CN114513631A - 用于确定和接收v2x消息的方法和设备 - Google Patents

用于确定和接收v2x消息的方法和设备 Download PDF

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CN114513631A CN202111348122.6A CN202111348122A CN114513631A CN 114513631 A CN114513631 A CN 114513631A CN 202111348122 A CN202111348122 A CN 202111348122A CN 114513631 A CN114513631 A CN 114513631A
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T·弗莱
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Abstract

提供了一种方法，其包括：确定包括至少一个数据容器（DSC）的至少一个V2X消息（M），所述数据容器包括至少一个环境图像（I#1），所述环境图像表示在一个时间点处、在至少一个空间维度中环境的一部分（E#1）；以及无线传输所述至少一个V2X消息（M）。

Description

用于确定和接收V2X消息的方法和设备
技术领域
本发明涉及确定和接收V2X消息，特别是在汽车环境中。
背景技术
无。
发明内容
根据本描述的第一方面，提供了一种方法，其包括：确定包括至少一个数据容器的至少一个V2X消息，所述数据容器包括至少一个环境图像，所述环境图像表示在一个时间点处、在至少一个空间维度中环境的一部分；以及无线传输所述至少一个V2X消息。
车辆的传感器系统例如经受比如其视野、天气状况以及另外的车辆或路边实体的阴影的物理局限性。通过经由V2X消息共享环境图像，接收者能够减轻以前的局限性。
根据有利的示例，该方法包括：接收共享环境图像的请求；并且其中，所述至少一个V2X消息的无线传输是响应于接收到的请求进行的。
有利地，如果潜在接收者请求环境图像，则触发环境图像的传输。因此，传输是需求导向的，并且避免无线电信道充斥潜在未使用的数据。
根据有利的示例，该方法包括：接收或确定用于省略或并入与所述至少一个环境图像所源自的至少一个传感器相关联的信息的触发器（例如，内部触发器），该信息作为V2X消息的另外的数据容器的一部分；其中，如果接收到或确定触发器，则所述至少一个V2X消息不包括与传感器相关联的信息或者包括与传感器相关联的信息。
有利地，与所述至少一个传感器相关联的传感器信息提供：接收者能够以专用形式使用和处理接收到的至少一个环境图像。
在有利的示例中，该方法包括：响应于与所述至少一个传感器相关联的信息的传输，无线接收确认，特别是从触发的意义上说；以及无线传输省略与传感器相关联的信息的至少一个另外的V2X消息。有利地，通过省略与传感器相关联的信息来减小无线传输容量。
根据另一个示例，该方法包括：确定与打算接收环境图像的接收者相关联的变化；以及取决于所确定的变化来确定触发器。有利地，至少新群组成员将立即接收与传感器相关联的信息。
根据有利的示例，该方法包括：取决于与所述至少一个环境图像的接收相关联的接收者的数量来确定操作模式；以及基于所确定的操作模式来确定要经由所述至少一个V2X消息传输的所述至少一个环境图像。
有利地，接收者的数量和平均产生的数据速率指示由所述至少一个环境图像的传输引起的无线电信道的负载。因此，如果考虑接收者的数量，则可以减小无线电信道负载。
例如，取决于接收者的数量，可以应用对环境数据的不同预处理步骤以用于减小无线域中的负载。有利地，潜在接收者的数量指示预处理，这减小了通过空中接口传输的环境图像的大小。因此，通过利用关于潜在或实际接收者的数量的信息来实现传输效率增益。
根据有利的示例，该方法包括：确定与环境图像相关联的视差信息；并且其中，特别是如果操作模式是视差模式，则所述至少一个数据容器包括与环境图像相关联的视差信息。
视差信息可以是视差图像或立体图像。有利地，视差信息帮助每个接收器确定它自己对环境的增强视觉。如果存在多个接收器，则视差信息的传输减少了发射器侧上的计算工作。此外，由于可以省略各个接收器的预先计算的图像，因此可以减小所使用的无线电信道上的负载。
