CN114525942A - 机械臂及具有其的孔洞封堵装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机械臂及具有其的孔洞封堵装置，机械臂包括：安装座；伸缩臂，所述伸缩臂的一端可转动地连接在所述安装座上，所述伸缩臂可沿其长度方向进行伸缩；摆臂，所述摆臂可转动地连接在所述伸缩臂的另一端上；用于封堵施工面上孔洞的执行机构，所述执行机构包括：执行座，所述执行座连接在所述摆臂上；封堵件，所述封堵件设于所述执行座上，所述封堵件用于配合在所述施工面的所述孔洞处，所述封堵件上设有用于连通所述孔洞的排料口；输浆控制组件，所述输浆控制组件用于控制所述排料口的排料与停止。可以实现对于孔洞的快速高效的封堵，工作效率高，封堵效果好。

Description

机械臂及具有其的孔洞封堵装置

技术领域

本发明涉及孔洞封堵技术领域，尤其是涉及一种机械臂及具有其的孔洞封堵装置。

背景技术

相关技术中，建筑企业大力推广铝合金模板现浇混凝土工艺建设，以达到降本增效、节能环保的要求。采用铝膜板现浇工艺时模板对混凝土起到限位、成型作用，模板使用穿墙螺栓固定，同时穿墙螺栓使用套管包覆，当混凝土凝固后，将螺杆从墙体取出，形成了需要封堵的螺杆洞。而这些洞需要按标准进行封堵，保证墙体质量。目前建筑工地外墙螺杆洞封堵施工完全靠手工操作，工作量巨大，工作效率低，封堵质量难以保证。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种机械臂，可以实现对于孔洞的快速高效的封堵，工作效率高，封堵效果好。

本发明的另一个目的在于提出一种具有上述实施例的机械臂的孔洞封堵装置。

根据本发明实施例的一种机械臂，包括：安装座；伸缩臂，所述伸缩臂的一端可转动地连接在所述安装座上，所述伸缩臂可沿其长度方向进行伸缩；摆臂，所述摆臂可转动地连接在所述伸缩臂的另一端上；用于封堵施工面上孔洞的执行机构，所述执行机构包括：执行座，所述执行座连接在所述摆臂上；封堵件，所述封堵件设于所述执行座上，所述封堵件用于配合在所述施工面的所述孔洞处，所述封堵件上设有用于连通所述孔洞的排料口；输浆控制组件，所述输浆控制组件用于控制所述排料口的排料与停止。

根据本发明实施例的机械臂，通过设有的伸缩臂可以有效的提升机械臂的整体的工作范围，保证了机械臂的工作范围可以调节，提升工作效率。机械臂上设有的执行机构，可以对于墙面的孔洞进行封堵，输浆控制组件可以用于控制排料口的排料与停止，从而实现了执行机构的自动化控制，提升了执行机构的自动化程度，通过与机械臂的配合，可以实现墙面孔洞的自动封堵，提升工作效率，保证工作质量。

另外，根据本发明的机械臂，还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明的一些实施例中，所述执行机构还包括：输浆管，所述输浆管的一端设置在所述执行座上以输送浆料，所述输浆控制组件用于控制所述排料口与输浆管的一端与所述排料口之间的导通与截断。

在本发明的一些实施例中，所述输浆控制组件包括：推板，所述推板在导通位置和截断位置之间可移动地设置在所述执行座上，所述推板在所述导通位置时所述输浆管与所述排料口导通，所述推板在所述截断位置时所述输浆管与所述排料口断开；输浆驱动件，所述输浆驱动件用于驱动所述推板移动，可以便于控制输浆管与排料口之间的导通和截断。

在本发明的一些实施例中，所述执行座上设有滑动槽，所述滑动槽的槽壁上设有有孔区和无孔区，所述有孔区连通所述排料口，所述推板可滑动地配合在所述滑动槽上，所述输浆管的一端连接在所述推板上，所述推板在所述导通位置时所述输浆管的一端正对所述有孔区设置，所述推板在所述截断位置时所述输浆管的一端正对所述无孔区设置，推板位于有孔区的时候可以使输浆管与排料口之间导通，推板位于无孔区的时候可以便于输浆管与排料口之间截断。

在本发明的一些实施例中，所述执行机构还包括：预紧弹簧，所述预紧弹簧连接在所述执行座上且止抵在所述推板上，所述预紧弹簧用于将所述推板朝向所述槽壁压紧，便于使推板与槽壁之间的紧密贴合。

在本发明的一些实施例中，所述封堵件可移动地设在所述执行座上，所述执行机构还包括：封堵压紧弹簧和端管，所述封堵压紧弹簧连接在所述封堵件和所述执行座之间，所述端管的一端连接排料口且另一端延伸至所述执行座以连通所述输浆管，封堵压紧弹簧可以便于封堵件和墙面之间的紧密贴合，防止封堵作业时浆料的泄露，端管可以将输浆管与排料口之间连通。

