CN114535717A - 齿轮磨削方法以及齿轮磨削装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种应用与使用了螺纹状磨石的取决于交叉角的磨削方法不同的磨削方法，能够将磨削速度设为高速的齿轮磨削方法。齿轮磨削方法在齿面的磨削中，使用旋转工具且具备向径向外侧突出的一个以上的磨石的磨削工具。齿轮磨削方法具备：在平行地配置了工件的旋转轴线与磨削工具的旋转轴线的状态下使工件与磨削工具同步旋转，由此使磨削工具的磨石的刀尖相对于工件沿着规定轨迹移动，与齿面非接触地进入齿槽的内部空间的齿槽进入工序；和使磨削工具的磨石的刀尖沿着规定轨迹的移动继续，并且从齿面的齿底侧朝向齿顶磨削齿槽的齿面的一方的齿面磨削工序。

Description

齿轮磨削方法以及齿轮磨削装置

技术领域

本发明涉及齿轮磨削方法以及齿轮磨削装置。

背景技术

在专利文献1中记载有利用螺纹状磨石进行齿轮磨削的技术。另外，还公知有由螺纹状磨石进行的齿轮珩磨。另外，在专利文献2中记载有利用旋刮刀进行齿轮加工的技术。

专利文献1：日本特开2016-107359号公报

专利文献2：日本特开2020-19096号公报

将磨削速度设为高速，由此能够得到更高精度的齿面。然而，在使用螺纹状磨石的齿轮磨削、珩磨中，磨削速度取决于交叉角，因此将磨削速度设为高速是不容易的。例如，在内齿轮的磨削、珩磨中，由于不能增大磨石直径，所以不容易得到高速的磨削速度。因此，不容易进行内齿轮的高精度的磨削。另外，在外齿轮的磨削、珩磨中，增大磨石直径从而能够得到高速的切削速度。但是，导致大型化。

发明内容

本发明的目的在于提供一种应用与使用螺纹状磨石的取决于交叉角的磨削方法不同的磨削方法，能够将磨削速度设为高速的齿轮磨削方法以及齿轮磨削装置。

(1.齿轮磨削方法)

齿轮磨削方法是对预先形成有齿形的齿轮形的工件，磨削上述齿形的齿槽中的齿面的齿轮磨削方法，在上述齿面的磨削中，使用作为旋转工具且具备向径向外侧突出的一个以上的磨石的磨削工具。

齿轮磨削方法具备：齿槽进入工序，在平行地配置了上述工件的旋转轴线与上述磨削工具的旋转轴线的状态下使上述工件与上述磨削工具同步旋转，由此使上述磨削工具的上述磨石的刀尖相对于上述工件沿着规定轨迹移动，与上述齿面非接触地进入上述齿槽的内部空间；以及齿面磨削工序，使上述磨削工具的上述磨石的刀尖沿着上述规定轨迹的移动继续，并且从上述齿面的齿底侧朝向齿顶磨削上述齿槽中的上述齿面的一方。

根据上述齿轮磨削方法，虽仅磨削齿面的一个面，但与使用螺纹状磨石的磨削方法相比，能够将磨削速度设为高速。因此，即使使用了小径的磨削工具，也能够高精度地磨削齿面。特别是，在内齿轮的磨削加工中，由于磨削工具的外径受到限制，所以是有效的。

另外，在上述齿轮磨削方法中，从齿面的齿底朝向齿顶进行磨削。由此，在磨削时中，能够减少对磨石施加的负荷。假设若施加于磨石的负荷较大，则无法得到高精度的齿面。然而，如上述那样，使磨石从齿底朝向齿顶进行磨削，由此能够减少施加于磨石的负荷，所以能够得到高精度的齿面。

(2.齿轮磨削装置)

齿轮磨削装置是对预先形成有齿形的齿轮形的工件，磨削上述齿形的齿槽中的齿面的齿轮磨削装置，其具备：磨削工具，其是旋转工具，且具备向径向外侧突出的一个以上的磨石；以及控制装置，其控制上述工件和上述磨削工具。

