CN114527491B - 导航系统码偏差数据的监测方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

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CN114527491B CN202210002937.7A CN202210002937A CN114527491B CN 114527491 B CN114527491 B CN 114527491B CN 202210002937 A CN202210002937 A CN 202210002937A CN 114527491 B CN114527491 B CN 114527491B
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Abstract

本发明公开一种导航系统码偏差数据的监测方法、装置、设备及存储介质，涉及卫星导航领域，解决了现有的码偏差数据的监测准确度不高的问题。具体方案包括：获取多个伪距数据中每个伪距数据对应的码偏差数据，并从码偏差数据中确定M个异常数据和N个待检测数据，其中，M为大于或等于1的整数，N为大于1的整数，码偏差数据的数量等于（M+N）；将异常数据的数据状态确定为第一状态，第一状态用于指示码偏差数据为不可用数据；针对待检测数据，计算每两个待检测数据之间的残差数据，并根据残差数据和第一预设阈值，确定每个待检测数据的数据状态，数据状态包括第一状态和第二状态，第二状态用于指示码偏差数据为可用数据。

Description

导航系统码偏差数据的监测方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及卫星导航领域，尤其涉及一种导航系统码偏差数据的监测方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
码偏差是全球卫星导航系统数据精密处理中必须扣除的误差，是实现高精度定位的必要输入信息。虽然码偏差的数据值相对比较稳定，但仍然有可能受到观测环境噪声和数据编解码程序故障等的影响，导致用户收到的码偏差数据出现较大的误差，进而导致出现定位异常的情况，因此需要对导航系统中的码偏差产品进行实时监测，以确保定位的精确性。
现有的导航系统码偏差数据的监测方法，是通过计算码偏差数据的绝对值的标准差，然后将该码偏差数据的标准差与预设阈值进行比较，若码偏差产品的标准差大于预设阈值，则说明该码偏差产品不可用，从而实现码偏差数据的监测。然而，现有技术只是通过计算码偏差产品的标准差来对码偏差数据进行监测，因此存在监测准确度不高的问题。
发明内容
本发明提供一种导航系统码偏差数据的监测方法、装置、设备及存储介质，解决了现有的码偏差数据的监测准确度不高的问题。
为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：
第一方面，本发明提供一种导航系统码偏差数据的监测方法，该方法包括：
获取多个伪距数据中每个伪距数据对应的码偏差数据，并从码偏差数据中确定M个异常数据和N个待检测数据，其中，M为大于或等于1的整数，N为大于1的整数，码偏差数据的数量等于（M+N）；
将异常数据的数据状态确定为第一状态，第一状态用于指示码偏差数据为不可用数据；
针对待检测数据，计算每两个待检测数据之间的残差数据，并根据残差数据和第一预设阈值，确定每个待检测数据的数据状态，数据状态包括第一状态和第二状态，第二状态用于指示码偏差数据为可用数据。
在一个实施例中，从码偏差数据中确定M个异常数据和N个待检测数据，包括：
从码偏差数据中确定多个待处理数据；
针对各待处理数据，获取预设时间周期后的待处理数据，得到各待处理数据的历元数据；
计算各待处理数据和待处理数据的历元数据之间的历元差值，并将历元差值与第二预设阈值对比；
若历元差值大于第二预设阈值，则将待处理数据确定为异常数据，若历元差值小于或等于第二预设阈值，则将待处理数据确定为待检测数据。
在一个实施例中，从码偏差数据中确定多个待处理数据，包括：
计算各码偏差数据的绝对值，将各码偏差数据的绝对值与第三预设阈值进行比较，并将绝对值小于第三预设阈值的码偏差数据确定为待检测码偏差数据，将绝对值大于或者等于第三预设阈值的码偏差数据确定为异常数据。
在一个实施例中，计算每两个待检测数据之间的残差数据，包括：
获取第一待检测数据的第一发射频率和第二待检测数据的第二发射频率，并判断第一发射频率与第二发射频率是否相同；
若第一发射频率和第二发射频率相同，则根据第一待检测数据、第二待检测数据、第一待检测数据的伪距数据、第二待检测数据的伪距数据、预设的数据传输误差以及第一预设算法，得到第一待检测数据和第二待检测数据的残差数据；
若第一发射频率和第二发射频率不同，则根据第一待检测数据、第二待检测数据、第一发射频率、第二发射频率以及第二预设算法，得到第一待检测数据和第二待检测数据的残差数据。
在一个实施例中，第一预设算法满足：
Figure 959556DEST_PATH_IMAGE001
其中，
Figure 944830DEST_PATH_IMAGE002
为残差数据，
Figure 287212DEST_PATH_IMAGE003
为第i个待检测数据的伪距数据，
Figure 357936DEST_PATH_IMAGE004
为第j个待检测数据的伪距数据，
Figure 411342DEST_PATH_IMAGE005
为第i个待检测数据，
Figure 782281DEST_PATH_IMAGE006
为第j个待检测数据，
Figure 262941DEST_PATH_IMAGE007
为预设的数据传输误差。
在一个实施例中，第二预设算法满足：
Figure 555382DEST_PATH_IMAGE008
其中，
Figure 943638DEST_PATH_IMAGE009
为残差数据，
Figure 637924DEST_PATH_IMAGE010
为第i待检测数据的发射频率，
Figure 289486DEST_PATH_IMAGE011
为第j个待检测数据的发射频率，
Figure 865960DEST_PATH_IMAGE012
