CN114518409A - 一种带中系梁的桥梁圆形墩柱检测系统及方法 - Google Patents

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CN114518409A CN202210052574.8A CN202210052574A CN114518409A CN 114518409 A CN114518409 A CN 114518409A CN 202210052574 A CN202210052574 A CN 202210052574A CN 114518409 A CN114518409 A CN 114518409A
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Abstract

一种带中系梁的桥梁圆形墩柱检测系统，中系梁连接于第一墩柱和第二墩柱之间；第一爬升主机与第一墩柱进行配合、第二爬升主机与第二墩柱进行配合，连接杆机构连接于第一爬升主机和第二爬升主机之间；第一爬升主机和第二爬升主机的上部均设置有环绕轨道；环绕轨道均匀设置有多个相机，且设置有移动检测装置；环绕轨道与中系梁中部对应位置具有打开端；环绕轨道还包括轨道主体、第一张臂、第二张臂；第一张臂、第二张臂在与轨道主体对接处设有伸缩机构；第一张臂或第二张臂靠近打开端处设有距离传感装置；第一爬升主机与第二爬升主机均设有调控模块，调控模块用于调节行进速度；距离传感装置与调控模块及伸缩机构相连接。

Description

一种带中系梁的桥梁圆形墩柱检测系统及方法
技术领域
本发明涉及桥梁墩柱检测技术领域，具体涉及一种带中系梁的桥梁圆形墩柱检测系统及方法。
背景技术
桥梁墩柱是桥梁至关重要的部位，为了确保桥梁的安全性，需要经常对墩柱进行外观、钢筋保护层及墩柱混凝土内部的缺陷进行检测。目前其外观检测需要借助无人机近距离拍照观测、依靠望远镜或远距离观测仪等非接触式量测仪器，检测效率低，受天气影响非常大、仅能在晴好天气、通视及光线较好的条件下进行观测。而对墩柱钢筋保护层及墩柱混凝土内部缺陷进行检测时，仅仅依靠人工能够检测的高度和范围十分有限。
目前，在一些墩柱的检测方面，会使用到一些爬升装置，爬上墩柱进行检测，但是有部分墩柱存在中系梁，机器在爬升的过程中无法绕过中系梁并对中系梁上方的区域进行检测，仍然存在较大的检测盲区。
因此，如何对带有中系梁的墩柱进行全面的检测成为一个亟需解决的问题。
发明内容
本发明提出一种带中系梁的桥梁圆形墩柱检测系统及方法，以解决上述提到的技术问题。
本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：
一种带中系梁的桥梁圆形墩柱检测系统，包括：
第一墩柱、第二墩柱、中系梁，所述中系梁连接于所述第一墩柱和第二墩柱之间；
还包括：
第一爬升主机、第二爬升主机、连接杆机构；
所述第一爬升主机与所述第一墩柱进行配合、所述第二爬升主机与所述第二墩柱进行配合，所述连接杆机构连接于所述第一爬升主机和所述第二爬升主机之间；
所述第一爬升主机和第二爬升主机的上部均设置有环绕轨道；
所述环绕轨道均匀设置有多个相机，且设置有移动检测装置；
所述环绕轨道在与所述中系梁中部对应位置具有打开端；
所述环绕轨道还包括轨道主体、第一张臂、第二张臂；
所述第一张臂、所述第二张臂在与所述轨道主体对接处设有伸缩机构；
所述第一张臂或所述第二张臂靠近所述打开端处设有距离传感装置；
所述第一爬升主机与所述第二爬升主机均设有调控模块，所述调控模块用于调节行进速度；
所述距离传感装置与所述调控模块及所述伸缩机构相连接。
进一步地，所述第一爬升主机和第二爬升主机均设有均匀布置的爬升轮；
每个的所述爬升轮设有对应的驱动电机；
