CN115380546A - 具有传感器数据过滤条件的针对传感器数据的车辆请求 - Google Patents

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Abstract

在一个方面中，一种车辆装置经由通信地耦合至车辆装置的传感器集合来监测车辆装置的视场(FOV)。车辆装置基于该监测来发送第一消息，第一消息从一个或多个相邻设备请求传感器数据并且指示用于所请求的传感器数据的至少一个传感器数据过滤条件。一种通信设备接收第一消息，并且确定满足用于所请求的传感器数据的至少一个传感器数据过滤条件的传感器数据是否在通信设备处可用。如果是的话，则通信设备基于至少一个传感器数据过滤条件来过滤其传感器数据，并且向车辆装置发送包括经过滤的传感器数据的第二消息。

Description

具有传感器数据过滤条件的针对传感器数据的车辆请求
相关申请的交叉引用
本专利申请要求享受以下申请的权益：于2020年4月1日递交的、标题为“VEHICLEREQUEST FOR SENSOR DATA WITH SENSOR DATA FILTERING CONDITION”的美国临时申请No.63/003,849；以及于2021年3月30日递交的、标题为“VEHICLE REQUEST FOR SENSORDATAWITH SENSOR DATA FILTERING CONDITION”的美国非临时申请No.17/217,035，上述两个申请均被转让给本申请的受让人，并且其全部内容以引用的方式被明确地并入本文中。
技术领域
概括地说，本公开内容的各方面涉及具有至少一个传感器数据过滤条件的针对传感器数据的车辆请求。
背景技术
当今制造的许多车辆都配备有众多传感器，包括相机、雷达、光探测和测距(LIDAR)以及超声波。这些传感器用于检测汽车周围的环境，包括其它车辆、障碍物和易受伤害道路使用者(VRU)(例如，行人、骑自行车者等)。为了解决车辆传感器受到遮挡或对象超出车辆传感器的范围的情况，包括SAE、ETSI-ETS和CSAE在内的标准机构正在为车辆到一切(V2X)传感器共享或检测到的车辆和/或对象的传播定义应用层标准。这些标准适用于任何V2X实体，包括车辆、基础设施路边单元(RSU)以及配备有V2X的移动设备。
发明内容
下文给出了与本文中公开的一个或多个方面有关的简化概述。因此，以下概述不应当被视为与所有预期方面有关的广泛综述，也不应当认为以下概述标识与所有预期方面有关的关键或重要元素或描绘与任何特定方面相关联的范围。因此，以下概述的唯一目的是：在下文给出的具体实施方式之前，以简化的形式给出与涉及本文中公开的机制的一个或多个方面有关的某些概念。
在一个方面中，一种操作车辆装置的方法包括：经由通信地耦合至所述车辆装置的传感器集合来监测所述车辆装置的视场(FOV)；以及基于所述监测来发送第一消息，所述第一消息从一个或多个相邻设备请求传感器数据并且指示用于所请求的传感器数据的至少一个传感器数据过滤条件。
在一些方面中，所述至少一个传感器数据过滤条件指定其中期望传感器数据的至少一个区域，或者所述至少一个传感器数据过滤条件指定其中不期望传感器数据的至少一个区域，或者其组合。
在一些方面中，所述方法包括：基于所述监测来检测所述FOV内的第一被遮挡区域，其中，用于所请求的传感器数据的所述至少一个传感器数据过滤条件包括：关于所述第一被遮挡区域作为其中期望传感器数据的区域的指示。
在一些方面中，所述第一被遮挡区域对应于2D区域或3D区域，或者所述第一被遮挡区域是基于相对于一个或多个参考点的一个或多个角度范围的，或者其任何组合。
在一些方面中，所述方法包括：基于所述监测来检测所述车辆装置的所述FOV内的第二被遮挡区域，其中，用于所请求的传感器数据的所述至少一个传感器数据过滤条件包括：关于所述第二被遮挡区域作为其中期望传感器数据的另一区域的指示。
在一些方面中，所述方法包括：从所述一个或多个相邻通信设备中的至少一个相邻通信设备接收响应于所述第一消息的第二消息，所述第二消息包括基于在所述至少一个相邻通信设备处收集的传感器数据的并且基于所述至少一个传感器数据过滤条件而过滤的信息。
在一些方面中，相对于与所述车辆装置相关联的车辆，所述至少一个相邻通信设备与相邻车辆、相邻易受伤害道路使用者(VRU)或相邻路边单元(RSU)相关联。
在一些方面中，所述发送经由车辆到车辆(V2V)协议或车辆到一切(V2X)协议来发送所述第一消息。
在一些方面中，所述第一消息是应用层消息。
在一个方面中，一种操作通信设备的方法包括：从与所述通信设备相邻的车辆装置接收第一消息，所述第一消息请求与所述车辆装置的视场(FOV)相关联的传感器数据并且指示用于所请求的传感器数据的至少一个传感器数据过滤条件；以及响应于所述第一消息来确定满足用于所请求的传感器数据的所述至少一个传感器数据过滤条件的传感器数据是否在所述通信设备处可用。
在一些方面中，所述至少一个传感器数据过滤条件指定其中期望传感器数据的至少一个区域，或者所述至少一个传感器数据过滤条件指定其中不期望传感器数据的至少一个区域，或者其组合。
在一些方面中，用于所请求的传感器数据的所述至少一个传感器数据过滤条件包括：关于第一被遮挡区域作为其中期望传感器数据的区域的指示。
在一些方面中，所述第一被遮挡区域对应于2D区域或3D区域，或者所述第一被遮挡区域是基于相对于一个或多个参考点的一个或多个角度范围的，或者其任何组合。
在一些方面中，用于所请求的传感器数据的所述至少一个传感器数据过滤条件还包括：关于第二被遮挡区域作为其中期望传感器数据的另一区域的指示。
在一些方面中，所述确定用于确定满足用于所请求的传感器数据的所述至少一个传感器数据过滤条件的传感器数据在所述通信设备处可用还包括：基于所述至少一个传感器数据过滤条件，来对在所述通信设备处经由通信地耦合至所述通信设备的传感器集合而获得的传感器数据进行过滤；以及向所述车辆装置发送包括经过滤的传感器数据的第二消息。
在一些方面中，所述发送经由车辆到车辆(V2V)协议或车辆到一切(V2X)协议来发送所述第二消息。
在一些方面中，所述第一消息是应用层消息。
在一些方面中，相对于与所述车辆装置相关联的车辆，所述通信设备与相邻车辆、相邻易受伤害道路使用者(VRU)或相邻路边单元(RSU)相关联。
在一些方面中，针对所述传感器数据的所述请求和所述至少一个传感器数据过滤条件被显式地包括在所述第一消息中。
在一些方面中，针对所述传感器数据的所述请求和所述至少一个传感器数据过滤条件被隐式地包括在所述第一消息中。
在一些方面中，所述第一消息包括所述车辆装置的位置，所述方法还包括：基于所述车辆装置的所述位置来检测所述车辆装置的所述FOV中的至少一个被遮挡区域，其中，所检测到的至少一个被遮挡区域被所述通信设备解释为针对所述至少一个被遮挡区域中的传感器数据的隐式请求。
在一些方面中，所述第一消息包括描绘所述车辆装置的所述FOV的至少一部分的传感器数据，所述方法还包括：基于所述第一消息中的所述传感器数据来检测所述车辆装置的所述FOV中的至少一个被遮挡区域，其中，所检测到的至少一个被遮挡区域被所述通信设备解释为针对所述至少一个被遮挡区域中的传感器数据的隐式请求。
在一个方面中，一种车辆装置包括：存储器；通信接口；以及至少一个处理器，其通信地耦合至所述存储器和所述通信接口，所述至少一个处理器被配置为：经由通信地耦合至所述车辆装置的传感器集合来监测所述车辆装置的视场(FOV)；并且使得所述通信接口基于所述监测来发送第一消息，所述第一消息从一个或多个相邻设备请求传感器数据并且指示用于所请求的传感器数据的至少一个传感器数据过滤条件。
在一些方面中，所述至少一个传感器数据过滤条件指定其中期望传感器数据的至少一个区域，或者所述至少一个传感器数据过滤条件指定其中不期望传感器数据的至少一个区域，或者其组合。
在一些方面，所述至少一个处理器还被配置为：基于所述监测来检测所述FOV内的第一被遮挡区域，其中，用于所请求的传感器数据的所述至少一个传感器数据过滤条件包括：关于所述第一被遮挡区域作为其中期望传感器数据的区域的指示。
在一些方面中，所述第一被遮挡区域对应于2D区域或3D区域，或者所述第一被遮挡区域是基于相对于一个或多个参考点的一个或多个角度范围的，或者其任何组合。
在一些方面中，所述至少一个处理器还被配置为：基于所述监测来检测所述车辆装置的所述FOV内的第二被遮挡区域，其中，用于所请求的传感器数据的所述至少一个传感器数据过滤条件包括：关于所述第二被遮挡区域作为其中期望传感器数据的另一区域的指示。
在一些方面中，所述至少一个处理器还被配置为：从所述一个或多个相邻通信设备中的至少一个相邻通信设备接收响应于所述第一消息的第二消息，所述第二消息包括基于在所述至少一个相邻通信设备处收集的传感器数据的并且基于所述至少一个传感器数据过滤条件而过滤的信息。
在一些方面中，相对于与所述车辆装置相关联的车辆，所述至少一个相邻通信设备与相邻车辆、相邻易受伤害道路使用者(VRU)或相邻路边单元(RSU)相关联。
在一些方面中，所述发送经由车辆到车辆(V2V)协议或车辆到一切(V2X)协议来发送所述第一消息。
在一些方面中，所述第一消息是应用层消息。
在一个方面中，一种通信设备包括：存储器；通信接口；以及至少一个处理器，其通信地耦合至所述存储器和所述通信接口，所述至少一个处理器被配置为：经由所述通信接口从与所述通信设备相邻的车辆装置接收第一消息，所述第一消息请求与所述车辆装置的视场(FOV)相关联的传感器数据并且指示用于所请求的传感器数据的至少一个传感器数据过滤条件；以及响应于所述第一消息来确定满足用于所请求的传感器数据的所述至少一个传感器数据过滤条件的传感器数据是否在所述通信设备处可用。
在一些方面中，所述至少一个传感器数据过滤条件指定其中期望传感器数据的至少一个区域，或者所述至少一个传感器数据过滤条件指定其中不期望传感器数据的至少一个区域，或者其组合。
在一些方面中，用于所请求的传感器数据的所述至少一个传感器数据过滤条件包括：关于第一被遮挡区域作为其中期望传感器数据的区域的指示。
在一些方面中，所述第一被遮挡区域对应于2D区域或3D区域，或者所述第一被遮挡区域是基于相对于一个或多个参考点的一个或多个角度范围的，或者其任何组合。
在一些方面中，用于所请求的传感器数据的所述至少一个传感器数据过滤条件还包括：关于第二被遮挡区域作为其中期望传感器数据的另一区域的指示。