为第i个待检测数据，
Figure 261170DEST_PATH_IMAGE013
为第j个待检测数据。
在一个实施例中，根据残差数据和第一预设阈值确定目标码偏差数据的数据状态，包括：
若残差数据小于第一预设阈值，则将残差数据对应的两个待检测数据的数据状态均确定为第二状态；
若残差数据大于或者等于第一预设阈值，则计算第一待检测数据与第三待检测数据之间的残差数据，得到第一参考残差数据，并计算第二待检测数据与第三待检测数据之间的残差数据，得到第二参考残差数据，其中，第三待检测数据的数据状态为第二状态；
根据第一参考残差数据和第二参考残差数据确定第一待检测数据和第二待检测数据的数据状态。
在一个实施例中，根据第一参考残差数据和第二参考残差数据确定第一待检测数据和第二待检测数据的数据状态，包括：
将第一参考残差数据和第二参考残差数据分别于第一预设阈值进行比较，若第一参考残差数据大于或者等于第一预设阈值，则将第一待检测数据确定为第一状态，将第二待检测数据确定为第二状态；
若第二参考残差数据大于或者等于第一预设阈值，则将第一待检测数据的数据状态确定为第二状态，将第二待检测数据的数据状态确定为第一状态。
在一个实施例中，在确定每个待检测数据的数据状态之后，方法还包括：
对码偏差数据以及每个码偏差数据对应的数据状态继续编码处理，得到数据包，并将数据包发送至终端设备。
在一个实施例中，方法还包括：
对数据包进行解码数据，得到解码后的码偏差数据；
对解码后的码偏差数据进行检测，并确定每个解码后的码偏差数据的数据状态，并将解码后的码偏差数据以及解码后的码偏差数据的数据状态重新编码后发生至终端设备。
本申请实施例第二方面，提供一种导航系统码偏差数据的监测装置，该装置包括：
获取模块，用于获取多个伪距数据中每个伪距数据对应的码偏差数据；
第一确定模块，用于从码偏差数据中确定M个异常数据和N个待检测数据，其中，M为大于或等于1的整数，N为大于1的整数，码偏差数据的数量等于（M+N），并将异常数据的数据状态确定为第一状态，第一状态用于指示码偏差数据为不可用数据；
计算模块，用于针对待检测数据，计算每两个待检测数据之间的残差数据；
第二确定模块，用于根据残差数据和第一预设阈值，确定每个待检测数据的数据状态，数据状态包括第一状态和第二状态，第二状态用于指示码偏差数据为可用数据。
本申请实施例第三方面，提供一种服务器，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例第一方面任一的方法的步骤。
本申请实施例第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如本申请实施例第一方面任一的方法的步骤。
本申请实施例提供的导航系统码偏差数据的监测方法，通过获取多个伪距数据中每个伪距数据对应的码偏差数据，然后从码偏差数据中确定多个异常数据和多个待检测数据，将异常数据的数据状态确定为第一状态，第一状态用于指示码偏差数据为不可用数据；最后针对待检测数据，计算每两个待检测数据之间的残差数据，并根据残差数据和第一预设阈值，确定每个待检测数据的数据状态，其中，数据状态包括第一状态和第二状态，第二状态用于指示码偏差数据为可用数据。本申请实施例提供的导航系统码偏差数据的监测方法，由于是确定码偏差数据中的异常数据和待检测数据，然后针对待检测数据通过计算待检测数据之间得残差数据，来确定待检测数据的数据状态，从而实现对码偏差数据的监测，相较于现有技术中，仅通过将码偏差数据的标准差与预设阈值进行比较来实现码偏差数据的监测，本申请提供的监测方法能够提高数据监测的准确性。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种服务器内部结构示意图；
图2为本发明实施例提供的一种导航系统码偏差数据的监测方法的流程图；
图3为本发明实施例提供的一种从码偏差数据中确定M个异常数据和N个待检测数据的技术过程的流程图；
图4为本发明实施例提供的一种计算每两个待检测数据之间的残差数据的技术过程的流程图；
图5为本发明实施例提供的一种根据残差数据和第一预设阈值确定目标码偏差数据的数据状态的技术过程的流程图；
图6为本发明实施例提供的一种导航系统码偏差数据的监测装置的结构图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本公开实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
另外，“基于”或“根据”的使用意味着开放和包容性，因为“基于”或“根据”一个或多个所述条件或值的过程、步骤、计算或其他动作在实践中可以基于额外条件或超出所述的值。
为了解决现在的是导航系统码偏差数据监测的准确度不高的问题，本发明实施例提供了一种导航系统码偏差数据的监测方法、装置、设备及存储介质，可以提高码偏差数据监测的准确度。
如图1所示，本申请实施例提供的导航系统码偏差数据的监测方法的执行主体为服务器，该服务器包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现本申请实施例中的导航系统码偏差数据的监测方法中的任一步骤。可选的，该服务器可以为一台服务器也可以是多台服务器组成的服务器集群，本申请对此不作限定。
请参考图2，本申请实施例提供了一种导航系统码偏差数据的监测方法，该方法包括以下步骤：
步骤201、获取多个伪距数据中每个伪距数据对应的码偏差数据，并从码偏差数据中确定M个异常数据和N个待检测数据。
其中，M为大于或等于1的整数，N为大于1的整数，码偏差数据的数量等于（M+N）。
也就是说，在获取到多个码偏差数据后，先将码偏差数据分为两类，即：异常数据和待检测数据。
步骤202、将异常数据的数据状态确定为第一状态。
其中，第一状态用于指示码偏差数据为不可用数据，具体的，不可用数据说明该数据的存在数据异常，或者误差较大。
步骤203、针对待检测数据，计算每两个待检测数据之间的残差数据。
步骤204、根据残差数据和第一预设阈值，确定每个待检测数据的数据状态。
其中，数据状态包括第一状态和第二状态，第二状态用于指示码偏差数据为可用数据。