所述驱动电机均与所述调控模块相连接。
进一步地，所述第一张臂、所述第二张臂均与所述轨道主体铰接连接；
所述伸缩机构的一端处于所述轨道主体内，另一端的活动端处于所述第一张臂、所述第二张臂内。
进一步地，所述移动检测装置包括小车、摆臂、钢筋保护层检测主机、混凝土超声波检测主机、混凝土超声波检测探头、槽型轮；
所述槽型轮设于所述小车下方，且与所述环绕轨道适配；
所述摆臂一端与所述小车上部连接，另一端连接所述钢筋保护层检测主机；
所述混凝土超声波检测探头设于所述钢筋保护层检测主机上端面；
所述混凝土超声波检测主机设于所述摆臂的背面。
进一步地，所述距离传感装置包括支架、上传感器、下传感器；
所述支架一端连接在所述环绕轨道的下端，另一端的上部连接所述上传感器，下部连接所述下传感器。
进一步地，所述连接杆机构包括第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆；
所述第二连接杆铰接连接于所述第一连接杆与所述第三连接杆之间；
所述第二连接杆为可伸缩结构，且内部设有推杆结构。
进一步地，处于所述中系梁两侧的所述连接杆机构的两端均设有倾斜传感器；
所述倾斜传感器与所述调控模块相连接。
一种带中系梁的桥梁圆形墩柱检测方法，包括以下步骤：
组装机器；
机器沿墩柱上行，在需要检测处驻留，移动检测装置绕环绕轨道移动并对墩柱进行检测；
机器上行途中，距离传感装置实时监测机器与中系梁下端面之间的距离D1；
调控模块对第一爬升主机和第二爬升主机两处的距离传感装置所监测到的距离进行比对；
距离相对较小的一端对应的爬升主机减缓行进速度，距离相对较大的一端对应的爬升主机增大行进速度；
当机器与中系梁下端面之间的距离D1达到设定值时，机器停止，环绕轨道从打开端打开；
机器继续上行，距离传感装置监测与中系梁侧面或上端面之间的距离D2；
当距离传感装置监测到与中系梁侧面的距离D2逐渐变大并达到另一设定值时，环绕轨道复原合拢；
机器继续上行，距离传感装置监测与上一级中系梁或墩柱盖下端面之间的距离D3；
调控模块对第一爬升主机和第二爬升主机两处的距离传感装置所监测到的距离D3进行比对；
距离相对较小的一端对应的爬升主机减缓行进速度，距离相对较大的一端对应的爬升主机增大行进速度；
机器继续上行，直至检测结束，并准备下行。
本发明的有益效果为：
在对带有中系梁的圆形墩柱进行检测时，通过将两个爬升主机分别配合两个墩柱再通过连接杆机构对墩柱进行抱紧，使得机器能够对两个墩柱进行同步爬升检测，在爬升的过程中通过距离传感装置与调控模块的配合，对两个爬升主机的速度进行调控，使得机器保持同高度稳定爬升。通过距离传感装置实时检测，实现机器在中系梁的下方指定距离时及时打开环绕轨道，让机器顺利通过中系梁后，进而去检测中系梁上方的墩柱区域，从而实现对带有中系梁的圆形墩柱的全面检测。
附图说明
图1为检测系统与墩柱配合的立体结构示意图；
图2为检测系统与墩柱配合后环绕轨道打开后的立体结构示意图；
图3为A处细节图；
图4为检测系统与墩柱配合的主视角度示意图；
图5为B处细节图；
图6为检测系统与墩柱配合的俯视角度示意图；
图7为环绕轨道配合在墩柱上的透视结构图；
图8为环绕轨道配合在墩柱上后环绕轨道打开后的透视结构图；
图9为连接杆机构折叠状态的结构示意图；
图10为第二连接杆的局部透视结构图；
图11为机器上行时环绕轨道打开，下传感器处于未检测到中系梁的位置的示意图；
图12为机器上行时环绕轨道打开，下传感器处于检测到中系梁侧部的位置的示意图；
图13为机器上行时环绕轨道打开，下传感器处于检测到中系梁上端面的位置的示意图；
图14为移动检测装置的结构示意图；
图15为检测方法步骤图；
图16为距离传感装置与爬升主机及伸缩机构连接示意图。
