CN114518127A - 光纤陀螺仪分辨率的测量方法、系统、可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及光纤陀螺仪分辨率的测量方法、系统、可读存储介质，将光纤陀螺仪固定在双轴速率位置转台上，使光纤陀螺仪的轴向与双轴速率位置转台内轴平行；控制双轴速率位置转台的内轴以设定的旋转角速度旋转；控制双轴速率位置转台的外轴的旋转角度位置，使双轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量为0；控制双轴速率位置转台的外轴的旋转角度位置，使双轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量为待测角速度增量；控制双轴速率位置转台的外轴的旋转角度位置，以改变双轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量，得到光纤陀螺仪的分辨率。本发明可以测量中精度和高精度光纤陀螺仪在大输入角速度条件下感测角速度增量。

Description

光纤陀螺仪分辨率的测量方法、系统、可读存储介质

技术领域

本发明涉及光纤陀螺仪技术领域，特别是涉及一种光纤陀螺仪分辨率的测量方法、系统、可读存储介质。

背景技术

惯性制导和惯性导航，因其具有完全自主、高度隐蔽、信息实时与连续，且不受时间、地域的限制和人为因素干扰等优点，在军事上得到广泛应用。陀螺仪，作为惯性系统的核心器件，其主要功能是感测旋转角速度，因而是海陆空各类运动载体惯性导航、姿态控制、定位定向、寻北等运动过程中的核心器件；陀螺仪的性能直接影响惯性导航和制导系统的关键性能。

光纤陀螺仪是一种以近代光学效应为基础的角速度传感器，其主要功能是感测旋转角速度，因其全固态、无运动部件，精度高，光纤陀螺仪主要用于海陆空各类运动载体惯性导航、惯性制导、姿态测量及控制等领域中。光纤陀螺仪的分辨率指光纤陀螺仪在规定的输入角速率下，能感测的最小输入角速度增量。分辨率反映了光纤陀螺仪的测量精度，对导航、制导及控制等应用系统的精度有着较大影响。因此，需要提供一种测量光纤陀螺仪的分辨率的方案。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于测量光纤陀螺仪分辨率的方法。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种光纤陀螺仪分辨率的测量方法，所述测量方法包括：

将光纤陀螺仪固定在双轴速率位置转台上，使所述光纤陀螺仪的轴向与所述双轴速率位置转台的内轴平行；

控制所述双轴速率位置转台的内轴以设定的旋转角速度旋转；

控制所述双轴速率位置转台的外轴的旋转角度位置，使所述双轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量为0；

控制所述双轴速率位置转台的外轴的旋转角度位置，使所述双轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量为待测角速度增量；

控制所述双轴速率位置转台的外轴的旋转角度位置，以改变所述双轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量，得到所述光纤陀螺仪的分辨率。

可选的，所述采集所述光纤陀螺仪输出角速度的时间为所述速率位置转台的内轴转一圈或一圈的整数倍。

可选的，在所述双轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量为0时，采集所述光纤陀螺仪输出的第一角速度，并计算第一平均值，在所述双轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量为待测角速度增量时，采集所述光纤陀螺仪输出的第二角速度，并计算第二平均值，所述第二平均值相对于所述第一平均值的增量至少等于所述待测角速度增量按光纤陀螺仪标度因数K计算出的理论角速度增量的50％～150％。

一种光纤陀螺仪分辨率的测量系统，所述测量系统包括：

第一固定单元，用于将光纤陀螺仪固定在双轴速率位置转台上，使所述光纤陀螺仪的轴向与所述双轴速率位置转台的内轴平行；

第一内轴控制单元，用于控制所述双轴速率位置转台的内轴以设定的旋转角速度旋转；

第一外轴控制单元，用于控制所述双轴速率位置转台的外轴的旋转角度位置，使所述双轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量为0；

第二外轴控制单元，用于控制所述双轴速率位置转台的外轴的旋转角度位置，使所述双轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量为待测角速度增量；

第一分辨率测量单元，用于控制所述双轴速率位置转台的外轴的旋转角度位置，以改变所述双轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量，得到所述光纤陀螺仪的分辨率。

