CN114527440A - 性能测试方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种性能测试装置和方法，所述装置包括：发生器、接收器和车端感知模块；其中，所述发生器的发射天线、所述接收器的接收天线和所述车端感知模块被置于暗室中；所述发生器通过发射天线发射设定场强；所述接收器通过接收天线接收场强，校验所述发射天线发射的场强是否为设定场强；所述车端感知模块感知所述发射天线发射的场强，获取感知场强；基于场强和距离的映射关系确定感知场强对应的感知距离，并输出所述车端感知模块在当前天线角度下确定出的感知距离。该装置能够在场强可变条件下对车端感知模块感知的距离进行量化测试。

Description

性能测试方法和装置

技术领域

本发明涉及测试技术领域，特别涉及一种性能测试方法和装置。

背景技术

对于移动机器人的安全避障要求，一直是业内产品成本和认证要求需要平衡的点。车端感知模块感知距离的准确性和可靠性对于移动机器人的安全性至关重要。

目前对车端感知模块感知距离的测试停留在固定场强条件下测试，而且对于感知模块感知距离不能量化；对于人端发射场强准确性无法评估。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种性能测试方法和装置，能够在场强可变条件下对车端感知模块感知的距离进行量化测试，并能够对人端发射模块发射场强的准确性进行校验。

为解决上述技术问题，本申请的技术方案是这样实现的：

在一个实施例中，提供了一种性能测试装置，所述装置包括：发生器、接收器和车端感知模块；其中，所述发生器的发射天线、所述接收器的接收天线和所述车端感知模块被置于暗室中；

所述发生器通过发射天线发射设定场强；

所述接收器通过接收天线接收场强，校验所述发射天线发射的场强是否为设定场强；

所述车端感知模块感知所述发射天线发射的场强，获取感知场强；基于场强和距离的映射关系确定感知场强对应的感知距离，并输出所述车端感知模块在当前天线角度下确定出的感知距离。

在另一个实施例中，提供了一种性能测试装置，所述装置包括：人端发射模块和接收器；所述人端发射模块的发射天线和所述接收器的接收天线置于暗室中；

所述人端发射模块通过发射天线发射设定场强；

所述接收器通过接收天线接收场强，并校验所述人端发射模块发射的场强是否与所述设定场强一致。

在另一个实施例中，提供了一种性能测试方法，应用于包括所述测试装置和确定装置的系统中，所述方法包括：

所述确定装置配置所述车端感知模块的天线角度，以及所述车端感知模块到所述发生器的发射天线的实际距离；

接收所述测试装置发送的所述车端感知模块的天线角度，以及确定的感知距离；

确定在所述天线角度下所述车端感知模块确定的所述感知距离与所述实际距离是否一致。

在另一个实施例中，提供了一种性能测试方法，应用于包括确定装置，以及所述测试装置的系统中的确定装置上，配置所述车端感知模块的天线角度，以及所述车端感知模块到所述发生器的发射天线的实际距离；并配置设定场强；所述方法包括：

控制所述车端感知模块的天线角度为配置的天线角度，以及所述车端感知模块到所述发生器的发射天线的距离为配置的所述实际距离；

控制所述发生器通过发射天线发射所述设定场强；

控制所述接收器通过接收天线接收场强，校验所述发射天线发射的场强是否为设定场强；

控制所述车端感知模块感知所述发射天线发射的场强获取感知场强；基于场强和距离的映射关系确定感知场强对应的感知距离，并反馈当前的天线角度下确定的所述感知距离；

接收到所述车端感知模块反馈的感知距离和天线角度，确定所述天线角度下所述感知距离与配置的实际距离是否一致

在另一个实施例中，提供了一种性能测试方法，应用于包括确定装置，以及测试装置的系统中的确定装置上，所述方法包括：

配置设定场强，并控制所述人端发射模块发射所述设定场强；

控制所述接收器通过接收天线接收场强，并校验人端发射模块发射的场强是否与所述设定场强一致。

在另一个实施例中，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述性能测试方法的步骤。

在另一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现所述性能测试方法的步骤。

由上面的技术方案可见，上述实施例中通过建立可控磁场环境的方法，测试车端感知模块感知距离的准确性，以及人端发射模块发射场强的准确性。该方案能够在场强可变条件下对车端感知模块感知的距离进行量化测试，并能够对人端发射模块发射场强的准确性进行校验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例中车端感知模块性能测试装置示意图；

