发射的激光进行遮挡，部分线激光点会照射在障碍物上，此时会得到新的线激光点集，如图4所示。

在图4中，O表示激光传感器，S表示激光传感器的传感器外壳，C表示障碍物，d表示障碍物与传感器外壳之间的距离，类比图3，图4中的点A与图3中的点A相同，均为最小探测距离对应的线激光点，由于受到障碍物的遮挡，图3中所示的点B变成了图4中所示的点B'。点A至点B'之间的若干个线激光点如图4所示，构成了新的线激光点集。

步骤S50：将所述新的线激光点集分别进行平面拟合，得到与所述参考水平面垂直的参考垂直面。

在本实施例中，在获取到新的线激光点集之后，同样地，本实施例中会对新的线激光点集进行平面拟合，从而得到参考垂直面，并且需要强调的是，本实施例中拟合得到的参考垂直面与上述得到参考水平面垂直。

在具体实施中，本实施例中可采用最小二乘的方式进行平面拟合，也可以采用Hough变换的方式进行平面拟合，还可以采用Hough变换和最小二乘结合的方式或混沌粒子群结合的方式进行片面拟合，具体拟合方式可以根据实际需求进行选择，本实施例中对此不加以限制。

步骤S60：获取所述激光传感器与所述参考垂直面之间的当前距离。

在具体实施中，在通过平面拟合得到参考垂直面之后，本实施例中会获取激光传感器与参考垂直面之间的当前距离，如图4所示，所获取到的参考距离为最远的线激光点与激光传感器之间的距离，也即激光传感器O与图4所示的点B'之间的距离L。

步骤S70：根据所述参考距离、所述预设距离以及所述当前距离进行线激光标定。

在具体实施中，在得到参考距离、预设距离以及当前距离之后，本实施例中可以根据参考距离、预设距离以及当前距离计算得到激光传感器的传感器角度、传感器内嵌距离以及传感器高度，标定的过程为调整激光传感器的角度以及高度等参数使得激光传感器的传感器角度、传感器内嵌距离以及传感器高度接近理想值，其中，传感器内嵌距离为激光传感器与传感器外壳之间的距离，理想值可以根据实际情况进行相应地设置，本实施例中对此不加以限制。

本实施例通过获取所述激光传感器发射的初始线激光点集；将所述初始线激光点集进行平面拟合，得到参考水平面；获取所述激光传感器与所述参考水平面之间的参考距离；在距离所述传感器外壳预设距离处设置与水平面垂直的至少两组障碍物，得到至少两组新的线激光点集；将所述新的线激光点集分别进行平面拟合，得到与所述参考水平面垂直的参考垂直面；获取所述激光传感器与所述参考垂直面之间的当前距离；根据所述参考距离、所述预设距离以及所述当前距离进行线激光标定，通过参考水平面和参考垂直面对发射线激光的激光传感器进行水平标定和垂直标定，能够确定由于装配误差导致激光传感器在使用过程中产生的高度误差、角度误差以及距离误差，然后进行线激光标定，从而保证线激光测距的准确性。

参考图5，图5为本发明一种线激光标定方法第二实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例，本实施例线激光标定方法中，所述步骤S40具体包括：

步骤S401：在距离所述传感器外壳第一预设距离处设置与水平面垂直的第一障碍物，得到第一新的线激光点集。

步骤S402：剔除所述第一障碍物，并距离所述传感器外壳第二预设距离处设置与水平面垂直的第二障碍物，得到第二新的线激光点集。

需要说明的是，本实施例中是在激光传感器前方分别设置两次障碍物，并且每一次放置的障碍物与传感器外壳之间的距离也不相同，第一次设置的第一障碍物与传感器外壳之间的距离为第一预设距离，第二次设置的第二障碍物与传感器外壳之间的距离为第二预设距离，第一预设距离不同于第二预设距离，但是第一预设距离和第二预设距离均处于激光传感器的最小线激光探测距离与最大线激光探测距离之间，具体距离值也可以根据实际标定需求进行相应地设置，本实施例中对此不加以限制。第一障碍物与第二障碍物均与水平面垂直。

容易理解的是，第一障碍物的遮挡后所形成的线激光点集为第一新的线激光点集，第二障碍物的遮挡后所形成的线激光点集为第二新的线激光点集。

进一步地，对第一新的线激光点集和第二新的线激光点集分别都进行平面拟合得到第一垂直面和第二垂直面，在对第一新的线激光点集进行拟合之后，获取激光传感器与第一垂直面之间的当前距离L1，将障碍物剔除之后，对第二新的线激光点集进行拟合，然后获取激光传感器与第二垂直面之间的当前距离L2，其中，当前距离L1和L2的具体距离数值也可由传感器直接读取，假设第一障碍物与传感器外壳之间的距离，也即第一当前距离为d1，第二障碍物与传感器外壳之间的距离，也即第二当前距离为d2。根据上述参数可以计算传感器角度、传感器内嵌距离以及传感器高度。