根据另一个有利的示例，该方法包括：无线接收在附近的多个单独的接收者的位置和相关联的姿态；以及取决于位置和相关联的姿态来确定与所述多个单独的接收者相关联的所述至少一个环境图像；并且其中，特别是如果操作模式是视差模式，则所述至少一个数据容器包括与所述多个单独的接收者相关联的所述至少一个环境图像。例如，可以预处理环境图像，以便将其裁剪为整个环境图像的较小版本，从而以便减少无线电信道使用。
根据有利的示例，该方法包括：无线接收在附近的单独的接收者的至少一个位置和相关联的姿态；取决于所述至少一个位置和相关联的姿态来确定与单独的接收者相关联的所述至少一个环境图像；并且其中，特别是如果操作模式是单独的处理模式，则所述至少一个数据容器包括与单独的接收者相关联的所述至少一个环境图像。
有利地，可以根据单独的处理模式来预处理本地传感器数据。预处理允许无线网络中涉及的计算实体之间达到负载平衡。另一方面，例如，基于另一个设备的接收到的姿态的预处理允许将环境图像裁剪到该设备的在附近的感兴趣区域。有利地，因此得以更高效地使用传输容量。
根据有利的示例，V2X消息包括指示所确定的操作模式的操作模式指示符。有利地，接收者获得关于如何预处理环境图像的知识。因此，使得接收者能够基于预处理指示符来处理接收到的环境图像。
根据本描述的第二方面，提供了一种设备，其包括：确定器件，其用于确定包括至少一个数据容器的至少一个V2X消息，所述数据容器包括至少一个环境图像，所述环境图像表示在一个时间点处、在至少一个空间维度中环境的一部分；以及无线传输器件，其用于传输所述至少一个V2X消息。
车辆的传感器系统例如经受比如其视野、天气状况以及另外的车辆或路边实体的阴影的物理局限性。通过经由V2X消息共享环境图像，接收者能够减轻以前的局限性。
根据有利的示例，该设备包括：接收器件，其用于接收共享环境图像的请求；并且其中，所述至少一个V2X消息的无线传输是响应于接收到的请求进行的。
有利地，如果潜在接收者请求环境图像，则触发环境图像的传输。因此，传输是需求导向的，并且避免无线电信道充斥潜在未使用的数据。
根据有利的示例，该设备包括：接收器件或确定器件，其用于接收或用于确定用于省略或并入与所述至少一个环境图像所源自的至少一个传感器相关联的信息的触发器，该信息作为V2X消息的另外的数据容器的一部分；其中，如果接收到或确定触发器，则所述至少一个V2X消息不包括与传感器相关联的信息或者包括与传感器相关联的信息。
有利地，与所述至少一个传感器相关联的传感器信息提供：接收者能够以专用形式使用和处理接收到的至少一个环境图像。
根据有利的示例，该设备包括：确定器件，其用于取决于与所述至少一个环境图像的接收相关联的接收者的数量来确定操作模式；以及确定器件，其用于基于所确定的操作模式来确定要经由所述至少一个V2X消息传输的所述至少一个环境图像。
有利地，接收者的数量和指示由所述至少一个环境图像的传输引起的无线电信道的负载。因此，如果考虑接收者的数量，则可以减小无线电信道负载。
例如，取决于接收者的数量，可以应用对环境数据的不同预处理步骤以用于减小无线域中的负载。有利地，潜在接收者的数量指示预处理，这减小了通过空中接口传输的环境图像的大小。因此，通过利用关于潜在或实际接收者的数量的信息来实现传输效率增益。
根据有利的示例，该设备包括：确定器件，其用于确定或接收与环境图像相关联的视差信息；并且其中，特别是如果操作模式是视差模式，则所述至少一个数据容器包括与环境图像相关联的视差信息。
视差信息可以是视差图像或立体图像。有利地，视差信息帮助每个接收器确定它自己对环境的增强视觉。如果存在多个接收器，则视差信息的传输减少了发射器侧上的计算工作。此外，由于可以省略各个接收器的预先计算的图像，因此可以减小所使用的无线电信道上的负载。
根据有利的示例，该设备包括：接收器件，其用于无线接收在附近的单独的接收者的至少一个位置和相关联的姿态；确定器件，其用于取决于所述至少一个位置和相关联的姿态来确定与单独的接收者相关联的所述至少一个环境图像；并且其中，特别是如果操作模式是单独的处理模式，则所述至少一个数据容器包括与单独的接收者相关联的所述至少一个环境图像。
有利地，可以根据单独的处理模式来预处理本地传感器数据。预处理允许无线网络中涉及的计算实体之间达到负载平衡。另一方面，例如，基于另一个设备的接收到的姿态的预处理允许将环境图像裁剪到该设备的在附近的感兴趣区域。有利地，因此得以高效地使用传输容量。
根据第三方面，提供了一种方法，其包括：无线接收包括至少一个数据容器的至少一个V2X消息，所述数据容器包括至少一个环境图像，所述环境图像表示在一个时间点处、在至少一个空间维度中环境的一部分。
车辆的传感器系统例如经受比如其视野、天气状况以及另外的车辆或路边实体的阴影的物理局限性。通过经由V2X消息共享环境图像，接收者能够减轻以前的局限性。