本申请实施例提供的导航系统码偏差数据的监测方法，通过获取多个伪距数据中每个伪距数据对应的码偏差数据，然后从码偏差数据中确定多个异常数据和多个待检测数据，将异常数据的数据状态确定为第一状态，第一状态用于指示码偏差数据为不可用数据；最后针对待检测数据，计算每两个待检测数据之间的残差数据，并根据残差数据和第一预设阈值，确定每个待检测数据的数据状态，其中，数据状态包括第一状态和第二状态，第二状态用于指示码偏差数据为可用数据。本申请实施例提供的导航系统码偏差数据的监测方法，由于是确定码偏差数据中的异常数据和待检测数据，然后针对待检测数据通过计算待检测数据之间得残差数据，来确定待检测数据的数据状态，从而实现对码偏差数据的监测，相较于现有技术中，仅通过将码偏差数据的标准差与预设阈值进行比较来实现码偏差数据的监测，本申请提供的监测方法能够提高数据监测的准确性。
如图3所示，本申请实施例提供了一种从码偏差数据中确定M个异常数据和N个待检测数据的技术过程，该过程包括以下步骤：
步骤301、从码偏差数据中确定多个待处理数据；
可选的，在从码偏差数据中确定M个异常数据和N个待检测数据时，需要先从码偏差数据中确定多个待处理数据，其中，待处理数据仍为码偏差数据。
步骤302、针对各待处理数据，获取预设时间周期后的待处理数据，得到各待处理数据的历元数据；
由于每个码偏差数据会随着时间发生数值变化，因此在预设时间周期下，再次获取待处理数据，并将再次获取的待处理数据称为历元数据。
可选的，如在5秒后获取的码偏差数据称为一次历元数据，10秒后获取的码偏差数据称为二次历元数据等。
步骤303、计算各待处理数据和待处理数据的历元数据之间的历元差值，并将历元差值与第二预设阈值对比。
在实际应用中，可以分别计算每个待处理数据与其对应的一次历元数据之间的数据差值，可以分别计算每个待处理数据与其对应的二次历元数据之间的数据差值，得到多个历元差值，并将该历元差值与第二预设阈值进行对比。
步骤304、若历元差值大于第二预设阈值，则将待处理数据确定为异常数据，若历元差值小于或等于第二预设阈值，则将待处理数据确定为待检测数据。
在实际应用中，若历元差值大于第二预设阈值，则将待处理数据确定为异常数据，若历元差值小于或者等于第二预设阈值，则将待处理数据确定为待检测数据，本实施例通过计算码偏差数据与对应的历元数据之间的历元差值，来对码偏差数据进行监测，可以提高码偏差数据监测的精确度。
在一个实施例中，从码偏差数据中确定多个待处理数据，包括：
计算各码偏差数据的绝对值，将各码偏差数据的绝对值与第三预设阈值进行比较，并将绝对值小于第三预设阈值的码偏差数据确定为待检测码偏差数据，将绝对值大于或者等于第三预设阈值的码偏差数据确定为异常数据。
在实际应用中，通过将码偏差数据的绝对值与预设阈值进行比较，可以再次对码偏差数据进行监测，从而可以进一步提高监测精度。
如图4所示，本申请实施例提供了一种计算每两个待检测数据之间的残差数据的技术过程，该过程包括以下步骤：
步骤401、获取第一待检测数据的第一发射频率和第二待检测数据的第二发射频率，并判断第一发射频率与第二发射频率是否相同；
其中，发射频率是指码偏差数据对应的伪距数据的发射频率。
步骤402、若第一发射频率和第二发射频率相同，则根据第一待检测数据、第二待检测数据、第一待检测数据的伪距数据、第二待检测数据的伪距数据、预设的数据传输误差以及第一预设算法，得到第一待检测数据和第二待检测数据的残差数据；
步骤403、若第一发射频率和第二发射频率不同，则根据第一待检测数据、第二待检测数据、第一发射频率、第二发射频率以及第二预设算法，得到第一待检测数据和第二待检测数据的残差数据。
需要说明的是，在计算每两个待检测数据之间的残差数据时，需要先判断两个待检测数据对应的发射频率是否相同，若相同，则根据第一预设算法进行计算，若不相同，则根据第二预设算法进行计算。
在一个实施例中，第一预设算法满足：
Figure 809963DEST_PATH_IMAGE014
其中，
Figure 429163DEST_PATH_IMAGE015
为残差数据，
Figure 696196DEST_PATH_IMAGE016
为第i个待检测数据的伪距数据，
Figure 895096DEST_PATH_IMAGE017
为第j个待检测数据的伪距数据，
Figure 829554DEST_PATH_IMAGE018
为第i个待检测数据，
Figure 88497DEST_PATH_IMAGE019
为第j个待检测数据，
Figure 842827DEST_PATH_IMAGE020
为预设的数据传输误差。
在一个实施例中，第二预设算法满足：
Figure 110997DEST_PATH_IMAGE021
其中，
Figure 634382DEST_PATH_IMAGE022
为残差数据，
Figure 64227DEST_PATH_IMAGE023
为第i待检测数据的发射频率，
Figure 571431DEST_PATH_IMAGE024
为第j个待检测数据的发射频率，
Figure 112134DEST_PATH_IMAGE025
为第i个待检测数据，
Figure 755605DEST_PATH_IMAGE019
为第j个待检测数据。
如图5所示，本申请实施例提供了一种根据残差数据和第一预设阈值确定目标码偏差数据的数据状态的技术过程，该过程包括以下步骤：
步骤501、若残差数据小于第一预设阈值，则将残差数据对应的两个待检测数据的数据状态均确定为第二状态；
步骤502、若残差数据大于或者等于第一预设阈值，则计算第一待检测数据与第三待检测数据之间的残差数据，得到第一参考残差数据，并计算第二待检测数据与第三待检测数据之间的残差数据，得到第二参考残差数据。
其中，第三待检测数据的数据状态为第二状态。
步骤503、根据第一参考残差数据和第二参考残差数据确定第一待检测数据和第二待检测数据的数据状态。
在一个实施例中，根据第一参考残差数据和第二参考残差数据确定第一待检测数据和第二待检测数据的数据状态，包括：
将第一参考残差数据和第二参考残差数据分别于第一预设阈值进行比较，若第一参考残差数据大于或者等于第一预设阈值，则将第一待检测数据确定为第一状态，将第二待检测数据确定为第二状态；