在一些方面中，所述确定用于确定满足用于所请求的传感器数据的所述至少一个传感器数据过滤条件的传感器数据在所述通信设备处可用还包括：基于所述至少一个传感器数据过滤条件，来对在所述通信设备处经由通信地耦合至所述通信设备的传感器集合而获得的传感器数据进行过滤；以及向所述车辆装置发送包括经过滤的传感器数据的第二消息。
在一些方面中，所述发送经由车辆到车辆(V2V)协议或车辆到一切(V2X)协议来发送所述第二消息。
在一些方面中，所述第一消息是应用层消息。
在一些方面中，相对于与所述车辆装置相关联的车辆，所述通信设备与相邻车辆、相邻易受伤害道路使用者(VRU)或相邻路边单元(RSU)相关联。
在一些方面中，针对所述传感器数据的所述请求和所述至少一个传感器数据过滤条件被显式地包括在所述第一消息中。
在一些方面中，针对所述传感器数据的所述请求和所述至少一个传感器数据过滤条件被隐式地包括在所述第一消息中。
在一些方面中，所述第一消息包括所述车辆装置的位置，还包括：基于所述车辆装置的所述位置来检测所述车辆装置的所述FOV中的至少一个被遮挡区域，其中，所检测到的至少一个被遮挡区域被所述通信设备解释为针对所述至少一个被遮挡区域中的传感器数据的隐式请求。
在一些方面，所述第一消息包括描绘所述车辆装置的所述FOV的至少一部分的传感器数据，还包括：基于所述第一消息中的所述传感器数据来检测所述车辆装置的所述FOV中的至少一个被遮挡区域，其中，所检测到的至少一个被遮挡区域被所述通信设备解释为针对所述至少一个被遮挡区域中的传感器数据的隐式请求。
在一个方面中，一种车辆装置包括：用于经由通信地耦合至所述车辆装置的传感器集合来监测所述车辆装置的视场(FOV)的单元；以及用于基于所述监测来发送第一消息的单元，所述第一消息从一个或多个相邻设备请求传感器数据并且指示用于所请求的传感器数据的至少一个传感器数据过滤条件。
在一些方面中，所述至少一个传感器数据过滤条件指定其中期望传感器数据的至少一个区域，或者所述至少一个传感器数据过滤条件指定其中不期望传感器数据的至少一个区域，或者其组合。
在一些方面中，所述方法包括：用于基于所述监测来检测所述FOV内的第一被遮挡区域的单元，其中，用于所请求的传感器数据的所述至少一个传感器数据过滤条件包括：关于所述第一被遮挡区域作为其中期望传感器数据的区域的指示。
在一些方面中，所述第一被遮挡区域对应于2D区域或3D区域，或者所述第一被遮挡区域是基于相对于一个或多个参考点的一个或多个角度范围的，或者其任何组合。
在一些方面中，所述方法包括：用于基于所述监测来检测所述车辆装置的所述FOV内的第二被遮挡区域的单元，其中，用于所请求的传感器数据的所述至少一个传感器数据过滤条件包括：关于所述第二被遮挡区域作为其中期望传感器数据的另一区域的指示。
在一些方面中，所述方法包括：用于从所述一个或多个相邻通信设备中的至少一个相邻通信设备接收响应于所述第一消息的第二消息的单元，所述第二消息包括基于在所述至少一个相邻通信设备处收集的传感器数据的并且基于所述至少一个传感器数据过滤条件而过滤的信息。
在一些方面中，相对于与所述车辆装置相关联的车辆，所述至少一个相邻通信设备与相邻车辆、相邻易受伤害道路使用者(VRU)或相邻路边单元(RSU)相关联。
在一些方面中，所述发送经由车辆到车辆(V2V)协议或车辆到一切(V2X)协议来发送所述第一消息。
在一些方面中，所述第一消息是应用层消息。
在一个方面中，一种通信设备包括：用于从与所述通信设备相邻的车辆装置接收第一消息的单元，所述第一消息请求与所述车辆装置的视场(FOV)相关联的传感器数据并且指示用于所请求的传感器数据的至少一个传感器数据过滤条件；以及用于响应于所述第一消息来确定满足用于所请求的传感器数据的所述至少一个传感器数据过滤条件的传感器数据是否在所述通信设备处可用的单元。
在一些方面中，所述至少一个传感器数据过滤条件指定其中期望传感器数据的至少一个区域，或者所述至少一个传感器数据过滤条件指定其中不期望传感器数据的至少一个区域，或者其组合。
在一些方面中，用于所请求的传感器数据的所述至少一个传感器数据过滤条件包括：关于第一被遮挡区域作为其中期望传感器数据的区域的指示。
在一些方面中，所述第一被遮挡区域对应于2D区域或3D区域，或者所述第一被遮挡区域是基于相对于一个或多个参考点的一个或多个角度范围的，或者其任何组合。
在一些方面中，用于所请求的传感器数据的所述至少一个传感器数据过滤条件还包括：关于第二被遮挡区域作为其中期望传感器数据的另一区域的指示。
在一些方面中，所述确定用于确定满足用于所请求的传感器数据的所述至少一个传感器数据过滤条件的传感器数据在所述通信设备处可用还包括：基于所述至少一个传感器数据过滤条件，来对在所述通信设备处经由通信地耦合至所述通信设备的传感器集合而获得的传感器数据进行过滤；以及向所述车辆装置发送包括经过滤的传感器数据的第二消息。
在一些方面中，所述发送经由车辆到车辆(V2V)协议或车辆到一切(V2X)协议来发送所述第二消息。
在一些方面中，所述第一消息是应用层消息。
在一些方面中，相对于与所述车辆装置相关联的车辆，所述通信设备与相邻车辆、相邻易受伤害道路使用者(VRU)或相邻路边单元(RSU)相关联。
在一些方面中，针对所述传感器数据的所述请求和所述至少一个传感器数据过滤条件被显式地包括在所述第一消息中。
在一些方面中，针对所述传感器数据的所述请求和所述至少一个传感器数据过滤条件被隐式地包括在所述第一消息中。
在一些方面中，所述第一消息包括所述车辆装置的位置，还包括：用于基于所述车辆装置的所述位置来检测所述车辆装置的所述FOV中的至少一个被遮挡区域的单元，其中，所检测到的至少一个被遮挡区域被所述通信设备解释为针对所述至少一个被遮挡区域中的传感器数据的隐式请求。
在一些方面中，所述第一消息包括描绘所述车辆装置的所述FOV的至少一部分的传感器数据，还包括：用于基于所述第一消息中的所述传感器数据来检测所述车辆装置的所述FOV中的至少一个被遮挡区域的单元，其中，所检测到的至少一个被遮挡区域被所述通信设备解释为针对所述至少一个被遮挡区域中的传感器数据的隐式请求。
在一个方面中，一种非暂时性计算机可读介质存储计算机可执行指令，所述计算机可知指令在由车辆装置执行时，使得所述车辆装置进行以下操作：经由通信地耦合至所述车辆装置的传感器集合来监测所述车辆装置的视场(FOV)；以及基于所述监测来发送第一消息，所述第一消息从一个或多个相邻设备请求传感器数据并且指示用于所请求的传感器数据的至少一个传感器数据过滤条件。
在一些方面中，所述至少一个传感器数据过滤条件指定其中期望传感器数据的至少一个区域，或者所述至少一个传感器数据过滤条件指定其中不期望传感器数据的至少一个区域，或者其组合。
在一些方面中，所述一个或多个指令还使得所述车辆装置进行以下操作：基于所述监测来检测所述FOV内的第一被遮挡区域，其中，用于所请求的传感器数据的所述至少一个传感器数据过滤条件包括：关于所述第一被遮挡区域作为其中期望传感器数据的区域的指示。
在一些方面中，所述第一被遮挡区域对应于2D区域或3D区域，或者所述第一被遮挡区域是基于相对于一个或多个参考点的一个或多个角度范围的，或者其任何组合。
在一些方面中，所述一个或多个指令还使得所述车辆装置进行以下操作：基于所述监测来检测所述车辆装置的所述FOV内的第二被遮挡区域，其中，用于所请求的传感器数据的所述至少一个传感器数据过滤条件包括：关于所述第二被遮挡区域作为其中期望传感器数据的另一区域的指示。
在一些方面中，所述一个或多个指令还使得所述车辆装置进行以下操作：从所述一个或多个相邻通信设备中的至少一个相邻通信设备接收响应于所述第一消息的第二消息，所述第二消息包括基于在所述至少一个相邻通信设备处收集的传感器数据的并且基于所述至少一个传感器数据过滤条件而过滤的信息。
在一些方面中，相对于与所述车辆装置相关联的车辆，所述至少一个相邻通信设备与相邻车辆、相邻易受伤害道路使用者(VRU)或相邻路边单元(RSU)相关联。
在一些方面中，所述发送经由车辆到车辆(V2V)协议或车辆到一切(V2X)协议来发送所述第一消息。
在一些方面中，所述第一消息是应用层消息。
在一个方面中，一种非暂时性计算机可读介质存储计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在由通信设备执行时，使得所述通信设备进行以下操作：从与所述通信设备相邻的车辆装置接收第一消息，所述第一消息请求与所述车辆装置的视场(FOV)相关联的传感器数据并且指示用于所请求的传感器数据的至少一个传感器数据过滤条件；以及响应于所述第一消息来确定满足用于所请求的传感器数据的所述至少一个传感器数据过滤条件的传感器数据是否在所述通信设备处可用。
在一些方面中，所述至少一个传感器数据过滤条件指定其中期望传感器数据的至少一个区域，或者所述至少一个传感器数据过滤条件指定其中不期望传感器数据的至少一个区域，或者其组合。
在一些方面中，用于所请求的传感器数据的所述至少一个传感器数据过滤条件包括：关于第一被遮挡区域作为其中期望传感器数据的区域的指示。
在一些方面中，所述第一被遮挡区域对应于2D区域或3D区域，或者所述第一被遮挡区域是基于相对于一个或多个参考点的一个或多个角度范围的，或者其任何组合。
在一些方面中，用于所请求的传感器数据的所述至少一个传感器数据过滤条件还包括：关于第二被遮挡区域作为其中期望传感器数据的另一区域的指示。
在一些方面中，所述确定用于确定满足用于所请求的传感器数据的所述至少一个传感器数据过滤条件的传感器数据在所述通信设备处可用还包括：基于所述至少一个传感器数据过滤条件，来对在所述通信设备处经由通信地耦合至所述通信设备的传感器集合而获得的传感器数据进行过滤；以及向所述车辆装置发送包括经过滤的传感器数据的第二消息。
在一些方面中，所述发送经由车辆到车辆(V2V)协议或车辆到一切(V2X)协议来发送所述第二消息。
在一些方面中，所述第一消息是应用层消息。
在一些方面中，相对于与所述车辆装置相关联的车辆，所述通信设备与相邻车辆、相邻易受伤害道路使用者(VRU)或相邻路边单元(RSU)相关联。
在一些方面中，针对所述传感器数据的所述请求和所述至少一个传感器数据过滤条件被显式地包括在所述第一消息中。
在一些方面中，针对所述传感器数据的所述请求和所述至少一个传感器数据过滤条件被隐式地包括在所述第一消息中。
在一些方面中，所述第一消息包括所述车辆装置的位置，还包括：基于所述车辆装置的所述位置来检测所述车辆装置的所述FOV中的至少一个被遮挡区域，其中，所检测到的至少一个被遮挡区域被所述通信设备解释为针对所述至少一个被遮挡区域中的传感器数据的隐式请求。
