CN108365565A - 一种输电线路用移动攀爬巡检机器人 - Google Patents
一种输电线路用移动攀爬巡检机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108365565A CN108365565A CN201810370183.4A CN201810370183A CN108365565A CN 108365565 A CN108365565 A CN 108365565A CN 201810370183 A CN201810370183 A CN 201810370183A CN 108365565 A CN108365565 A CN 108365565A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- horizontal sliding
- motor
- clamping
- transmission line
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 title claims abstract description 36
- 230000009194 climbing Effects 0.000 title claims abstract description 20
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 123
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 claims abstract description 38
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 claims abstract description 24
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims abstract description 8
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims description 6
- 229920001971 elastomer Polymers 0.000 claims description 4
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 3
- 230000000284 resting effect Effects 0.000 claims description 2
- 239000007787 solid Substances 0.000 claims 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 abstract description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 18
- 230000001595 contractor effect Effects 0.000 description 5
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 5
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 3
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 238000011160 research Methods 0.000 description 3
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 2
- AZDRQVAHHNSJOQ-UHFFFAOYSA-N alumane Chemical group [AlH3] AZDRQVAHHNSJOQ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000002788 crimping Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 229920002635 polyurethane Polymers 0.000 description 2
- 239000004814 polyurethane Substances 0.000 description 2
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 2
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 2