一种可读存储介质，所述可读存储介质包括一种光纤陀螺仪分辨率的测量方法程序，所述测量方法程序被处理器执行时，实现双轴光纤陀螺仪分辨率的测量方法。

一种光纤陀螺仪分辨率的测量方法，所述测量方法包括：

将光纤陀螺仪固定在三轴速率位置转台上，使所述光纤陀螺仪的轴向与所述三轴速率位置转台内轴平行；

控制所述三轴速率位置转台的内轴以设定的旋转角速度旋转；

控制所述三轴速率位置转台的中轴和外轴的旋转角度位置，使所述三轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量为0；

控制所述三轴速率位置转台的中轴和外轴的旋转角度位置，使所述三轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量为待测角速度增量；

控制所述三轴速率位置转台的外轴的旋转角度位置，以改变所述三轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量，得到所述光纤陀螺仪的分辨率。

可选的，所述采集所述光纤陀螺仪输出角速度的时间为所述速率位置转台的内轴转一圈或一圈的整数倍。

可选的，在所述三轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量为0时，采集所述光纤陀螺仪输出的第一角速度，并计算第一平均值，在所述三轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量为待测角速度增量时，采集所述光纤陀螺仪输出的第二角速度，并计算第二平均值，所述第二平均值相对于所述第一平均值的增量至少等于所述待测角速度增量按光纤陀螺仪标度因数K计算出的理论角速度增量的50％～150％。

一种光纤陀螺仪分辨率的测量系统，所述测量系统包括：

第二固定单元，用于将光纤陀螺仪固定在三轴速率位置转台上，使所述光纤陀螺仪的轴向与所述三轴速率位置转台内轴平行；

第二内轴控制单元，用于控制所述三轴速率位置转台的内轴以设定的旋转角速度旋转；

第三外轴控制单元，用于控制所述三轴速率位置转台的中轴和外轴的旋转角度位置，使所述三轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量为0；

第四外轴控制单元，用于控制所述三轴速率位置转台的中轴和外轴的旋转角度位置，使所述三轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量为待测角速度增量；

第二分辨率测量单元，用于控制所述三轴速率位置转台的外轴的旋转角度位置，以改变所述三轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量，得到所述光纤陀螺仪的分辨率。

一种可读存储介质，所述可读存储介质包括一种光纤陀螺仪分辨率的测量方法程序，所述测量方法程序被处理器执行时，实现三轴光纤陀螺仪分辨率的测量方法。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1a为本发明提供的利用双轴速率位置平台测量光纤陀螺仪分辨率的方法的流程图；

图1b为本发明提供的利用双轴速率位置平台测量光纤陀螺仪分辨率的系统的结构示意图；

图1c为本发明提供的利用三轴速率位置平台测量光纤陀螺仪分辨率的方法的流程图；

图1d为本发明提供的利用三轴速率位置平台测量光纤陀螺仪分辨率的系统的结构示意图；

图2a为可实施图1a所述方法的装置示意图；

图2b为可实施图1c所述方法的装置示意图；

图3a为地球自转角速度在北向和天向的投影关系示意图；

图3b为地球自转角速度在地理北向、东向和天向的投影关系示意图；

图4a为双轴速率位置转台外轴沿东西方向放置时，地理方向、各轴向之间的关系示意图；

图4b为双轴速率位置转台外轴沿南北方向放置时，地理方向、各轴向之间的关系示意图；

图5为三轴速率位置转台测试时，地理方向、各轴向之间的关系示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书以及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应当理解，这样描述的对象在适当情况下可以互换。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本申请中，下文论述的附图以及用来描述本发明公开的原理的各实施例仅用于说明，而不应解释为限制本发明公开的范围。所属领域的技术人员将理解，本发明的原理可在任何适当布置的系统中实施。

本发明说明书中使用的术语仅用来描述特定实施方式，而并不意图显示本发明的概念。应理解，诸如“包括”、“具有”以及“含有”等术语意图说明存在本发明说明书中揭示的特征、数字、步骤、动作或其组合的可能性，而并不意图排除可存在或可添加一个或多个其他特征、数字、步骤、动作或其组合的可能性。附图中的相同参考标号指代相同部分。