若第二参考残差数据大于或者等于第一预设阈值，则将第一待检测数据的数据状态确定为第二状态，将第二待检测数据的数据状态确定为第一状态。
在实际应用中，若残差数据小于第一预设阈值，则说明该残差数据对应的两个码偏差数据正常，这两个数据可以使用，若残差数据大于或者等于第一预设阈值，则说明这两个码偏差数据中存在异常数据，因此需要与第三个待检测数据进行参考比较后再进行确定。本实施例通过计算残差数据来确定码偏差数据的数据状态，可以提高码偏差数据监测的准确度。
在一个实施例中，在确定每个待检测数据的数据状态之后，方法还包括：
对码偏差数据以及每个码偏差数据对应的数据状态继续编码处理，得到数据包，并将数据包发送至终端设备。
在终端设备接收到数据包后，对数据包进行解码，得到码偏差数据以及码偏差数据的数据状态，根据码偏差数据的数据状态来确定是否使用该码偏差数据进行定位运算等工作。
在一个实施例中，方法还包括：对数据包进行解码数据，得到解码后的码偏差数据；对解码后的码偏差数据进行检测，并确定每个解码后的码偏差数据的数据状态，并将解码后的码偏差数据以及解码后的码偏差数据的数据状态重新编码后发生至终端设备。
需要说明的是，在将数据包发送至终端设备后，当前服务器或者当前服务器集群中的另一服务器还会再接收发送至终端设备的数据包，并对该数据包括进行解码，得到解码后的码偏差数据，然后针对解码后的码偏差数据再执行一次本申请提供的导航系统码偏差数据监测方法，实现对解码后的码偏差数据的二次检测，得到码偏差数据的二次数据状态，这次检测是为了避免由于编解码所造成的数据误差，导致解码后的码偏差数据的数据状态产生变化，并将解码后的码偏差数据以及解码后的码偏差数据对应的二次数据状态再次编码后发送至终端设备。
为了便于本领域技术人员的理解，以执行主体为终端设备为例介绍本申请提供的卫星导航测量故障的排除方法，具体的，该方法包括：
（1）获取多个伪距数据中每个伪距数据对应的码偏差数据；
（2）计算各码偏差数据的绝对值，将各码偏差数据的绝对值与第三预设阈值进行比较，并将绝对值小于第三预设阈值的码偏差数据确定为待检测码偏差数据，将绝对值大于或者等于第三预设阈值的码偏差数据确定为异常数据。
（3）针对各待处理数据，获取预设时间周期后的待处理数据，得到各待处理数据的历元数据；
（4）计算各待处理数据和待处理数据的历元数据之间的历元差值，并将历元差值与第二预设阈值对比；
（5）若历元差值大于第二预设阈值，则将待处理数据确定为异常数据，若历元差值小于或等于第二预设阈值，则将待处理数据确定为待检测数据；
（6）将异常数据的数据状态确定为第一状态，第一状态用于指示码偏差数据为不可用数据；
（7）针对待检测数据，获取第一待检测数据的第一发射频率和第二待检测数据的第二发射频率，并判断第一发射频率与第二发射频率是否相同；
（8）若第一发射频率和第二发射频率相同，则根据第一待检测数据、第二待检测数据、第一待检测数据的伪距数据、第二待检测数据的伪距数据、预设的数据传输误差以及第一预设算法，得到第一待检测数据和第二待检测数据的残差数据；
（9）若第一发射频率和第二发射频率不同，则根据第一待检测数据、第二待检测数据、第一发射频率、第二发射频率以及第二预设算法，得到第一待检测数据和第二待检测数据的残差数据；
（10）若残差数据小于第一预设阈值，则将残差数据对应的两个待检测数据的数据状态均确定为第二状态；
（11）若残差数据大于或者等于第一预设阈值，则计算第一待检测数据与第三待检测数据之间的残差数据，得到第一参考残差数据，并计算第二待检测数据与第三待检测数据之间的残差数据，得到第二参考残差数据，其中，第三待检测数据的数据状态为第二状态；
（12）将第一参考残差数据和第二参考残差数据分别于第一预设阈值进行比较，若第一参考残差数据大于或者等于第一预设阈值，则将第一待检测数据确定为第一状态，将第二待检测数据确定为第二状态；
（13）若第二参考残差数据大于或者等于第一预设阈值，则将第一待检测数据的数据状态确定为第二状态，将第二待检测数据的数据状态确定为第一状态；
（14）对码偏差数据以及每个码偏差数据对应的数据状态继续编码处理，得到数据包，并将数据包发送至终端设备；
（15）对数据包进行解码数据，得到解码后的码偏差数据；
（16）对解码后的码偏差数据进行检测，并确定每个解码后的码偏差数据的数据状态，并将解码后的码偏差数据以及解码后的码偏差数据的数据状态重新编码后发生至终端设备。
以上（1）至（16）的执行过程具体可以参见上述实施例的描述，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
应该理解的是，上述实施例中的步骤流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，上述流程图至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
如图6所示，本申请实施例提供了一种导航系统码偏差数据的监测装置，该装置包括：获取模块11，第一确定模块12，计算模块13，第二确定模块14。
获取模块11，用于获取多个伪距数据中每个伪距数据对应的码偏差数据；
第一确定模块12，用于从码偏差数据中确定M个异常数据和N个待检测数据，其中，M为大于或等于1的整数，N为大于1的整数，码偏差数据的数量等于（M+N），并将异常数据的数据状态确定为第一状态，第一状态用于指示码偏差数据为不可用数据；
计算模块13，用于针对待检测数据，计算每两个待检测数据之间的残差数据；
第二确定模块14，用于根据残差数据和第一预设阈值，确定每个待检测数据的数据状态，数据状态包括第一状态和第二状态，第二状态用于指示码偏差数据为可用数据。
在一个实施例中，第一确定模块12具体用于：从码偏差数据中确定多个待处理数据；针对各待处理数据，获取预设时间周期后的待处理数据，得到各待处理数据的历元数据；计算各待处理数据和待处理数据的历元数据之间的历元差值，并将历元差值与第二预设阈值对比；若历元差值大于第二预设阈值，则将待处理数据确定为异常数据，若历元差值小于或等于第二预设阈值，则将待处理数据确定为待检测数据。
在一个实施例中，第一确定模块12具体用于：计算各码偏差数据的绝对值，将各码偏差数据的绝对值与第三预设阈值进行比较，并将绝对值小于第三预设阈值的码偏差数据确定为待检测码偏差数据，将绝对值大于或者等于第三预设阈值的码偏差数据确定为异常数据。
