CN114513475B - 报文交互方法、装置、控制器、存储介质和程序产品 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种报文交互方法、装置、控制器、存储介质和程序产品。所述方法包括：在交通工具的网关控制器初始化完成的情况下，向交通工具的各电子控制单元发送检测报文；检测报文用于检测各电子控制单元是否完成上电初始化；获取预设时间间隔内接收的响应报文的数量；响应报文为电子控制单元对检测报文进行响应所生成的；根据响应报文的数量和电子控制单元的数量，确定是否传输各电子控制单元之间的报文，以实现各电子控制单元之间的报文交互。采用本方法能够避免电子控制单元发送的报文容易丢失的问题。

Description

报文交互方法、装置、控制器、存储介质和程序产品

技术领域

本申请涉及交通工具技术领域，特别是涉及一种报文交互方法、装置、控制器、存储介质和程序产品。

背景技术

随着交通工具的发展，交通工具上配置的电子控制单元(Electronic ControlUnit，ECU)也越来越多，通过各电子控制单元之间的报文交互，使得交通工具在驾驶过程中更加智能。

目前，交通工具各电子控制单元之间的报文交互方法，主要是在各电子控制单元和网关控制器上电初始化后，通过网关控制器实现各电子控制单元之间的报文交互。

然而，传统的方法存在因各电子控制单元和网关控制器上电初始化的时间不同，出现电子控制单元发送的报文容易丢失的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够避免电子控制单元发送的报文容易丢失的报文交互方法、装置、控制器、存储介质和程序产品。

第一方面，本申请提供了一种报文交互方法。所述方法包括：

在交通工具的网关控制器上电初始化完成的情况下，向所述交通工具的各电子控制单元发送检测报文；所述检测报文用于检测各所述电子控制单元是否完成上电初始化；

获取预设时间间隔内接收的响应报文的数量；所述响应报文为电子控制单元对所述检测报文进行响应所生成的；

根据所述响应报文的数量和所述电子控制单元的数量，确定是否传输各所述电子控制单元之间的报文，以实现各所述电子控制单元之间的报文交互。

在其中一个实施例中，所述根据所述响应报文的数量和所述电子控制单元的数量，确定是否传输各所述电子控制单元之间的报文，包括：

根据所述响应报文的数量和所述电子控制单元的数量，确定各所述电子控制单元是否处于正常运行状态；

若确定各所述电子控制单元均处于正常运行状态，则传输各所述电子控制单元之间的报文。

在其中一个实施例中，所述根据所述响应报文的数量和所述电子控制单元的数量，确定各所述电子控制单元是否处于正常运行状态，包括：

若所述响应报文的数量与所述电子控制单元的数量相同，则确定各所述电子控制单元的运行状态均处于正常运行状态。

在其中一个实施例中，所述获取预设时间间隔内接收的响应报文的数量，包括：

在所述预设时间间隔内，获取接收到的报文的目标字节的数值；

若所述目标字节的数值为第一值，则将所述报文确定为所述响应报文并将所述响应报文的数量值加1，得到所述响应报文的数量。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

若所述目标字节的数值为第二值，则将接收到的所述报文丢弃。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

若确定所述电子控制单元中存在处于异常运行状态的电子控制单元，则生成错误警示信号。

第二方面，本申请还提供了一种报文交互装置。所述装置包括：

发送模块，用于在交通工具的网关控制器上电初始化完成的情况下，向所述交通工具的各电子控制单元发送检测报文；所述检测报文用于检测各所述电子控制单元是否完成上电初始化；