在本发明的一些实施例中，所述执行机构还包括：固定板，所述固定板固定连接在所述执行座上，所述固定板上设有多个导向孔，所述端管穿过其中一个所述导向孔以连接所述执行座，所述封堵件通过导向杆配合在其他所述导向孔上，所述封堵压紧弹簧外套在所述导向杆上，通过导向杆可以便于对封堵压紧弹簧的进行限位，防止封堵压紧弹簧偏移。

在本发明的一些实施例中，所述伸缩臂包括：第一框架和第二框架，所述第一框架和第二框架分别沿所述伸缩臂的长度方向延伸设置，所述第一框架和所述第二框架沿所述伸缩臂的厚度方向排布，所述第一框架和所述第二框架之间限定出安装腔；伸缩驱动组件，所述伸缩驱动组件设在所述安装腔内且分别与所述第一框架和所述第二框架相连，通过第一框架和第二框架可以实现伸缩臂的伸缩，便于扩大机械臂整体的工作范围。

在本发明的一些实施例中，所述伸缩驱动组件包括：伸缩驱动电机；丝杆，设在所述第一框架上，所述丝杆的一端与所述伸缩驱动电机相连；螺母，所述螺母外套在所述丝杆外部且与所述第二框架相连；导向结构，导向结构为两组，两组所述导向结构分别设置在所述第一框架和第二框架的两侧配合处，通过伸缩驱动电机的转动可以带动丝杆转动，丝杆与螺母的配合方式，可以实现第一框架与第二框架的相对移动，从而实现了伸缩臂的伸缩。

在本发明的一些实施例中，所述伸缩臂与所述安装座之间设有第一转动驱动件和第二转动驱动件，所述第一转动驱动件和所述第二转动驱动件用于分别驱动所述伸缩臂相对所述安装座绕第一轴线和第二轴线旋转，所述第一轴线和所述第二轴线相垂直；所述摆臂与所述伸缩臂之间设有第三转动驱动件和第四转动驱动件，所述第三转动驱动件和所述第四转动驱动件用于分别驱动所述摆臂相对所述伸缩臂绕第三轴线和第四轴线旋转，所述第三轴线和所述第四轴线相垂直；所述摆臂与所述执行机构之间设有第五转动驱动件，通过第一转动驱动件、第二转动驱动件、第三转动驱动件、第四转动驱动件和第五转动驱动件可以实现机械臂的整体的自由度的提升，从而提升机械臂整体的对于孔洞封堵的质量以及精确度。

根据本发明实施例的孔洞封堵装置，包括根据上述第一方面实施例的机械臂；视觉检测机构，安装在所述执行机构上。

根据本发明实施例的孔洞封堵装置，可以通过具有上述实施例的机械臂，从而具有上述实施例的机械臂同样的有益效果，即本发明实施例的孔洞封堵装置，可以通过设有上述实施例的机械臂，在对墙面孔洞进行封堵作业时，可以通过机械臂的多个自由度的灵活调节，实现对于执行机构的位置的精确调整，从而保证了孔洞封堵装置的墙面孔洞的封堵的精确性以及封堵效果，并且整体的封堵作业可以通过机械臂自主操控，实现自动化作业，保证了作业质量的同时，有效提升了工作效率。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的机械臂的立体结构示意图；