根据有利的示例，该方法包括：传输共享环境图像的请求；并且其中，所述至少一个V2X消息的无线接收是响应于所传输的请求进行的。
有利地，如果潜在接收者请求环境图像，则触发环境图像的传输。因此，传输是需求导向的，并且避免无线电信道充斥潜在未使用的数据。
根据有利的示例，该方法包括：传输用于并入或省略与所述至少一个环境图像所源自的至少一个传感器相关联的信息的触发器，该信息作为V2X消息的另外的数据容器的一部分。
有利地，与所述至少一个传感器相关联的传感器信息提供：接收者能够以专用形式使用和处理接收到的至少一个环境图像。
根据有利的示例，该方法包括：基于接收到的V2X消息来确定与所述至少一个环境图像的处理相关联的操作模式；以及基于所确定的操作模式来处理接收到的至少一个环境图像。
有利地，接收者能够与发射器的操作模式一致来调适环境图像的处理。
例如，如果操作模式是视差模式，则所述至少一个数据容器包括与环境图像相关联的视差信息。
例如，该方法包括：无线传输设备的当前位置和相关联的姿态，其中，特别但是如果操作模式是视差模式，则所述至少一个数据容器包括与多个单独的接收者相关联的所述至少一个环境图像。因此，接收器处理接收到的环境图像并选择旨在用于接收器的区段。
例如，该方法包括：无线传输位置和相关联的姿态；其中，特别是如果操作模式是单独的处理模式，则所述至少一个数据容器包括与单独的接收者相关联的所述至少一个环境图像。
例如，V2X消息包括指示所确定的操作模式的操作模式指示符。有利地，接收者获得关于如何预处理环境图像的知识。因此，使得接收者能够基于预处理指示符来处理接收到的环境图像。
根据示例，该方法包括：特别是基于所确定的操作模式来无线传输至少一个当前位置和相关联的姿态；其中，特别是如果操作模式是单独的处理模式，则所述至少一个数据容器包括与所传输的位置和相关联的姿态相关联的所述至少一个环境图像。
根据第四方面，提供了一种设备，其包括：接收器件，其用于无线接收包括至少一个数据容器的至少一个V2X消息，所述数据容器包括至少一个环境图像，所述环境图像表示在一个时间点处、在至少一个空间维度中环境的一部分。
车辆的传感器系统例如经受比如其视野、天气状况以及另外的车辆或路边实体的阴影的物理局限性。通过经由V2X消息共享环境图像，接收者能够减轻以前的局限性。
根据有利的示例，该设备包括：传输器件，其用于传输共享环境图像的请求；并且其中，所述至少一个V2X消息的无线接收是响应于所传输的请求进行的。
有利地，如果潜在接收者请求环境图像，则触发环境图像的传输。因此，传输是需求导向的，并且避免无线电信道充斥潜在未使用的数据。
根据有利的示例，该设备包括：传输器件，其用于传输用于并入或省略与所述至少一个环境图像所源自的至少一个传感器相关联的信息的触发器，该信息作为V2X消息的另外的数据容器的一部分。
有利地，与所述至少一个传感器相关联的传感器信息规定：接收者能够以专用形式使用和处理接收到的至少一个环境图像。
根据有利的示例，该设备包括：确定器件，其用于基于接收到的V2X消息来确定与所述至少一个环境图像的处理相关联的操作模式；以及处理器件，其用于基于所确定的操作模式来处理接收到的至少一个环境图像。
根据第五方面，提供了根据第一或第三方面的方法或根据第二或第四方面的设备的用途。
附图说明
图1和图2各自描绘了示意性序列图；
图3描绘了示意性框图；
图4描绘了示意性V2X消息格式；
图5描绘了街道上的示例性情形；以及
图6示意性地描绘了图像裁剪方法。
具体实施方式
图1描绘了示意性序列图。无线电通信网络由至少第一设备NN1和第二设备NN2组成。设备NN1从至少一个传感器获得104至少一个环境图像I。设备NN1确定106包括至少一个数据容器的至少一个V2X消息M，所述数据容器包括至少一个环境图像I，所述环境图像表示在一个时间点处、在至少一个空间维度中与设备NN1相关联的环境的一部分。设备NN1无线传输108所述至少一个V2X消息M。
设备NN2无线接收208包括所述至少一个数据容器的所述至少一个V2X消息M，所述数据容器包括至少一个环境图像I，所述环境图像表示在一个时间点处、在至少一个空间维度中与设备NN1相关联的环境的该部分。
环境图像I表示由所述至少一个传感器检测到的环境的该部分。环境图像I表示在至少一个空间维度（例如，提供沿水平或竖直方向的像素值）中环境（例如，在第一设备NN1周围或与第一设备NN1相关联的设备的环境）的被感测部分。在另一个示例中，环境图像I表示在两个维度（例如，提供沿水平和竖直方向的多个像素值）中环境的被感测部分。在另一个示例中，环境图像I表示环境的被感测部分，该被感测部分被提供为点云或其他多维表示。