11、第一墩柱；12、第二墩柱；13、中系梁；21、第一爬升主机；22、第二爬升主机；23、连接杆机构；24、爬升轮；25、驱动电机；3、环绕轨道；31、打开端；32、轨道主体；33、第一张臂；34、第二张臂；4、伸缩机构；5、距离传感装置；51、支架；52、上传感器；53、下传感器；6、相机；7、移动检测装置；71、小车；72、摆臂；73、钢筋保护层检测主机；74、混凝土超声波检测主机；75、混凝土超声波检测探头；76、槽型轮。
具体实施方式
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本发明进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。
如图1-15所示，一种带中系梁的桥梁圆形墩柱检测系统，包括：
第一墩柱11、第二墩柱12、中系梁13，中系梁13连接于第一墩柱11和第二墩柱12之间；
还包括：
第一爬升主机21、第二爬升主机22、连接杆机构23；
第一爬升主机21与第一墩柱11进行配合、第二爬升主机22与第二墩柱12进行配合，连接杆机构23连接于第一爬升主机21和第二爬升主机22之间；
第一爬升主机21和第二爬升主机22的上部均设置有环绕轨道3；
环绕轨道3均匀设置有多个相机6，且设置有移动检测装置7；
环绕轨道3在与中系梁13中部对应位置具有打开端31；
环绕轨道3还包括轨道主体32、第一张臂33、第二张臂34；
第一张臂33、第二张臂34在与轨道主体32对接处设有伸缩机构4；
第一张臂33或第二张臂34靠近打开端31处设有距离传感装置5；
第一爬升主机21与第二爬升主机22均设有调控模块，调控模块用于调节行进速度；
距离传感装置5与调控模块及伸缩机构4相连接。
具体而言，第一爬升主机21与第二爬升主机22分别与对应的第一墩柱11、第二墩柱12进行配合，并通过连接杆机构23抱紧在两个墩柱上进行同步爬升，整个机器在桥梁墩柱底部组装配合完成后，可通过地面的综合控制设备进行无线连接并远程控制，将机器启动后，机器沿墩柱爬升，操作人员可在需要检测的高度位置通过地面的综合控制设备控制机器停止爬升，让移动检测装置7沿环绕轨道3移动并对第一墩柱11、第二墩柱12进行指定高度的周向全面检测。相机6沿着环绕轨道3均匀布置，能够捕捉墩柱全方位的外观图像并反馈至地面的综合控制设备，移动检测装置7对墩柱的检测数据也反馈至地面的综合控制设备，距离传感装置5所检测的数据也反馈至地面的综合控制设备。机器在沿墩柱行进的过程中，能通过距离传感装置5实时监测与中系梁13下端面之间的距离，需要说明的是，第一爬升主机21与第二爬升主机22都设置距离传感装置5，在机器处于中系梁13下方时，可以通过比较两处的距离传感装置5所检测的距离来判断第一爬升主机21与第二爬升主机22是否保持水平或与保持与中系梁13持平的状态进行运动。当两处的距离传感装置5所检测的距离相差超过一定范围(在一些实施例中可选为1cm-5cm，该范围可根据检测不同的墩柱进行适应设置)，那么第一爬升主机21与第二爬升主机22的位置处于不够平稳的状态，需要进行调整。此时若第一爬升主机21上的距离传感装置5所检测的距离大于第二爬升主机22上的距离传感装置5所检测的距离，那么第一爬升主机21上的调控模块可调节增大行进速度，而第二爬升主机22上的调控模块可调节降低行进速度，反之同理，从而实现第一爬升主机21与第二爬升主机22平稳行进。