在一些方面中，所述第一消息包括描绘所述车辆装置的所述FOV的至少一部分的传感器数据，还包括：基于所述第一消息中的所述传感器数据来检测所述车辆装置的所述FOV中的至少一个被遮挡区域，其中，所检测到的至少一个被遮挡区域被所述通信设备解释为针对所述至少一个被遮挡区域中的传感器数据的隐式请求。
基于附图和具体实施方式，与本文中公开的方面相关联的其它目的和优点对于本领域技术人员而言将是显而易见的。
附图说明
给出附图以帮助描述本公开内容的各个方面，并且提供附图仅为了说明各方面而不是对其限制。
图1A示出了根据各个方面的示例性无线通信系统。
图1B是根据本公开内容的各个方面的、在挡风玻璃后方采用集成雷达相机传感器的车辆的俯视图。
图2示出了根据本公开内容的各个方面的车载单元(OBU)计算机架构。
图3示出了根据各个方面的路边单元(RSU)的组件。
图4是示出根据本公开内容的一个方面的示例通信方法的流程图。
图5是示出根据本公开内容的另一方面的示例通信方法的流程图。
图6示出了根据本公开内容的实施例的在其中可以实现图4-5的过程的场景。
图7示出了根据本公开内容的实施例的图6的场景的放大透视图。
图8示出了根据本公开内容的另一实施例的在其中可以实现图4-5的过程的另一场景。
图9示出了根据本公开内容的另一实施例的在其中可以实现图4-5的过程的另一场景。
图10A-图10D示出了根据本公开内容的实施例的IE数据字段或数据元素被附加到现有消息(例如，SAE SensorSharing消息)以便传送如图9所示的参数θ1和θ2的示例。
图11示出了根据本公开内容的实施例的图4-5的过程的示例实现方式。
图12示出了根据本公开内容的一个方面的用于实现图4的过程的示例车辆装置，其被表示为一系列相互关联的功能模块。
图13示出了根据本公开内容的一个方面的用于实现图5的过程的示例装置，其被表示为一系列相互关联的功能模块。
具体实施方式
概括地说，本公开内容的各方面涉及与具有至少一个传感器数据过滤条件的针对传感器数据的车辆请求有关的方法和装置。在一个方面中，一种车辆装置经由通信地耦合至车辆装置的传感器集合来监测车辆装置的视场(FOV)。车辆装置基于该监测来发送第一消息，第一消息从一个或多个相邻通信设备请求传感器数据并且指示用于所请求的传感器数据的至少一个传感器数据过滤条件。在另外的方面中，相邻通信设备中的至少一个通信设备接收第一消息，并且确定满足用于所请求的传感器数据的至少一个传感器数据过滤条件的传感器数据是否可用。如果是的话，则将包括所请求的传感器数据中的一些或全部的第二消息发送回车辆装置。在特定示例中，至少一个传感器数据过滤条件可以包括对车辆装置的FOV中的一个或多个被遮挡区域的指示。
在涉及出于说明的目的而提供的各个示例的以下描述和相关附图中提供了本公开内容的各方面。可以在不脱离本公开内容的范围的情况下设计替代方面。另外，可能没有详细描述或者可能省略了本公开内容的公知方面，以便不会模糊更加相关的细节。
本领域技术人员将认识到的是，下文描述的信息和信号可以使用各种不同的技术和方法中的任何技术和方法来表示。例如，可能贯穿下文描述所提及的数据、指令、命令、信息、信号、比特、符号和码片可以由电压、电流、电磁波、磁场或粒子、光场或粒子或者其任何组合来表示，这部分地取决于特定应用，部分地取决于期望设计，部分地取决于对应技术，等等。
此外，按照要由例如计算设备的元件执行的动作的序列来描述许多方面。将认识到的是，本文描述的各个动作可以由特定电路(例如，专用集成电路(ASIC))、由被一个或多个处理器执行的程序指令、或者由两者的组合来执行。另外，对于本文描述的各方面中的每个方面，任何这样的方面的相应形式可以被实现为例如“被配置为执行所描述的动作的逻辑”。
根据各个方面，图1A示出了示例性无线通信系统100A。无线通信系统100A(也可以被称为无线广域网(WWAN))可以包括各种基站102A和各种UE 104A。基站102A可以包括宏小区(高功率蜂窝基站)和/或小型小区(低功率蜂窝基站)，其中宏小区可以包括演进型节点B(eNB)(其中无线通信系统100A对应于LTE网络)或gNodeB(gNB)(其中无线通信系统100A对应于5G网络或二者的组合)，并且小型小区可以包括毫微微小区、微微小区、微小区等等。
基站102A可以共同形成无线电接入网络(RAN)并且通过回程链路与演进分组核心(EPC)或下一代核心(NGC)对接。除了其它功能以外，基站102A可以执行与以下各项中的一项或多项有关的功能：传输用户数据、无线电信道加密和解密、完整性保护、报头压缩、移动性控制功能(例如，切换、双连接)、小区间干扰协调、连接建立和释放、负载平衡、针对非接入层(NAS)消息的分发、NAS节点选择、同步、RAN共享、多媒体广播组播服务(MBMS)、订户和设备跟踪、RAN信息管理(RIM)、寻呼、定位、以及警告消息的传递。基站102A可以通过回程链路134A直接或间接地(例如，通过EPC/NGC)彼此通信，回程链路134A可以是有线的或无线的。
基站102A可以与UE 104A进行无线通信。基站102A中的每个基站可以为相应的地理覆盖区域110A提供通信覆盖。在一个方面中，尽管在图1A中未示出，但是地理覆盖区域110A可以被细分为多个小区(例如，三个)或扇区，每个小区对应于基站102A的单个天线或天线阵列。如本文所使用的，术语“小区”或“扇区”可以对应于基站102A的多个小区之一，或者对应于基站102A本身，这取决于上下文。
虽然相邻宏小区的地理覆盖区域110A可以部分地重叠(例如，在切换区域中)，但是地理覆盖区域110A中的一些覆盖区域可以与较大的地理覆盖区域110A基本上重叠。例如，小型小区基站102A'可以具有与一个或多个宏小区基站102A的地理覆盖区域110A基本上重叠的地理覆盖区域110A'。包括小型小区和宏小区二者的网络可以被称为异构网络。异构网络还可以包括家庭eNB(HeNB)，其可以向被称为封闭用户组(CSG)的受限组提供服务。基站102A与UE 104A之间的通信链路120A可以包括：从UE 104A到基站102A的上行链路(UL)(也被称为反向链路)传输和/或从基站102A到UE 104A的下行链路(DL)(也被称为前向链路)传输。通信链路120A可以使用MIMO天线技术，其包括空间复用、波束成形和/或发射分集。通信链路可以是通过一个或多个载波的。载波的分配可以关于DL和UL是非对称的(例如，与UL相比，较多或较少的载波可以被分配给DL)。
无线通信系统100A还可以包括无线局域网(WLAN)接入点(AP)150A，其在非许可频谱(例如，5GHz)中经由通信链路154A与WLAN站(STA)152A相通信。当在非许可频谱中进行通信时，WLAN STA 152A和/或WLAN AP 150A可以在进行通信之前执行空闲信道评估(CCA)，以便确定信道是否可用。
小型小区基站102A'可以在许可和/或非许可频谱中进行操作。当在非许可频谱中进行操作时，小型小区基站102A'可以采用LTE或5G技术，并且可以使用与由WLAN AP 150A所使用的相同的5GHz非许可频谱。在非许可频谱中采用LTE/5G的小型小区基站102A'可以提升对接入网络的覆盖和/或增加接入网络的容量。非许可频谱中的LTE可以被称为非许可LTE(LTE-U)、辅助许可接入(LAA)或MulteFire。
无线通信系统100A还可以包括mmW基站180A，其可以在mmW频率和/或近mmW频率中进行操作以与UE 182A相通信。极高频(EHF)是电磁频谱中的RF的一部分。EHF具有30GHz至300GHz的范围以及在1毫米与10毫米之间的波长。该频带中的无线电波可以被称为毫米波(mmW)。近mmW可以向下延伸至3GHz的频率，具有100毫米的波长。超高频(SHF)频带在3GHz和30GHz之间展开，也被称为厘米波。使用mmW/近mmW射频频带的通信具有高路径损耗和相对短的距离。mmW基站180A可以使用与UE 182A的波束成形184A来补偿这种极高的路径损耗和短距离。此外，将明白，在替代配置中，一个或多个基站102A也可以使用mmW或近mmW和波束成形来进行发送。因此，将明白，前述说明仅仅是示例并且不应当被解释为限制本文公开的各个方面。
无线通信系统100A还可以包括一个或多个UE(诸如UE 190A)，其经由一个或多个设备到设备(D2D)对等(P2P)链路来间接地连接到一个或多个通信网络。在图1A的实施例中，UE 190A具有与连接到基站102A之一的UE 104A之一的D2D P2P链路192A(例如，UE 190A可以通过该链路间接地获得蜂窝连接性)，并且具有与连接到WLAN AP 150A的WLAN STA152A的D2D P2P链路194A(UE 190A可以通过该链路间接地获得基于WLAN的互联网连接性)。在一个示例中，D2D P2P链路192A-194A可以利用任何公知的D2D无线电接入技术(RAT)(例如，LTE直连(LTE-D)、WiFi直连(WiFi-D)、蓝牙等)来支持。
在一些系统中，存在已经定义以实现完全自动化的六个级别。在级别0，人类驾驶员进行所有驾驶。在级别1，车辆上的高级驾驶员辅助系统(ADAS)有时可以辅助人类驾驶员进行转向或制动/加速，但不能同时进行这二者。在级别2，车辆上的ADAS本身实际上可以在一些情况下同时控制转向和制动/加速这二者。人类驾驶员必须始终全神贯注并且执行其余的驾驶任务。在级别3，车辆上的ADS本身可以在一些情况下执行驾驶任务的所有方面。在那些情况下，人类驾驶员必须准备好在任何时间收回控制权(当ADS请求人类驾驶员这样做时)。在所有其它情况下，人类驾驶员执行驾驶任务。在级别4，车辆上的ADS本身可以执行所有驾驶任务并且监测驾驶环境，从而在某些情况下本质上完成所有驾驶。在那些情况下，人类乘坐者不需要注意。在级别5，车辆上的ADS可以在所有情况下完成所有驾驶。人类乘坐者只是乘客，而从不需要参与驾驶。
这些和其它安全技术使用硬件(传感器、相机和雷达)和软件的组合来帮助车辆识别某些安全风险，以便它们可以警告驾驶员采取行动(在ADAS的情况下)或自己采取行动(在ADS的情况下)以避免撞车。配备有ADAS或ADS的车辆包括安装在车辆上的一个或多个相机传感器，这些相机传感器捕获在车辆的前方以及也可能在车辆的后方和侧面的场景的图像。雷达系统也可以用于检测沿着行驶道路的对象，以及也可能检测在车辆后方和侧面的对象。雷达系统利用射频(RF)波来确定沿着道路的对象的范围、方向、速度和/或高度。更具体地，发射机发送RF波脉冲，其从其路径中的任何对象上反弹。从对象反射的脉冲将RF波的能量的一小部分返回到接收机，接收机通常位于与发射机相同的位置。相机和雷达通常被定向为捕获相同场景的其各自版本。