图2是根据本发明实施例的机械臂的一个状态的侧视图；

图3是根据本发明实施例的机械臂的另一个状态的侧视图；

图4是根据本发明实施例的机械臂的再一个状态的侧视图；

图5是根据本发明实施例的机械臂的前视图；

图6是根据本发明实施例的机械臂的俯视图；

图7是根据本发明实施例的执行机构的立体结构示意图；

图8是根据本发明实施例的执行机构的前视图；

图9是图8中A-A线处剖视图；

图10是根据本发明实施例的执行机构的侧视图；

图11是图10中的B-B线处的推板处于截断位置的剖视图；

图12是根据本发明实施例的推板处于导通位置的剖视图；

图13是根据本发明实施例的安装座的侧视图；

图14是图13中C-C线处的剖视图；

图15是根据本发明实施例的安装座的俯视图；

图16是图15中D-D线处的剖视图；

图17是根据本发明实施例的伸缩臂的结构示意图；

图18是根据本发明实施例的伸缩臂的侧视图；

图19是图18中E-E线处的剖视图；

图20是图18中F-F线处的剖视图；

图21是根据本发明实施例的摆臂结构示意图；

图22是图21中G-G线处的剖视图；

图23是图21中H-H线处的剖视图；

图24是根据本发明实施例的孔洞封堵装置的机械臂工作状态的结构示意图；

图25是根据本发明实施例的孔洞封堵装置的机械臂收缩状态的结构示意图；

图26是根据本发明实施例的孔洞封堵装置的机械臂收缩状态的主视图；

图27是根据本发明实施例的孔洞封堵装置的机械臂收缩状态的侧视图；

图28是根据本发明实施例的孔洞封堵装置的机械臂工作状态的结构示意图。

附图标记：

孔洞封堵装置1000；

机械臂100；

安装座1；伸缩臂2；摆臂3；

第一框架31；第二框架32；

伸缩驱动组件33；伸缩驱动电机331；丝杆332；螺母333；导向结构334；滑块3341；导轨3342；

执行机构4；

执行座41；滑动槽411；

输浆管42；

封堵件43；排料口431；

输浆控制组件44；推板441；输浆驱动件442；

封堵压紧弹簧45；端管46；

固定板47；导向孔471；导向杆472；

第一转动驱动件10；第二转动驱动件20；第三转动驱动件30；第四转动驱动件40；第五转动驱动件50；

视觉检测机构200；

爬架300；上轨道60；下轨道70；

移动平台400；移动平台置物架500；浆桶80；软管泵90。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考图1-图23描述根据本发明实施例的一种机械臂100。

根据本发明实施例的一种机械臂100，如图1-图6所示，包括：安装座1、伸缩臂2、摆臂3和用于封堵施工面上孔洞的执行机构4，安装座1可以为上部结构的装配提供安装基础，并且安装座1具有稳定的支撑作用，伸缩臂2与摆臂3之间配合，实现对于执行机构4的位置的调整，进而实现执行机构4的运行。

如图1-图6所示，伸缩臂2的一端可转动地连接在安装座1上，伸缩臂2可沿其长度方向进行伸缩。

具体的，如图1-图6所示，伸缩臂2与安装座1相连，并且伸缩臂2与安装座1之间可以相对转动，由此可以实现伸缩臂2相对于安装座1的转动以及角度调节。伸缩臂2可沿其长度方向进行伸缩，也就是说，伸缩臂2可以通过伸缩，调节自身的长度，从而可以通过调节自身的长度，扩大工作范围，从而提升机械臂100的工作范围以及工作效率。

如图1-图5所示，摆臂3可转动地连接在伸缩臂2的另一端上，通过摆臂3与伸缩臂2的配合，伸缩臂2可以扩展整体机械臂100的工作范围，通过摆臂3与伸缩臂2的转动，可以实现摆臂3的角度调节，实现工作角度的调整，保证了工作的精确性。

如图7-图12所示，执行机构4包括：执行座41、封堵件43和输浆控制组件44。执行座41可以对与执行机构4的整体提供稳定的支撑力，封堵件43用于对墙面的孔洞进行封堵，而输浆控制组件44可以对执行机构4的整体运行进行控制，从而保证执行机构4实现自动化孔洞封堵，提升执行机构4的自动化程度，并提升工作效率。

具体的，如图5所示，执行座41连接在摆臂3上，由此通过执行座41与摆臂3进行连接，可以通过摆臂3的摆动，带动执行座41进行位置调整，方便执行机构4与前面的孔洞位置对应。

如图7、图9和图10所示，封堵件43设于执行座41上，封堵件43用于配合在施工面的孔洞处，封堵件43上设有用于连通孔洞的排料口431。换言之，通过将封堵件43设于执行座41上，可以通过执行座41对封堵件43提供稳定的支撑力，保证封堵件43使用时的稳定性，并且，通过封堵件43可以与墙面的孔洞位置对齐，进而通过封堵件43上的排料口431可以使浆料由排料口431输送到前面孔洞处，保证了执行机构4对于墙面孔洞的封堵的准确性以及封堵质量，提升封堵工作的效率。

进一步的，如图7和图8所示，输浆控制组件44用于控制排料口431的排料与停止，即通过输浆控制组件44控制输浆管42对封堵件43输浆，实现孔洞的封堵。

根据本发明实施例的机械臂100，通过设有的伸缩臂2可以有效的提升机械臂100的整体的工作范围，保证了机械臂100的工作范围可以调节，提升工作效率。机械臂100上设有的执行机构4，可以对于墙面的孔洞进行封堵，输浆控制组件44可以用于控制排料口431的排料与停止，从而实现了执行机构4的自动化控制，提升了执行机构4的自动化程度，通过与机械臂100的配合，可以实现墙面孔洞的自动封堵，提升工作效率，保证工作质量。