上述控制装置具备：齿槽进入部，其在平行地配置了上述工件的旋转轴线与上述磨削工具的旋转轴线的状态下使上述工件与上述磨削工具同步旋转，由此使上述磨削工具的上述磨石的刀尖相对于上述工件沿着规定轨迹移动，与上述齿面非接触地进入上述齿槽的内部空间；以及齿面磨削部，其使上述磨削工具的上述磨石的刀尖沿着上述规定轨迹的移动继续，并且从上述齿面的齿底侧朝向齿顶磨削上述齿槽中的上述齿面的一方。根据上述齿轮磨削装置，实现与上述齿轮磨削方法相同的效果。

附图说明

图1是表示齿轮形的工件的一部分的立体图。

图2是表示机床的图。

图3是表示工件以及磨削工具的图。

图4是表示第一个例子的磨削工具的立体图。

图5是表示第二个例子的磨削工具的立体图。

图6是表示控制装置的功能框图。

图7是表示磨削工具的磨石相对于工件的相对动作轨迹的图。

图8是表示磨削工具的磨石的刀尖相对于工件的相对动作轨迹的图。

图9是表示磨削工具的磨石弹性变形的状态的图。

图10是表示磨削条件决定处理的流程图。

附图标记的说明

1：机床，10：底座，20：工件保持装置，21：X轴移动工作台，22：B轴旋转工作台，23：工件主轴装置，23a：工件主轴基台，23b：工件主轴外壳，23c：工件主轴，30：工具保持装置，31：立柱，32：鞍座，33：工具主轴装置，33a：工具主轴外壳，33b：工具主轴，50：控制装置，51：磨削条件存储部，52：齿槽进入部，53：齿面磨削部，Ct：旋转轴线，Cw：旋转轴线，T：磨削工具，Ta：工具主体，Tb：磨石，Tb1：前端面，Tb2：侧面，Tb3：刀尖，W：工件，Wa：齿槽，Wb：齿面，Wc：磨削部位。

具体实施方式

(1.工件W)

参照图1来说明工件W。磨削对象的工件W是在外周面或者内周面形成有齿形的齿轮形。即、磨削对象的工件W预先形成有齿形。这里，在磨削对象的工件W中，齿形的齿槽Wa的齿面Wb以渐开线曲线而形成。

另外，工件W的齿形也可以是齿线方向与工件W的旋转轴线平行，也可以是齿线方向相对于工件W的旋转轴线具有角度。前者的工件W的齿面Wb成为直齿轮的齿面，后者的工件W的齿面Wb成为斜齿轮的齿面。

而且，齿面Wb是磨削部位。在图1中，仅将齿面Wb的齿宽度方向的一部分作为磨削部位Wc。对预先形成的齿面Wb进行磨削，由此使齿厚变薄。磨削后的齿面Wb(即磨削部位Wc)也形成为渐开线曲线。此外，齿面Wb的磨削部位Wc可以设为齿宽度方向的全长，也可以仅设为齿宽度方向的一部分。

(2.机床1的例子)

对作为工件W的齿轮的齿面Wb进行磨削的齿轮磨削装置亦即机床1是使磨削工具T与工件W相对移动，由此利用磨削工具T进行齿面Wb的磨削的装置。并且，对象的机床1由用于使磨削工具T与工件W相对移动的多个构造体构成。对象的机床1例如以加工中心为例。

参照图2来说明机床1的例子。在本例中，机床1以能够进行工具更换的加工中心为例。特别是，作为机床1的加工中心除了齿面Wb的磨削之外，也可以通过齿轮刮削加工、滚刀加工等，在工件W上切削加工齿形。当然，机床1也可以是磨削专用机。作为机床1的加工中心以卧式加工中心为基本结构。此外，机床1虽以上述结构为例，但也能够应用立式加工中心等，其它结构。