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 1
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
- H02G1/00—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines
- H02G1/02—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for overhead lines or cables
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明涉及一种输电线路用移动攀爬巡检机器人，属于电力巡检设备技术领域。其包括箱体，箱体内设有控制系统，箱体上外侧设有检测装备，箱体的顶部设有横向滑移机构，横向滑移机构的上部设有前臂、中臂和后臂，前臂和后臂对称设置于箱体的两端，结构相同，中臂位于前臂和后臂之间，前臂和后臂均包括驱动机构，驱动机构的下方连接开合机构，开合机构的下方连接第一升降机构，第一升降机构底部连接俯仰机构，俯仰机构连接横向滑移机构，中臂包括夹持机构与第二升降机构，第二升降机构底部连接横向滑移机构。本发明越障能力强，爬坡角度大，结构稳固，体积小，行走时安全性好，控制精度高，操作简单，实时性好。
Description
技术领域
本发明涉及一种输电线路用移动攀爬巡检机器人，属于电力巡检设备技术领域。
背景技术
为了保证高压输电线安全稳定的运行，必须定期对高压输电线进行检修。高压输电线的巡检检查对保护电网的安全是非常必要的，高压输电线分布广泛，部分地区地理环境较为复杂，人工巡检方式由于劳动强度大，巡检精度低，已经不再适用，因此只能寻求新的巡检方式。
移动机器人技术的发展，为架空高压输电线线的巡检提供了新的技术平台。近年来，巡检机器人的研究已成为机器人研究领域的研究热点之一。但是基于现实状况，大部分巡检机器人越障能力有限，尤其不能是跨越引流线，或者部分机器人能实现越障功能，但由于此类机器人的结构复杂，故控制难，且体积大，为机器人的巡检和运输工作带来了不便。
发明内容
针对现有技术中存在的上述缺陷，本发明提供了一种输电线路用移动攀爬巡检机器人，越障能力强，爬坡角度大，结构稳固，体积小，行走时安全性好，控制精度高，操作简单，实时性好。
本发明是通过如下技术方案来实现的：一种输电线路用移动攀爬巡检机器人，包括箱体，所述箱体内设有控制系统，所述箱体上外侧设有检测装备，所述箱体的顶部设有横向滑移机构，所述横向滑移机构的上部设有前臂、中臂和后臂，其中，所述前臂和后臂对称设置于箱体的两端，结构相同，所述中臂位于所述前臂和所述后臂之间，所述前臂和所述后臂均包括位于顶部的驱动机构，所述驱动机构的下方连接开合机构，所述开合机构的下方连接第一升降机构，所述第一升降机构底部连接俯仰机构，所述俯仰机构连接横向滑移机构，所述中臂包括夹持机构与第二升降机构，所述第二升降机构底部连接横向滑移机构，所述控制系统的电控连接驱动机构、开合机构、夹持机构、第一升降机构、第二升降机构、俯仰机构和横向滑移机构。
进一步地，所述驱动机构包括驱动电机，所述驱动电机通过驱动锥齿轮连接驱动轮，所述驱动电机通过电机座连接于电机方管壳，所述驱动电机与控制系统通过电路相连。驱动轮内部为铝芯，外部采用聚氨酯材料，具有耐磨性好、吸震性好的特点，且利于延长工作寿命。
进一步地，所述开合机构包括开合底板，所述开合底板中部安装开合电机，所述开合电机通过开合锥齿轮与开合丝杠连接，所述开合丝杠通过丝杠螺母与丝杠螺母座连接，所述丝杠螺母座与电机方管壳固定连接，所述开合丝杠采用左右旋变螺距变行程梯形丝杠，所述开合电机与控制系统通过电路相连。
进一步地，所述第一升降机构包括手臂外管，所述手臂外管通过导向块与手臂内管连接，所述手臂内管与伸缩推杆连接，所述伸缩推杆通过推杆底座与手臂外管连接，所述伸缩推杆与控制系统通过电路相连。
进一步地，所述俯仰机构包括俯仰推杆，所述俯仰推杆通过俯仰连接件与手臂外管相连接，所述俯仰推杆通过俯仰推杆座与滑轨相连接，所述俯仰推杆座通过俯仰连接件与手臂外管连接，所述俯仰推杆与控制系统通过电路相连。
进一步地，所述夹持机构包括夹持底板，所述夹持底板中间安装有夹持电机，所述夹持电机通过夹持锥齿轮与夹持丝杠连接，所述夹持丝杠通过夹持丝杠座与夹持底板相连，所述夹持底板上安装有夹持导轨，所述夹持导轨通过夹持滑块与左夹手、右夹手连接，所述左夹手与右夹手上安装有橡胶块，所述夹持电机与控制系统通过电路相连。
进一步地，所述横向滑移机构包括横向滑移电机，所述横向滑移电机通过中臂底板与中臂相连接，所述横向滑移电机通过横向滑移齿轮与横向滑移齿条连接，所述横向滑移齿条与横向滑移平台固定相连；所述滑轨与横向滑移平台固定连接，所述横向滑移平台与箱体固定连接，所述中臂通过滑块与滑轨连接，所述横向滑移机构与控制系统通过电路相连。