图2为本申请实施例中同时对车端感知模块和人端发射模块进行性能测试的装置示意图；

图3为本申请实施例中对人端发射模块进行性能测试装置示意图；

图4为本申请实施例一中性能测试流程示意图；

图5为本申请实施例二中性能测试流程示意图；

图6为本申请实施例三中性能测试流程示意图；

图7为本申请实施例四中性能测试流程示意图；

图8为本发明实施例提供的电子设备的实体结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

下面以具体实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面几个具体实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

本申请实施例中提供一种性能测试方法和装置，针对移动机器人避障安全性问题，通过建立可控磁场环境的方法，测试车端感知模块感知距离的准确性，以及人端发射模块发射场强的准确性。该方案能够在场强可变条件下对车端感知模块感知的距离进行量化测试，并能够对人端发射模块发射场强的准确性进行校验。

本申请实施例中具体测试时，可以将移动机器人中的车端感知模块，以及人端感知模块一块测试，也可以分开测试。下面分别给出具体测试过程。

下面首先给出进行车端感知模块测试的性能测试装置。

参见图1，图1为本申请实施例中车端感知模块性能测试装置示意图。图1中所示的装置包括：发生器、接收器和车端感知模块；其中，所述发生器的发射天线、所述接收器的接收天线和所述车端感知模块被置于暗室中；

所述发生器通过发射天线发射设定场强；

所述接收器通过接收天线接收场强，校验所述发射天线发射的场强是否为设定场强；

其中，接收器通过接收天线接收场强，校验所述发射天线发射的场强是否为设定场强；

这里校验时，可以在接收器接收到的场强与设定场强完全相同，确定所述发射天线发射的场强为设定场强，也可以在接收器接收到的场强与设定场强的差值的绝对值小于预设阈值时，确定所述发射天线发射的场强为设定场强，本申请实施例根据实际需要设定校验接收场强是否为设定场强的规则。

所述车端感知模块感知所述发射天线发射的场强，获取感知场强；基于场强和距离的映射关系确定感知场强对应的感知距离，并输出所述车端感知模块在当前天线角度下确定出的感知距离。

其中，发生器可以设置场强，并按照设置的场强进行发射，也可以接受指令，按照指令中的场强进行发射；可以通过调整设置的场强进行多场强的测试；

接收器接收所述发生器发射的场强，并校验所述发生器发射的场强是否为所述发生器设置的场强；

车端感知模块的天线角度，以及车端感知模块到所述发射天线的距离可变；

可以在多角度、多场强和多距离组合条件下进行全面测试。

场强和距离的映射关系可以为但不限于下述映射关系：

d＝10^{(abs(rssi)-A)/(10×n)}；

其中，d为距离，rssi为场强，即接收信号强度，A为发射端和接收端相隔1米时的信号强度；n为环境衰减因子。

这里的暗室可以是半波测试，接收器可以是EMI接收器，发生器可以是可调电磁波发生器，但是具体实现时并不限于上述限制。

本申请实施例中在具体实现时，车端感知模块的接收天线到发射天线的距离，可以看作车端感知模块到发射天线的距离。

当经过多次测试，确定发生器发射场强一定是设定场强时，也可以不增加接收器进行校验，直接进行车端感知模块的性能测试。

在具体实现时，还可以同时对车端感知模块和人端发射模块同时进行测试，参见图2，图2为本申请实施例中同时对车端感知模块和人端发射模块进行性能测试的装置示意图。

图2即为将图1中的发生器替换为人端发射模块，通过接收器标定所述人端发射模块的发射天线发射的场强来测试所述人端发射模块；对车端感知模块的测试过程不变，车端感知模块感知人端发射模块发射的场强即可。