如图2所示，机床1例如作为驱动轴具有相互正交的三个前进轴(X轴、Y轴、Z轴)。这里，将磨削工具T的旋转轴线(与工具主轴的旋转轴线相等)的方向定义为Z轴方向，将与Z轴方向正交的两个轴定义为X轴方向以及Y轴方向。在图2中，将水平方向设为X轴方向，将铅垂方向设为Y轴方向。并且，机床1作为驱动轴还具有用于改变磨削工具T与工件W的相对姿势的两个旋转轴(B轴以及Cw轴)。另外，机床1具有用于使磨削工具T旋转的旋转轴的Ct轴。

即、机床1是能够加工自由曲面的五轴加工机(若考虑工具主轴(Ct轴)则是六轴加工机)。这里，机床1也可以代替具有B轴(在基准状态下绕Y轴的旋转轴)以及Cw轴(在基准状态下绕Z轴的旋转轴)的结构，设为基于A轴(在基准状态下绕X轴的旋转轴)以及B轴的结构，也可以设为具有A轴以及Cw轴的结构。

在机床1中，使磨削工具T与工件W相对移动的结构能够适当地选择。在本例中，机床1能够使磨削工具T沿Y轴方向以及Z轴方向直线移动，能够使工件W沿X轴方向直线移动，而且能够使工件W进行B轴旋转以及Cw轴旋转。另外，磨削工具T能够进行Ct轴旋转。

机床1具备底座10、工件保持装置20以及工具保持装置30。底座10形成为大致矩形等任意形状，设置于地面。工件保持装置20使工件W相对于底座10，能够沿X轴方向直线移动，能够进行B轴旋转以及Cw轴旋转。工件保持装置20主要具备X轴移动工作台21、B轴旋转工作台22以及工件主轴装置23。

X轴移动工作台21设置为能够相对于底座10沿X轴方向移动。具体地说，在底座10设置有向X轴方向(图2前后方向)延伸的一对X轴导轨，X轴移动工作台21被未图示的线性马达或者滚珠丝杠机构驱动，由此一边被一对X轴导轨引导一边沿X轴方向往复移动。

B轴旋转工作台22设置于X轴移动工作台21的上表面，与X轴移动工作台21一体地沿X轴方向往复移动。另外，B轴旋转工作台22设置为能够相对于X轴移动工作台21进行B轴旋转。在B轴旋转工作台22收纳有未图示的旋转马达，B轴旋转工作台22被旋转马达驱动从而能够进行B轴旋转。

工件主轴装置23设置于B轴旋转工作台22，与B轴旋转工作台22一体地进行B轴旋转。工件主轴装置23具备工件主轴基台23a、工件主轴外壳23b以及工件主轴23c。工件主轴基台23a固定于B轴旋转工作台22的上表面。

工件主轴外壳23b固定于工件主轴基台23a，具有以与B轴中心线正交的Cw轴中心线为中心的圆筒内周面。工件主轴23c被工件主轴外壳23b支承为能够旋转。工件W以能够装卸的方式被保持在工件主轴23c。即、工件主轴23c将工件W能够绕Cw轴旋转地保持于工件主轴外壳23b，与工件W一体地旋转。

在工件主轴外壳23b的内部设置有使工件主轴23c旋转的旋转马达(未图示)、和检测工件主轴23c的旋转角度的编码器等检测器(未图示)。这样，工件保持装置20能够使工件W相对于底座10沿X轴方向移动，并且能够绕B轴旋转以及绕Cw轴旋转。

工具保持装置30主要具备立柱31、鞍座32以及工具主轴装置33。立柱31设置为能够相对于底座10沿Z轴方向移动。具体地说，在底座10设置沿Z轴方向(图2左右方向)延伸的一对Z轴导轨，立柱31被未图示的线性马达或者滚珠丝杠机构驱动，由此一边被一对Z轴导轨引导一边沿Z轴方向往复移动。

鞍座32配置于立柱31的工件W侧的侧面(图2的左侧面)且与正交于Z轴方向的平面平行的侧面。在该立柱31的侧面设置沿Y轴方向(图2的上下方向)延伸的一对Y轴导轨，鞍座32被未图示的线性马达或者滚珠丝杠机构驱动，从而沿Y轴方向往复移动。