在确定和传输V2X消息M之前，设备NN1检查新图像数据是否可用并将该新图像数据并入到要传输的下一个V2X消息M中。
图2描绘了另一个序列图。设备NN2传输202共享环境图像的请求R。设备NN1接收102共享环境图像的请求R。设备NN1响应于接收到的请求R无线传输108所述至少一个V2X消息M#1。所述至少一个V2X消息M#1的无线接收208是响应于所传输的请求R在设备NN2处进行的。
在传输108环境图像之后或之前，设备NN1可基于所确定的环境图像来更新110本地环境模型。
设备NN2可基于接收到的环境图像来更新210、220、230本地环境模型。
在更新本地环境模型之前，设备NN2基于接收到的V2X消息M#1来确定209与所述至少一个环境图像的处理相关联的操作模式。基于所确定的操作模式来执行对接收到的至少一个环境图像I、I#1的处理和/或更新210。
操作模式可以由设备NN2通过检测某些数据（比如视差信息）的存在来确定。此外，通过借助于设备NN1将指示符并入到V2X消息中并且通过借助于设备NN2观察V2X消息的指示符，可以将操作模式明确地发信号通知给设备NN2。因此，可以隐含地或明确地发信号通知操作模式。
根据示例，可根据由车辆的车载传感器（诸如，雷达、视频相机和LIDAR）收集的融合信息构建相应的本地环境模型。这种传感器融合涉及使测量值关联到本地环境模型中的轨道并通过算法（诸如，卡尔曼滤波器或粒子滤波器）进行滤波。为了克服比如其视野、天气状况和阴影的物理局限性，基于从其他实体接收到的环境图像来确定本地环境模型。
设备NN2传输212用于省略与所述至少一个环境图像所源自的所述至少一个传感器（所述传感器与设备NN1相关联）相关联的信息的触发器，该信息作为V2X消息M#2的另外的数据容器SIC的一部分。因此，设备NN2发信号通知已接收到与所述至少一个传感器相关联的信息。
在未示出的另一个示例中，设备NN2传输用于并入与所述至少一个环境图像所源自的至少一个传感器相关联的信息的触发器，该信息作为下一个V2X消息的另外的数据容器SIC的一部分。
设备NN1接收112对省略与所述至少一个环境图像所源自的至少一个传感器相关联的信息的触发器ACK，从V2X消息M#2的传感器信息容器的意义上说，该信息作为另外的数据容器SIC的一部分。
设备NN1确定114下一个V2X消息M#2。由于接收到的触发器ACK表示设备NN2对与传感器相关联的信息被设备NN2正确接收的确认，因此设备NN1将在以V2X消息M#2开始的V2X消息中省略该信息。
在另一个示例中，设备NN1确定116用于并入与所述至少一个环境图像所源自的所述至少一个传感器相关联的信息的触发器，该信息作为V2X消息M#3的另外的数据容器SIC的一部分。例如，传感器状态的改变或接收者群组的改变可引起对用于并入与所述至少一个传感器相关联的信息的触发器的确定。
如果触发器被接收或确定，则所述至少一个V2X消息M、M#1、M#2、M#3、M#4、M#5不包括与传感器S1相关联的信息或者包括与所述至少一个传感器相关联的信息。
根据示例，取决于传感器状态来确定116用于将与传感器相关联的信息并入于后续V2X消息M#3中的触发器。例如，如果预期传感器数据的品质将劣化，则传输与传感器相关联的信息。另外，如果预期传感器数据处于良好的品质状态，则传输与传感器相关联的信息。
例如，传感器状态包括以下各者中的至少一者：指示环境图像的品质的品质指示符；传感器状况；指示环境图像的准确性的准确性指示符。传感器状态的改变表示对用于并入与传感器相关联的信息的触发器的确定。
在确定150操作模式之前，设备NN1从另外的设备NN3接收请求JOIN（加入），该请求指示另外的设备NN3希望设备NN1共享环境图像以便从设备NN1接收所述至少一个环境图像。
在当前情况下，两个设备NN2和NN3都希望从设备NN1接收环境图像。因此，操作模式被确定150为用于使呈设备NN2和NN3形式的两个接受者都参加。因此，设备NN1基于所确定的操作模式来确定152要经由V2X消息M#4和/或M#5传输的所述至少一个环境图像。在当前情况下，可传输两个单独的V2X消息M#4和M#5，或者两个不同的环境图像I可被添加到具有成为一条消息的两个不同数据流的数据流容器DSC并同时传输到NN2和NN3。针对两个接收者对环境图像的确定基于设备NN2、NN3的相应的位置和姿态。对设备的相应位置和姿态的接收未在图中示出并且恰好在确定152之前发生。在另一种操作模式中，仅一个V2X消息必须传输到所有接收者。图3及其描述提供了更多细节。