执行机构4还包括：输浆管42，输浆管42的一端设置在执行座41上以输送浆料，输浆控制组件44用于控制排料口431与输浆管42的一端与排料口之间的导通与截断。

具体的，如图7所示，输浆管42的一端设置在执行座41上以输送浆料，输浆管42的一端与封堵件43连接，可以对封堵件43提供持续的浆料输送，输浆控制组件44可以实现输浆管42的一端与排料口431之间的导通与截断，从而可以使输浆控制组件44控制输浆管42对于封堵件43的浆料输送与停止，即可以使执行机构4与墙面孔洞的位置对应后，通过输浆管42的设置，可以使输浆管42对浆料进行持续的输送，保证执行机构4的长时间的稳定工作，提升执行机构4的孔洞封堵的效率与作业时间。在对孔洞完成封堵后，输浆控制组件44又会控制输浆管42停止对封堵件43进行浆料输送，防止浆料的泄露以及原料的浪费。

进一步的，如图7和图8所示，输浆控制组件44包括：推板441和输浆驱动件442，通过输浆驱动件442与推板441之间的配合，可以实现对于执行机构4的封堵作业的自动化控制。

具体的，如图7所示，推板441在导通位置和截断位置之间可移动地设置在执行座41上，即推板441的位置可以进行移动，从而可以通过推板441的位置变化，在导通位置和截断位置之间的变化，进行输浆管42与封堵件43的排料口431之间的导通和截断。

如图11和图12所示，分别为推板441处于截断位置和导通位置的示意图，推板441在导通位置时输浆管42与排料口431导通，如图12所示，在导通位置时，与封堵件43的排料口431的位置进行对应，从而带动输浆管42与排料口431的位置对应，进而实现了输浆管42与排料口431的导通，可以使输浆管42将浆料输入到排料口431内，通过封堵件43实现对于墙面孔洞的封堵。

推板441在截断位置时输浆管42与排料口431断开，如图11所示，推板441位于截断位置，即推板441与封堵件43的位置并不对应，则输浆管42的位置也并未与封堵件43的排料口431的位置对应，由此可以实现输浆管42与排料口431的截断，在封堵件43对于墙面孔洞完成封堵后，通过输浆控制组件44可以控制推板441将输浆管42与排料口431之间的截断，防止浆料浪费。

如图11和图12所示，输浆驱动件442用于驱动推板441移动，通过输浆驱动件442可以实现对于推板441的位置的自动调节，即可以将推板441由截断位置推动至导通位置，实现输浆管42与排料口431的对应，实现浆料的输送。还可以将推板441由导通位置推动至截断位置，将输浆管42与排料口431之间的导通截断，在对墙面的孔洞完成封堵后，通过断开输浆管42与排料口431，可以防止对封堵件43继续供应浆料，导致浆料的浪费。

如图7所示，执行座41上设有滑动槽411，滑动槽411的槽壁上设有有孔区和无孔区，有孔区连通排料口431，推板441可滑动地配合在滑动槽411上，输浆管42的一端连接在推板441上，推板441在导通位置时输浆管42的一端正对有孔区设置，推板441在截断位置时输浆管42的一端正对无孔区设置。

具体的，执行座41上与推板441之间可以为滑动连接，即执行座41上设有滑动槽411，推板441可以在滑动才内部进行滑动，从而可以在截断位置和导通位置之间滑动，进而调整输浆管42与封堵件43的排料口431的截断和导通。输浆管42的一端与推板441连接，也就是说，输浆管42的位置随着推板441的位置进行移动，当推板441运动至截断位置时，输浆管42与封堵件43之间的导通被截断。当推板441移动至导通位置时，输浆管42与封堵件43之间进行导通。

其中，滑动槽411的槽壁上设有有孔区和无孔区，在有孔区即设有一个可以与排料口431连通的通孔，如图12所示，在有孔区时，可以使输浆管42、有孔区的通孔和封堵件43上的排料口431形成一个连通的通道，浆料由通孔输入到排料口431内，进而在封堵件43与墙面的孔洞对应后，实现浆料对于孔洞的封堵。

如图11所示，滑动槽411的槽壁上的无孔区，即该区域为实体结构，推板441处于该区域时，可以通过无孔区的槽壁将输浆管42与排料口431之间的导通截断，防止输浆管42继续对排料口431进行浆料输送。

下面对于推板441对于输浆管42和封堵件43的排料口431之间的导通和截断进行说明。

由上文可知，输浆管42的一端连接与推板441上，即输浆管42的位置随着推板441的位置进行移动，且滑动槽411的槽壁上设有有孔区和无孔区。当推板441移动至有孔区时，即如图12所示，推板441带动输浆管42运动至导通区域，输浆管42与滑动槽411上的有孔区的通孔连通，进而与封堵件43的排料口431连通，形成一个通路，从而可以使输浆管42的浆料由滑动槽411的通孔输送到封堵件43的排料口431，对封堵件43供料，使封堵件43可以对墙面孔洞进行封堵。