本发明的目的是提供能够实现中精度和高精度光纤陀螺仪分辨率测量的方法。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

图1a示出了本发明的利用双轴速率位置转台测量光纤陀螺仪分辨率的方法流程图，图2a为相应的测量装置示意图。

图1a所示的测量方法包括：

S101：将光纤陀螺仪1固定在双轴速率位置转台4上，使光纤陀螺仪的轴向2与双轴速率位置转台4的内轴3平行。

S102：控制双轴速率位置转台4的内轴3以设定的旋转角速度Ω₀旋转。

S103：控制双轴速率位置转台4的外轴5的旋转角度位置，使双轴速率位置转台4的内轴3上的地球自转角速度投影分量为0。

S104：控制双轴速率位置转台4的外轴5的旋转角度位置，使双轴速率位置转台4的内轴3上的地球自转角速度投影分量为待测角速度增量ΔΩ。

S105：控制双轴速率位置转台4的外轴的旋转角度位置，以改变双轴速率位置转台4的内轴3上的地球自转角速度投影分量，得到光纤陀螺仪的分辨率。

在一些实施例中，采集光纤陀螺仪输出角速度的时间以内轴3转一圈或一圈的整数倍为优。在双轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量为0时，采集光纤陀螺仪输出的第一角速度，并计算第一平均值，在双轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量为待测角速度增量时，采集光纤陀螺仪输出的第二角速度，并计算第二平均值，第二平均值相对于第一平均值的增量至少等于待测角速度增量ΔΩ按光纤陀螺仪标度因数K计算出的理论角速度增量的50％～150％。当双轴速率位置转台的内轴的旋转角速度大于0时，如果双轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量大于0，满足该条件对应的双轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量中绝对值最小的即为所述光纤陀螺仪的正向正分辨率，如果双轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量小于0，满足该条件对应的双轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量中绝对值最小的即为所述光纤陀螺仪的正向负分辨率，取正向正分辨率和正向负分辨率中绝对值较大者为所述光纤陀螺仪的正向分辨率。当双轴速率位置转台的内轴的旋转角速度小于0时，同理可得到所述光纤陀螺仪的负向正分辨率和负向负分辨率，取负向正分辨率和负向负分辨率中绝对值较大者为所述光纤陀螺仪的负向分辨率；所述光纤陀螺仪的正向分辨率和负向分辨率分别取绝对值后最大值，即为所述光纤陀螺仪的分辨率。

本发明还提供了利用双轴速率位置转台测量光纤陀螺仪分辨率的系统，图1b为其测量系统的结构示意图。

图1b所示的测量系统的结构示意图包括：第一固定单元C101、第一内轴控制单元C102、第一外轴控制单元C103、第二外轴控制单元C104和第一分辨率测量单元C105。

第一固定单元C101用于将光纤陀螺仪固定在双轴速率位置转台上，使所述光纤陀螺仪的轴向与所述双轴速率位置转台的内轴平行；

第一内轴控制单元C102用于控制所述双轴速率位置转台的内轴以设定的旋转角速度旋转；

第一外轴控制单元C103用于控制所述双轴速率位置转台的外轴的旋转角度位置，使所述双轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量为0；

第二外轴控制单元C104用于控制所述双轴速率位置转台的外轴的旋转角度位置，使所述双轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量为待测角速度增量；

第一分辨率测量单元C105用于控制所述双轴速率位置转台的外轴的旋转角度位置，以改变所述双轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量，得到所述光纤陀螺仪的分辨率。

本发明还提供了一种包括双轴光纤陀螺仪分辨率的测量方法程序的可读存储介质，该测量方法程序被后处理器执行时，可以实现双轴光纤陀螺仪分辨率的测量方法。

本发明双轴速率位置转台解决了中精度和高精度光纤陀螺仪在大输入角速度下分辨率的测量问题，实现了中精度和高精度光纤陀螺仪在大输入角速度条件下分辨率的可测性，并且本发明是在大输入角速度下利用地球自转分量作为角速度增量，降低了对双轴速率位置转台速率精度的要求。