获取模块，用于获取预设时间间隔内接收的响应报文的数量；所述响应报文为电子控制单元对所述检测报文进行响应所生成的；

确定模块，用于根据所述响应报文的数量和所述电子控制单元的数量，确定是否传输各所述电子控制单元之间的报文，以实现各所述电子控制单元之间的报文交互。

第三方面，本申请还提供了一种控制器。所述控制器包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

在交通工具的网关控制器上电初始化完成的情况下，向所述交通工具的各电子控制单元发送检测报文；所述检测报文用于检测各所述电子控制单元是否完成上电初始化；

获取预设时间间隔内接收的响应报文的数量；所述响应报文为电子控制单元对所述检测报文进行响应所生成的；

根据所述响应报文的数量和所述电子控制单元的数量，确定是否传输各所述电子控制单元之间的报文，以实现各所述电子控制单元之间的报文交互。

第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

在交通工具的网关控制器上电初始化完成的情况下，向所述交通工具的各电子控制单元发送检测报文；所述检测报文用于检测各所述电子控制单元是否完成上电初始化；

获取预设时间间隔内接收的响应报文的数量；所述响应报文为电子控制单元对所述检测报文进行响应所生成的；

根据所述响应报文的数量和所述电子控制单元的数量，确定是否传输各所述电子控制单元之间的报文，以实现各所述电子控制单元之间的报文交互。

第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

在交通工具的网关控制器上电初始化完成的情况下，向所述交通工具的各电子控制单元发送检测报文；所述检测报文用于检测各所述电子控制单元是否完成上电初始化；

获取预设时间间隔内接收的响应报文的数量；所述响应报文为电子控制单元对所述检测报文进行响应所生成的；

根据所述响应报文的数量和所述电子控制单元的数量，确定是否传输各所述电子控制单元之间的报文，以实现各所述电子控制单元之间的报文交互。

上述报文交互方法、装置、控制器和存储介质，上述报文交互方法中，交通工具的网关控制器在上电初始化完成的情况下，向交通工具的各电子控制单元发送检测报文，并获取预设时间间隔内接收的响应报文的数量，从而可以根据响应报文的数量和电子控制单元的数量，确定是否传输各电子控制单元之间的报文，以实现各电子控制单元之间的报文交互，相比于传统技术中交通工具的电子控制单元在上电初始化完成后直接向网关控制器发送报文，可能存在由于网关控制器还未上电初始化完成，无法接收到已经上电初始化完成的电子控制单元发送的报文造成报文容易丢失的问题，本方案可以根据预设时间间隔内接收的响应报文的数量和电子控制单元的数量，确定各电子控制单元是否完成上电初始化，并在各电子控制单元完成了上电初始化的情况下，各电子控制单元才能够向网关控制器发送报文，确保了网关控制器能够接收到各电子控制单元发送的报文，从而能够避免电子控制单元发送的报文容易丢失的问题。

附图说明

图1为一个实施例中报文交互方法的应用环境图；

图2为一个实施例中报文交互方法的流程示意图；

图3为一个实施例中网关控制器发送检测报文的流程示意图；

图4为一个实施例中报文交互方法的流程示意图；

图5为一个实施例中报文交互方法的流程示意图；

图6为一个实施例中报文交互方法的流程示意图；

图7为一个实施例中报文交互装置的结构框图；

图8为一个实施例中控制器的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例提供的报文交互方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，交通工具10的网关控制器101作为交通工具10的各电子控制单元102之间报文交互的中心枢纽，可以与各电子控制单元102之间通过网络或数据线进行通信，从而实现各电子控制单元102之间的报文交互。需要说明的是，交通工具10所包括的电子控制单元的具体数量可以根据不同的交通工具10来配置，图1仅是为了方便对本方法的应用环境进行说明，也就是说，图1中示出的交通工具10中所包括的电子控制单元的数量可以为多个，交通工具10的网关控制器101可以作为报文交互的中心枢纽与多个电子控制单元之间通过网络或数据线进行通信，从而实现各电子控制单元之间的报文交互。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种报文交互方法，以该方法应用于图1中的网关控制器为例进行说明，包括以下步骤：