工具主轴装置33设置于鞍座32，并且与鞍座32一体地沿Y轴方向移动。工具主轴装置33具备工具主轴外壳33a、和工具主轴33b。工具主轴外壳33a固定于鞍座32，具有以与Z轴平行的Ct轴中心线为中心的圆筒内周面。工具主轴33b被工具主轴外壳33a支承为旋转。磨削工具T能够装卸地被保持在工具主轴33b。即、工具主轴33b将磨削工具T以能够进行Ct轴旋转的方式保持在工具主轴外壳33a，并与磨削工具T一体地旋转。

在工具主轴外壳33a的内部设置使工具主轴33b旋转的工具旋转马达(未图示)、和检测工具主轴33b的旋转角度的编码器等检测器(未图示)。这样，工具保持装置30以能够沿Y轴方向以及Z轴方向移动且能够进行Ct轴旋转的方式，将磨削工具T保持于底座10。

(3.磨削工具T的详细结构)

(3-1.第一个例子的磨削工具T的详细结构)

参照图3以及图4来说明第一个例子的磨削工具T的结构。第一个例子的磨削工具T是对齿线方向与工件W的旋转轴线平行的齿面Wb进行磨削的旋转工具。工件W的旋转轴线Cw与磨削工具T的旋转轴线Ct被平行地配置。在该状态下，磨削工具T相对于工件W同步旋转，由此对作为工件W的齿轮的齿面Wb进行磨削。

磨削工具T具有工具主体Ta和磨石Tb。工具主体Ta例如形成为圆柱状，以中心轴线与工具主轴33b的Ct轴中心线一致的方式被工具主轴33b保持。工具主体Ta例如由钢材形成。

磨石Tb设置于工具主体Ta的前端，设置为向工具主体Ta的径向外侧突出。即、磨石Tb在磨削工具T的轴直角剖面上形成为沿磨削工具T的径向延伸的板状。特别是在本例中，磨石Tb在从板状的面法线方向观察的情况下，形成为长方形。但是，磨石Tb的该形状并不限于长方形，也可以形成为梯形。

第一个例子的磨削工具T由于将磨削齿线方向与工件W的旋转轴线平行的齿面Wb的情况作为对象，所以磨削工具T的磨石Tb设置为板的延伸方向与工具主体Ta的中心轴线平行。

因此，磨石Tb具备磨削工具T的径向外侧的前端面Tb1、和朝向磨削工具T的周向的侧面Tb2。而且，在磨石Tb中，进行工件W的齿面Wb的磨削的部位是前端面Tb1与侧面Tb2的棱线部分Tb3(刀尖)。更详细而言，在磨石Tb中进行齿面Wb的磨削的刀尖Tb3包含该棱线，并且包含侧面Tb2的棱线附近的部位。

并且，磨石Tb是能够弹性变形的弹性磨石。即、磨石Tb在由前端面Tb1与侧面Tb2的上述棱线部分进行齿面Wb的磨削时，磨石Tb的刀尖Tb3(前端的棱线部分)弯曲变形。

这里，在图3中，工件W虽例示了外齿轮，但也可以是内齿轮。在该情况下，磨削工具T位于作为内齿轮的工件W的内侧，磨削工具T的旋转轴线Ct相对于工件W的旋转轴线Cw偏心。

(3-2.第二个例子的磨削工具T的详细结构)

参照图5来说明第二个例子的磨削工具T的结构。第二个例子的磨削工具T是对齿线方向相对于工件W的旋转轴线具有角度的齿面Wb进行磨削的旋转工具。即、第二个例子的磨削工具T是对斜齿轮的齿面进行磨削的工具。

磨削工具T的多个磨石Tb沿着与工件W的齿面Wb的螺旋角对应的磨削工具T的螺旋角的线而排列。在第二个例子的磨削工具T中，各个磨石Tb形成为具有平面状的侧面Tb2的板状。因此，相邻的磨石Tb稍具有阶梯差而排列。

(3-3.第三个例子的磨削工具T的详细结构)