当机器爬升至接近中系梁13下端面处时，距离传感装置5检测到距离中系梁13下端面达到设定值，设定值根据具体距离传感装置5至机器最高点的距离进行设置，在一些实施例中，该设定值可以为25cm至30cm，此时机器停止爬升，操作人员通过地面的综合控制设备能够开启一键绕中系梁，开启后伸缩机构4能够将第一张臂33；第二张臂34撑开，使得第一张臂33；第二张臂34处于中系梁13的侧方，之后机器继续上行，在继续上行的过程中，距离传感装置5能够测得与中系梁13侧方或上端面的距离，在还未到达中系梁13时，该距离数值非常大，经过中系梁13时，该距离数值为稳定变化不大的数值，而当绕过中系梁13之后，该距离数值开始逐渐变大，当达到另一设定值时，表明机器已全部到达中系梁13的上方位置，机器停下，伸缩机构4能够收拢第一张臂33和第二张臂34，之后机器对中系梁13的上方部分继续爬升并进行检测。
可选的，第一爬升主机21和第二爬升主机22均设有均匀布置的爬升轮24；
每个的爬升轮24设有对应的驱动电机25；
驱动电机25均与调控模块相连接。
通过驱动电机25为爬升轮24提供行进动力，而每个的爬升轮24设有对应的驱动电机25，能够方便对具体方位的第一爬升主机21和第二爬升主机22进行速度调整，从而达到平稳行进的效果。
可选的，第一张臂33、第二张臂34均与轨道主体32铰接连接；
伸缩机构4的一端处于轨道主体32内，另一端的活动端处于第一张臂33、第二张臂34内。
在一些实施例中，第一张臂33、第二张臂34通过设置在内部的铰链进行连接，从而避免影响移动检测装置7的移动通行。
可选的，移动检测装置7包括小车71、摆臂72、钢筋保护层检测主机73、混凝土超声波检测主机74、混凝土超声波检测探头75、槽型轮76；
槽型轮76设于小车71下方，且与环绕轨道3适配；
摆臂72一端与小车71上部连接，另一端连接钢筋保护层检测主机73；
混凝土超声波检测探头75设于钢筋保护层检测主机73上端面；
混凝土超声波检测主机74设于摆臂72的背面。
槽型轮76与环绕轨道3配合带动小车71进行移动，混凝土超声波检测探头75和钢筋保护层检测主机73的探测端保持持平，使得摆臂72在靠近墩柱进行检测时，混凝土超声波检测探头75和钢筋保护层检测主机73都能够同时贴近墩柱表面进行检测。
可选的，距离传感装置5包括支架51、上传感器52、下传感器53；
支架51一端连接在环绕轨道3的下端，另一端的上部连接上传感器52，下部连接下传感器53。
通过将支架51设置在环绕轨道3的下端中部，再延伸出来连接上传感器52和下传感器53，能够避免影响移动检测装置7的移动通行。需要说明的是，上传感器52朝向正上方，而下传感器53朝向轨道内部方向且与竖直方向具备一定的倾斜角。在机器处于中系梁13下方位置进行检测时，主要通过上传感器52检测距离中系梁13下端面之间的距离来反馈位置信息。在机器靠近中系梁13并打开环绕轨道3后，下传感器53则变成朝向中系梁13的方向，在进行绕过中系梁这一过程中通过下传感器53检测距离中系梁13侧方或上端面之间的距离来反馈位置信息。如图10至图12所示，在环绕轨道3刚打开时，还处于中系梁13的下方，检测不到物体，此时检测数值会突然变得很大，在上行至中系梁13位置时，能检测到中系梁13的侧方，并且保持相对稳定的测量数值，直到上行至中系梁13的上方，测量数值会开始逐渐变大，直到测量数值达到另一个设定值，表明机器的整个下部也已经处于中系梁13的上方了，此时机器停下，并向地面的综合管理设备反馈数据，且控制环绕轨道3进行合拢复原，之后再进行中系梁上方区域的墩柱爬升和检测。需要说明的是，此处的另一个设定值可以根据下传感器53距离机器最低点的距离配合下传感器53的倾斜角度结合三角函数换算得到并进行适应设置。
可选的，连接杆机构23包括第一连接杆231、第二连接杆232、第三连接杆233；
第二连接杆232铰接连接于第一连接杆231与第三连接杆233之间；
第二连接杆232为可伸缩结构，且内部设有推杆结构2321。