在一个实施例中，计算模块13具体用于：获取第一待检测数据的第一发射频率和第二待检测数据的第二发射频率，并判断第一发射频率与第二发射频率是否相同；若第一发射频率和第二发射频率相同，则根据第一待检测数据、第二待检测数据、第一待检测数据的伪距数据、第二待检测数据的伪距数据、预设的数据传输误差以及第一预设算法，得到第一待检测数据和第二待检测数据的残差数据；若第一发射频率和第二发射频率不同，则根据第一待检测数据、第二待检测数据、第一发射频率、第二发射频率以及第二预设算法，得到第一待检测数据和第二待检测数据的残差数据。
在一个实施例中，第一预设算法满足：
Figure 120465DEST_PATH_IMAGE026
其中，
Figure 380545DEST_PATH_IMAGE027
为残差数据，
Figure 459359DEST_PATH_IMAGE028
为第i个待检测数据的伪距数据，
Figure 957337DEST_PATH_IMAGE029
为第j个待检测数据的伪距数据，
Figure 994563DEST_PATH_IMAGE030
为第i个待检测数据，
Figure 210781DEST_PATH_IMAGE031
为第j个待检测数据，
Figure 93286DEST_PATH_IMAGE032
为预设的数据传输误差。
在一个实施例中，第二预设算法满足：
Figure 976928DEST_PATH_IMAGE021
其中，
Figure 919477DEST_PATH_IMAGE009
为残差数据，
Figure 357411DEST_PATH_IMAGE010
为第i待检测数据的发射频率，
Figure 309187DEST_PATH_IMAGE033
为第j个待检测数据的发射频率，
Figure 781756DEST_PATH_IMAGE034
为第i个待检测数据，
Figure 629627DEST_PATH_IMAGE035
为第j个待检测数据。
在一个实施例中，第二确定模块14具体用于：若残差数据小于第一预设阈值，则将残差数据对应的两个待检测数据的数据状态均确定为第二状态；若残差数据大于或者等于第一预设阈值，则计算第一待检测数据与第三待检测数据之间的残差数据，得到第一参考残差数据，并计算第二待检测数据与第三待检测数据之间的残差数据，得到第二参考残差数据，其中，第三待检测数据的数据状态为第二状态；根据第一参考残差数据和第二参考残差数据确定第一待检测数据和第二待检测数据的数据状态。
在一个实施例中，第二确定模块14具体用于：将第一参考残差数据和第二参考残差数据分别于第一预设阈值进行比较，若第一参考残差数据大于或者等于第一预设阈值，则将第一待检测数据确定为第一状态，将第二待检测数据确定为第二状态；若第二参考残差数据大于或者等于第一预设阈值，则将第一待检测数据的数据状态确定为第二状态，将第二待检测数据的数据状态确定为第一状态。
在一个实施例中，该装置还包括编码模块15，用于对码偏差数据以及每个码偏差数据对应的数据状态继续编码处理，得到数据包，并将数据包发送至终端设备。
在一个实施例中，该装置还包括解码模块16和检测模块17，其中，解码模块16，用于对数据包进行解码数据，得到解码后的码偏差数据；
检测模块17用于对解码后的码偏差数据进行检测，并确定每个解码后的码偏差数据的数据状态，并将解码后的码偏差数据以及解码后的码偏差数据的数据状态重新编码后发生至终端设备。
本实施例提供的导航系统码偏差数据的监测装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
关于导航系统码偏差数据的监测装置的具体限定可以参见上文中对于导航系统码偏差数据的监测方法的限定，在此不再赘述。上述导航系统码偏差数据的监测装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于服务器中的处理器中，也可以以软件形式存储于服务器的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
图1为本申请实施例提供的一种服务器的内部结构示意图。如图1所示，该服务器包括通过系统总线连接的处理器和存储器。其中，该处理器用于提供计算和控制能力。存储器可包括非易失性存储介质及内存储器。非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该计算机程序可被处理器所执行，以用于实现以上各个实施例所提供的一种导航系统码偏差数据的监测方法的步骤。内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序提供高速缓存的运行环境。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的服务器的限定，具体的服务器可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在本申请的一个实施例中，提供了一种服务器，该服务器包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取多个伪距数据中每个伪距数据对应的码偏差数据，并从码偏差数据中确定M个异常数据和N个待检测数据，其中，M为大于或等于1的整数，N为大于1的整数，码偏差数据的数量等于（M+N）；将异常数据的数据状态确定为第一状态，第一状态用于指示码偏差数据为不可用数据；针对待检测数据，计算每两个待检测数据之间的残差数据，并根据残差数据和第一预设阈值，确定每个待检测数据的数据状态，数据状态包括第一状态和第二状态，第二状态用于指示码偏差数据为可用数据。
在一个实施例中，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：从码偏差数据中确定多个待处理数据；针对各待处理数据，获取预设时间周期后的待处理数据，得到各待处理数据的历元数据；计算各待处理数据和待处理数据的历元数据之间的历元差值，并将历元差值与第二预设阈值对比；若历元差值大于第二预设阈值，则将待处理数据确定为异常数据，若历元差值小于或等于第二预设阈值，则将待处理数据确定为待检测数据。