在接收到停止消息STP时，设备NN1停止160将包括环境图像的V2X消息传输到请求停止的接收者。其他接收者仍可接收消息。如果传输设备NN1不知道更多的潜在受益者，则设备NN1可自行停止传输。
根据图2中未示出的示例，在建立通信（比如图2中所示的通信）之前，设备NN1传输包括另外的数据容器SIC但不包括数据容器DSC的V2X消息。该V2X消息允许发现设备NN1和在设备NN的处所处的能够提供环境图像的传感器。
图3描绘了设备NN1的示意性框图。传感器S包括一个或多个单一传感器实体，所述传感器实体甚至可以分布在设备NN1所连接到的实体的处所处。传感器S确定原始图像Ir并将它们传输到预处理实体310。应用程序管理器320被构造成将多种操作状态302、304中的一种选择为有效的操作状态。取决于这些操作状态中的所选择的一种，应用程序管理器320指示预处理单元312、314、316a-z预处理原始图像Ir，以便确定要被包括到所述至少一个V2X消息中的所述至少一个环境图像I。取决于所确定的操作模式，预处理单元312和314表示将入口数据（比如原始图像Ir）传递到对应的预处理单元316a-z和从对应的预处理单元316a-z接收该入口数据的开关。
设备NN1确定或从所述至少一个传感器接收与环境图像I相关联的视差信息D。如果操作模式是视差模式302，则所述至少一个数据容器DSC包括与环境图像I相关联的视差信息D。根据示例，环境图像I和相关联的视差信息D不由预处理单元310进行预处理。
在示例中，设备NN1无线接收330在设备NN1附近的单独的接收者的至少一个位置L和相关联的姿态P。设备NN1取决于所述至少一个位置L和相关联的姿态P来确定316z与单独的接收者相关联的所述至少一个环境图像I。如果操作模式是单独的处理模式304，则所述至少一个数据容器DSC包括与单独的接收者相关联的所述至少一个环境图像I。因此，针对相应的接收者确定多个环境图像I。
图4描绘了V2X消息M的示例性结构。报头H可包括ITS报头，该ITS报头具有协议版本、消息和站标识符、以及生成增量时间。签名SIG包括例如ECDSA签名（椭圆曲线数字签名算法）。证书CRT包括例如用于签名验证的证书。所提出的V2X服务消息格式的一个优点是在车上在聚集的交通参与者当中共享数据流（例如，视频流）的可能性。SDSM（SDSM：传感器数据流消息）可包括由相应的传感器收集的数据并且可立即传输该数据（如果通信信道允许它的话）。传输或服务的开始可以是基于事件的（按请求抑或按发射器的意愿）。
SDSM的所提出的消息格式允许共享传感器数据（相机或其他），并且可以使用例如现有的V2X协议栈，其中所提出的协议位于设施层处。这使其与所有现有技术的媒体访问技术兼容，所述媒体访问技术诸如为基于Wi-Fi的IEEE 802.11p和IEEE 802.11bd、基于蜂窝的LTE/4G-V2X（模式3和4）和NR/5G-V2X等。
容器SIC和DSC是不同的。SIC包含传感器规格（诸如，它们相对于始发站容器的最后传输的地理位置的位置和其他校准数据）且因此可在通信（针对每个潜在接收器）开始时或者如果SIC经受相关变化才仅被包括一次时，而DSC将形成每个正在传输的SDSM的核心。
SDSM包括始发站容器、容器DSC，并且可包括容器SIC和另外的容器。
传感器信息容器SIC列出了（多个）单独的传感器的信息，这个（这些）传感器安装到车辆（比如汽车、轮船、无人机）或安装到基础设施实体（比如用于检测周围物体的路边单元）。容器SIC提供关于所述至少一个传感器的感官性质的描述性信息。每个所描述的传感器均设置有标识符，该标识符进而在数据流容器DSC中被利用来使环境图像与特定传感器相关。
附加地，SIC中的传感器信息伴有传感器分类，以指示感知系统的类型。这可以是特定的传感器类型（诸如，雷达或LIDAR传感器）一直到从多个传感器提供融合物体信息的系统。由于不同的传感器类型可附接到ITS-S，例如雷达、LIDAR、组合的传感器融合系统等，因此容器SIC提供了描述传感器系统的性质的不同可能性。
例如，区分两种类型的描述：安装到移动站（诸如，车辆）的传感器、以及固定的传感器（例如，因为它们安装到RSU（路边单元））。
任一变体均可以用于描述传播实体的感官能力。这可以是感知系统的实际参数（即，它的实际感知范围）或者是感知系统的可适用感知区域（即，在其中由传感器确定环境图像的区域）。
通过提供与传感器相关联的信息作为V2X消息的另外的容器SIC的一部分，接收器有机会推导出当前被至少一个感知系统所覆盖的周围区域。