当推板441移动至截断位置时，推板441带动输浆管42运动至截断位置，并且输浆管42与滑动槽411的槽壁上的无孔区对应，即如图11所示，输浆管42与推板441连接的一端，与封堵件43的排料口431之间的连通断开，从而停止对于封堵件43的排料口431的浆料输送。

执行机构4还包括预紧弹簧，预紧弹簧连接在执行座41上且止抵在推板441上，预紧弹簧用于将推板441朝向槽壁压紧，通过预紧弹簧的设置，可以使预紧弹簧设置于执行座41与推板441之间，从而通过预紧弹簧可以有效的提升推板441和执行座41之间的紧密程度，使执行座41和推板441之间的贴合更加紧密，减少渗漏。

如图7、图9和图10所示，封堵件43可移动地设在执行座41上，执行机构4还包括：封堵压紧弹簧45和端管46，封堵压紧弹簧45连接在封堵件43和执行座41之间，通过设置封堵压紧弹簧45，可以使封堵件43通过封堵压紧弹簧45实现封堵件43的弹性移动，并且可以通过封堵压紧弹簧45的弹性力，使封堵件43与墙面之间紧密贴合，保证了封堵件43在与墙面之间贴合时，可以施加压力，保证了封堵件43与墙面之间的贴合更加紧密，从而可以进一步的保证执行机构4子对墙面的孔洞进行封堵作业的质量与效果，防止浆料由封堵件43和墙面之间漏出。

如图9、图11和图12所示，端管46的一端连接排料口431且另一端延伸至执行座41以连通输浆管42。即端管46的一端连接在封堵件43的排料口431上，端管46的另一端连接与输浆管42上，由此可以将输浆管42、端管46和排料口431依次连通为通道，可以使输浆管42的浆料经过端管46进入封堵件43的排料口431，进而经过排料口431排出实现对于孔洞的封堵。通过端管46可以保证输浆管42与封堵件43的排料口431之间形成通路，并且可以防止浆料的泄露。

如图9和图10所示，执行机构4还包括：固定板47，固定板47固定连接在执行座41上，固定板47上设有多个导向孔471，端管46穿过其中一个导向孔471以连接执行座41，封堵件43通过导向杆472配合在其他导向孔471上，封堵压紧弹簧45外套在导向杆472上。

具体的，执行机构4的固定板47设于执行座41上，固定板47上开设有多个导向孔471，连接于排料口431和输浆管42之间的端管46设于固定板47的一个导向孔471上，从而防止端管46的位置发生偏移，此外，在封堵件43和固定板47之间连接有多个导向杆472，导向杆472即设于固定板47的其它多个导向孔471内，并且在导向杆472的外部套设有封堵压紧弹簧45，由此导向杆472可以对封堵压紧弹簧45的位置进行限位，防止封堵压紧弹簧45的在使用时发生弯折或位置的偏移，导致封堵件43的运动轨迹偏移，并且，通过导向杆472的设置，可以在封堵件43与墙面贴合后，封堵压紧弹簧45发生压缩形变时，对封堵件43的运动轨迹进行导向。

如图17-图20所示，伸缩臂2包括：第一框架31、第二框架32和伸缩驱动组件33，第一框架31和第二框架32分别沿伸缩臂2的长度方向延伸设置，第一框架31和第二框架32沿伸缩臂2的厚度方向排布，第一框架31和第二框架32之间限定出安装腔。

具体的，伸缩臂2的结构包括两个相对设置的结构，即第一框架31和第二框架32，第一框架31和第二框架32的装配是在伸缩臂2的厚度方向，例如图20所示的左右方向。在第一框架31和第二框架32之间装配后，中部具有一定的安装空间，即为安装腔，安装腔可以适于其它结构的安装。

如图20所示，伸缩驱动组件33设在安装腔内且分别与第一框架31和第二框架32相连。即伸缩驱动组件33设于第一框架31和第二框架32的内部的安装腔内，从而可以使伸缩驱动机构与第一框架31和第二框架32之间依次连接，既可以有效的缩小伸缩臂2的整体结构，还可以便于提升伸缩臂2的整体结构的排布的紧凑性。

具体的，伸缩驱动组件33包括：伸缩驱动电机331、丝杆332、螺母333和导向结构334。伸缩驱动电机331可以为伸缩臂2的伸缩提供动力，从而实现了伸缩臂2的伸缩。如图19所示，丝杆332设在第一框架31上，丝杆332的一端与伸缩驱动电机331相连，螺母333外套在丝杆332外部且与第二框架32相连。由此，通过伸缩驱动电机331的转动，可以带动丝杆332进行同步的转动，即丝杆332可以作为伸缩驱动电机331的动力传动件，丝杆332转动的同时，与丝杆332配合的螺母333发生位置的移动，也就是说，丝杆332的转动，可以使与丝杆332配合的螺母333沿着丝杆332发生位置的变化。