进一步地，所述检测装备包括摄像头和红外探测仪，所述摄像头和红外探测仪通过电路与信号收发器相连，所述信号收发器通过无线信号连接位于地面上的基站控制中心。便于地面工作人员确定损坏的输电线位置，以便进行维修。
本申请中所述的输电线路移动攀爬巡检机器人可适用于500KV的高压输电路线，前臂、中臂和后臂这三只手臂通过驱动机构实现在输电线上的行走；通过伸缩机构实现机体在竖直方向的伸缩动作，即伸开、收缩状态；通过开合机构实现驱动机构开合动作，即打开、闭合的状态；通过横向滑移机构实现中臂在水平方向的平移动作，即左滑、右滑状态；通过夹持机构实现中臂的开合动作，即打开、闭合状态；通过俯仰机构实现前后手臂的摆动，即摆出、收回。由此在遇到障碍物时，三只手臂相配合进行有序的伸开、收缩，打开、闭合以及前后臂的摆出收回和中臂的打开、闭合，左右滑移动作以实现对障碍物的跨越功能。
与现有技术相比，本发明所述技术方案的优点与积极效果为：
1、安全保护性好：行走时两个驱动轮同时挂线，越障时中臂夹持机构挂线，三臂至少有两臂挂线，使机器人不会因为晃动而从输电线上掉下，保证了机器人运行的稳定。
2、爬行越障能力强：机器人前后臂的驱动轮有大功率驱动电机控制驱动，故其行走能力强，采用前后臂固定，中臂左右滑移，能够跨越输电线上的悬垂线夹、防震锤、引流线等障碍，且爬坡角度大。
3、控制简单，精度高：实现了行走、越障时的自动控制，其越障时间短，效率高。
4、巡检质量高，应用广泛：安置有摄像头和红外探测仪，能够将行走过的线路信息通过无线网桥清晰地传输给地面基站，保证了输电线路巡检工作的质量；还可远程控制，可广泛应用于输电线路的巡检工作。
附图说明
图1是本发明实施例中所述巡检机器人的立体结构示意图；
图2是本发明实施例中所述前臂或者后臂的剖面示意图；
图3是本发明实施例中所述中臂夹持机构的立体示意图；
图中，1、前臂；2、俯仰连接件；3、俯仰底板；4、横向滑移平台；5、横向滑移齿条；6、滑轨；7、箱体；8、横向滑移齿轮；9、中臂底板；10、横向滑移电机；11、滑块；12、检测装备；13、后臂；14、中臂；15、俯仰推杆；16、驱动轮；17、电机方管壳；18、电机座；19、驱动锥齿轮；20、驱动电机；21、丝杠螺母座；22、丝杠螺母；23、开合丝杠；24、开合底板；25、开合锥齿轮；26、导向块；27、开合电机；28、手臂外管；29、手臂内管；30、伸缩推杆；31、推杆底板；32、夹持丝杠座；33、夹持导轨；34、夹持底板；35、左夹手；36、橡胶块；37、夹持丝杠；38、夹持锥齿轮；39、夹持电机；40、夹持滑块；41、右夹手。
具体实施方式
下面通过非限定性的实施例并结合附图对本发明作进一步的说明：
本发明实施例提供了一种输电线路用移动攀爬巡检机器人，包括箱体7，所述箱体7内设有控制系统，所述箱体7上外侧设有检测装备12，所述箱体7的顶部设有横向滑移机构，所述横向滑移机构的上部设有前臂1、中臂14和后臂13，其中，所述前臂1和后臂13对称设置于箱体7的两端，结构相同，所述中臂14位于所述前臂1和所述后臂13之间，所述前臂1和所述后臂13均包括位于顶部的驱动机构，所述驱动机构的下方连接开合机构，所述开合机构的下方连接第一升降机构，所述第一升降机构底部连接俯仰机构，所述俯仰机构连接横向滑移机构，所述中臂14包括夹持机构与第二升降机构，所述第二升降机构底部连接横向滑移机构，所述控制系统的电控连接驱动机构、开合机构、夹持机构、第一升降机构、第二升降机构、俯仰机构和横向滑移机构。
所述驱动机构包括驱动电机20，所述驱动电机20通过驱动锥齿轮19连接驱动轮16，所述驱动电机20通过电机座18连接于电机方管壳17，所述驱动电机20与控制系统通过电路相连。驱动轮16内部为铝芯，外部采用聚氨酯材料，具有耐磨性好、吸震性好的特点，且利于延长工作寿命。
所述开合机构包括开合底板24，所述开合底板24中部安装开合电机27，所述开合电机27通过开合锥齿轮25与开合丝杠23连接，所述开合丝杠23通过丝杠螺母22与丝杠螺母座21连接，所述丝杠螺母座21与电机方管壳17固定连接，所述开合丝杠23采用左右旋变螺距变行程梯形丝杠，所述开合电机27与控制系统通过电路相连。
所述升降机构包括手臂外管28，所述手臂外管28通过导向块26与手臂内管29连接，所述手臂内管29与伸缩推杆30连接，所述伸缩推杆30通过推杆底座与手臂外管28连接，所述伸缩推杆30与控制系统通过电路相连。
所述俯仰机构包括俯仰推杆15，所述俯仰推杆15通过俯仰连接件2与手臂外管28相连接，所述俯仰推杆15通过俯仰推杆15座与滑轨6相连接，所述俯仰推杆15座通过俯仰连接件2与手臂外管28连接，所述俯仰推杆15与控制系统通过电路相连。
所述夹持机构包括夹持底板34，所述夹持底板34中间安装有夹持电机39，所述夹持电机39通过夹持锥齿轮38与夹持丝杠37连接，所述夹持丝杠37通过夹持丝杠座32与夹持底板34相连，所述夹持底板34上安装有夹持导轨33，所述夹持导轨33通过夹持滑块40与左夹手35、右夹手41连接，所述左夹手35与右夹手41上安装有橡胶块36，所述夹持电机39与控制系统通过电路相连。