图3a为地球自转角速度在北向和天向的投影关系示意图；图3b为地球自转角速度在地理北向、东向和天向的投影关系示意图。对于地理纬度λ的测试场所0，地球自转角速度Ω_e在A处的地理北向投影分量为Ω_N＝Ω_e cos(λ)，天向投影分量为Ω_U＝Ω_e sin(λ)，东向投影分量为0。

图4a为双轴速率位置转台外轴沿东西方向放置时，地理方向、各轴向之间的关系示意图；图4b为双轴速率位置转台外轴沿南北方向放置时，地理方向、各轴向之间的关系示意图。

对于双轴速率位置转台，若转台外轴的放置方向为地理东西向，当转台外轴旋转时，转台内轴在北向、天向及地球自转轴向形成的平面A内运动，若转台内轴与地球自转轴向的夹角为α，转台内轴上的地球自转角速度投影分量为Ω_i＝Ω_e cos(α)；当控制转台外轴旋转角度为地理纬度λ，即使转台内轴垂直于地球自转轴向，此时α＝90°，转台内轴和光纤陀螺仪轴向上的地球自转角速度投影分量Ω_i＝0；控制转台外轴旋转角度，改变α，使得Ω_i为需求的待测角速度分辨率数值ΔΩ，即ΔΩ＝Ω_i＝Ω_e cos(α)。

若转台外轴的放置方向为地理南北向，当转台外轴旋转时，转台内轴在东向和天向形成的平面B内运动，若转台内轴与天向的夹角为β，转台内轴上的地球自转角速度投影分量为Ω_i＝Ω_U cos(β)＝Ω_e sin(λ)cos(β)，控制转台外轴旋转角度为90°，即使转台内轴指向东向或西向，此时β＝90°，转台内轴上的地球自转角速度投影分量Ω_i＝0；控制转台外轴旋转角度，改变β，使得Ω_i为需求的待测角速度分辨率数值ΔΩ，即ΔΩ＝Ω_i＝Ω_e sin(λ)cos(β)。

图1c示出了本发明的利用双轴速率位置转台测量光纤陀螺仪分辨率的方法流程图，图2b为相应的测量装置示意图。

图1c所示的测量方法包括：

S201：将光纤陀螺仪1固定在三轴速率位置转台7上，使光纤陀螺仪的轴向2与三轴速率位置转台7的内轴6平行。

S202：控制三轴速率位置转台7的内轴6以设定的旋转角速度Ω₀旋转。

S206：控制三轴速率位置转台7的中轴8和外轴9的旋转角度位置，使三轴速率位置转台7的内轴6上的地球自转角速度投影分量为0。

S207：控制三轴速率位置转台7的中轴8和外轴9的旋转角度位置，使三轴速率位置转台7的内轴6上的地球自转角速度投影分量为待测角速度增量ΔΩ。

S205：控制三轴速率位置转台7的外轴的旋转角度位置，以改变三轴速率位置转台7的内轴6上的地球自转角速度投影分量，得到光纤陀螺仪的分辨率。

在一些实施例中，采集光纤陀螺仪输出角速度的时间为三轴速率位置转台的内轴转一圈或一圈的整数倍。在三轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量为0时，采集光纤陀螺仪输出的第一角速度，并计算第一平均值，在三轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量为待测角速度增量时，采集光纤陀螺仪输出的第二角速度，并计算第二平均值，第二平均值相对于第一平均值的增量至少等于待测角速度增量按光纤陀螺仪标度因数K计算出的理论角速度增量的50％～150％。当三轴速率位置转台的内轴的旋转角速度大于0时，如果三轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量大于0，满足该条件对应的三轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量中绝对值最小的即为光纤陀螺仪的正向正分辨率，如果三轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量小于0，满足该条件对应的三轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量中绝对值最小的即为光纤陀螺仪的正向负分辨率，取正向正分辨率和正向负分辨率中绝对值较大者为光纤陀螺仪的正向分辨率。当三轴速率位置转台的内轴的旋转角速度小于0时，同理可得到光纤陀螺仪的负向正分辨率和负向负分辨率，取负向正分辨率和负向负分辨率中绝对值较大者为光纤陀螺仪的负向分辨率；光纤陀螺仪的正向分辨率和负向分辨率分别取绝对值后最大值，即为光纤陀螺仪的分辨率。