第一连接杆231、第二连接杆232、第三连接杆233依次通过铰接连接，形成可以折叠的状态，能够方便输送至检测场地并进行组装。第二连接杆232可以通过推杆结构2321进行伸缩，以调节长度，方便适应墩柱之间不同的距离和组装后夹紧。需要说明的是，推杆结构2321与地面的综合控制设备相连，能够通过地面的综合控制控制使得第二连接杆232拉紧，从而让两端的第一爬升主机21和第二爬升主机22抱紧。
可选的，处于中系梁13两侧的连接杆机构23的两端均设有倾斜传感器；
倾斜传感器与调控模块相连接。
为了防止单个的第一爬升主机21或者第二爬升主机22在爬升时发生倾斜，在连接杆机构23的端部设置倾斜传感器并与调控模块相配合，当发生倾斜时，能调节相对位置较低的一端对应的驱动电机25和爬升轮24增大速度，而相对位置较高的则适当降低速度，以达到两个墩柱上的爬升主机不往侧部发生偏斜。
一种带中系梁的桥梁圆形墩柱检测方法，包括以下步骤：
组装机器；
机器沿墩柱上行，在需要检测处驻留，移动检测装置绕环绕轨道移动并对墩柱进行检测；
机器上行途中，距离传感装置实时监测机器与中系梁下端面之间的距离D1；
调控模块对第一爬升主机和第二爬升主机两处的距离传感装置所监测到的距离进行比对；
距离相对较小的一端对应的爬升主机减缓行进速度，距离相对较大的一端对应的爬升主机增大行进速度；
当机器与中系梁之间的距离D1达到设定值时，机器停止，环绕轨道从打开端打开；
机器继续上行，距离传感装置监测与中系梁侧面或上端面之间的距离D2；
当距离传感装置监测到与中系梁侧面的距离D2逐渐变大并达到另一设定值时，环绕轨道复原合拢；
机器继续上行，距离传感装置监测与上一级中系梁或墩柱盖下端面之间的距离D3；
调控模块对第一爬升主机和第二爬升主机两处的距离传感装置所监测到的距离D3进行比对；
距离相对较小的一端对应的爬升主机减缓行进速度，距离相对较大的一端对应的爬升主机增大行进速度；
机器继续上行，直至检测结束，并准备下行。
在一些具体的实施过程中，机器在与墩柱进行组装配合到位后，可通过地面的综合控制设备控制连接杆机构23收紧，再控制机器沿墩柱向上行进，在需要检测的位置将机器停止爬升，并控制移动检测装置7沿环绕轨道3移动并对第一墩柱11、第二墩柱12进行同高度的全面检测。机器在上行过程中，主要分为三个阶段，阶段一：处于中系梁13的下方；阶段二：绕开中系梁13；阶段三：处于中系梁13上方。
在阶段一时，距离传感装置5的上传感器52实时监测机器与中系梁13下端面之间的距离D1，第一爬升主机21与第二爬升主机22都设置距离传感装置5，此处设第一爬升主机21上的距离传感装置5的上传感器52测得的距离为D1(A),第二爬升主机22上的距离传感装置5的上传感器52测得的距离为D1(B),将D1(A)与D1(B)进行对比，若D1(A)大于D1(B)，那么第一爬升主机21上的调控模块将控制适应增大行进速度，第二爬升主机22上的调控模块将控制适应减缓行进速度，反之同理，以达到第一爬升主机21和第二爬升主机22平稳运行的目的，且能够保持第一爬升主机21和第二爬升主机22处于相对一致的高度对两个墩柱进行检测。
在阶段二时，此时机器爬升至逐渐接近中系梁13，直到距离D1达到设定值时，机器将停止爬升并向地面的综合控制设备反馈信息，以提示操作人员机器达到中系梁13下端面的附近，继续上行需要进行开启绕中系梁操作。需要说明的是，D1(A)与D1(B)其中任一个达到设定值都会反馈该信息。此时，操作人员能够通过地面的综合控制设备控制开启一键绕中系梁操作，开启该操作后，调控模块控制伸缩机构4将第一张臂33；第二张臂34撑开，使得第一张臂33；第二张臂34处于中系梁13的侧方。环绕轨道3处于张开状态后，距离传感装置5中的下传感器53变为朝向中系梁13的方向，且在刚张开时，下传感器53还处于中系梁13的下方，检测不到物体，此时的检测距离D2会突然变得很大(如图10)，机器继续上行，当距离传感装置5到达中系梁13的对应位置时，距离D2会变成一个相对稳定的数据(如图11)，当距离传感装置5到达中系梁13的上方时，距离D2是由下传感器53检测到的距离中系梁13上端面的距离，此时距离D2会逐渐变大，直到测量数值D2达到另一个设定值，表明机器的整个下部也已经处于中系梁13的上方了(如图12)，那么机器则停下，调控模块向地面的综合管理设备反馈数据，且控制环绕轨道3进行合拢复原。需要说明的是，此处的D2的设定值可以根据下传感器53距离机器最低点的距离配合下传感器53的倾斜角度结合三角函数换算得到并进行适应设置。