具体地，传感器角度sinθ＝(d1-d2)/(L1-L2)，传感器内嵌距离D＝sinθL1-d1或sinθL2-d2，传感器高度为h＝L0×cosθ，L0即上述的参考距离，传感器角度θ如图3所示，为激光传感器与最大探测距离线激光点B连线的倾斜角。

本实施例通过分别设置不同的障碍物得到不同的线激光点集，然后基于设置的不同障碍物，得到第一预设距离、第二预设距离、第一当前距离以及第二当前距离，然后计算出传感器角度、传感器内嵌距离以及传感器高度，提高了线激光标定的准确性。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有线激光标定程序，所述线激光标定程序被处理器执行时实现如上文所述的线激光标定方法的步骤。

由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

参照图6，图6为本发明线激光标定装置第一实施例的结构框图。

如图6所示，本发明实施例提出的线激光标定装置包括：

扫描模块10，用于获取所述激光传感器发射的初始线激光点集。

拟合模块20，用于将所述初始线激光点集进行平面拟合，得到参考水平面。

获取模块30，用于获取所述激光传感器与所述参考水平面之间的参考距离。

所述扫描模块10，还用于在距离所述传感器外壳预设距离处设置与水平面垂直的至少两组障碍物，得到至少两组新的线激光点集。

所述拟合模块20，还用于将所述新的线激光点集进行分别平面拟合，得到与所述参考水平面垂直的参考垂直面。

所述获取模块30，还用于获取所述激光传感器与所述参考垂直面之间的当前距离。

标定模块40，用于根据所述参考距离、所述预设距离以及所述当前距离进行线激光标定。

本实施例通过获取所述激光传感器发射的初始线激光点集；将所述初始线激光点集进行平面拟合，得到参考水平面；获取所述激光传感器与所述参考水平面之间的参考距离；在距离所述传感器外壳预设距离处设置与水平面垂直的至少两组障碍物，得到至少两组新的线激光点集；将所述新的线激光点集分别进行平面拟合，得到与所述参考水平面垂直的参考垂直面；获取所述激光传感器与所述参考垂直面之间的当前距离；根据所述参考距离、所述预设距离以及所述当前距离进行线激光标定，通过参考水平面和参考垂直面对发射线激光的激光传感器进行水平标定和垂直标定，能够确定由于装配误差导致激光传感器在使用过程中产生的高度误差、角度误差以及距离误差，然后进行线激光标定，从而保证线激光测距的准确性。

在一实施例中，所述线激光标定装置还包括：校验模块；

所述校验模块，用于获取初始线激光数据；检测所述初始线激光数据是否为有效数据；若所述初始线激光数据为有效数据，则根据所述初始线激光数据控制所述激光传感器发射线激光点集。

在一实施例中，所述线激光标定装置还包括：检测模块；

所述检测模块，还用于检测所述初始线激光点集中各个线激光点是否处于一条水平线上；若处于，则执行将所述初始线激光点集进行平面拟合，得到参考水平面的步骤。

在一实施例中，所述预设距离处于所述激光传感器的最小线激光探测距离与最大线激光探测距离之间。

在一实施例中，所述预设距离包括第一预设距离和第二预设距离，所述新的线激光点集包括第一新的线激光点集和第二新的线激光点集；

所述扫描模块10，还用于在距离所述传感器外壳第一预设距离处设置与水平面垂直的第一障碍物，得到第一新的线激光点集；剔除所述第一障碍物，并距离所述传感器外壳第二预设距离处设置与水平面垂直的第二障碍物，得到第二新的线激光点集。

在一实施例中，所述标定模块40，还用于根据所述参考距离、所述预设距离以及所述当前距离确定传感器角度、传感器内嵌距离以及传感器高度；根据所述传感器角度、所述传感器内嵌距离以及所述传感器高度进行线激光标定。

在一实施例中，所述当前距离包括第一当前距离和第二当前距离；

所述标定模块40，还用于根据所述第一预设距离、所述第二预设距离、所述第一当前距离以及所述第二当前距离计算传感器角度，具体基于以下公式：

sinθ＝(d1-d2)/(L1-L2)，其中；θ为传感器角度、d1为第一预设距离、d2为第二预设距离、L1为第一当前距离、L2为第二当前距离；

根据所述传感器角度、所述第一预设距离以及所述第一当前距离计算传感器内嵌距离；或者根据所述传感器角度、所述第二预设距离以及所述第二当前距离计算传感器内嵌距离；

根据所述参考距离和所述传感器角度计算传感器高度。

应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。

需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。

另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的线激光标定方法，此处不再赘述。

此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种线激光标定方法，其特征在于，所述线激光标定方法应用于激光传感器，所述激光传感器设置有传感器外壳；