S201，在交通工具的网关控制器上电初始化完成的情况下，向交通工具的各电子控制单元发送检测报文；检测报文用于检测各电子控制单元是否完成上电初始化。

其中，检测报文可以是一段二进制代码，网关控制器在上电初始化完成后通过向各电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)发送该检测报文，若各ECU接收到该检测报文并做出响应后，网关控制器可以根据各ECU的响应确定各ECU是否上电初始化完成。交通工具可以包括商用车、乘用车、公交车、小汽车、卡车、货车等等，本实施例在此不做限制。交通工具的电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)可以通过各种传感器采集的行驶数据，判断交通工具的行驶状态以及车主的意图，并通过向控制器发送报文以控制执行器执行相应指令，从而控制交通工具的行驶状态以及实现交通工具的各种功能，可选的，上述交通工具的电子控制单元可以包括发动机电子控制单元、变速箱电子控制单元、车身电子控制单元等等，本实施例在此不做限制。交通工具的网关控制器是交通工具网络系统的核心控制装置，可以用于协调不同类型的ECU之间进行报文的交互，实现对不同类型的ECU之间的报文进行接收以及转发不同类型的ECU的报文的功能。需要说明的是，交通工具的各电子控制单元发出的报文格式各不相同，交通工具的网关控制器可以实现报文的格式转化，以实现交通工具的各电子控制单元之间的报文交互，例如，电子控制单元A发出的报文格式为A格式的报文，电子控制单元B发出的报文格式为B格式的报文，则电子控制单元A可以将A格式的报文发送给网关控制器，网关控制器可以将A格式的报文转化为B格式的报文，并将B格式的报文发送给电子控制单元B，以使电子控制单元B可以读取电子控制单元A发送的报文信息，从而实现电子控制单元A和电子控制单元B之间的报文交互。

可选的，网关控制器发送检测报文的流程示意图如图3所示，网关控制器上电后，网关控制器中的BootLoader程序启动，可以引导网关控制器完成上电初始化，其中，Bootloader程序是网关控制器在上电后运行的第一段代码程序，通过运行Bootloader程序可以初始化硬件设备，建立操作系统内存空间的映射表，从而为网关控制器建立适当的软硬件环境，并为网关控制器的正常运行做好准备，在BootLoader程序启动完成后，网关控制器的驱动层启动，用于驱动网关控制器的应用层向各电子控制单元发出检测报文。

需要说明的是，由于网关控制器和电子控制单元是同时上电，可能存在电子控制单元完成上电初始化的情况下，网关控制器还未完成上电初始化，此时，各电子控制单元在完成上电初始化后将处于等待状态，电子控制单元可以接收报文但不能发送报文，电子控制器单元只有在接收到网关控制器发送的检测报文的情况下才能开始发送报文；或者，还可能存在网关控制器完成上电初始化但电子控制单元还未完成上电初始化的情况，此时，网关控制器还可以根据各电子控制单元的启动时间，确定发送检测报文的等待时间，例如，若各电子控制单元的启动时间均不会超过500毫秒，则网关控制器可以在上电初始化完成后，等待500毫秒后发送检测报文。

S202，获取预设时间间隔内接收的响应报文的数量；响应报文为电子控制单元对检测报文进行响应所生成的。

其中，预设的时间间隔可以根据统计的历史电子控制单元在接收到检测报文后发送响应报文的时间进行设置，例如，若各电子控制单元在接收到检测报文后发送响应报文的时间均不会超过200毫秒，则预设的时间间隔可以设置为200毫秒。