所述横向滑移机构包括横向滑移电机10，所述横向滑移电机10通过中臂底板9与中臂14相连接，所述横向滑移电机10通过横向滑移齿轮8与横向滑移齿条5连接，所述横向滑移齿条5与横向滑移平台4固定相连；所述滑轨6与横向滑移平台4固定连接，所述横向滑移平台4与箱体7固定连接，所述中臂14通过滑块11与滑轨6连接，所述横向滑移机构与控制系统通过电路相连。
所述检测装备12包括摄像头和红外探测仪，所述摄像头和红外探测仪通过电路与信号收发器相连，所述信号收发器通过无线信号连接位于地面上的基站控制中心。便于地面工作人员确定损坏的输电线位置，以便进行维修。
具体工作原理如下：
在输电线上行走时，前臂1、后臂13通过驱动轮16挂线，且前臂1、后臂13的伸缩机构处于收缩状态，开合机构处于闭合状态；中臂14的伸缩机构处于收缩状态，在开合机构处于打开状态。当遇到障碍物如引流线时，机器人停止行走，中臂14通过横向滑移机构向前臂1靠近直至贴近前臂1，然后中臂14通过伸缩机构的进行伸出动作，直至中臂14到达抓线位置，中臂14开合机构进行闭合动作，完成中臂14抓线；然后前臂1伸缩机构进行伸出动作直至前臂1驱动轮16脱离输电线，前臂1开合机构进行打开动作，前臂1伸缩机构进行收缩动作，此时前臂1已经脱离输电线直线段；接着前臂1俯仰机构进行摆出动作，然后横向滑移机构动作，此时中臂14抓线固定，机器人前臂1、后臂13与箱体7会整体向前滑移，直至前臂1靠近引流线段，然后前臂1伸缩机构进行伸出动作，直至前臂1驱动轮16超过引流线，然后前臂1开合机构进行闭合动作，前臂1伸缩机构进行收缩动作直至前臂1驱动轮16进行压线，此时前臂1已经悬挂在引流线段；中臂14开合机构进行打开动作，中臂14伸缩机构进行收缩动作，此时中臂14脱离输电线直线段；接着前臂1与后臂13的驱动机构同时动作，使机器人向前行走，直至后臂13驱动轮16靠近输电线直线段与引流线段连接处；中臂14伸缩机构进行伸出动作，直至中臂14达到抓线位置，中臂14开合机构进行闭合动作，此时中臂14已经抓紧引流线段；接着中臂14伸缩机构进行收缩动作，与此同时后臂13伸缩机构进行伸出动作，直至后臂13驱动轮16高出输电线直线段，然后后臂13开合机构进行打开动作，后臂13伸缩机构进行收缩动作，中臂14伸缩机构进行伸出动作，直至后臂13低于输电线直线段，接着横向滑移机构动作，此时中臂14是抓线固定的，机器人前臂1、后臂13与箱体7会整体向前移动，直至后臂13靠近引流线段，然后后臂13伸缩机构进行伸出动作，直至后臂13驱动轮16超过引流线段，后臂13开合机构进行闭合动作，接着后臂13伸缩机构进行收缩动作，直至后臂13驱动轮16压线；中臂14开合机构进行打开动作，然后中臂14伸缩机构进行收缩动作，降至最低位置；然后横向滑移机构动作，此时前后臂13挂线，中臂14离线，只有中臂14进行滑移，调节中臂14到机器人中间位置；此时机器人完成了从输电线直线段到引流线段的跨越。同样的原理也可以完成从引流线段到输电线路直线段的跨越。
以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种输电线路用移动攀爬巡检机器人，包括箱体，所述箱体内设有控制系统，所述箱体上外侧设有检测装备，其特征在于，所述箱体的顶部设有横向滑移机构，所述横向滑移机构的上部设有前臂、中臂和后臂，其中，所述前臂和后臂对称设置于箱体的两端，结构相同，所述中臂位于所述前臂和所述后臂之间，所述前臂和所述后臂均包括位于顶部的驱动机构，所述驱动机构的下方连接开合机构，所述开合机构的下方连接第一升降机构，所述第一升降机构底部连接俯仰机构，所述俯仰机构连接横向滑移机构，所述中臂包括夹持机构与第二升降机构，所述第二升降机构底部连接横向滑移机构，所述控制系统的电控连接驱动机构、开合机构、夹持机构、第一升降机构、第二升降机构、俯仰机构和横向滑移机构。
2.根据权利要求1所述的输电线路用移动攀爬巡检机器人，其特征在于，所述驱动机构包括驱动电机，所述驱动电机通过驱动锥齿轮连接驱动轮，所述驱动电机通过电机座连接于电机方管壳，所述驱动电机与控制系统通过电路相连。
3.根据权利要求1所述的输电线路用移动攀爬巡检机器人，其特征在于，所述开合机构包括开合底板，所述开合底板中部安装开合电机，所述开合电机通过开合锥齿轮与开合丝杠连接，所述开合丝杠通过丝杠螺母与丝杠螺母座连接，所述丝杠螺母座与电机方管壳固定连接，所述开合丝杠采用左右旋变螺距变行程梯形丝杠，所述开合电机与控制系统通过电路相连。
4.根据权利要求1所述的输电线路用移动攀爬巡检机器人，其特征在于，所述第一升降机构包括手臂外管，所述手臂外管通过导向块与手臂内管连接，所述手臂内管与伸缩推杆连接，所述伸缩推杆通过推杆底座与手臂外管连接，所述伸缩推杆与控制系统通过电路相连。