车辆内的处理器(例如，数字信号处理器(DSP))分析所捕获的相机图像和雷达帧，并且尝试识别在所捕获的场景内的对象。此类对象可能是行驶道路内的其它车辆、行人、路标、对象等。雷达系统在各种天气条件下提供对象距离和速度的合理准确测量。然而，雷达系统通常没有足够的分辨率来识别检测到的对象的特征。然而，相机传感器通常确实提供足够的分辨率来识别对象特征。从所捕获的图像中提取的对象形状和外观的线索可以为不同对象的分类提供足够的特性。鉴于两个传感器的互补性质，来自两个传感器的数据可以在单个系统中组合(被称为“融合”)以提高性能。
为了进一步增强ADAS和ADS系统，尤其是在级别3及更高级别，自主和半自主车辆可以利用高清(HD)地图数据集，其包含与在当前常规资源中发现的信息相比显著更详细的信息和真实地面绝对精度。此类HD地图可以提供7-10cm绝对范围内的精度、与道路相关的所有固定物理资产(例如，道路车道、道路边缘、路肩、分隔栏、交通信号、标牌、涂漆标线、杆)的高度详细清单、以及对于自主/半自主车辆在道路和交叉路口的安全导航有用的其它数据。HD地图还可以提供电子地平线预测感知，使得自主/半自主车辆能够了解在前面什么情况。
现在参考图1B，示出了车辆100B，其包括位于挡风玻璃112B后方在车辆100B的内部车厢中的雷达相机传感器模块120B。雷达相机传感器模块120B包括雷达传感器组件，该雷达传感器组件被配置为通过挡风玻璃112B在水平覆盖区150B(由虚线示出)中发送雷达信号，以及接收从覆盖区150B内的任何对象反射的反射雷达信号。雷达相机传感器模块120B还包括相机组件，其用于基于通过挡风玻璃112在水平覆盖区160B(由虚线示出)中看到和捕获的光波来捕获图像。相应的覆盖区150B和160B形成车辆100B的视场(FOV)的一部分。在一些情况下，通信地耦合(例如，安装在)相应车辆的每个传感器可以被表征为具有其自己的FOV，其中每一者构成车辆100B的FOV的示例。在这种情况下，车辆100B可以被表征为具有多个FOV(例如，针对每个传感器有一个FOV)。替代地，传感器可以布置成组(例如，一个或多个传感器组)，其中每个传感器组被表征为具有其自己的FOV，每一者构成车辆100B的FOV的示例。替代地，可以对单个传感器和/或传感器组的FOV进行聚合(例如，以便一个传感器的FOV中的被遮挡区域可以经由聚合而通过另一传感器的FOV进行修补)。因此，如本文所使用的，车辆100B的FOV可以参考传感器特定的或传感器组特定的FOV，或者替代地，来自各种传感器和/或传感器组的FOV的聚合。
尽管图1B示出了其中雷达传感器组件和相机组件是共享壳体中的共置组件的示例，但是如将明白的，它们可以被单独地容纳在车辆100B内的不同位置中。例如，雷达相机传感器模块120B的相机部分可以如图1B所示地定位，并且雷达相机传感器模块120B的雷达传感器部分可以位于车辆100B的格栅或前保险杠中。此外，虽然图1B示出了位于挡风玻璃112B后方的雷达相机传感器模块120B，但是其可以替代地位于车顶传感器阵列中或其它位置。此外，虽然图1B仅示出了单个雷达相机传感器模块120B，但是如将明白的，车辆100B可以具有指向不同方向(指向侧面、前面、后面等)的多个雷达相机传感器模块120B。各种雷达相机传感器模块120B可以在车辆的“外壳(skin)”之下(例如，在挡风玻璃112B、门板、保险杠、格栅等的后方)或在车顶传感器阵列内。
雷达相机传感器模块120B可以检测相对于车辆100B的一个或多个对象(或没有对象)。在图1B的示例中，在雷达相机传感器模块120B可以检测到的水平覆盖区150B和160B内存在两个对象(车辆130B和140B)。雷达相机传感器模块120B可以估计所检测到的对象的参数，例如，位置、范围、方向、速度、大小、分类(例如，车辆、行人、路标等)等。雷达相机传感器模块120B可以载在车辆100B上进行采用，以用于汽车安全应用，例如，自适应巡航控制(ACC)、前向碰撞警告(FCW)、经由自主制动的碰撞减轻或避免、车道偏离警告(LDW)等等。更具体地，雷达相机传感器模块120可以是车载单元(OBU)(替代地被称为车载计算机(OBC))的一部分，下面将参考图2对其进行更详细的描述。
在一个或多个方面中，将相机和雷达传感器共置允许这些组件共享电子设备和信号处理，并且具体而言，实现早期的雷达相机数据融合。例如，雷达传感器和相机可以集成在单板上。可以采用联合雷达相机对准技术来对准雷达传感器和相机两者。然而，雷达传感器和相机的共置对于实践本文描述的技术来说并不是必需的。
在图1B的各方面中，车辆100B、130B和140B正在沿着靠近路边单元(RSU)170B的道路在相同的方向上行驶，由此车辆140B在第一车道(“车道1”)中，而车辆100B和130B在第二车道(“车道2”)中。RSU 170B可以对应于沿着各种道路部署的多个固定参考节点之一。RSU可以形成车辆自组织网络(VANET)的一部分，并且可以被配置用于经由车辆到车辆(V2V)通信协议或车辆到一切(V2X)通信协议与车辆进行直接通信，同时经由有线或无线回程连接进一步连接到一个或多个通信网络(例如，图1A的无线通信系统100A)。在一个示例中，RSU170B可以对应于如上文关于图1A的无线通信系统100A所描述的小型小区或接入点。在一些方面中，RSU 170B可以被实现为在相邻车辆100B、130B和140B之间进行管理(或协调在其之间的动作)的车辆管理实体。RSU 170B可以被配备有各种功能，包括但不限于短程通信(例如，5.9GHz直接短程通信(DSRC)、作为促进用于车辆到车辆(V2V)和/或车辆到基础设施(V2I)应用等的通信的手段的非DSRC技术)、位置检测(例如，GPS等)、通信支持功能(例如，WiFi热点等)、导航支持功能(例如，局部地图数据、用于基于交叉路口的应用和局部化道路警告的信号相位和定时(SPaT)信息等)等等。
参考图1B，在一个方面中，车辆130B和140B可以类似地设置有相应的雷达相机传感器模块120B，并且能够经由相应的通信接口进行直接的车辆到车辆(V2V)通信。然而，也有可能仅车辆130B和140B中的一者或者甚至没有车辆配备有这种“智能”车辆技术。
图2示出了根据各个方面的图1B的车辆100B的车载单元(OBU)200。在一个方面中，OBU 200在本文中可以被称为车辆装置，并且可以是ADAS或ADS的一部分。OBU 200包括非暂时性计算机可读存储介质(即存储器204)、以及经由数据总线208与存储器204相通信的一个或多个处理器206。存储器204包括一个或多个存储模块，其存储可由处理器206执行以执行本文描述的OBU 200的功能的计算机可读指令。
一个或多个雷达相机传感器模块120B耦合至OBU 200(为了简单起见，图2中仅示出了一个)。在一些方面中，雷达相机传感器模块120B包括至少一个相机212(例如，如经由图1B中的覆盖区160B所示的前向相机)、至少一个雷达传感器214、以及可选的光探测和测距(LIDAR)传感器216。虽然未明确地示出，但是雷达相机传感器模块120B还可以可选地包括声音导航和测距(SONAR)探测器、无线电探测和测距(RADAR)探测器和/或红外探测器。OBU 200还包括一个或多个通信接口220，其通过数据总线208将处理器206连接到雷达相机传感器模块120B、其它车辆子系统(未示出)，并且在一些情况下，连接到无线通信网络(未示出)(例如，无线局域网(WLAN)、全球定位系统(GPS)网络、蜂窝电信网络等)。在一个示例中，一个或多个通信接口220可以包括用于连接到一个或多个网络接入点或基站(例如，蜂窝基站、RSU等)的网络接口(例如，无线LTE、5G NR、到核心网络组件的有线回程连接等)、以及用于直接地连接到附近(或相邻)车辆的第二接口(例如，V2X、5.9GHz DSRC等)。在一个示例中，V2X连接可以经由单播、多播或广播协议来实现。下文描述的各种V2X连接可以根据这些协议中的任何一种协议来实现。
在一个方面中，OBU 200可以利用通信接口220来下载一个或多个地图202，一个或多个地图202然后可以被存储在存储器204中并且用于车辆导航。地图202可以是一个或多个高清(HD)地图，其可以提供7-10cm绝对范围内的精度、与道路相关的所有固定物理资产(例如，道路车道、道路边缘、路肩、分隔栏、交通信号、标牌、涂漆标线、杆)的高度详细清单、以及对于车辆100B在道路和交叉路口的安全导航有用的其它数据。地图202还可以提供电子地平线预测感知，其使得车辆100能够了解在前面什么情况。
在一个方面中，相机212可以以某个周期性速率来捕获相机212的观察区域(如在图1B中示为水平覆盖区160B)内的场景的图像帧。类似地，雷达传感器214可以以某个周期性速率来捕获雷达传感器214的观察区域(如在图1B中示为水平覆盖区150B)内的场景的雷达帧。相机212和雷达传感器214捕获它们各自帧的周期性速率可以相同或不同。在一个方面中，可以将每个相机和雷达帧加时间戳。因此，在周期性速率不同的情况下，时间戳可以用于选择同时或几乎同时捕获的相机和雷达帧以进行进一步处理(例如，融合)。
图3示出了根据各个方面的图1B的RSU 170B的组件。在一个方面中，RSU 170B被配置有存储器304以及经由数据总线308与存储器304相通信的一个或多个处理器306。RSU170B还包括一个或多个网络通信接口330，其可以用于经由有线或无线回程连接将RSU170B通信地耦合至通信网络(例如，宏基站、另一RSU、核心网络组件等)。RSU 170B还被配置有用于直接的RSU到车辆通信的RSU到车辆通信接口340(例如，V2X、5.9GHz DSRC等)。RSU170B还可选地被配置有传感器模块350，传感器模块350可以被配置有相机、雷达、LIDAR、GPS等的任何组合。如下文将更详细描述的，在某些方面中，传感器模块350可以用于扫描相邻车辆集合的位置以获得传感器数据，该传感器数据替换和/或补充由相邻车辆中的一者或多者测量或推导的传感器数据。