并且，如图19和图20所示，丝杆332与第一框架31连接，螺母333与第二框架32连接，当丝杆332发生转动后，螺母333与丝杆332发生位置的移动时，即可实现第一框架31和第二框架32之间的相对位置发生变化，从而实现了伸缩臂2的伸缩。

如图20所示，导向结构334为两组，两组导向结构334分别设置在第一框架31和第二框架32的两侧配合处。即两组导向结构334分别设于第一框架31和第二框架32的两侧配合处，从而可以通过两组导向组件，在第一框架31和第二框架32发生位置的相对变化时起到导向作用，保证伸缩臂2的稳定运行，防止第一框架31和第二框架32之间发生伸缩时位置发生错位或偏移。

导向组件如图20所示，包括滑块3341和导轨3342，通过滑块3341和导轨3342的滑动配合，实现第一框架31和第二框架32的滑动配合稳定。

如图13-图16所示，伸缩臂2与安装座1之间设有第一转动驱动件10和第二转动驱动件20，第一转动驱动件10和第二转动驱动件20用于分别驱动伸缩臂2相对安装座1绕第一轴线和第二轴线旋转，第一轴线和第二轴线相垂直。

如图14所示，在第一安装座1上设有第一转动驱动件10和第二转动驱动件20，第一转动驱动件10和第二转动驱动件20可以为对两个方向提供转动驱动力，第一转动驱动件10和第二转动驱动件20的转动轴线垂直，则第一转动驱动件10和第二转动驱动件20的作用方向为两个垂直的方向。

通过将第一转动驱动件10和第二转动驱动件20设于安装座1与伸缩臂2之间，由此可知，第一转动驱动件10和第二转动驱动件20可以分别为伸缩臂2提供两个方向的转动驱动力。如图1所示，安装座1与伸缩臂2之间的连接关系，第一转动驱动件10的转动轴线，即第一轴线的方向为垂直方向，例如图1中所示的上下方向上，由此可以通过第一转动驱动件10的驱动，实现机械臂100整体的摆动，如果将安装座1所处平面定义为水平面，即可以了解通过第一转动驱动件10的驱动可以实现机械臂100在平行于水平面的面，进行摆动。

第二转动驱动件20的转动轴线与第一转动驱动件10的转动轴线垂直，即第二轴线与第一轴线垂直。则第二轴线的延伸方向可以例如图1中所示的前后方向，由此可知，在前后方向所处的平面中，机械臂100整体可以在平行于前后方向的平面内做摆动。

如图21-图23所示，摆臂3与伸缩臂2之间设有第三转动驱动件30和第四转动驱动件40，第三转动驱动件30和第四转动驱动件40用于分别驱动摆臂3相对伸缩臂2绕第三轴线和第四轴线旋转，第三轴线和第四轴线相垂直。

具体的，在伸缩臂2与摆臂3之间设有第三转动驱动件30和第四转动驱动件40，如图22所示，第三转动驱动件30的转动轴线与第四转动驱动件40的转动轴线垂直，即第三轴线和第四轴线的延伸方向垂直。如图22所示，摆臂3通过第三转动驱动件30与伸缩臂2之间连接，可以实现摆臂3与伸缩臂2之间的相对转动，例如图1中所示，仍将安装座1所处平面作为水平面，则第三转动驱动件30可以驱动摆臂3，在垂直于水平面的面内做转动。

换言之，即安装座1所处平面作为水平面，则安装座1的所处的平面由如图1中所示的前后方向的轴线和左右方向的轴向构成，由此可知，垂直于水平面的面，即为由左右方向的轴线和上下方向的轴线所构成的平面，第三转动驱动件30可以驱动摆臂3在该平面做摆动。

由此可以在执行机构4对墙面的孔洞进行封堵之后，第三转动驱动件30控制摆臂3的摆动，可以实现对于封堵后的孔洞的抹平，保证了封堵后的孔洞与墙面的表面平整性以及孔洞封堵后的美观性。

第四转动驱动件40的转动轴线，即第四轴线的延伸方向与第三轴线的方向垂直，例如图1中所示的，可以为左右方向延伸，由此可知，第四转动驱动件40可以驱动摆臂3做相对于伸缩臂2的摆动，从而可以对摆臂3相对于伸缩臂2的角度进行调整。