5.根据权利要求4所述的输电线路用移动攀爬巡检机器人，其特征在于，所述俯仰机构包括俯仰推杆，所述俯仰推杆通过俯仰连接件与手臂外管相连接，所述俯仰推杆通过俯仰推杆座与滑轨相连接，所述俯仰推杆座通过俯仰连接件与手臂外管连接，所述俯仰推杆与控制系统通过电路相连。
6.根据权利要求1所述的输电线路用移动攀爬巡检机器人，其特征在于，所述夹持机构包括夹持底板，所述夹持底板中间安装有夹持电机，所述夹持电机通过夹持锥齿轮与夹持丝杠连接，所述夹持丝杠通过夹持丝杠座与夹持底板相连，所述夹持底板上安装有夹持导轨，所述夹持导轨通过夹持滑块与左夹手、右夹手连接，所述左夹手与右夹手上安装有橡胶块，所述夹持电机与控制系统通过电路相连。
7.根据权利要求1所述的输电线路用移动攀爬巡检机器人，其特征在于，所述横向滑移机构包括横向滑移电机，所述横向滑移电机通过中臂底板与中臂相连接，所述横向滑移电机通过横向滑移齿轮与横向滑移齿条连接，所述横向滑移齿条与横向滑移平台固定相连；所述滑轨与横向滑移平台固定连接，所述横向滑移平台与箱体固定连接，所述中臂通过滑块与滑轨连接，所述横向滑移机构与控制系统通过电路相连。
8.根据权利要求1中输电线路用移动攀爬巡检机器人，其特征在于，所述检测装备包括摄像头和红外探测仪，所述摄像头和红外探测仪通过电路与信号收发器相连，所述信号收发器通过无线信号连接位于地面上的基站控制中心。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810370183.4A CN108365565A (zh) | 2018-04-24 | 2018-04-24 | 一种输电线路用移动攀爬巡检机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810370183.4A CN108365565A (zh) | 2018-04-24 | 2018-04-24 | 一种输电线路用移动攀爬巡检机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108365565A true CN108365565A (zh) | 2018-08-03 |
Family
ID=63009015
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810370183.4A Pending CN108365565A (zh) | 2018-04-24 | 2018-04-24 | 一种输电线路用移动攀爬巡检机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108365565A (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110401139A (zh) * | 2019-08-26 | 2019-11-01 | 贵州电网有限责任公司 | 一种应用卷扬机的巡线机器人及越障方法 |
| CN111361655A (zh) * | 2018-12-25 | 2020-07-03 | 河南中科散料技术咨询有限公司 | 自动上爬式蚂蚁机器人 |
| CN113928438A (zh) * | 2021-11-25 | 2022-01-14 | 国网四川省电力公司南充供电公司 | 一种具有防走偏功能的攀爬装置 |
| CN115157284A (zh) * | 2022-07-28 | 2022-10-11 | 广东电网有限责任公司 | 一种走线机器人及其使用方法 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105244808A (zh) * | 2015-10-27 | 2016-01-13 | 山东科技大学 | 一种输电线路在线监测用线缆攀爬机器人 |
| CN105870832A (zh) * | 2015-01-19 | 2016-08-17 | 国家电网公司 | 一种三臂复合式巡检机器人机构 |
| CN105870837A (zh) * | 2016-05-25 | 2016-08-17 | 山东大学 | 适应单导线的包络式巡线机器人结构及其越障方法 |
| CN106741264A (zh) * | 2016-12-29 | 2017-05-31 | 山东科技大学 | 柔索作业机器人轮爪复合机构 |
| CN208190122U (zh) * | 2018-04-24 | 2018-12-04 | 山东睿朗智能科技有限公司 | 一种输电线路用移动攀爬巡检机器人 |
-
2018
- 2018-04-24 CN CN201810370183.4A patent/CN108365565A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105870832A (zh) * | 2015-01-19 | 2016-08-17 | 国家电网公司 | 一种三臂复合式巡检机器人机构 |