第二个例子的磨削工具T的多个磨石Tb在磨削工具T的旋转轴线方向上断续地排列。与此相对，第三个例子的磨削工具T也可以具备一个磨石Tb，该磨石Tb具有沿着与工件W的齿面Wb的螺旋角对应的磨削工具T的线的三维状的曲面的侧面Tb2。

(4.控制装置50的结构)

参照图6来说明上述机床1的控制装置50的功能模块构成。控制装置50具备磨削条件存储部51、齿槽进入部52、齿面磨削部53。

磨削条件存储部51存储有利用磨削工具T对工件W的齿面Wb进行磨削时的磨削条件。磨削条件包含磨削工具T的旋转速度、工件W的旋转速度、磨削工具T的旋转轴线Ct相对于工件W的旋转轴线Cw的相对位置、磨削工具T相对于工件W的旋转相位的相对旋转相位等。

齿槽进入部52以及齿面磨削部53基于存储于磨削条件存储部51的磨削条件，控制马达等驱动装置60。虽在后面详细说明，但齿槽进入部52在磨削齿面Wb之前，进行使磨石Tb进入齿槽Wa的控制。齿面磨削部53在使磨石Tb进入齿槽Wa之后，进行通过磨石Tb从齿底朝向齿顶磨削齿面Wb的控制。

(5.磨削方法)

参照图7-图9来说明由磨削工具T进行的工件W的齿面Wb的磨削方法。图7的双点划线表示在如图3所示那样，工件W逆时针旋转，磨削工具T顺时针旋转的情况下，假设为固定了工件W的情况下的磨削工具T的磨石Tb的动作轨迹。

即、磨石Tb按照A1→A2→A3→A4→A5的顺序移动。由于磨削工具T顺时针旋转(参照图3)，所以磨石Tb的姿势随着从A1向A5行进，以磨石Tb的刀尖Tb3相对于磨石Tb的基端(图7的上端)顺时针移动的方式变化。而且，由于磨削工具T与工件W的旋转同步旋转，所以磨削工具T的旋转轴线相对于工件W公转。因此，磨石Tb的位置以及姿势，如图7所示，相对于工件W而变化。

在图8中，粗实线是磨削工具T的磨石Tb的刀尖Tb3相对于工件W的相对动作轨迹。即、如图8所示，在平行地配置了工件W的旋转轴线Cw与磨削工具T的旋转轴线Ct的状态下，是工件W与磨削工具T同步旋转，由此使磨削工具T的磨石Tb的刀尖Tb3相对于工件W沿着规定轨迹移动。而且，该规定轨迹成为摆线曲线。

在图7以及图8中，首先，如A1→A2→A3所示，使磨石Tb的刀尖Tb3沿着规定轨迹移动，使刀尖Tb3不与齿面Wb接触而进入齿槽Wa的内部空间(齿槽进入工序)。该齿槽进入工序由图6所示的控制装置50的齿槽进入部52控制。

此时，磨石Tb以将磨石Tb的前端面Tb1朝向作为磨削对象的齿槽Wa的两侧的齿面Wb中的一个齿面Wb那样的姿势，进入齿槽Wa的内部空间。而且，在进入齿槽Wa的内部空间的最终阶段，磨石Tb成为与作为磨削对象的一个齿面Wb的齿底附近接触的状态。此时，成为磨石Tb的侧面Tb2与一个齿面Wb的接触点处的切线大致相等的状态。

接着，如A3→A4→A5所示，使磨石Tb的刀尖Tb3沿着规定轨迹的移动继续，并且使刀尖Tb3从齿面Wb的齿底侧朝向齿顶在齿槽Wa的齿面Wb的一方上移动。即、从齿面Wb的齿底侧朝向齿顶磨削齿面Wb的一方(齿面磨削工序)。该齿面磨削工序由图6所示的控制装置50的齿槽进入部52控制。