所述线激光标定方法包括：

获取所述激光传感器发射的初始线激光点集；

将所述初始线激光点集进行平面拟合，得到参考水平面；

获取所述激光传感器与所述参考水平面之间的参考距离；

在距离所述传感器外壳预设距离处设置与水平面垂直的至少两组障碍物，得到至少两组新的线激光点集；

将所述新的线激光点集分别进行平面拟合，得到与所述参考水平面垂直的参考垂直面；

获取所述激光传感器与所述参考垂直面之间的当前距离；

根据所述参考距离、所述预设距离以及所述当前距离进行线激光标定。

2.如权利要求1所述的线激光标定方法，其特征在于，所述获取所述激光传感器发射的初始线激光点集之前，还包括：

获取初始线激光数据；

检测所述初始线激光数据是否为有效数据；

若所述初始线激光数据为有效数据，则根据所述初始线激光数据控制所述激光传感器发射线激光点集。

3.如权利要求1所述的线激光标定方法，其特征在于，所述将所述初始线激光点集进行平面拟合，得到参考水平面之前，还包括：

检测所述初始线激光点集中各个线激光点是否处于一条直线上；

若处于，则执行将所述初始线激光点集进行平面拟合，得到参考水平面的步骤。

4.如权利要求1所述的线激光标定方法，其特征在于，所述预设距离处于所述激光传感器的最小线激光探测距离与最大线激光探测距离之间。

5.如权利要求1所述的线激光标定方法，其特征在于，所述预设距离包括第一预设距离和第二预设距离，所述新的线激光点集包括第一新的线激光点集和第二新的线激光点集；

所述在距离所述传感器外壳预设距离处设置与水平面垂直的至少两组障碍物，得到至少两组新的线激光点集，包括：

在距离所述传感器外壳第一预设距离处设置与水平面垂直的第一障碍物，得到第一新的线激光点集；

剔除所述第一障碍物，并距离所述传感器外壳第二预设距离处设置与水平面垂直的第二障碍物，得到第二新的线激光点集。

6.如权利要求5所述的线激光标定方法，其特征在于，所述根据所述参考距离、所述预设距离以及所述当前距离进行线激光标定，包括：

根据所述参考距离、所述预设距离以及所述当前距离确定传感器角度、传感器内嵌距离以及传感器高度；

根据所述传感器角度、所述传感器内嵌距离以及所述传感器高度进行线激光标定。

7.如权利要求6所述的线激光标定方法，其特征在于，所述当前距离包括第一当前距离和第二当前距离；

所述根据所述参考距离、所述预设距离以及所述当前距离确定传感器角度、传感器内嵌距离以及传感器高度，包括：

根据所述第一预设距离、所述第二预设距离、所述第一当前距离以及所述第二当前距离计算传感器角度，具体基于以下公式：

sinθ＝(d1-d2)/(L1-L2)，其中；θ为传感器角度、d1为第一预设距离、d2为第二预设距离、L1为第一当前距离、L2为第二当前距离；

根据所述传感器角度、所述第一预设距离以及所述第一当前距离计算传感器内嵌距离；或者根据所述传感器角度、所述第二预设距离以及所述第二当前距离计算传感器内嵌距离；

根据所述参考距离和所述传感器角度计算传感器高度。

8.一种线激光标定装置，其特征在于，所述线激光标定装置包括：

扫描模块，用于获取所述激光传感器发射的初始线激光点集；

拟合模块，用于将所述初始线激光点集进行平面拟合，得到参考水平面；

获取模块，用于获取所述激光传感器与所述参考水平面之间的参考距离；

所述扫描模块，还用于在距离所述传感器外壳预设距离处设置与水平面垂直的至少两组障碍物，得到至少两组新的线激光点集；

所述拟合模块，还用于将所述新的线激光点集分别进行平面拟合，得到与所述参考水平面垂直的参考垂直面；

所述获取模块，还用于获取所述激光传感器与所述参考垂直面之间的当前距离；

标定模块，用于根据所述参考距离、所述预设距离以及所述当前距离进行线激光标定。

9.一种线激光标定设备，其特征在于，所述线激光标定设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的线激光标定程序，所述线激光标定程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的线激光标定方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有线激光标定程序，所述线激光标定程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的线激光标定方法。

Images