当今制造的许多车辆都配备有众多传感器，包括相机、雷达、光探测和测距(LIDAR)以及超声波。这些传感器用于检测汽车周围的环境，包括其它车辆、障碍物和易受伤害道路使用者(VRU)(例如，行人、骑自行车者等)。为了解决车辆传感器受到遮挡或对象超出车辆传感器的范围的情况，包括SAE、ETSI-ETS和CSAE在内的标准机构正在为车辆到一切(V2X)传感器共享或检测到的车辆和/或对象的传播定义应用层标准。这些标准适用于任何V2X实体，包括车辆、基础设施路边单元(RSU)以及配备有V2X的移动设备。
图4是示出根据本公开内容的一个方面的示例通信方法400的流程图。方法400可以例如由车辆装置405(或更具体地，由车载在车辆上的计算机或OBU)执行，该车辆装置405可以与诸如上文关于图1B-图2描述的车辆100B之类的车辆相关联。
参考图4，在框410处，车辆装置405(例如，图2的OBU 200)经由通信地耦合至车辆装置的传感器集合(例如，图1B-图2的雷达相机传感器模块120B)来监测车辆装置的视场(FOV)。
在框420处，车辆装置405(例如，图2的OBU 200)可选地基于监测来检测FOV内的第一被遮挡区域。在这种情况下，用于所请求的传感器数据的至少一个传感器数据过滤条件可以包括：关于第一被遮挡区域作为其中期望传感器数据的区域的指示。在进一步的方面中，车辆装置的FOV内的一个或多个额外的被遮挡区域可以是进一步基于该监测来检测的，在这种情况下，用于所请求的传感器数据的至少一个传感器数据过滤条件还包括关于这些额外的被遮挡区域作为其中期望传感器数据的其它区域的指示。在一个示例中，一个或多个被遮挡区域可以被定义为2D区域(或平面区域)或3D区域，一个或多个被遮挡区域可以是基于相对于一个或多个参考点的一个或多个角度范围(例如，相关联的车辆的代表性位置、传感器特定位置等)的，或者其任何组合。在一个示例中，第一消息可以对应于具有包括至少一个传感器数据过滤条件的应用层部分的单播、多播或广播消息。
在框430处，车辆装置405(例如，通信接口220中的一个或多个通信接口)基于该监测来发送第一消息，该第一消息从一个或多个相邻通信设备请求传感器数据并且指示用于所请求的传感器数据的至少一个传感器数据过滤条件。在一个示例中，至少一个传感器数据过滤条件指定其中期望传感器数据的至少一个区域、其中不期望传感器数据的至少一个区域、或者其组合。在一个示例中，可以经由车辆到车辆(V2V)协议或车辆到一切(V2X)协议来发送第一消息。在一个示例中，第一消息可以对应于应用层(或L3)消息。在一些设计中，传感器数据请求可以对应于一次性请求数据。在其它设计中，传感器数据请求可以对应于针对在某个时间段内的传感器数据的请求(例如，在某个时间量内共享摄像机馈送，例如，直至相邻通信设备不再在范围内，或者直至达到某个到期时间，等等)。
在框440处，车辆装置405(例如，通信接口220中的一个或多个通信接口)从一个或多个相邻通信设备中的至少一个相邻通信设备接收响应于第一消息的第二消息，第二消息包括基于在相应的相邻通信设备处收集的传感器数据的并且基于至少一个传感器数据过滤条件而过滤的信息。在一些设计中，相对于与车辆装置405相关联的车辆，至少一个相邻通信设备可以与相邻车辆、相邻的易受伤害道路使用者(VRU)或相邻路边单元(RSU)相关联。在一个示例中，第二消息可以对应于具有包括经过滤的传感器数据的应用层部分的单播消息。
图5是示出根据本公开内容的另一方面的示例通信方法500的流程图。方法500可以例如由通信设备505执行，通信设备505可以与车辆(例如，上文关于图1B-图2描述的车辆100B)、基础设施设备(例如，RSU 170B)、VRU(例如，由骑自行车者或行人操作的UE)、配备有V2X的移动设备等相关联。
在框510处，通信设备505(例如，通信接口220、RSU到车辆通信接口340、与由VRU操作的UE相关联的通信接口等中的一者或多者)从与通信设备相邻的车辆装置接收第一消息，该第一消息请求与车辆装置的FOV相关联的传感器数据并且指示用于所请求的传感器数据的至少一个传感器数据过滤条件。在一个示例中，在510处接收的第一消息可以对应于在图4的430处发送的第一消息。在一个示例中，第一消息可以对应于具有包括至少一个传感器数据过滤条件的应用层部分的单播、多播或广播消息。在一些设计中，传感器数据请求可以对应于一次性请求数据。在其它设计中，传感器数据请求可以对应于针对在某个时间段内的传感器数据的请求(例如，在某个时间量内共享相机馈送，例如，直至相邻通信设备不再在范围内，或者直至达到某个到期时间，等等)。
在框520处，通信设备505(例如，处理器206、处理器306、由VRU操作的UE的处理器等)响应于第一消息，来确定满足用于所请求的传感器数据的至少一个传感器数据过滤条件的传感器数据是否在通信设备处可用。例如，如果至少一个传感器数据过滤条件指定在其中期望传感器数据的至少一个区域，则通信设备505可以在520处确定在该至少一个区域内的传感器数据是否可用。在另一示例中，如果至少一个传感器数据过滤条件指定在其中不期望传感器数据的至少一个区域，则通信设备505可以在520处确定在该至少一个区域之外的传感器数据是否可用。
在框530处，通信设备505(例如，处理器206、处理器306、由VRU操作的UE的处理器等)可选地基于至少一个传感器数据过滤条件来过滤在通信设备处经由通信地耦合至通信设备的传感器集合获得的传感器数据。例如，如果至少一个传感器数据过滤条件指定在其中期望传感器数据的至少一个区域，则通信设备505可以在530处过滤掉在该至少一个区域之外的传感器数据。在另一示例中，如果至少一个传感器数据过滤条件指定在其中不期望传感器数据的至少一个区域，则通信设备505可以在530处过滤掉在该至少一个区域内的传感器数据。
在框540处，通信设备505(例如，通信接口220、RSU到车辆通信接口340、与由VRU操作的UE相关联的通信接口等中的一者或多者)可选地向车辆装置发送第二消息，第二消息包括来自可选框530的经过滤的传感器数据。在一个示例中，第二消息可以对应于具有包括经过滤的传感器数据的应用层部分的单播消息。
参考图4-图5，在一个方面中，至少一个传感器数据过滤条件可以包括一个或多个“被遮挡”区域。例如，在存在其它车辆、建筑物或环境特征的情况下，安装在车辆、RSU或其它V2X实体上的传感器在FOV的一部分中可能被遮挡。在一个方面中，从另一车辆、VRU和/或RSU获得传感器数据允许遭受遮挡的V2X实体(至少部分地)填充在其周围环境的感知中的空隙。例如，在一些传统设计中，从其请求传感器数据的V2X实体可以共享其各自FOV内的所有传感器数据(或所有对象的标识)。然而，该传感器数据的至少某个部分可能与请求实体无关(例如，在被遮挡区域之外，或在相关FOV区域之外)。因此，该信息将不会帮助经历遮挡的车辆，反而将促成空中拥塞以及处理开销。类似地，如果FOV是经历遮挡的车辆的受阻挡区域的超集，则其可能包括由经历遮挡的车辆已经检测到的信息。因此，在一些设计中，指定至少一个传感器数据过滤条件(例如，被遮挡区域标识)可以提供各种技术优势，例如，减少OTA拥塞、减少处理开销和/或存储器需求等。
参考图5，在一个示例中，在一些情况下，可以隐式地指示至少一个传感器数据过滤条件。例如，在510处的第一消息可以指定车辆装置的位置。通信设备505然后可以从所指定的车辆位置推断至少一个传感器数据过滤条件。在特定示例中，假设第一消息指示车辆装置直接位于通信设备505耦合至的车辆后方。在这种情况下，车辆装置的相对位置意味着在车辆装置的FOV中在该车辆的前方的区域将被遮挡(例如，因为该车辆本身对车辆装置的FOV构成了物理障碍)。通信设备505可以替代地通过将车辆位置数据解释为对传感器数据过滤条件的隐式指示(例如，隐式地请求在通信设备505耦合至的车辆的前方的数据)来以更抢先的方式采取行动，而不是等待针对该传感器数据的显式请求。
在另一替代示例中，第一消息可以包括车辆装置本身的FOV的至少一部分。例如，第一消息可以包括从车辆装置的相机捕获的图像(例如，视频帧或静态图像)。然后，通信设备505可以扫描图像以检测至少一个被遮挡区域。然后，通信设备505可以从检测到的被遮挡区域推断至少一个传感器数据过滤条件。代替等待针对该传感器数据的显式请求，通信设备505可以替代地通过将“原始”传感器数据(例如，图像)解释为对传感器数据过滤条件的隐式指示(例如，隐式地请求共享相机馈送的从FOV被遮挡的数据)来以更抢先的方式采取行动。在一些设计中，具有能够以这种方式共享传感器数据的通信设备的车辆还能够通告其传感器数据共享能力。在这种情况下，可以响应于对传感器共享能力消息的接收来发送第一消息。
图6示出了根据本公开内容的实施例的、在其中可以实现图4-图5的过程的场景600。在场景600中，车辆(V1)正在接近具有交通灯605的交叉路口。另一车辆(V2)在交通灯605处停止。靠近交叉路口的还有VRU 610-620，其中VRU 610-615是行人，而VRU 620是骑自行者。V1具有被描绘为625的FOV，而V2具有被描绘为630的FOV。在场景600中还描绘了遮挡V1的FOV 625的一部分的障碍物640-655(例如，建筑物、标志等)。在一个示例中，V1和V2可以被配置为“智能”车辆，类似于如上所述车辆100B。
图7示出了根据本公开内容的实施例的场景600的放大透视图700。在图7中，被遮挡区域是基于相对于与参考点710对齐的轴705的被表示为
Figure BDA0003860870810000131
和θ的相应角度范围来定义的。在一个示例中，参考点710可以对应于正在扫描FOV 625的传感器(或传感器组)的传感器位置。例如，不同的传感器组(或单独的传感器)可以与它们自己的传感器特定FOV或传感器组特定FOV相关联。在另一示例中，参考点710可以对应于针对V1的默认或代表性参考点，该参考点独立于传感器位置或基于多个传感器位置(例如，使用V1的分布式传感器的平均或加权平均位置作为参考点710)。如图7所示，被遮挡区域
Figure BDA0003860870810000132
和θ是由障碍物645-650来定义的，这些障碍物阻挡了FOV 625的部分。在这种情况下，结果是由于被遮挡区域
Figure BDA0003860870810000133
和θ，在FOV 625内没有检测到VRU 610-620。
然而，虽然对V1不可见，但是VRU 610-620是V2的FOV 630的一部分。因此，经由执行图4-图5的过程，V1可以发送标识被遮挡区域
Figure BDA0003860870810000134
和θ的针对传感器数据的请求(例如，经由V2X、V2V等)，并且V2可以接收传感器数据请求，确定V2具有映射到被遮挡区域