此时，将磨削工具T的磨石Tb的侧面Tb2与齿面Wb所成的角度设为锐角，从齿面Wb的齿底侧朝向齿顶磨削齿槽Wa的齿面Wb的一方。由于磨石Tb是弹性磨石，所以能够弯曲变形。而且，如上述那样，将磨石Tb的侧面Tb2与齿面Wb所成的角度设为锐角，从而能够使磨石Tb成为容易弯曲的姿势。因此，如图9所示，磨石Tb的刀尖Tb3能够一边弯曲变形一边磨削齿面Wb的一方。而且，即使将磨石Tb设为板状，由弹性磨石构成磨石Tb，从而也能够确保磨石Tb的耐久性。

这里，齿面Wb是渐开线曲线，但相对于此磨石Tb的刀尖Tb3的轨迹是摆线曲线。因此，使用磨石Tb的刀尖Tb3的轨迹亦即摆线曲线中的、与齿面Wb的渐开线曲线近似的部分，来磨削齿面Wb。这通过设定工件W与磨削工具T的转速比、磨削工具T的磨石Tb的刀尖直径、磨削工具T相对于工件W的旋转相位调整量而实现。

另外，在图7-图9中示出了磨削一个齿槽Wa的一个齿面Wb的情况。对所有齿槽Wa进行该动作，由此能够磨削所有齿槽Wa中的一个齿面Wb。并且，针对另一个齿面Wb，通过使工件W与磨削工具T的旋转方向反转，由此能够实际上同样地进行磨削。

此外，微小地增减磨削工具T相对于工件W的旋转相位调整量，由此能够调整由磨石Tb进行的磨削深度。即、适当地改变旋转相位调整量，由此能够调整磨削效率。

(6.磨削条件决定处理)

参照图10来说明磨削条件决定处理。如上所述，需要找到磨石Tb的刀尖Tb3的摆线曲线中的、与齿面Wb的渐开线曲线近似的部分。并且，需要设为摆线曲线中的、磨石Tb的刀尖Tb3从齿面Wb的齿底侧朝向齿顶进行磨削那样的工件W与磨削工具T的位置关系。并且，需要在工件W中针对多个齿槽Wa的全部，磨削齿面Wb。为了实现这些，通过以下说明那样的磨削条件决定处理来决定磨削条件。

如图10所示，决定磨削工具T的刃数(步骤S1)。例如，图3所示的磨削工具T是一个刀刃。刃数例如优选是一个、两个、三个。接下来，决定工件W与磨削工具T的转速比(步骤S2)。即、决定磨石Tb能够磨削所有齿面Wb的条件。决定用于通过磨石Tb对所有齿面Wb各磨削一次的转速比。

接下来，输入磨石Tb的刀尖直径的初始值(步骤S3)。接下来，在固定了工件W的条件下，使用转速比、磨石Tb的刀尖直径来计算作为磨石Tb的刀尖Tb3的运动轨迹的摆线运动轨迹(步骤S4)。

接下来，判定作为磨石Tb的刀尖Tb3的轨迹的摆线曲线是否与作为渐开线曲线的齿面Wb一致(步骤S5)。若不一致(S5：否)，则改变磨石Tb的刀尖直径(步骤S6)。而且，重复步骤S4、S5。

在步骤S5中一致的情况下(S5：是)，决定此时的磨石Tb的刀尖直径(步骤S7)。若使用决定后的磨石Tb的刀尖直径及转速比，则在齿面Wb存在的工件W的径向范围内，磨石Tb的刀尖Tb3的摆线曲线的一部分与作为渐开线曲线的齿面Wb近似。

接下来，以磨石Tb的刀尖Tb3的轨迹从齿面Wb的齿底朝向齿顶进行磨削的方式，决定旋转相位调整量(步骤S8)。在通过工件W的旋转相位与磨削工具T的旋转相位的关系，磨石Tb与齿面Wb非接触地进入齿槽Wa的内部空间之后，有时与齿面Wb非接触地从齿槽Wa的内部空间退出。另外，由于旋转相位，在磨石Tb进入齿槽Wa的内部空间时，有时与齿面Wb接触。而且由于旋转相位，有时磨石Tb无法进入齿槽Wa，并与齿碰撞。因此，决定实现图7-图9所示那样的动作的旋转相位调整量。这样，磨削条件被决定。