本发明还提供了利用三轴速率位置转台测量光纤陀螺仪分辨率的系统，图1d为其测量系统的结构示意图。

图1d所示的测量系统的结构示意图包括：第一固定单元C201、第一内轴控制单元C202、第一外轴控制单元C203、第二外轴控制单元C204和第一分辨率测量单元C205。

第二固定单元C201用于将光纤陀螺仪固定在三轴速率位置转台上，使所述光纤陀螺仪的轴向与所述三轴速率位置转台内轴平行；

第二内轴控制单元C202用于控制所述三轴速率位置转台的内轴以设定的旋转角速度旋转；

第三外轴控制单元C203用于控制所述三轴速率位置转台的中轴和外轴的旋转角度位置，使所述三轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量为0；

第四外轴控制单元C204用于控制所述三轴速率位置转台的中轴和外轴的旋转角度位置，使所述三轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量为待测角速度增量；

第二分辨率测量单元C205用于控制所述三轴速率位置转台的外轴的旋转角度位置，以改变所述三轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量，得到所述光纤陀螺仪的分辨率。

本发明还提供了一种包括三轴光纤陀螺仪分辨率的测量方法程序的可读存储介质，该测量方法程序被后处理器执行时，可以实现三轴光纤陀螺仪分辨率的测量方法。

本发明三轴速率位置转台解决了中精度和高精度光纤陀螺仪在大输入角速度下分辨率的测量问题，实现了中精度和高精度光纤陀螺仪在大输入角速度条件下分辨率的可测性，并且本发明是在大输入角速度下利用地球自转分量作为角速度增量，降低了对三轴速率位置转台速率精度的要求。

图5为三轴速率位置转台测试时，地理方向、各轴向之间的关系示意图。

对于三轴速率位置转台，转台外轴为天向，当转台外轴旋转时，转台中轴在北向和东向形成的平面C内旋转，当转台中轴旋转时，光纤陀螺仪轴向IA随转台内轴在垂直于转台中轴并通过天向的平面D内旋转。控制转台外轴旋转角度，使转台中轴与北向的夹角为θ，控制转台中轴旋转角度，使转台中轴与天向的夹角为φ，转台内轴上的地球自转角速度投影分量为Ω_i＝Ω_Ucos(φ)-Ω_Nsin(θ)＝Ω_e(sin(λ)cos(φ)-cos(λ)sin(θ)sin(φ))。控制转台外轴和中轴的旋转角度，使转台内轴上的计算出来的地球自转角速度投影分量Ω_i＝0；控制转台外轴和中轴的旋转角度，改变θ、φ，使得Ω_i为需求的待测角速度分辨率数值ΔΩ，即ΔΩ＝Ω_i＝Ω_e(sin(λ)cos(φ)-cos(λ)sin(θ)sin(φ))。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种光纤陀螺仪分辨率的测量方法，其特征在于，所述测量方法包括：

将光纤陀螺仪固定在双轴速率位置转台上，使所述光纤陀螺仪的轴向与所述双轴速率位置转台的内轴平行；

控制所述双轴速率位置转台的内轴以设定的旋转角速度旋转；

控制所述双轴速率位置转台的外轴的旋转角度位置，使所述双轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量为0；

控制所述双轴速率位置转台的外轴的旋转角度位置，使所述双轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量为待测角速度增量；

控制所述双轴速率位置转台的外轴的旋转角度位置，以改变所述双轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量，得到所述光纤陀螺仪的分辨率。