传感器的类型描述提供了关于安装到车辆或基础设施实体的传感器的信息。这些感知系统的性质是通过提供传感器相对于车辆或基础设施实体上的特定参考点的安装位置来定义的。提供了范围和水平以及任选的竖直张角以经由SIC来描述传感器的截锥体。如果传感器具有多个检测区域（诸如，组合的长距离和中距离传感器），则可以对传感器的多个感知区域进行编码。所提供的从车辆上的参考点的偏移用作特定于传感器的局部坐标系的原点。
由从车辆或基础设施实体上的参考点的偏移提供的位置也用作特定于传感器的局部坐标系的原点。在设置有传感器位置和张角的情况下，环境图像的接收器可以经由DSC通过将由张角定义的区域投影在地面上来确定传感器测量区域。
对于固定传感器，经由SIC来提供与传感器相关联的用于描述感知系统的感知区域的类似信息。这在通过组合几个独立的系统（然而，这些系统充当一个传感器）来生成感知区域的情况下特别有用。
图5描绘了街道十字街口的示例性情形。车辆V1、V2包括设备NN1、NN2，这些设备可以称为无线网络节点。设备NN1、NN2包括处理器P1、P2、存储器M1、M2、通信模块C1、C2、以及天线A1、A2。计算机程序存储在存储器M1、M2上，并与处理器P1、P2、通信模块C1、C2、以及天线A1、A2一起被构造成引起设备NN1、NN2实施本描述的措施。
在第一车辆V1行驶在第二车辆V2前方的情况下，第二车辆V2接收第一车辆V1的前方传感器S1的环境图像I#1。在另一个示例中，使用组合的环境图像I#3或接收到的环境图像I#2来检测在第二车辆的处所处的物体（比如第三车辆V3）。在另一个示例中，经由显示设备向第二车辆V2的驾驶员显示图像I#3（所谓的透视应用程序）。
因此，车辆V2的驾驶员能够检测到在车辆V1前方的第三车辆V3，不过第一车辆V1阻碍了到第三车辆V3的视线。通过共享从其前置相机获得的视频流，车辆V1可以减轻这种不足，从而显著提高交通安全和效率。因此，从环境图像的意义上说，原始的或预处理后的传感器数据利用可以用于各种用例的传感器间格式以V2V方式传输。
与传感器S1相关联的信息P#1是经由容器SIC提供的。
SDSM可以由交通参与者从一个或多个他方请求，例如借助于欧洲的协同感知消息（CAM）或其北美等同物基本安全消息（BSM）或者任何其他消息类型的任选部分内的标志。它也可能通过其他方法请求或只是共享，因为是传输车辆自行决定的（基于外部或内部因素）。在另一个示例中，如果通信技术允许它，则SDSM的持续传输是可设想的。以相同的方式，有能力的发射器可以共享或广播如下信息（例如，经由扩展的CAM或BSM）：它准备好在没有请求的情况下传输SDSM消息。由于只在需要的情况下才传输容器SIC，因此有可能不仅请求接收SIC数据的服务，而且还具有除初始服务请求之外的其他标志（包含在诸如CAM/BSM之类的现有消息中，或包含在新的或专用消息中），所述标志确认对SIC的成功接收（且因此准许传输车辆在后面的SDSM中省略它）或通知结束交通参与者对服务的需求。一旦车辆断开链接，传输车辆就可以停止传输SDSM，直到接收到下一个请求。
请求的收信人可以按可能的发射器的ID（例如，作为所有V2X消息共用的ITS报头的一部分的StationID）、按地理区域抑或其他标识符来定义。有可能从V2X消息接收潜在的发射器车辆的ID。
SDSM的可能应用远远超出了图5的所呈现的透视案例。其他应用包括：实时共享相机、雷达或LIDAR数据以允许由接收车辆V2进行图像级融合，从而提高其感知能力；或协作的同时定位与地图构建（SLAM）。
正如透视用例中已经暗示的那样，容器DSC可能不仅包含原始测量数据。可以包括预处理数据（例如，包括合成图像，其中透视适于透视用例中的后方车辆）（见图3）。为了创建此合成图像，有时可能需要受益人与提供服务的车辆共享信息（例如，其姿态，由位置&方向组成）。取决于应用和场景，该调适可进一步由接收者（比如车辆V2）请求抑或由发射器直接应用。例如，在所描述的透视场景中仅具有一个发射器和一个接收器可能是有意义的。然而，对于多于一个接收器，可优选的是，传输未修改的原始数据以减少对更高数据流的需求并分散计算工作。对于这种方法，前方车辆V1不需要关于来自后方车辆的姿态的信息，但前方车辆V1不仅传输其相机的视频流，而且还传输视差图像（例如，由立体相机或飞行时间（TOF）传感器创建）或立体图像。在两种方法中，接收车辆V2能够向其驾驶员显示透视应用程序。
当然，所提出方案的应用不限于车辆或其他道路用户。位于城市枢纽臂或无人机上的相机或任何其他类型的传感器也可能够通过允许它们“透视”某些基础设施（诸如，建筑物或植被）来扩展经过的交通参与者的视野。