在阶段三时，环绕轨道3已经合拢复原，此时机器可以在中系梁13上方的区域进行爬升并对墩柱进行检测，不同的是，在该阶段的距离传感装置5监测与上一级中系梁或墩柱盖梁下端面之间的距离D3是通过上传感器52进行测得。通过比对第一爬升主机21与第二爬升主机22上的距离传感装置5的上传感器52测得的距离D3能直接判断第一爬升主机21与第二爬升主机22是否保持水平或与保持与中系梁13持平的状态进行运动，并与阶段一采取一样的控制措施。需要说明的是，机器绕过一个中系梁13之后，上面可能还有上一级的中系梁，或者没有其他的中系梁13，而上方是墩柱盖梁。因此，机器在中系梁13底部或者绕中系梁13操作结束后，通过上传感器52来进行检测，而在进行绕开中系梁13的过程中是通过下传感器53来进行配合的。
需要说明的是，在阶段二时，距离D1达到设定值时，机器将停止爬升并向地面的综合控制设备反馈信息，以提示操作人员机器达到中系梁13下端面的附近，继续上行需要进行开启绕中系梁操作。此时操作人员可以通过地面的综合控制设备开启一键绕中系梁操作，让机器自动完成绕中系梁操作，也能通过地面的综合控制设备进行人工操作来控制环绕轨道3的打开合拢等操作以达到绕中系梁的目的。
需要说明的是，在对墩柱的检测结束后，机器下行的途中，操作人员可以通过地面的综合控制设备直接将环绕轨道3打开，然后直接让机器一直下行至地面即可。
应当理解的是，本发明的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本发明的原理，而不构成对本发明的限制。因此，在不偏离本发明的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。此外，本发明所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。

Claims (8)

1.一种带中系梁的桥梁圆形墩柱检测系统，其特征在于，包括：
第一墩柱(11)、第二墩柱(12)、中系梁(13)，所述中系梁(13)连接于所述第一墩柱(11)和第二墩柱(12)之间；
还包括：
第一爬升主机(21)、第二爬升主机(22)、连接杆机构(23)；
所述第一爬升主机(21)与所述第一墩柱(11)进行配合、所述第二爬升主机(22)与所述第二墩柱(12)进行配合，所述连接杆机构(23)连接于所述第一爬升主机(21)和所述第二爬升主机(22)之间；
所述第一爬升主机(21)和第二爬升主机(22)的上部均设置有环绕轨道(3)；
所述环绕轨道(3)均匀设置有多个相机(6)，且设置有移动检测装置(7)；
所述环绕轨道(3)在与所述中系梁(13)中部对应位置具有打开端(31)；
所述环绕轨道(3)还包括轨道主体(32)、第一张臂(33)、第二张臂(34)；
所述第一张臂(33)、所述第二张臂(34)在与所述轨道主体(32)对接处设有伸缩机构(4)；
所述第一张臂(33)或所述第二张臂(34)靠近所述打开端(31)处设有距离传感装置(5)；
所述第一爬升主机(21)与所述第二爬升主机(22)均设有调控模块，所述调控模块用于调节行进速度；
所述距离传感装置(5)与所述调控模块及所述伸缩机构(4)相连接。