2.根据权利要求1所述的光纤陀螺仪分辨率的测量方法，其特征在于，所述采集所述光纤陀螺仪输出角速度的时间为所述速率位置转台的内轴转一圈或一圈的整数倍。

3.根据权利要求1或2所述的光纤陀螺仪分辨率的测量方法，其特征在于，在所述双轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量为0时，采集所述光纤陀螺仪输出的第一角速度，并计算第一平均值，在所述双轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量为待测角速度增量时，采集所述光纤陀螺仪输出的第二角速度，并计算第二平均值，所述第二平均值相对于所述第一平均值的增量等于所述待测角速度增量按光纤陀螺仪标度因数K计算出的理论角速度增量的50％～150％。

4.一种光纤陀螺仪分辨率的测量系统，其特征在于，所述测量系统包括：

第一固定单元，用于将光纤陀螺仪固定在双轴速率位置转台上，使所述光纤陀螺仪的轴向与所述双轴速率位置转台的内轴平行；

第一内轴控制单元，用于控制所述双轴速率位置转台的内轴以设定的旋转角速度旋转；

第一外轴控制单元，用于控制所述双轴速率位置转台的外轴的旋转角度位置，使所述双轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量为0；

第二外轴控制单元，用于控制所述双轴速率位置转台的外轴的旋转角度位置，使所述双轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量为待测角速度增量；

第一分辨率测量单元，用于控制所述双轴速率位置转台的外轴的旋转角度位置，以改变所述双轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量，得到所述光纤陀螺仪的分辨率。

5.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质包括一种光纤陀螺仪分辨率的测量方法程序，所述测量方法程序被处理器执行时，实现如权利要求1-3中任一项所述的光纤陀螺仪分辨率的测量方法。

6.一种光纤陀螺仪分辨率的测量方法，其特征在于，所述测量方法包括：

将光纤陀螺仪固定在三轴速率位置转台上，使所述光纤陀螺仪的轴向与所述三轴速率位置转台内轴平行；

控制所述三轴速率位置转台的内轴以设定的旋转角速度旋转；

控制所述三轴速率位置转台的中轴和外轴的旋转角度位置，使所述三轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量为0；

控制所述三轴速率位置转台的中轴和外轴的旋转角度位置，使所述三轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量为待测角速度增量；

控制所述三轴速率位置转台的外轴的旋转角度位置，以改变所述三轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量，得到所述光纤陀螺仪的分辨率。

7.根据权利要求6所述的光纤陀螺仪分辨率的测量方法，其特征在于，所述采集所述光纤陀螺仪输出角速度的时间为所述速率位置转台的内轴转一圈或一圈的整数倍。

8.根据权利要求6或7所述的光纤陀螺仪分辨率的测量方法，其特征在于，在所述三轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量为0时，采集所述光纤陀螺仪输出的第一角速度，并计算第一平均值，在所述三轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量为待测角速度增量时，采集所述光纤陀螺仪输出的第二角速度，并计算第二平均值，所述第二平均值相对于所述第一平均值的增量等于所述待测角速度增量按光纤陀螺仪标度因数K计算出的理论角速度增量的50％～150％。

9.一种光纤陀螺仪分辨率的测量系统，其特征在于，所述测量系统包括：

第二固定单元，用于将光纤陀螺仪固定在三轴速率位置转台上，使所述光纤陀螺仪的轴向与所述三轴速率位置转台内轴平行；

第二内轴控制单元，用于控制所述三轴速率位置转台的内轴以设定的旋转角速度旋转；

第三外轴控制单元，用于控制所述三轴速率位置转台的中轴和外轴的旋转角度位置，使所述三轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量为0；

第四外轴控制单元，用于控制所述三轴速率位置转台的中轴和外轴的旋转角度位置，使所述三轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量为待测角速度增量；

第二分辨率测量单元，用于控制所述三轴速率位置转台的外轴的旋转角度位置，以改变所述三轴速率位置转台的内轴上的地球自转角速度投影分量，得到所述光纤陀螺仪的分辨率。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质包括一种光纤陀螺仪分辨率的测量方法程序，所述测量方法程序被处理器执行时，实现如权利要求6-8中任一项所述的光纤陀螺仪分辨率的测量方法。

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