根据上述齿轮磨削方法，虽仅磨削齿面Wb的一个面，但与使用螺纹状磨石的磨削方法相比，能够将磨削速度设为高速。因此，即使使用小径的磨削工具T，也能够高精度地磨削齿面Wb。特别是，在内齿轮的磨削加工中，由于磨削工具T的外径受到限制，所以是有效的。

另外，在上述齿轮磨削方法中，使磨石Tb移动并从齿面Wb的齿底朝向齿顶进行磨削。由此，在磨削时，能够减少施加于磨石Tb的负荷。假设若对磨石Tb施加的负荷较大，则无法得到高精度的齿面。然而，如上述那样，使磨石Tb从齿底朝向齿顶进行磨削，由此能够减少施加于磨石Tb的负荷，所以能够得到高精度的齿面。

Claims (7)

1.一种齿轮磨削方法，是对预先形成有齿形的齿轮形的工件，磨削上述齿形的齿槽中的齿面的齿轮磨削方法，其特征在于，

在上述齿面的磨削中，使用作为旋转工具且具备向径向外侧突出的一个以上的磨石的磨削工具，所述齿轮磨削方法具备以下工序：

齿槽进入工序，在平行地配置了上述工件的旋转轴线与上述磨削工具的旋转轴线的状态下使上述工件与上述磨削工具同步旋转，由此使上述磨削工具的上述磨石的刀尖相对于上述工件沿着规定轨迹移动，与上述齿面非接触地进入上述齿槽的内部空间；以及

齿面磨削工序，使上述磨削工具的上述磨石的刀尖沿着上述规定轨迹的移动继续，并且从上述齿面的齿底侧朝向齿顶磨削上述齿槽中的上述齿面的一方。

2.根据权利要求1所述的齿轮磨削方法，其特征在于，

上述规定轨迹是摆线曲线，

上述齿面是渐开线曲线，

上述齿面磨削工序使用上述摆线曲线中的与上述渐开线曲线近似的部分，对上述齿面进行磨削。

3.根据权利要求2所述的齿轮磨削方法，其特征在于，

上述齿面磨削工序

设定上述工件与上述磨削工具的转速比、上述磨削工具的上述磨石的刀尖直径、上述磨削工具相对于上述工件的旋转相位调整量，

由此使用上述摆线曲线中的与上述渐开线曲线近似的部分，磨削上述齿面。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的齿轮磨削方法，其特征在于，

上述磨削工具的上述磨石是能够弹性变形的弹性磨石，

上述齿面磨削工序一边使上述磨石的刀尖弯曲变形一边磨削上述齿面。

5.根据权利要求4所述的齿轮磨削方法，其特征在于，

上述磨削工具的上述磨石具备：上述磨削工具的径向外侧的前端面、以及朝向上述磨削工具的周向的侧面，

上述齿面磨削工序将上述磨削工具的上述磨石的上述侧面与上述齿面所成的角度设为锐角，从上述齿面的齿底侧朝向齿顶磨削上述齿槽中的上述齿面的一方。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的齿轮磨削方法，其特征在于，

上述磨削工具的上述磨石在上述磨削工具的轴直角剖面中，形成为向上述磨削工具的径向延伸的板状。

7.一种齿轮磨削装置，其对预先形成有齿形的齿轮形的工件，磨削上述齿形的齿槽中的齿面，其特征在于，具备：

磨削工具，其是旋转工具，且具备向径向外侧突出的一个以上的磨石；以及

控制装置，其控制上述工件和上述磨削工具，

上述控制装置具备：

齿槽进入部，其在平行地配置了上述工件的旋转轴线与上述磨削工具的旋转轴线的状态下使上述工件与上述磨削工具同步旋转，由此使上述磨削工具的上述磨石的刀尖相对于上述工件沿着规定轨迹移动，与上述齿面非接触地进入上述齿槽的内部空间；以及

齿面磨削部，其使上述磨削工具的上述磨石的刀尖沿着上述规定轨迹的移动继续，并且从上述齿面的齿底侧朝向齿顶磨削上述齿槽中的上述齿面的一方。

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