如图21所示，摆臂3与执行机构4之间设有第五转动驱动件50。通过第五转动驱动件50可以使执行机构4现对于摆臂3做角度调节，从而可以进一步的实现执行机构4的角度的调整，保证机械臂100整体在对墙面的孔洞进行封堵作业时，对于执行机构4的角度调节的精准性，保证了对于墙面孔洞的封堵的质量和效果。

如图1-图23所示，通过安装座1与伸缩臂2之间设有第一转动驱动件10和第二转动驱动件20，伸缩臂2与摆臂3之间设有第三转动驱动件30和第四转动驱动件40，以及摆臂3与执行机构4之间设有第五转动驱动件50，可以实现机械臂100的整体的多角度调节的灵活性，可以使机械臂100具有多个自由度，使机械臂100在操控执行机构4对墙面孔洞进行封堵作业时，保证了对于孔洞的封堵质量以及执行机构4对于墙面孔洞的定位精确性。

其中，伸缩臂2的设计，可以进一步的扩大机械臂100的整体工作范围，保证了机械臂100的整体工作范围更大，有效的提升了机械臂100的整体的工作效率。

如图24-图28所示，根据本发明实施例的一种孔洞封堵装置1000，包括：上述实施例的机械臂100和视觉检测机构200，视觉检测机构200安装在执行机构4上。通过在上述实施例的机械臂100的执行机构4上设有视觉检测机构200，可以通过视觉检测机构200精确的测量执行机构4与墙面孔洞之间的距离，从而可以操作机械臂100进行多个角度的调整，实现了执行机构4可以精确的定位墙面孔洞的位置，进而可以实现对于墙面孔洞的封堵质量。

换言之，视觉检测机构200可以检测的墙面孔洞的位置需要一个检测距离，在封堵前需要将视觉检测机构200运动到和墙面一定的位置，可以为300mm，从而可以实现位置检测。使用时，可以将执行机构4根据视觉检测机构200的引导，将封堵件43压住孔洞位置，进而进行注浆，抹平实现封堵。

第四转动驱动件40可以第五转动驱动件50，可以通过伺服两轴联动，带动摆臂3进行工作状态和检测状态切换，实现封堵/检测切换的过程，工作主要动作由第四转动驱动件40完成。在伸缩臂2通过倾角传感器调整为水平的状态下，第四转动驱动件40转动，可以带动封堵件43与第五转动驱动件50角度旋转耦合，使视觉检测机构200以及封堵件43的平面始终与墙面平行。

机械臂100在执行封堵工作时，主要是第四转动驱动件40、第五转动驱动件50以及伸缩臂2做相应运动，实现封堵动作。如图3和图4所示，机械臂100由图3中的状态，即检测状态到图4所示的运动到位状态动作，由第四转动驱动件40控制摆臂3顺时针旋转一定角度(约40°)，第五转动驱动件50同时逆时针旋转一定角度(约40°)，可以保证封堵件43的端面和墙面平行，以及端面和墙面在一个较近的位置。由图4所示的运动到位状态继续运动，使封堵件43与墙面贴合，即可以变为封堵状态，是通过伸缩臂2的丝杆332推动，保证封堵件43的端面和墙面压紧，在封堵的时候不溢浆，使浆料全部进入孔洞，完成前，通过第三转动驱动件30的旋转，封堵件43可以侧抹孔洞口，将孔洞口的浆料抹平。再使封堵件43脱离前面，并回复至图3所示状态，动作程序运动到检测状态，机械臂100整体升降到下一个孔洞位置，开始上述步骤的循环。

第四转动驱动件40和第五转动驱动件50的运动及配合过程原理大致如上，完成了孔洞封堵的主要动作。

根据本发明实施例的孔洞封堵装置1000，可以通过具有上述实施例的机械臂100，从而具有上述实施例的机械臂100同样的有益效果，即本发明实施例的孔洞封堵装置1000，可以通过设有上述实施例的机械臂100，在对墙面孔洞进行封堵作业时，可以通过机械臂100的多个自由度的灵活调节，实现对于执行机构4的位置的精确调整，从而保证了孔洞封堵装置1000的墙面孔洞的封堵的精确性以及封堵效果，并且整体的封堵作业可以通过机械臂100自主操控，实现自动化作业，保证了作业质量的同时，有效提升了工作效率。

如图24-图28所示，在本发明实施例的孔洞封堵装置1000还包括：移动平台400，上述实施例的机械臂100即设于移动平台400上，可以通过移动平台400实现带动机械臂100的整体实现位置的移动。

孔洞封堵装置1000还包括移动平台置物架500，移动平台置物架500上设有浆桶80和软管泵90，浆桶80可以储存浆料，以对执行机构4提供浆料供应，保证了孔洞封堵装置1000的整体的长时间的工作。软管泵90可以将浆料进行输送，即通过输浆管42输送到排料口431处，实现对于孔洞的封堵。