Figure BDA0003860870810000135
和θ的一些传感器数据，并且可以利用所请求的传感器数据进行响应(例如，经由V2X、V2V等)。在一些设计中，来自V2的响应可以指示用于被遮挡区域
Figure BDA0003860870810000136
和θ的原始传感器数据。在其它设计中，V2可以指示对象特定信息，例如，VRU 610-620的位置。
图8示出了根据本公开内容的另一实施例的在其中可以实现图4-图5的过程的另一场景800。在场景600中，车辆(V1)正在卡车(T1)后方行驶，卡车(T1)又在车辆(V2)后方行驶。车辆(V3)正在朝着V1、T1和V2的相反方向行驶。V1具有被描绘为805的FOV。在一个示例中，V1和V2可以被配置为“智能”车辆，类似于如上所述的车辆100B。然而，V3是一种不具有“智能”交互能力的传统车辆(例如，V2X)。
在场景800中，T1被定位为V2的FOV 805的障碍物，这导致相对于与参考点810对齐的相应轴(在图8中未明确地示出)的被表示为θ的被遮挡区域。在一个示例中，参考点810可以对应于正在扫描FOV 805的传感器(或传感器组)的传感器位置。例如，不同的传感器组(或单独的传感器)可以与它们自己的传感器特定FOV或传感器组特定FOV相关联。在另一示例中，参考点810可以对应于针对V1的默认或代表性参考点，该参考点独立于传感器位置或基于多个传感器位置(例如，使用V1的分布式传感器的平均或加权平均位置作为参考点810)。在这种情况下，结果是由于被遮挡区域θ，在V1的FOV 805内没有检测到V2。
然而，虽然对V1不可见，但是V2相对于V3的FOV并未受到阻挡(在图8中未明确地示出)。因此，经由执行图4-图5的过程，V1可以发送标识被遮挡区域θ的针对传感器数据的请求(例如，经由V2X、V2V等)，并且V3可以接收传感器数据请求，确定V3具有映射到被遮挡区域θ的一些传感器数据，并且可以利用所请求的传感器数据进行响应(例如，经由V2X、V2V等)。在一些设计中，来自V3的响应可以指示用于被遮挡区域θ的原始传感器数据。在其它设计中，V3可以指示对象特定信息，例如，V2的位置。
参考图8，作为替代方式，V1可以在一些设计中指示其位置而不是显式的遮挡区域标识(例如，θ)。在这种情况下，V3可以接收V1的位置消息，并且然后使用自己对T1和V2的相对位置的了解来直觉知道V1很可能不知道V2的存在。因此，来自V1的位置消息可以被解释为针对用于V1的隐式指示的被遮挡区域(在这种情况下，包括V2的区域)的传感器数据的隐式请求。
图9示出了根据本公开内容的另一实施例的在其中可以实现图4-图5的过程的另一场景900。在场景900中，车辆(V1)正在行驶靠近遮挡V1的FOV 910的一部分的物理障碍物905。在图9中，可以表示为(θ1，θ2)的被遮挡区域是基于相应的角度起点和终点来定义的，该角度起点和终点相对于与参考点920对齐的轴915被表示为θ1和θ2。与图6-图8类似，参考点920可以是V1的代表性位置，或者可以是传感器特定的或传感器组特定的。
参考图9，在一些设计中，可以在可以由C-V2X标准(例如，SAE、ETSI-ITS、C-SAE/C-ITS等)定义的OTA应用层消息中指示被遮挡区域(θ1，θ2)，其中参数θ1和θ2是经由新的专用OcclusionAssistance消息中的信息元素(IE)数据字段或数据元素指定的或者被附加到现有消息(例如，SAE SensorSharing消息)。
下面在表1中示出了专用应用层OcclusionAssistance消息的一个示例：
Figure BDA0003860870810000141
表1：OcclusionAssistance消息格式的示例
其中
Figure BDA0003860870810000151
表2
在表1中，OcclusionAssistance消息是特定于2D遮挡区域的，但是其它实施例也可以包括3D遮挡区域。OcclusionRegion消息部分包括添加到标准HostData部分的新字段。在一个示例中，HostData消息部分中的字段可以用于推导参考点920。在这种情况下，用于每个相应的2D遮挡区域的每个OcclusionAngle元素可以指定用于特定的遮挡区域的参数θ1和θ2。在表2中，相对于WGS84北(其在这种情况下对应于轴915)，更具体地定义了参数θ1和θ2。
图10A-图10D示出了根据本公开内容的实施例的IE数据字段或数据元素被附加到现有消息(例如，SAE SensorSharing消息)以便传送在图9中所示的参数θ1和θ2的示例。在图10的示例中，新元素objCount指示检测到的对象计数(DE_DetectedObjectCount)，并且新元素detObj指示检测到的对象的序列或列表(DF_DetectedObject)。例如，图9中的V1可以使用这些字段来报告其自己的已知或检测到的对象(例如，VRU、其它车辆、障碍物等)，以便相邻设备可以识别由于遮挡区域(θ1，θ2)而尚未被V1识别的对象(例如，VRU、其它车辆、障碍物等)。
参考图10A-图10D，SAE SensorSharing消息还包括新的OcclusionRegionExtension数据帧，该数据帧指示遮挡区域的数量(OcclusCount/DE_OcclusionCount)和每个遮挡区域的角度定义(OcclusAngle/DF_OcclusionAngle)。与表2类似，可以经由这些相应的元素或内容字段来指示用于每个遮挡区域的参数θ1和θ2。
虽然表1-表2和图10A-图10D是关于图9的场景900进行具体描述的，但是将明白，可以容易地修改这些方面以适应各种修改，例如，场景800，其中单个角度参考θ用于表示遮挡区域；场景700，其中，识别多个遮挡区域；3D遮挡区域，等等。
图11示出了根据本公开内容的实施例的、图4-图5的过程的示例实施方式1100。具体而言，图11涉及车辆A靠近VRU B、RSU 170B和车辆C的场景。在图11中，车辆A执行图4的过程400，并且VRU B、RSU 170B和车辆C各自执行图5的过程500。
在框1105处(例如，如图4的410中)，车辆A经由一个或多个传感器监测其FOV。在框1110处(例如，如图4的420中)，车辆A检测到两个被遮挡区域1和2。在框1115处(例如，如图4的430和图5的510中)，车辆A发送传感器数据请求，该传感器数据请求在VRU B、RSU 170B和车辆C处被接收。
在框1120处(例如，如图5的520中)，VRU B确定被遮挡区域1和2中的传感器数据不可用。在该示例中，VRU B基于来自1120的确定而不对来自1115的传感器数据请求进行响应。然而，在其它设计中，VRU B可以确认来自1115的传感器数据请求以明确地指示其缺乏相关传感器数据。
在框1125处(例如，如图5的520中)，RSU 170B确定被遮挡区域1中的传感器数据可用，而被遮挡区域2中的传感器数据不可用。在框1130处(例如，如图5的530中)，RSU 170B将其总体可用的传感器数据过滤到被遮挡区域1(例如，以避免将不相关的传感器数据递送到车辆A)。在框1135处(例如，如图4的440和图5的540中)，RSU 170B将经过滤的传感器数据发送给车辆A，并且车辆A接收经过滤的传感器数据。
在框1140处(例如，如图5的520中)，车辆C确定被遮挡区域2中的传感器数据可用，而被遮挡区域1中的传感器数据不可用。在框1145处(例如，如图5的530中)，车辆C将其总体可用的传感器数据过滤到被遮挡区域2(例如，以避免将不相关的传感器数据递送到车辆A)。在框1150处(例如，如图4的440和图5的540中)，车辆C将经过滤的传感器数据发送给车辆A，并且车辆A接收经过滤的传感器数据。在框1155处，车辆A基于所接收的经过滤的传感器数据补充其FOV。
参考图4-图5，在第一实现示例中，通信设备(例如，VEgo的OBU)可以获得传感器数据以便检测非V2X车辆。例如，通信设备可以对应于具有V2X能力的车辆VEgo，其使用其车载传感器来检测非V2X车辆VNV。为此，VEgo发送包括检测到的车辆(VNV)的检测到的特性的传感器共享消息。传感器共享消息的接收者(例如，RSU，另一具有V2X能力的车辆(被表示为Vremote))可以使用信息来确定机动动作和/或与其它车辆的协调。
参考图4-图5，在第二实现示例中，通信设备(例如，VEgo的OBU)可以使用其车载传感器来检测道路中的障碍物。VEgo发送包括检测到的对象的特性的传感器共享消息。传感器共享消息的接收者(例如，RSU，Vremote)可以使用信息来确定机动动作和/或与其它车辆的协调。
参考图4-图5，在第三实现示例中，通信设备(例如，VEgo的OBU)使用其车载传感器来检测靠近道路的VRU。VEgo发送包括检测到的VRU的特性的传感器共享消息。传感器共享消息的接收者(例如，RSU，Vremote)可以使用信息来确定机动动作和/或与其它车辆的协调。
参考图4-图5，在第四实现示例中，通信设备(例如，具有V2X能力的RSU)使用其传感器来检测非V2X车辆(VNV)。RSU发送包括检测到的车辆(VNV)的检测到的特性的传感器共享消息。传感器共享消息的接收者(Vremote)可以使用信息来确定机动动作和/或与其它车辆的协调。
参考图4-图5，在第五实现示例中，通信设备(例如，具有V2X能力的RSU)使用其车载传感器来检测道路中的障碍物。RSU发送包括检测到的对象的特性的传感器共享消息。传感器共享消息的接收者(Vremote)可以使用信息来确定机动动作和/或与其它车辆的协调。
参考图4-图5，在第六实现示例中，通信设备(例如，具有V2X能力的RSU)使用其车载传感器来检测靠近道路的VRU。RSU发送包括检测到的VRU的特性的传感器共享消息。传感器共享消息的接收者(Vremote)可以使用信息来确定机动动作和/或与其它车辆的协调。
图12示出了根据本公开内容的一个方面的、用于实现图4的过程400的示例车辆装置1200，其被表示为一系列相互关联的功能模块。在所示的示例中，装置1200包括用于监测的模块1202、用于检测的可选模块1204、用于发送的模块1206以及用于接收的可选模块1208。