下面首先给出单独对人端感知模块进行性能测试的装置。

参见图3，图3为本申请实施例中对人端发射模块进行性能测试装置示意图。所述装置包括：人端发射模块和接收器；所述人端发射模块的发射天线和所述接收器的接收天线置于暗室中；

所述人端发射模块通过发射天线发射设定场强；

所述接收器通过接收天线接收场强，并校验所述人端发射模块发射的场强是否与所述设定场强一致。

这里的是否一致可以是完全相同，也可以是允许存在一定误差的情况下是一致的，这里所述人端发射模块发射的场强记为接收器接收到的场强，当接收到的场强与设定场强的差值小于预设阈值时，即所述接收器校验所述人端发射模块发射的场强与所述设定场强一致。

图1到图3中针对发生器、人端发射模块均是以只将发射天线置于暗室为例，在具体实现时，若发生器和人端发射模块的发射天线可以拉升，则可以只将发射天线置于暗室中，也可以将发生器和人端发射模块均置于暗室；若发生器和人端发射模块的发射天线不可以拉升，则将发生器和人端发射模块均置于暗室中进行测试。

下面结合附图，详细说明对车端感知模块和人端感知模块进行性能测试的过程。

实施例一

该实施例中应用于包括图1，以及确定装置的系统中，所述确定装置具有配置数据，接收数据，比较数据的功能即可，如可以是一台PC、手机等。

参见图4，图4为本申请实施例一中性能测试流程示意图。具体步骤为：

步骤401，配置所述车端感知模块的天线角度，以及所述车端感知模块到所述发生器的发射天线的实际距离。

车端感知模块的天线角度，以及所述车端感知模块到所述发生器的发射天线的实际距离可以人工到暗室中手动操作，并配置在确定装置上。

如过进行多次测试，可以记录多组天线角度和实际距离的对应关系。

测试装置中发生器按照配置的设定场强发射场强，接收器进行场强校验，车端感知模块感知场强，确定感知距离并反馈给确定装置。

步骤402，接收所述测试装置发送的所述车端感知模块的天线角度，以及确定的感知距离。

本申请实施例中可以在车端感模块的接收天线在多角度条件下进行测试，因此，车端感知模块在反馈感知距离时，同时反馈在什么角度下获得的感知距离。

步骤403，确定在所述天线角度下所述车端感知模块确定的所述感知距离与所述实际距离是否一致。

确定装置接收到感知模块反馈的角度和感知距离时，查找本地配置的所述天线角度，以及所述天线角度对应的实际距离，比较所述实际距离和所述感知距离是否一致。

本申请实施例中确定在所述天线角度下所述车端感知模块确定的所述感知距离与所述实际距离是否一致，包括：

当确定所述感知距离与所述实际距离相同时，确定所述感知距离与所述实际距离一致；否则，确定所述感知距离与所述实际距离不一致；

或，

当确定所述感知距离与所述实际距离的差值的绝对值小于预设阈值时，确定所述感知距离与所述实际距离一致；否则，确定所述感知距离与所述实际距离不一致。

预设阈值可以根据实际需要设置，本申请实施例中对此不进行限制。

本申请实施例中人工控制通过接收器的天线接收到人端发射模块发射的场强校验所述发射器发射的场强是否准确；在校验发射的场强准确后，控制车端感知模块进行场强感知，计算感知距离并反馈给确定装置，确定感知距离与实际距离是否一致来确定所述车端感知模块感知距离的性能是否准确。