2.根据权利要求1所述的一种带中系梁的桥梁圆形墩柱检测系统，其特征在于：
所述第一爬升主机(21)和第二爬升主机(22)均设有均匀布置的爬升轮(24)；
每个的所述爬升轮(24)设有对应的驱动电机(25)；
所述驱动电机(25)均与所述调控模块相连接。
3.根据权利要求1所述的一种带中系梁的桥梁圆形墩柱检测系统，其特征在于：
所述第一张臂(33)、所述第二张臂(34)均与所述轨道主体(32)铰接连接；
所述伸缩机构(4)的一端处于所述轨道主体(32)内，另一端的活动端处于所述第一张臂(33)、所述第二张臂(34)内。
4.根据权利要求1所述的一种带中系梁的桥梁圆形墩柱检测系统，其特征在于：
所述移动检测装置(7)包括小车(71)、摆臂(72)、钢筋保护层检测主机(73)、混凝土超声波检测主机(74)、混凝土超声波检测探头(75)、槽型轮(76)；
所述槽型轮(76)设于所述小车(71)下方，且与所述环绕轨道(3)适配；
所述摆臂(72)一端与所述小车(71)上部连接，另一端连接所述钢筋保护层检测主机(73)；
所述混凝土超声波检测探头(75)设于所述钢筋保护层检测主机(73)上端面；
所述混凝土超声波检测主机(74)设于所述摆臂(72)的背面。
5.根据权利要求1所述的一种带中系梁的桥梁圆形墩柱检测系统，其特征在于：
所述距离传感装置(5)包括支架(51)、上传感器(52)、下传感器(53)；
所述支架(51)一端连接在所述环绕轨道(3)的下端，另一端的上部连接所述上传感器(52)，下部连接所述下传感器(53)。
6.根据权利要求1所述的一种带中系梁的桥梁圆形墩柱检测系统，其特征在于：
所述连接杆机构(23)包括第一连接杆(231)、第二连接杆(232)、第三连接杆(233)；
所述第二连接杆(232)铰接连接于所述第一连接杆(231)与所述第三连接杆(233)之间；
所述第二连接杆(232)为可伸缩结构，且内部设有推杆结构(2321)。
7.根据权利要求1所述的一种带中系梁的桥梁圆形墩柱检测系统，其特征在于：
处于所述中系梁(13)两侧的所述连接杆机构(23)的两端均设有倾斜传感器；
所述倾斜传感器与所述调控模块相连接。
8.一种带中系梁的桥梁圆形墩柱检测方法，应用于如权利要求1至7任一项所述的带中系梁的桥梁圆形墩柱检测系统，其特征在于，包括以下步骤：
组装机器；
机器沿墩柱上行，在需要检测处驻留，移动检测装置绕环绕轨道移动并对墩柱进行检测；
机器上行途中，距离传感装置实时监测机器与中系梁下端面之间的距离D1；
调控模块对第一爬升主机和第二爬升主机两处的距离传感装置所监测到的距离进行比对；
距离相对较小的一端对应的爬升主机减缓行进速度，距离相对较大的一端对应的爬升主机增大行进速度；
当机器与中系梁下端面之间的距离D1达到设定值时，机器停止，环绕轨道从打开端打开；
机器继续上行，距离传感装置监测与中系梁侧面或上端面之间的距离D2；
当距离传感装置监测到与中系梁侧面的距离D2逐渐变大并达到另一设定值时，环绕轨道复原合拢；
机器继续上行，距离传感装置监测与上一级中系梁或墩柱盖下端面之间的距离D3；
调控模块对第一爬升主机和第二爬升主机两处的距离传感装置所监测到的距离D3进行比对；
距离相对较小的一端对应的爬升主机减缓行进速度，距离相对较大的一端对应的爬升主机增大行进速度；
机器继续上行，直至检测结束，并准备下行。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115538315A (zh) * 2022-10-08 2022-12-30 中建三局第一建设工程有限责任公司 可变径钢索侧压式墩柱自爬升平台及其爬升方法

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