用于监测的模块1202可以被配置为经由通信地耦合至车辆装置的传感器集合来监测车辆装置的视场(FOV)(例如，图4的410)。用于检测的可选模块1204可以被配置为基于监测来检测FOV内的至少一个被遮挡区域(例如，图4的420)。用于发送的模块1206可以被配置为基于该监测来发送第一消息，第一消息从一个或多个相邻通信设备请求传感器数据并且指示用于所请求的传感器数据的至少一个传感器数据过滤条件(例如，图4的420)。用于接收的模块1208可以被配置为：从一个或多个相邻通信设备中的至少一个相邻通信设备接收响应于第一消息的第二消息，第二消息包括基于在相应的相邻通信设备处收集的传感器数据的并且基于至少一个传感器数据过滤条件而过滤的信息(例如，图4的440)。
图13示出了根据本公开内容的一个方面的、用于实现图5的过程500的示例通信设备1300，其被表示为一系列相互关联的功能模块。在所示的示例中，通信设备1300包括用于接收的模块1302、用于确定的模块1304、用于过滤的可选模块1306以及用于发送的可选模块1308。
用于监测的模块1302可以被配置为：从与通信设备相邻的车辆装置接收第一消息，第一消息请求与车辆装置的FOV相关联的传感器数据并且指示用于所请求的传感器数据的至少一个传感器数据过滤条件(例如，图5的510)。用于确定的模块1302可以被配置为：响应于第一消息，来确定满足用于所请求的传感器数据的至少一个传感器数据过滤条件的传感器数据是否在通信设备处可用(例如，图5的520)。用于过滤的可选模块1306可以被配置为：基于至少一个传感器数据过滤条件，对在通信设备处经由通信地耦合至通信设备的传感器集合而获得的传感器数据进行过滤(例如，图5的530)。用于发送的可选模块1308可以被配置为：向车辆装置发送来自可选框530的经过滤的传感器数据。
图12-图13的模块的功能可以利用与本文中的教导相一致的各种方式来实现。在一些设计中，可以将这些模块的功能实现为一个或多个电组件。在一些设计中，可以将这些框的功能实现为包括一个或多个处理器组件的处理系统。在一些设计中，可以使用例如一个或多个集成电路(例如，ASIC)的至少一部分来实现这些模块的功能。如本文中所讨论的，集成电路可以包括处理器、软件、其它相关组件或者其某种组合。因此，不同模块的功能可以被实现为例如集成电路的不同子集、软件模块集合的不同子集或者其组合。另外，将明白的是，(例如，集成电路和/或软件模块集合的)给定子集可以提供用于一个以上的模块的功能的至少一部分。
此外，可以使用任何合适的单元来实现由图12-图13表示的组件和功能以及本文中描述的其它组件和功能。还可以至少部分地使用如本文中所教导的相应结构来实现这样的单元。例如，上文结合图12-图13的“用于……的模块”组件描述的组件还可以与类似地指定的“用于……的单元”的功能相对应。因此，在一些方面中，这样的单元中的一个或多个单元可以使用处理器组件、集成电路或者如本文中所教导的其它合适的结构(包括算法)中的一者或多者来实现。本领域技术人员将明白在本公开内容中以上述文字以及以可以由伪代码表示的动作序列表示的算法。例如，图12-图13所表示的组件和功能可以包括用于执行LOAD操作、COMPARE操作、RETURN操作、IF-THEN-ELSE循环等的代码。
在上面的详细描述中可以看出，不同的特征在各示例中被分组在一起。这种公开方式不应当被理解为示例条款具有比在每个条款中明确提及的更多特征的意图。确切而言，本公开内容的各个方面可以包括少于所公开的单独示例条款的所有特征。因此，以下条款据此应当被视为并入到描述中，其中每个条款本身可以作为单独的示例。尽管每个从属条款在这些条款中可以指代与其它条款之一的特定组合，但是该从属条款的各方面不限于特定组合。将理解的是，其它示例条款也可以包括从属条款方面与任何其它从属条款或独立条款的主题的组合，或者任何特征与其它从属条款和独立条款的组合。本文公开的各个方面明确地包括这些组合，除非明确地表达或可以容易地推断出特定组合不是预期的(例如，矛盾的方面，诸如将元件定义为绝缘体和导体两者)。此外，还预期可以在任何其它独立条款中包括一条款的各方面，即使该条款不直接依赖于该独立条款。
下列编号的条款中描述了实施方式示例：
条款1、一种操作车辆装置的方法，包括：经由通信地耦合至所述车辆装置的传感器集合来监测所述车辆装置的视场(FOV)；以及基于所述监测来发送第一消息，所述第一消息从一个或多个相邻设备请求传感器数据并且指示用于所请求的传感器数据的至少一个传感器数据过滤条件。
条款2、根据条款1所述的方法，其中，所述至少一个传感器数据过滤条件指定其中期望传感器数据的至少一个区域，或者其中，所述至少一个传感器数据过滤条件指定其中不期望传感器数据的至少一个区域，或者其组合。
条款3、根据条款2所述的方法，还包括：基于所述监测来检测所述FOV内的第一被遮挡区域，其中，用于所请求的传感器数据的所述至少一个传感器数据过滤条件包括：关于所述第一被遮挡区域作为其中期望传感器数据的区域的指示。
条款4、根据条款3所述的方法，其中，所述第一被遮挡区域对应于2D区域或3D区域，或者其中，所述第一被遮挡区域是基于相对于一个或多个参考点的一个或多个角度范围的，或者其任何组合。
条款5、根据条款3至4中的任何条款所述的方法，还包括：基于所述监测来检测所述车辆装置的所述FOV内的第二被遮挡区域，其中，用于所请求的传感器数据的所述至少一个传感器数据过滤条件包括：关于所述第二被遮挡区域作为其中期望传感器数据的另一区域的指示。
条款6、根据条款1至5中的任何条款所述的方法，还包括：从所述一个或多个相邻通信设备中的至少一个相邻通信设备接收响应于所述第一消息的第二消息，所述第二消息包括基于在所述至少一个相邻通信设备处收集的传感器数据的并且基于所述至少一个传感器数据过滤条件而过滤的信息。
条款7、根据条款6所述的方法，其中，相对于与所述车辆装置相关联的车辆，所述至少一个相邻通信设备与相邻车辆、相邻易受伤害道路使用者(VRU)或相邻路边单元(RSU)相关联。
条款8、根据条款1至7中的任何条款所述的方法，其中，所述发送经由车辆到车辆(V2V)协议或车辆到一切(V2X)协议来发送所述第一消息。
条款9、根据条款1至8中的任何条款所述的方法，其中，所述第一消息是应用层消息。
条款10、一种操作通信设备的方法，包括：从与所述通信设备相邻的车辆装置接收第一消息，所述第一消息请求与所述车辆装置的视场(FOV)相关联的传感器数据并且指示用于所请求的传感器数据的至少一个传感器数据过滤条件；以及响应于所述第一消息来确定满足用于所请求的传感器数据的所述至少一个传感器数据过滤条件的传感器数据是否在所述通信设备处可用。
条款11、根据条款10所述的方法，其中，所述至少一个传感器数据过滤条件指定其中期望传感器数据的至少一个区域，或者其中，所述至少一个传感器数据过滤条件指定其中不期望传感器数据的至少一个区域，或者其组合。
条款12、根据条款11所述的方法，其中，用于所请求的传感器数据的所述至少一个传感器数据过滤条件包括：关于第一被遮挡区域作为其中期望传感器数据的区域的指示。
条款13、根据条款12所述的方法，其中，所述第一被遮挡区域对应于2D区域或3D区域，或者其中，所述第一被遮挡区域是基于相对于一个或多个参考点的一个或多个角度范围的，或者其任何组合。
条款14、根据条款12至13中的任何条款所述的方法，其中，用于所请求的传感器数据的所述至少一个传感器数据过滤条件还包括：关于第二被遮挡区域作为其中期望传感器数据的另一区域的指示。
条款15、根据条款10至14中的任何条款所述的方法，其中，所述确定用于确定满足用于所请求的传感器数据的所述至少一个传感器数据过滤条件的传感器数据在所述通信设备处可用还包括：基于所述至少一个传感器数据过滤条件，来对在所述通信设备处经由通信地耦合至所述通信设备的传感器集合而获得的传感器数据进行过滤；以及向所述车辆装置发送包括经过滤的传感器数据的第二消息。
条款16、根据条款15所述的方法，其中，所述发送经由车辆到车辆(V2V)协议或车辆到一切(V2X)协议来发送所述第二消息。
条款17、根据条款10至16中的任何条款所述的方法，其中，所述第一消息是应用层消息。
条款18、根据条款10至17中的任何条款所述的方法，其中，相对于与所述车辆装置相关联的车辆，所述通信设备与相邻车辆、相邻易受伤害道路使用者(VRU)或相邻路边单元(RSU)相关联。
条款19、根据条款10至18中的任何条款所述的方法，其中，针对所述传感器数据的所述请求和所述至少一个传感器数据过滤条件被显式地包括在所述第一消息中。
条款20、根据条款10至19中的任何条款所述的方法，其中，针对所述传感器数据的所述请求和所述至少一个传感器数据过滤条件被隐式地包括在所述第一消息中。
条款21、根据条款20所述的方法，其中，所述第一消息包括所述车辆装置的位置，所述方法还包括：基于所述车辆装置的所述位置来检测所述车辆装置的所述FOV中的至少一个被遮挡区域，其中，所检测到的至少一个被遮挡区域被所述通信设备解释为针对所述至少一个被遮挡区域中的传感器数据的隐式请求。
条款22、根据条款20至21中的任何条款所述的方法，其中，所述第一消息包括描绘所述车辆装置的所述FOV的至少一部分的传感器数据，所述方法还包括：基于所述第一消息中的所述传感器数据来检测所述车辆装置的所述FOV中的至少一个被遮挡区域，其中，所检测到的至少一个被遮挡区域被所述通信设备解释为针对所述至少一个被遮挡区域中的传感器数据的隐式请求。
条款23、一种装置，其包括：存储器；以及通信地耦合至所述存储器的至少一个处理器，所述存储器和所述至少一个处理器被配置为执行根据条款1至22中的任何条款所述的方法。
条款24、一种装置，其包括：用于执行根据条款1至22中的任何条款所述的方法的单元。
条款25、一种存储计算机可执行指令的非暂时性计算机可读介质，所述计算机可执行指令包括至少一个指令，所述至少一个指令用于使得计算机或处理器执行根据条款1至22中的任何条款所述的方法。
应当理解的是，本文中使用诸如“第一”、“第二”等等之类的命名对元素的任何提及通常并不限制那些元素的数量或顺序。确切而言，在本文中可以将这些命名用作在两个或更多个元素之间或者在一个元素的各实例之间进行区分的便利方法。因此，对于第一元素和第二元素的提及并不意味着在此处仅采用两个元素，或者第一元素必须以某种方式排在第二元素之前。此外，除非另有说明，否则元素集合可以包括一个或多个元素。此外，在本说明书或权利要求中使用的“A、B或C中的至少一个”或者“A、B或C中的一个或多个”或者“由A、B和C构成的组中的至少一个”形式的术语意指“A或B或C或这些元素的任何组合”。例如，该术语可以包括A、或B、或C、或A和B、或A和C、或A和B和C、或2A、或2B、或2C等等。