实施例二

该实施例中应用于包括图1，以及确定装置的系统中，所述确定装置具有配置数据，发送指令、接收数据，比较数据的功能即可，如可以是一台PC、手机等。

确定装置配置车端感知模块的天线角度，以及所述车端感知模块到所述发生器的发射天线的实际距离；配置设定场强。

在配置时，可以一次配置多个角度和距离，再分别进行测试，也可以配置一组角度和距离的对应关系，进行一次测试，本申请实施例中对此不进行限制。

参见图5，图5为本申请实施例二中性能测试流程示意图。具体步骤为：

步骤501，控制车端感知模块的天线角度为配置的天线角度，以及所述车端感知模块到所述发生器的发射天线的距离为配置的所述实际距离。

在具体实现时，车端感知模块如果能够被直接控制角度和距离，可以直接控制，如果不能直接控制，可以在增加辅助设备，如旋转装置等来控制车端感知模块的天线角度和距离。

步骤502，控制所述发生器通过发射天线发射所述设定场强。

向发生器发射指令，在指令中携带设定场强，控制所述发生器通过发射天线发射所述设定场强。

步骤503，控制所述接收器通过接收天线接收场强，校验所述发射天线发射的场强是否为设定场强。

通过指令通知所述接收器通过接收天线接收场强，校验所述发射天线发射的场强是否为设定场强，也就是说在保证发生器发射场强标准的情况下，再对车端感知模块进行测试。

步骤504，控制所述车端感知模块感知所述发射天线发射的场强获取感知场强；基于场强和距离的映射关系确定感知场强对应的感知距离，并反馈当前的天线角度下确定的所述感知距离。

通过指令控制所述车端感知模块开始感知场强，并在获得感知场强时，基于场强和距离的映射关系确定感知场强对应的感知距离；

将感知距离和当前测试时天线的角度反馈给确定装置。

确定装置可能配置多个测试角度，以及实际距离，需要通过角度确定对应的距离，如果是配置一次，测试一次，也可以不反馈角度。

步骤505，接收到所述车端感知模块反馈的感知距离和天线角度，确定所述天线角度下所述感知距离与配置的实际距离是否一致。

确定装置接收到感知模块反馈的角度和感知距离时，查找本地配置的所述天线角度，以及所述天线角度对应的实际距离，比较所述实际距离和所述感知距离是否一致。

本实施例中确定所述天线角度下所述感知距离与配置的实际距离是否一致，包括：

当确定所述感知距离与所述实际距离相同时，确定所述感知距离与所述实际距离一致；否则，确定所述感知距离与所述实际距离不一致；

或，

当确定所述感知距离与所述实际距离的差值的绝对值小于预设阈值时，确定所述感知距离与所述实际距离一致；否则，确定所述感知距离与所述实际距离不一致。

本申请实施例中自动控制通过接收器的天线接收到人端发射模块发射的场强校验所述发射器发射的场强是否准确；在校验发射的场强准确后，控制车端感知模块进行场强感知，计算感知距离并反馈给确定装置，确定感知距离与实际距离是否一致来确定所述车端感知模块感知距离的性能是否准确。