除ST（透视）之外的应用可以是地标、图像特征或点云的共享，例如由在车辆旁边的右侧车道上行驶的卡车。自主车辆可以帮助使同时定位与地图构建（SLAM）针对卡车的阴影更稳健。
图6描绘了示意性裁剪操作。第一设备无线接收在附近的多个单独的接收者的位置和相关联的姿态。在由传感器提供的环境图像I中对于第一接收者的感兴趣区域R1不同于对于第二接收者的感兴趣区域R2。这些区域R1、R2由第一设备取决于接收到的位置和相关联的姿态来确定。与所述多个单独的接收者相关联的所述至少一个环境图像I因此得以取决于位置和相关联的姿态来确定，并且小于所提供的环境图像I。特别是如果操作模式是视差模式，则所述至少一个数据容器包括与所述多个单独的接收者相关联的所述至少一个裁剪后的环境图像I。因此，所应用的预处理是应用于环境图像I的裁剪操作，以便确定供传输的环境图像I。

Claims (21)

1. 一种方法，其包括：
确定（106）包括至少一个数据容器（DSC）的至少一个V2X消息（M、M#1、M#2、M#3、M#4、M#5），所述数据容器包括至少一个环境图像（I；I#1），所述环境图像表示在一个时间点处、在至少一个空间维度中环境的一部分（E#1）；以及
无线传输（108）所述至少一个V2X消息（M、M#1、M#2、M#3、M#4、M#5）。
2. 根据权利要求1所述的方法，其包括：
接收（102）共享所述环境图像（I#1）的请求（R）；并且
其中，所述至少一个V2X消息（M、M#1、M#2、M#3、M#4、M#5）的所述无线传输（108）是响应于接收到的所述请求（R）进行的。
3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其包括：
接收（112）或确定（116）用于省略或并入与所述至少一个环境图像（I、I#1）所源自的至少一个传感器（S1）相关联的信息（P#1）的触发器，所述信息作为所述V2X消息（M、M#1、M#2、M#3、M#4、M#5）的另外的数据容器（SIC）的一部分；
其中，如果接收到或确定所述触发器，则所述至少一个V2X消息（M、M#1、M#2、M#3、M#4、M#5）不包括与所述传感器（S1）相关联的所述信息（P#1）或者包括与所述传感器（S1）相关联的所述信息（P#1）。
4. 根据前述权利要求中任一项所述的方法，其包括：
取决于与所述至少一个环境图像（I#1）的接收相关联的接收者的数量来确定（150）操作模式（302、304）；以及
基于所确定的所述操作模式（302、304）来确定（152）要经由所述至少一个V2X消息（M#4）传输的所述至少一个环境图像（I）。
5. 根据前述权利要求中任一项所述的方法，其包括：
确定与所述环境图像（I）相关联的视差信息（D）；并且
其中，特别是如果所述操作模式是视差模式（302），则所述至少一个数据容器（DSC）包括与所述环境图像（I）相关联的所述视差信息（D）。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其包括：
无线接收在附近的单独的接收者的至少一个位置（L）和相关联的姿态（P）；
取决于所述至少一个位置（L）和相关联的姿态（P）来确定（316z）与所述单独的接收者相关联的所述至少一个环境图像（I）；并且
其中，特别是如果所述操作模式是单独的处理模式（304），则所述至少一个数据容器（DSC）包括与所述单独的接收者相关联的所述至少一个环境图像（I）。
7. 一种设备（NN1），其包括：
确定器件，其用于确定（106）包括至少一个数据容器（DSC）的至少一个V2X消息（M、M#1、M#2、M#3），所述数据容器包括至少一个环境图像（I；I#1），所述环境图像表示在一个时间点处、至少一个空间维度中环境的一部分（E#1）；以及
无线传输器件，其用于传输（108）所述至少一个V2X消息（M、M#1、M#2、M#3）。
8. 根据权利要求7所述的设备（NN1），其包括：
接收器件，其用于接收（102）共享所述环境图像（I#1）的请求（R）；并且
其中，所述至少一个V2X消息（M、M#1、M#2、M#3）的所述无线传输（108）是响应于接收到的所述请求（R）进行的。
9.根据权利要求7或8所述的设备（NN1），其包括：
接收器件或确定器件，其用于接收（112）或用于确定（116）用于省略或并入与所述至少一个环境图像（I、I#1）所源自的至少一个传感器（S1）相关联的信息（P#1）的触发器，所述信息作为所述V2X消息（M、M#1、M#2、M#3）的另外的数据容器（SIC）的一部分；