在一个实施例中，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：计算各码偏差数据的绝对值，将各码偏差数据的绝对值与第三预设阈值进行比较，并将绝对值小于第三预设阈值的码偏差数据确定为待检测码偏差数据，将绝对值大于或者等于第三预设阈值的码偏差数据确定为异常数据。
在一个实施例中，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：获取第一待检测数据的第一发射频率和第二待检测数据的第二发射频率，并判断第一发射频率与第二发射频率是否相同；
若第一发射频率和第二发射频率相同，则根据第一待检测数据、第二待检测数据、第一待检测数据的伪距数据、第二待检测数据的伪距数据、预设的数据传输误差以及第一预设算法，得到第一待检测数据和第二待检测数据的残差数据；
若第一发射频率和第二发射频率不同，则根据第一待检测数据、第二待检测数据、第一发射频率、第二发射频率以及第二预设算法，得到第一待检测数据和第二待检测数据的残差数据。
在一个实施例中，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
Figure 554857DEST_PATH_IMAGE026
其中，
Figure 310324DEST_PATH_IMAGE036
为残差数据，
Figure 637400DEST_PATH_IMAGE037
为第i个待检测数据的伪距数据，
Figure 921751DEST_PATH_IMAGE038
为第j个待检测数据的伪距数据，
Figure 865436DEST_PATH_IMAGE025
为第i个待检测数据，
Figure 627856DEST_PATH_IMAGE031
为第j个待检测数据，
Figure 340597DEST_PATH_IMAGE039
为预设的数据传输误差。
在一个实施例中，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
Figure 795849DEST_PATH_IMAGE040
其中，
Figure 695672DEST_PATH_IMAGE041
为残差数据，
Figure 261782DEST_PATH_IMAGE023
为第i待检测数据的发射频率，
Figure 330495DEST_PATH_IMAGE042
为第j个待检测数据的发射频率，
Figure 956648DEST_PATH_IMAGE043
为第i个待检测数据，
Figure 874925DEST_PATH_IMAGE031
为第j个待检测数据。
在一个实施例中，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：若残差数据小于第一预设阈值，则将残差数据对应的两个待检测数据的数据状态均确定为第二状态；若残差数据大于或者等于第一预设阈值，则计算第一待检测数据与第三待检测数据之间的残差数据，得到第一参考残差数据，并计算第二待检测数据与第三待检测数据之间的残差数据，得到第二参考残差数据，其中，第三待检测数据的数据状态为第二状态；
根据第一参考残差数据和第二参考残差数据确定第一待检测数据和第二待检测数据的数据状态。
在一个实施例中，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：将第一参考残差数据和第二参考残差数据分别于第一预设阈值进行比较，若第一参考残差数据大于或者等于第一预设阈值，则将第一待检测数据确定为第一状态，将第二待检测数据确定为第二状态；若第二参考残差数据大于或者等于第一预设阈值，则将第一待检测数据的数据状态确定为第二状态，将第二待检测数据的数据状态确定为第一状态。
在一个实施例中，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：对码偏差数据以及每个码偏差数据对应的数据状态继续编码处理，得到数据包，并将数据包发送至终端设备。
在一个实施例中，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：对数据包进行解码数据，得到解码后的码偏差数据；对解码后的码偏差数据进行检测，并确定每个解码后的码偏差数据的数据状态，并将解码后的码偏差数据以及解码后的码偏差数据的数据状态重新编码后发生至终端设备。
本实施例提供的服务器，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。
在本申请的一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上中存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取多个伪距数据中每个伪距数据对应的码偏差数据，并从码偏差数据中确定M个异常数据和N个待检测数据，其中，M为大于或等于1的整数，N为大于1的整数，码偏差数据的数量等于（M+N）；将异常数据的数据状态确定为第一状态，第一状态用于指示码偏差数据为不可用数据；针对待检测数据，计算每两个待检测数据之间的残差数据，并根据残差数据和第一预设阈值，确定每个待检测数据的数据状态，数据状态包括第一状态和第二状态，第二状态用于指示码偏差数据为可用数据。
在一个实施例中，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：从码偏差数据中确定多个待处理数据；针对各待处理数据，获取预设时间周期后的待处理数据，得到各待处理数据的历元数据；计算各待处理数据和待处理数据的历元数据之间的历元差值，并将历元差值与第二预设阈值对比；若历元差值大于第二预设阈值，则将待处理数据确定为异常数据，若历元差值小于或等于第二预设阈值，则将待处理数据确定为待检测数据。
在一个实施例中，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：计算各码偏差数据的绝对值，将各码偏差数据的绝对值与第三预设阈值进行比较，并将绝对值小于第三预设阈值的码偏差数据确定为待检测码偏差数据，将绝对值大于或者等于第三预设阈值的码偏差数据确定为异常数据。