实施例三

该实施例中应用于包括图2，以及确定装置的系统中，所述确定装置具有配置数据，发送指令、接收数据，比较数据的功能即可，如可以是一台PC、手机等。

确定装置配置车端感知模块的天线角度，以及所述车端感知模块到所述发生器的发射天线的实际距离；配置设定场强。

在配置时，可以一次配置多个角度和距离，再分别进行测试，也可以配置一组角度和距离的对应关系，进行一次测试，本申请实施例中对此不进行限制。

参见图6，图6为本申请实施例三中性能测试流程示意图。具体步骤为：

步骤601，控制车端感知模块的天线角度为配置的天线角度，以及所述车端感知模块到所述人端发射模块的发射天线的距离为配置的所述实际距离。

在具体实现时，车端感知模块如果能够被直接控制角度和距离，可以直接控制，如果不能直接控制，可以在增加辅助设备，如旋转装置等来控制车端感知模块的天线角度和距离。

步骤602，控制所述人端发射模块通过发射天线发射所述设定场强。

向人端发射模块发射指令，在指令中携带设定场强，控制所述人端发射模块通过发射天线发射所述设定场强。

步骤603，控制所述接收器通过接收天线接收场强，校验所述发射天线发射的场强是否为设定场强。

通过指令通知所述接收器通过接收天线接收场强，校验所述发射天线发射的场强是否为设定场强，也就是说在保证人端发射模块发射场强标准的情况下，再对车端感知模块进行测试。

步骤604，控制所述车端感知模块感知所述发射天线发射的场强获取感知场强；基于场强和距离的映射关系确定感知场强对应的感知距离，并反馈当前的天线角度下确定的所述感知距离。

通过指令控制所述车端感知模块开始感知场强，并在获得感知场强时，基于场强和距离的映射关系确定感知场强对应的感知距离；

将感知距离和当前测试时天线的角度反馈给确定装置。

确定装置可能配置多个测试角度，以及实际距离，需要通过角度确定对应的距离，如果是配置一次，测试一次，也可以不反馈角度。

步骤605，接收到所述车端感知模块反馈的感知距离和天线角度，确定所述天线角度下所述感知距离与配置的实际距离是否一致。

确定装置接收到感知模块反馈的角度和感知距离时，查找本地配置的所述天线角度，以及所述天线角度对应的实际距离，比较所述实际距离和所述感知距离是否一致。

本实施例中确定所述天线角度下所述感知距离与配置的实际距离是否一致，包括：

当确定所述感知距离与所述实际距离相同时，确定所述感知距离与所述实际距离一致；否则，确定所述感知距离与所述实际距离不一致；

或，

当确定所述感知距离与所述实际距离的差值的绝对值小于预设阈值时，确定所述感知距离与所述实际距离一致；否则，确定所述感知距离与所述实际距离不一致。

本申请实施例中将人端发射模块和车端感知模块一起进行测试，通过接收器的天线接收到人端发射模块发射的场强校验所述人端发射模块发射的场强是否准确；在校验发射的场强准确后，控制车端感知模块进行场强感知，计算感知距离并反馈给确定装置，确定感知距离与实际距离是否一致来确定所述车端感知模块感知距离的性能是否准确。

实施例四

该实施例中应用于包括图3，以及确定装置的系统中，所述确定装置具有配置数据，发送指令的功能即可，如可以是一台PC、手机等。

确定装置配置设定场强。

参见图7，图7为本申请实施例四中性能测试流程示意图。具体步骤为：

步骤701，控制人端发射模块发射设定场强。

向人端发射模块发射指令，在指令中携带设定场强，控制所述人端发射模块通过发射天线发射所述设定场强。

步骤702，控制接收器通过接收天线接收场强，并校验人端发射模块发射的场强是否与所述设定场强一致。

本实施例中校验人端发射模块发射的场强是否与所述设定场强一致，包括：

当确定所述接收器接收到的场强与所述人端发射模块发射的场强相同时，确定一致；否则，确定不一致；

或，

当确定所述接收器接收到的场强与所述人端发射模块发射的场强的差值的绝对值小于预设阈值时，确定一致；否则，确定不一致。

本申请实施例中通过确定装置控制人端发射模块在暗室中发射场强，通过接收器的接收天线在暗室中接收场强来校验人端发射模块发射场强的准确性，能够准确测试人端发射模块场强发射是否准确。

在另一个实施例中，还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述性能测试方法的步骤。

在另一个实施例中，还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时可实现所述性能测试方法中的步骤。

图8为本发明实施例提供的电子设备的实体结构示意图。如图8所示，该电子设备可以包括：处理器(Processor)810、通信接口(Communications Interface)820、存储器(Memory)830和通信总线840，其中，处理器810，通信接口820，存储器830通过通信总线840完成相互间的通信。处理器810可以调用存储器830中的逻辑指令，以执行如下方法：