| CN105244808A (zh) * | 2015-10-27 | 2016-01-13 | 山东科技大学 | 一种输电线路在线监测用线缆攀爬机器人 |
| CN105870837A (zh) * | 2016-05-25 | 2016-08-17 | 山东大学 | 适应单导线的包络式巡线机器人结构及其越障方法 |
| CN106741264A (zh) * | 2016-12-29 | 2017-05-31 | 山东科技大学 | 柔索作业机器人轮爪复合机构 |
| CN208190122U (zh) * | 2018-04-24 | 2018-12-04 | 山东睿朗智能科技有限公司 | 一种输电线路用移动攀爬巡检机器人 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 丁冠军: "基于规则的巡检机器人自动越障专家系统研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库 信息科技辑》, pages 20 - 67 * |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111361655A (zh) * | 2018-12-25 | 2020-07-03 | 河南中科散料技术咨询有限公司 | 自动上爬式蚂蚁机器人 |
| CN110401139A (zh) * | 2019-08-26 | 2019-11-01 | 贵州电网有限责任公司 | 一种应用卷扬机的巡线机器人及越障方法 |
| CN113928438A (zh) * | 2021-11-25 | 2022-01-14 | 国网四川省电力公司南充供电公司 | 一种具有防走偏功能的攀爬装置 |
| CN115157284A (zh) * | 2022-07-28 | 2022-10-11 | 广东电网有限责任公司 | 一种走线机器人及其使用方法 |
| CN115157284B (zh) * | 2022-07-28 | 2024-05-03 | 广东电网有限责任公司 | 一种走线机器人及其使用方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN208190122U (zh) | 一种输电线路用移动攀爬巡检机器人 | |
| CN108365565A (zh) | 一种输电线路用移动攀爬巡检机器人 | |
| CN108418138A (zh) | 一种重心自动调节的输电线路巡检机器人 | |
| CN109301753B (zh) | 一种沿架空线路行走攀爬机器人 | |
| CN109244934B (zh) | 一种地线悬挂巡检机器人 | |
| CN106142049B (zh) | 带电作业机器人 | |
| CN105846352B (zh) | 适应单根导线的巡线机器人机械结构及其越障方法 | |
| CN111389819A (zh) | 一种支柱绝缘子干冰清洗机器人 | |
| CN109367639B (zh) | 一种爬杆机器人及其应用方法 | |
| CN107196232B (zh) | 一种带电作业机器人用车载式自主上下线装置 | |
| CN208015233U (zh) | 一种架空线路巡检清障机器人 | |
| CN110253531B (zh) | 双分裂碳纤维导线的检测机器人、系统及运行方法 | |
| CN110171787A (zh) | 一种避雷器搬运机器人 | |
| CN205786723U (zh) | 避雷器带电测试辅助工具 | |
| CN209071955U (zh) | 一种带电作业用举升支架 | |
| CN110703034A (zh) | 一种电力管道巡检装置 | |
| CN208489597U (zh) | 一种伸缩杆 | |
| CN105077880B (zh) | 新型车载遥控升降雨具装置 | |
| CN208306789U (zh) | 一种电力钢管杆塔攀爬机器人 | |
| CN112873235B (zh) | 一种巡检机器人的攀爬机构及巡检机器人 | |
| CN116953337B (zh) | 一种终端塔检修维护用验电装置 | |
| CN208723440U (zh) | 一种重心自动调节的输电线路巡检机器人 | |
| CN105826862B (zh) | 啮合驱动行走轮结构、巡线机器人机械结构及其越障方法 | |
| CN106898966B (zh) | 一种巡检机器人机构 | |
| CN108832327B (zh) | 高压导线封地装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20180803 |