在一个实施例中，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取第一待检测数据的第一发射频率和第二待检测数据的第二发射频率，并判断第一发射频率与第二发射频率是否相同；
若第一发射频率和第二发射频率相同，则根据第一待检测数据、第二待检测数据、第一待检测数据的伪距数据、第二待检测数据的伪距数据、预设的数据传输误差以及第一预设算法，得到第一待检测数据和第二待检测数据的残差数据；
若第一发射频率和第二发射频率不同，则根据第一待检测数据、第二待检测数据、第一发射频率、第二发射频率以及第二预设算法，得到第一待检测数据和第二待检测数据的残差数据。
在一个实施例中，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
Figure 979148DEST_PATH_IMAGE026
其中，
Figure 135323DEST_PATH_IMAGE044
为残差数据，
Figure 463536DEST_PATH_IMAGE045
为第i个待检测数据的伪距数据，
Figure 72372DEST_PATH_IMAGE046
为第j个待检测数据的伪距数据，
Figure 245864DEST_PATH_IMAGE047
为第i个待检测数据，
Figure 787704DEST_PATH_IMAGE048
为第j个待检测数据，
Figure 755660DEST_PATH_IMAGE049
为预设的数据传输误差。
在一个实施例中，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
Figure 851792DEST_PATH_IMAGE050
其中，
Figure 828975DEST_PATH_IMAGE051
为残差数据，
Figure 959742DEST_PATH_IMAGE023
为第i待检测数据的发射频率，
Figure 98599DEST_PATH_IMAGE052
为第j个待检测数据的发射频率，
Figure 213186DEST_PATH_IMAGE043
为第i个待检测数据，
Figure 462902DEST_PATH_IMAGE013
为第j个待检测数据。
在一个实施例中，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：若残差数据小于第一预设阈值，则将残差数据对应的两个待检测数据的数据状态均确定为第二状态；若残差数据大于或者等于第一预设阈值，则计算第一待检测数据与第三待检测数据之间的残差数据，得到第一参考残差数据，并计算第二待检测数据与第三待检测数据之间的残差数据，得到第二参考残差数据，其中，第三待检测数据的数据状态为第二状态；根据第一参考残差数据和第二参考残差数据确定第一待检测数据和第二待检测数据的数据状态。
在一个实施例中，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：将第一参考残差数据和第二参考残差数据分别于第一预设阈值进行比较，若第一参考残差数据大于或者等于第一预设阈值，则将第一待检测数据确定为第一状态，将第二待检测数据确定为第二状态；若第二参考残差数据大于或者等于第一预设阈值，则将第一待检测数据的数据状态确定为第二状态，将第二待检测数据的数据状态确定为第一状态。
在一个实施例中，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：对码偏差数据以及每个码偏差数据对应的数据状态继续编码处理，得到数据包，并将数据包发送至终端设备。
在一个实施例中，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：对数据包进行解码数据，得到解码后的码偏差数据；对解码后的码偏差数据进行检测，并确定每个解码后的码偏差数据的数据状态，并将解码后的码偏差数据以及解码后的码偏差数据的数据状态重新编码后发生至终端设备。
本实施例提供的计算机可读存储介质，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以M种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（SyMchliMk） DRAM（SLDRAM）、存储器总线（RaMbus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (13)

1.一种导航系统码偏差数据的监测方法，其特征在于，所述方法包括：
获取多个伪距数据中每个伪距数据对应的码偏差数据，并从所述码偏差数据中确定M个异常数据和N个待检测数据，其中，M为大于或等于1的整数，N为大于1的整数，码偏差数据的数量等于(M+N)；
将所述异常数据的数据状态确定为第一状态，所述第一状态用于指示所述码偏差数据为不可用数据；
针对所述待检测数据，计算每两个待检测数据之间的残差数据，并根据所述残差数据和第一预设阈值，确定每个所述待检测数据的数据状态，所述数据状态包括第一状态和第二状态，所述第二状态用于指示所述码偏差数据为可用数据；
其中，所述计算每两个待检测数据之间的残差数据，包括：
获取第一待检测数据的第一发射频率和第二待检测数据的第二发射频率；
根据所述第一发射频率、所述第二发射频率、所述第一待检测数据、所述第二待检测数据、所述第一待检测数据的伪距数据、所述第二待检测数据的伪距数据、预设的数据传输误差、第一预设算法以及第二预设算法确定所述残差数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述码偏差数据中确定M个异常数据和N个待检测数据，包括：
从所述码偏差数据中确定多个待处理数据；
针对各所述待处理数据，获取预设时间周期后的待处理数据，得到各所述待处理数据的历元数据；
计算各所述待处理数据和所述待处理数据的历元数据之间的历元差值，并将所述历元差值与第二预设阈值对比；