配置所述车端感知模块的天线角度，以及所述车端感知模块到所述发生器的发射天线的实际距离；并配置设定场强；

控制所述车端感知模块的天线角度为配置的天线角度，以及所述车端感知模块到所述发生器的发射天线的距离为配置的所述实际距离；

控制所述发生器通过发射天线发射所述设定场强；

控制所述接收器通过接收天线接收场强，校验所述发射天线发射的场强是否为设定场强；

控制所述车端感知模块感知所述发射天线发射的场强获取感知场强；基于场强和距离的映射关系确定感知场强对应的感知距离，并反馈当前的天线角度下确定的所述感知距离；

接收到所述车端感知模块反馈的感知距离和天线角度，确定所述天线角度下所述感知距离与配置的实际距离是否一致。

此外，上述的存储器830中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种性能测试装置，其特征在于，所述装置包括：发生器、接收器和车端感知模块；其中，所述发生器的发射天线、所述接收器的接收天线和所述车端感知模块被置于暗室中；

所述发生器通过发射天线发射设定场强；

所述接收器通过接收天线接收场强，校验所述发射天线发射的场强是否为设定场强；

所述车端感知模块感知所述发射天线发射的场强，获取感知场强；基于场强和距离的映射关系确定感知场强对应的感知距离，并输出所述车端感知模块在当前天线角度下确定出的感知距离。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，

所述车端感知模块的天线角度，以及所述车端感知模块到所述发射天线的距离可变；

所述设定场强可变。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，

所述发生器为人端发射模块。

4.一种性能测试装置，其特征在于，所述装置包括：人端发射模块和接收器；所述人端发射模块的发射天线和所述接收器的接收天线置于暗室中；

所述人端发射模块通过发射天线发射设定场强；

所述接收器通过接收天线接收场强，并校验所述人端发射模块发射的场强是否与所述设定场强一致。

5.一种性能测试方法，其特征在于，应用于包括确定装置，以及如权利要求1所述的测试装置的系统中的确定装置上，所述方法包括：

配置所述车端感知模块的天线角度，以及所述车端感知模块到所述发生器的发射天线的实际距离；

接收所述测试装置发送的所述车端感知模块的天线角度，以及确定的感知距离；

确定在所述天线角度下所述车端感知模块确定的所述感知距离与所述实际距离是否一致。

6.一种性能测试方法，其特征在于，应用于包括确定装置，以及如权利要求1-3任一项所述的测试装置的系统中的确定装置上，配置所述车端感知模块的天线角度，以及所述车端感知模块到所述发生器的发射天线的实际距离；并配置设定场强；所述方法包括：

控制所述车端感知模块的天线角度为配置的天线角度，以及所述车端感知模块到所述发生器的发射天线的距离为配置的所述实际距离；

控制所述发生器通过发射天线发射所述设定场强；

控制所述接收器通过接收天线接收场强，校验所述发射天线发射的场强是否为设定场强；

控制所述车端感知模块感知所述发射天线发射的场强获取感知场强；基于场强和距离的映射关系确定感知场强对应的感知距离，并反馈当前的天线角度下确定的所述感知距离；

接收到所述车端感知模块反馈的感知距离和天线角度，确定所述天线角度下所述感知距离与配置的实际距离是否一致。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定所述天线角度下所述感知距离与配置的实际距离是否一致，包括：

当确定所述感知距离与所述实际距离相同时，确定所述感知距离与所述实际距离一致；否则，确定所述感知距离与所述实际距离不一致；

或，

当确定所述感知距离与所述实际距离的差值的绝对值小于预设阈值时，确定所述感知距离与所述实际距离一致；否则，确定所述感知距离与所述实际距离不一致。

8.一种性能测试方法，其特征在于，应用于包括确定装置，以及如权利要求4所述的测试装置的系统中的确定装置上，配置设定场强，所述方法包括：

控制所述人端发射模块发射所述设定场强；

控制所述接收器通过接收天线接收场强，并校验人端发射模块发射的场强是否与所述设定场强一致。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求6或7所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求6或7所述的方法。

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