鉴于上文的描述和解释，本领域技术人员将明白的是，结合本文所公开的方面描述的各种说明性的逻辑框、模块、电路和算法步骤可以被实现为电子硬件、计算机软件或二者的组合。为了清楚地说明硬件和软件的这种可互换性，上文已经围绕各种说明性的组件、框、模块、电路和步骤的功能，对它们进行了总体描述。至于这样的功能是实现为硬件还是软件，取决于特定的应用以及施加在整个系统上的设计约束。熟练的技术人员可以针对每个特定的应用，以变化的方式来实现所描述的功能，但是这样的实现决策不应当被解释为导致脱离本公开内容的范围。
因此，将明白的是，装置或装置的任何组件可以被配置为(或者使得可操作为或者适用于)提供如本文中所教导的功能。例如，这可以通过以下方式来实现：通过制造(例如，制作)装置或组件使得其将提供所述功能；通过对装置或组件进行编程使得其将提供所述功能；或者通过某种其它合适的实现技术的使用。作为一个示例，可以制作集成电路来提供所需要的功能。作为另一示例，可以制作集成电路来支持所需要的功能，并且然后对集成电路进行配置(例如，经由编程)来提供所需要的功能。作为又一示例，处理器电路可以执行代码来提供所需要的功能。
此外，结合本文公开的各方面描述的方法、序列和/或算法可以直接地体现在硬件中、由处理器执行的软件模块中、或者二者的组合中。软件模块可以位于随机存取存储器(RAM)、闪存、只读存储器(ROM)、可擦除可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、寄存器、硬盘、可移动盘、CD-ROM或者本领域已知的任何其它形式的存储介质中。示例性存储介质耦合到处理器，以使处理器可以从存储介质读取信息，以及向存储介质写入信息。在替代的方式中，存储介质可以是处理器的组成部分(例如，高速缓存存储器)。
因此，还将明白的是，例如，本公开内容的某些方面可以包括体现本文描述的方法的计算机可读介质。
尽管前面的公开内容示出了各个说明性方面，但是应当注意，在不脱离由所附的权利要求定义的范围的情况下，可以对所示的示例进行各种变化和修改。本公开内容并不旨在仅限于具体示出的示例。例如，除非另有提及，否则根据本文中描述的公开内容的方面的方法权利要求的功能、步骤和/或动作不需要以任何特定的顺序来执行。此外，虽然可以用单数形式来描述或要求保护某些方面，但是除非明确地声明限于单数形式，否则复数也是预期的。

Claims (30)

1.一种操作车辆装置的方法，包括：
经由通信地耦合至所述车辆装置的传感器集合来监测所述车辆装置的视场(FOV)；以及
基于所述监测来发送第一消息，所述第一消息从一个或多个相邻设备请求传感器数据并且指示用于所请求的传感器数据的至少一个传感器数据过滤条件。
2.根据权利要求1所述的方法，
其中，所述至少一个传感器数据过滤条件指定其中期望传感器数据的至少一个区域，或者
其中，所述至少一个传感器数据过滤条件指定其中不期望传感器数据的至少一个区域，或者
其组合。
3.根据权利要求2所述的方法，还包括：
基于所述监测来检测所述FOV内的第一被遮挡区域，
其中，用于所请求的传感器数据的所述至少一个传感器数据过滤条件包括：关于所述第一被遮挡区域作为其中期望传感器数据的区域的指示。
4.根据权利要求3所述的方法，
其中，所述第一被遮挡区域对应于2D区域或3D区域，或者
其中，所述第一被遮挡区域是基于相对于一个或多个参考点的一个或多个角度范围的，或者
其任何组合。
5.根据权利要求3所述的方法，还包括：
基于所述监测来检测所述车辆装置的所述FOV内的第二被遮挡区域，
其中，用于所请求的传感器数据的所述至少一个传感器数据过滤条件包括：关于所述第二被遮挡区域作为其中期望传感器数据的另一区域的指示。
6.根据权利要求1所述的方法，还包括：
从所述一个或多个相邻通信设备中的至少一个相邻通信设备接收响应于所述第一消息的第二消息，所述第二消息包括基于在所述至少一个相邻通信设备处收集的传感器数据的并且基于所述至少一个传感器数据过滤条件而过滤的信息。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，相对于与所述车辆装置相关联的车辆，所述至少一个相邻通信设备与相邻车辆、相邻易受伤害道路使用者(VRU)或相邻路边单元(RSU)相关联。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述发送经由车辆到车辆(V2V)协议或车辆到一切(V2X)协议来发送所述第一消息。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一消息是应用层消息。
10.一种操作通信设备的方法，包括：
从与所述通信设备相邻的车辆装置接收第一消息，所述第一消息请求与所述车辆装置的视场(FOV)相关联的传感器数据并且指示用于所请求的传感器数据的至少一个传感器数据过滤条件；以及
响应于所述第一消息来确定满足用于所请求的传感器数据的所述至少一个传感器数据过滤条件的传感器数据是否在所述通信设备处可用。
11.根据权利要求10所述的方法，
其中，所述至少一个传感器数据过滤条件指定其中期望传感器数据的至少一个区域，或者
其中，所述至少一个传感器数据过滤条件指定其中不期望传感器数据的至少一个区域，或者
其组合。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，用于所请求的传感器数据的所述至少一个传感器数据过滤条件包括：关于第一被遮挡区域作为其中期望传感器数据的区域的指示。
13.根据权利要求12所述的方法，
其中，所述第一被遮挡区域对应于2D区域或3D区域，或者
其中，所述第一被遮挡区域是基于相对于一个或多个参考点的一个或多个角度范围的，或者
其任何组合。
14.根据权利要求12所述的方法，其中，用于所请求的传感器数据的所述至少一个传感器数据过滤条件还包括：关于第二被遮挡区域作为其中期望传感器数据的另一区域的指示。
15.根据权利要求10所述的方法，
其中，所述确定用于确定满足用于所请求的传感器数据的所述至少一个传感器数据过滤条件的传感器数据在所述通信设备处可用还包括：
基于所述至少一个传感器数据过滤条件，对在所述通信设备处经由通信地耦合至所述通信设备的传感器集合获得的传感器数据进行过滤；以及
向所述车辆装置发送包括经过滤的传感器数据的第二消息。
16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述发送经由车辆到车辆(V2V)协议或车辆到一切(V2X)协议来发送所述第二消息。
17.根据权利要求10所述的方法，其中，所述第一消息是应用层消息。
18.根据权利要求10所述的方法，其中，相对于与所述车辆装置相关联的车辆，所述通信设备与相邻车辆、相邻易受伤害道路使用者(VRU)或相邻路边单元(RSU)相关联。
19.根据权利要求10所述的方法，其中，针对所述传感器数据的所述请求和所述至少一个传感器数据过滤条件被显式地包括在所述第一消息中。
20.根据权利要求10所述的方法，其中，针对所述传感器数据的所述请求和所述至少一个传感器数据过滤条件被隐式地包括在所述第一消息中。
21.根据权利要求20所述的方法，其中，所述第一消息包括所述车辆装置的位置，所述方法还包括：
基于所述车辆装置的所述位置来检测所述车辆装置的所述FOV中的至少一个被遮挡区域，
其中，所检测到的至少一个被遮挡区域被所述通信设备解释为针对所述至少一个被遮挡区域中的传感器数据的隐式请求。
22.根据权利要求20所述的方法，其中，所述第一消息包括描绘所述车辆装置的所述FOV的至少一部分的传感器数据，所述方法还包括：
基于所述第一消息中的所述传感器数据来检测所述车辆装置的所述FOV中的至少一个被遮挡区域，
其中，所检测到的至少一个被遮挡区域被所述通信设备解释为针对所述至少一个被遮挡区域中的传感器数据的隐式请求。
23.一种车辆装置，包括：
存储器；
通信接口，以及
至少一个处理器，其通信地耦合至所述存储器和所述通信接口，所述至少一个处理器被配置为：
经由通信地耦合至所述车辆装置的传感器集合来监测所述车辆装置的视场(FOV)；以及
使得所述通信接口基于所述监测来发送第一消息，所述第一消息从一个或多个相邻设备请求传感器数据并且指示用于所请求的传感器数据的至少一个传感器数据过滤条件。
24.根据权利要求23所述的车辆装置，
其中，所述至少一个传感器数据过滤条件指定其中期望传感器数据的至少一个区域，或者
其中，所述至少一个传感器数据过滤条件指定其中不期望传感器数据的至少一个区域，或者
其组合。
25.根据权利要求24所述的车辆装置，其中，所述至少一个处理器还被配置为：
基于所述监测来检测所述FOV内的第一被遮挡区域，
其中，用于所请求的传感器数据的所述至少一个传感器数据过滤条件包括：关于所述第一被遮挡区域作为其中期望传感器数据的区域的指示。
26.根据权利要求25所述的车辆装置，其中，所述至少一个处理器还被配置为：
基于所述监测来检测所述车辆装置的所述FOV内的第二被遮挡区域，
其中，用于所请求的传感器数据的所述至少一个传感器数据过滤条件包括：关于所述第二被遮挡区域作为其中期望传感器数据的另一区域的指示。
27.一种通信设备，包括：
存储器；
通信接口，以及
至少一个处理器，其通信地耦合至所述存储器和所述通信接口，所述至少一个处理器被配置为：
经由所述通信接口从与所述通信设备相邻的车辆装置接收第一消息，所述第一消息请求与所述车辆装置的视场(FOV)相关联的传感器数据并且指示用于所请求的传感器数据的至少一个传感器数据过滤条件；以及
响应于所述第一消息来确定满足用于所请求的传感器数据的所述至少一个传感器数据过滤条件的传感器数据是否在所述通信设备处可用。
28.根据权利要求27所述的通信设备，
其中，所述至少一个传感器数据过滤条件指定其中期望传感器数据的至少一个区域，或者
其中，所述至少一个传感器数据过滤条件指定其中不期望传感器数据的至少一个区域，或者
其组合。
29.根据权利要求28所述的通信设备，其中，用于所请求的传感器数据的所述至少一个传感器数据过滤条件包括：关于第一被遮挡区域作为其中期望传感器数据的区域的指示。
30.根据权利要求29所述的通信设备，其中，用于所请求的传感器数据的所述至少一个传感器数据过滤条件还包括：关于第二被遮挡区域作为其中期望传感器数据的另一区域的指示。
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