若所述历元差值大于所述第二预设阈值，则将所述待处理数据确定为所述异常数据，若所述历元差值小于或等于所述第二预设阈值，则将所述待处理数据确定为所述待检测数据。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述码偏差数据中确定多个待处理数据，包括：
计算各所述码偏差数据的绝对值，将各所述码偏差数据的绝对值与第三预设阈值进行比较，并将绝对值小于所述第三预设阈值的码偏差数据确定为所述待处理数据，将所述绝对值大于或者等于所述第三预设阈值的码偏差数据确定为所述异常数据。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一发射频率、所述第二发射频率、所述第一待检测数据、所述第二待检测数据、所述第一待检测数据的伪距数据、所述第二待检测数据的伪距数据、预设的数据传输误差、第一预设算法以及第二预设算法确定所述残差数据，包括：
若所述第一发射频率和所述第二发射频率相同，则根据所述第一待检测数据、所述第二待检测数据、所述第一待检测数据的伪距数据、所述第二待检测数据的伪距数据、预设的数据传输误差以及第一预设算法，得到所述第一待检测数据和所述第二待检测数据的残差数据；
若所述第一发射频率和所述第二发射频率不同，则根据所述第一待检测数据、所述第二待检测数据、所述第一发射频率、所述第二发射频率以及第二预设算法，得到所述第一待检测数据和所述第二待检测数据的残差数据。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一预设算法满足：
Figure FDA0004094292480000021
其中，
Figure FDA0004094292480000022
为残差数据，ρi为第i个待检测数据的伪距数据，ρj为第j个待检测数据的伪距数据，CBi为第i个待检测数据，CBj为第j个待检测数据，μ为预设的数据传输误差。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二预设算法满足：
Figure FDA0004094292480000023
其中，
Figure FDA0004094292480000024
为残差数据，fi为第i待检测数据的发射频率，fj为第j个待检测数据的发射频率，CBi为第i个待检测数据，CBj为第j个待检测数据。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述残差数据和第一预设阈值，确定每个所述待检测数据的数据状态，包括：
若所述残差数据小于所述第一预设阈值，则将所述残差数据对应的两个待检测数据的数据状态均确定为所述第二状态；
若所述残差数据大于或者等于所述第一预设阈值，则计算第一待检测数据与第三待检测数据之间的残差数据，得到第一参考残差数据，并计算第二待检测数据与所述第三待检测数据之间的残差数据，得到第二参考残差数据，其中，所述第三待检测数据的数据状态为第二状态；
根据所述第一参考残差数据和所述第二参考残差数据确定所述第一待检测数据和所述第二待检测数据的数据状态。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一参考残差数据和所述第二参考残差数据确定所述第一待检测数据和所述第二待检测数据的数据状态，包括：
将所述第一参考残差数据和所述第二参考残差数据分别与所述第一预设阈值进行比较，若所述第一参考残差数据大于或者等于所述第一预设阈值，则将所述第一待检测数据确定为所述第一状态；
若所述第二参考残差数据大于或者等于所述第一预设阈值，则将所述第二待检测数据的数据状态确定为所述第一状态。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在确定每个待检测数据的数据状态之后，所述方法还包括：
对所述码偏差数据以及每个码偏差数据对应的数据状态继续编码处理，得到数据包，并将所述数据包发送至终端设备。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
对所述数据包进行解码处理，得到解码后的码偏差数据；
对解码后的码偏差数据进行检测，并确定每个解码后的码偏差数据的数据状态，并将解码后的码偏差数据以及解码后的码偏差数据的数据状态重新编码后发生至所述终端设备。
11.一种导航系统码偏差数据的监测装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取多个伪距数据中每个伪距数据对应的码偏差数据；
第一确定模块，用于从所述码偏差数据中确定M个异常数据和N个待检测数据，其中，M为大于或等于1的整数，N为大于1的整数，码偏差数据的数量等于(M+N)，并将所述异常数据的数据状态确定为第一状态，所述第一状态用于指示所述码偏差数据为不可用数据；
计算模块，用于针对所述待检测数据，计算每两个待检测数据之间的残差数据；
第二确定模块，用于根据所述残差数据和第一预设阈值，确定每个所述待检测数据的数据状态，所述数据状态包括第一状态和第二状态，所述第二状态用于指示所述码偏差数据为可用数据；
所述计算模块具体用于：
获取第一待检测数据的第一发射频率和第二待检测数据的第二发射频率；
根据所述第一发射频率、所述第二发射频率、所述第一待检测数据、所述第二待检测数据、所述第一待检测数据的伪距数据、所述第二待检测数据的伪距数据、预设的数据传输误差、第一预设算法以及第二预设算法确定所述残差数据。
12.一种服务器，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至10任一所述的方法的步骤。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至10任一所述的方法的步骤。
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李子申 等.多模多频卫星导航系统码偏差统一定义与处理方法.导航定位与授时.第7卷(第7期),第10-20页. *

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