孔洞封堵装置1000还包括爬架300，爬架300包括下轨道70和上轨道60，移动平台400和移动平台置物架500以可以在爬架300上进行移动，即移动平台400的上部和下部分别与爬架300的上轨道60和下轨道70配合，实现移动平台400在爬架300上的移动。相应的，移动平台置物架500的上部和下部分别与爬架300的上轨道60和下轨道70配合，实现移动平台置物架500在爬架300上的移动。从而可以便于对于移动平台400和移动平台置物架500的整体的位置的调整。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (11)

1.一种机械臂，其特征在于，包括：

安装座；

伸缩臂，所述伸缩臂的一端可转动地连接在所述安装座上，所述伸缩臂可沿其长度方向进行伸缩；

摆臂，所述摆臂可转动地连接在所述伸缩臂的另一端上；

用于封堵施工面上孔洞的执行机构，所述执行机构包括：

执行座，所述执行座连接在所述摆臂上；

封堵件，所述封堵件设于所述执行座上，所述封堵件用于配合在所述施工面的所述孔洞处，所述封堵件上设有用于连通所述孔洞的排料口；

输浆控制组件，所述输浆控制组件用于控制所述排料口的排料与停止。

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述执行机构还包括：输浆管，所述输浆管的一端设置在所述执行座上以输送浆料，所述输浆控制组件用于控制所述排料口与输浆管的一端与所述排料口之间的导通与截断。

3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述输浆控制组件包括：

推板，所述推板在导通位置和截断位置之间可移动地设置在所述执行座上，所述推板在所述导通位置时所述输浆管与所述排料口导通，所述推板在所述截断位置时所述输浆管与所述排料口断开；

输浆驱动件，所述输浆驱动件用于驱动所述推板移动。

4.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述执行座上设有滑动槽，所述滑动槽的槽壁上设有有孔区和无孔区，所述有孔区连通所述排料口，所述推板可滑动地配合在所述滑动槽上，所述输浆管的一端连接在所述推板上，所述推板在所述导通位置时所述输浆管的一端正对所述有孔区设置，所述推板在所述截断位置时所述输浆管的一端正对所述无孔区设置。

5.根据权利要求4所述的机械臂，其特征在于，所述执行机构还包括：预紧弹簧，所述预紧弹簧连接在所述执行座上且止抵在所述推板上，所述预紧弹簧用于将所述推板朝向所述槽壁压紧。

6.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述封堵件可移动地设在所述执行座上，所述执行机构还包括：封堵压紧弹簧和端管，所述封堵压紧弹簧连接在所述封堵件和所述执行座之间，所述端管的一端连接排料口且另一端延伸至所述执行座以连通所述输浆管。

7.根据权利要求6所述的机械臂，其特征在于，所述执行机构还包括：固定板，所述固定板固定连接在所述执行座上，所述固定板上设有多个导向孔，所述端管穿过其中一个所述导向孔以连接所述执行座，所述封堵件通过导向杆配合在其他所述导向孔上，所述封堵压紧弹簧外套在所述导向杆上。

8.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述伸缩臂包括：

第一框架和第二框架，所述第一框架和第二框架分别沿所述伸缩臂的长度方向延伸设置，所述第一框架和所述第二框架沿所述伸缩臂的厚度方向排布，所述第一框架和所述第二框架之间限定出安装腔；

伸缩驱动组件，所述伸缩驱动组件设在所述安装腔内且分别与所述第一框架和所述第二框架相连。

9.根据权利要求8所述的机械臂，其特征在于，所述伸缩驱动组件包括：

伸缩驱动电机；

丝杆，设在所述第一框架上，所述丝杆的一端与所述伸缩驱动电机相连；

螺母，所述螺母外套在所述丝杆外部且与所述第二框架相连；

导向结构，导向结构为两组，两组所述导向结构分别设置在所述第一框架和第二框架的两侧配合处。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的机械臂，其特征在于，所述伸缩臂与所述安装座之间设有第一转动驱动件和第二转动驱动件，所述第一转动驱动件和所述第二转动驱动件用于分别驱动所述伸缩臂相对所述安装座绕第一轴线和第二轴线旋转，所述第一轴线和所述第二轴线相垂直；

所述摆臂与所述伸缩臂之间设有第三转动驱动件和第四转动驱动件，所述第三转动驱动件和所述第四转动驱动件用于分别驱动所述摆臂相对所述伸缩臂绕第三轴线和第四轴线旋转，所述第三轴线和所述第四轴线相垂直；

所述摆臂与所述执行机构之间设有第五转动驱动件。

11.一种孔洞封堵装置，其特征在于，包括：

根据权利要求1～10中任一项所述机械臂；

视觉检测机构，安装在所述执行机构上。

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