其中，如果接收到或确定所述触发器，则所述至少一个V2X消息（M、M#1、M#2、M#3）不包括与所述传感器（S1）相关联的所述信息（P#1）或者包括与所述传感器（S1）相关联的所述信息（P#1）。
10. 根据权利要求7至9中任一项所述的设备（NN1），其包括：
确定器件，其用于取决于与所述至少一个环境图像（I#1）的接收相关联的接收者的数量来确定（150）操作模式（302、304）；以及
确定器件，其用于基于所确定的所述操作模式（302、304）来确定（152）要经由所述至少一个V2X消息（M#4）传输的所述至少一个环境图像（I）。
11. 根据权利要求7至10中任一项所述的设备（NN1），其包括：
确定器件，其用于确定或接收与所述环境图像（I）相关联的视差信息（D）；并且
其中，特别是如果所述操作模式是视差模式（302），则所述至少一个数据容器（DSC）包括与所述环境图像（I）相关联的所述视差信息（D）。
12.根据权利要求7至11中任一项所述的设备（NN1），其包括：
接收器件，其用于无线接收在附近的单独的接收者的至少一个位置（L）和相关联的姿态（P）；
确定器件，其用于取决于所述至少一个位置（L）和相关联的姿态（P）来确定（316z）与所述单独的接收者相关联的所述至少一个环境图像（I）；并且
其中，特别是如果所述操作模式是单独的处理模式（304），则所述至少一个数据容器（DSC）包括与所述单独的接收者相关联的所述至少一个环境图像（I）。
13.一种方法，其包括：
无线接收（208）包括至少一个数据容器（DSC）的至少一个V2X消息（M、M#1、M#2、M#3、M#4、M#5），所述数据容器包括至少一个环境图像（I；I#1），所述环境图像表示在一个时间点处、在至少一个空间维度中环境的一部分（E#1）。
14. 根据权利要求13所述的方法，其包括：
传输（202）共享所述环境图像（I、I#1）的请求（R）；并且
其中，所述至少一个V2X消息（M、M#1、M#2、M#3、M#4、M#5）的所述无线接收（208）是响应于所传输的所述请求（R）进行的。
15.根据权利要求13至14中任一项所述的方法，其包括：
传输（212）用于并入或省略与所述至少一个环境图像（I、I#1）所源自的至少一个传感器相关联的信息（P#1）的触发器，所述信息作为所述V2X消息（M、M#1、M#2、M#3、M#4、M#5）的另外的数据容器（SIC）的一部分。
16. 根据权利要求13至15中任一项所述的方法，其包括：
基于接收到的所述V2X消息（M、M#1、M#2、M#3、M#4、M#5）来确定（209）与所述至少一个环境图像（I、I#1）的处理相关联的操作模式（302、304）；以及
基于所确定的所述操作模式（302、304）来处理（210）接收到的所述至少一个环境图像（I、I#1）。
17.一种设备（NN2、NN3），其包括：
接收器件，其用于无线接收（208）包括至少一个数据容器（DSC）的至少一个V2X消息（M、M#1、M#2、M#3、M#4、M#5），所述数据容器包括至少一个环境图像（I；I#1），所述环境图像表示在一个时间点处、在至少一个空间维度中环境的一部分（E#1）。
18. 根据权利要求17所述的设备（NN2、NN3），其包括：
传输器件，其用于传输（202）共享所述环境图像（I、I#1）的请求（R）；并且
其中，所述至少一个V2X消息（M、M#1、M#2、M#3、M#4、M#5）的所述无线接收（208）是响应于所传输的所述请求（R）进行的。
19.根据权利要求17至18中任一项所述的设备（NN2、NN3），其包括：
传输器件，其用于传输（212）用于并入或省略与所述至少一个环境图像（I、I#1）所源自的至少一个传感器相关联的信息（P#1）的触发器，所述信息作为所述V2X消息（M、M#1、M#2、M#3、M#4、M#5）的另外的数据容器（SIC）的一部分。
20. 根据权利要求17至19中任一项所述的设备（NN2、NN3），其包括：
确定器件，其用于基于接收到的所述V2X消息（M、M#1、M#2、M#3、M#4、M#5）来确定（209）与所述至少一个环境图像（I、I#1）的处理相关联的操作模式（302、304）；以及
处理器件，其用于基于所确定的所述操作模式（302、304）来处理（210）接收到的所述至少一个环境图像（I、I#1）。
21.一种根据权利要求1至6以及13至16中任一项所述的方法或者根据权利要求7至12以及17至20中任一项所述的设备（NN1、NN2、NN3）的用途。
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