可选的，报文可以为不同类型的数据代码，电子控制单元接收到报文后可以对报文进行验证，从而确定接收到的报文是否为检测报文，若电子控制单元确定接收到的报文是检测报文，则电子控制单元发送对应的响应报文，若电子控制单元确定接收到的报文不是检测报文，则电子控制单元继续处于等待状态，不发送任何报文。可选的，报文可以为一段二进制代码，电子控制单元接收到此段二进制代码后，通过读取二进制代码中特定字节的数值，根据特定字节的数值和预设的目标数值来对接收到的报文进行验证，例如，电子控制单元可以对接收到的二进制代码中第三位字节的数值进行验证，或者也可以对接收到的二进制代码中其他位字节的数值进行验证，例如，若特定字节的数值为预设的目标数值1，则可以确定电子控制单元接收到的报文是检测报文，若特定字节的数值不为预设的目标数值1，则表示电子控制单元接收到的报文不是检测报文，示例性地，若电子控制单元接收到的一段二进制代码为10101010，第三位字节的数值为1，则可以确定电子控制单元接收到的报文是检测报文，若电子控制单元接收到的一段二进制代码为01010101，第三位字节的数值为0，则可以确定电子控制单元接收到的报文不是检测报文，进一步地，电子控制单元还可以对多位特定字节的数值进行验证，例如，电子控制单元可以同时对第三位、第四位和第五位字节的数值进行验证，从而确定电子控制单元接收到的报文是否为检测报文，示例性地，以预设的目标数值为1，电子控制单元同时对第三位、第四位和第五位字节的数值进行验证为例，若电子控制单元接收到的一段二进制代码为10111010，则第三位字节的数值为1，第四位字节的数值为1，第五位字节的数值为1，则可以确定电子控制单元接收到的报文是检测报文，若电子控制单元接收到的一段二进制代码为10101010，则第三位字节的数值为1，第四位字节的数值为0，第五位字节的数值为1，则可以确定电子控制单元接收到的报文不是检测报文，进一步地，多位特定字节的数值对应的预设目标数值还可以不同，例如，第三位字节对应的预设目标数值为1，第四位字节对应的预设目标数值为0，第五位字节对应的预设目标数值为1，示例性地，若电子控制单元接收到的一段二进制代码为10101010，则第三位字节的数值为1，第四位字节的数值为0，第五位字节的数值为1，与各位特定字节对应的预设目标数值均相同，则可以确定电子控制单元接收到的报文是检测报文，若电子控制单元接收到的一段二进制代码为10111010，则第三位字节的数值为1，第四位字节的数值为1，第五位字节的数值为1，第四位字节的数值与第四位字节对应的预设目标数值不同，则可以确定电子控制单元接收到的报文不是检测报文。

S203，根据响应报文的数量和电子控制单元的数量，确定是否传输各电子控制单元之间的报文，以实现各电子控制单元之间的报文交互。

其中，网关控制器中可以预先存储电子控制单元的数量，可选的，若电子控制单元的数量有变动，则可以对网关控制器对存储的电子控制单元的数量进行更改，例如，某个交通工具的电子控制单元的初始数量为5，则可以将网关控制器中电子控制单元的数量设置为5，若该交通工具中新增了1个电子控制单元，则可以将网关控制器中电子控制单元的数量修改为6。

在本实施例中，若网关控制器确定响应报文的数量与电子控制单元的数量一致，则控制器可以传输各电子控制单元的报文，例如，某个交通工具中包括电子控制单元A和电子控制单元B，其中电子控制单元A对应的响应报文为响应报文A，电子控制单元B对应的响应报文为响应报文B，若网关控制器接收到了响应报文A和响应报文B，则确定可以传输电子控制单元A和电子控制单元B之间的报文，若网关控制器只接收到了响应报文A或只接收到了响应报文B，则确定不可以传输电子控制单元A和电子控制单元B之间的报文。

上述报文交互方法中，交通工具的网关控制器在上电初始化完成的情况下，向交通工具的各电子控制单元发送检测报文，并获取预设时间间隔内接收的响应报文的数量，从而可以根据响应报文的数量和电子控制单元的数量，确定是否传输各电子控制单元之间的报文，以实现各电子控制单元之间的报文交互，相比于传统技术中交通工具的电子控制单元在上电初始化完成后直接向网关控制器发送报文，可能存在由于网关控制器还未上电初始化完成，无法接收到已经上电初始化完成的电子控制单元发送的报文造成报文容易丢失的问题，本方案可以根据预设时间间隔内接收的响应报文的数量和电子控制单元的数量，确定各电子控制单元是否完成上电初始化，并在各电子控制单元完成了上电初始化的情况下，各电子控制单元才能够向网关控制器发送报文，确保了网关控制器能够接收到各电子控制单元发送的报文，从而能够避免电子控制单元发送的报文容易丢失的问题。

在上述实施例的基础上，在一个实施例中，如图4所示，上述S203，包括：

S401，根据响应报文的数量和电子控制单元的数量，确定各电子控制单元是否处于正常运行状态。

其中，电子控制单元的运行状态可以包括正常运行状态和异常运行状态，若电子控制单元的运行状态为正常运行状态，则表示电子控制单元可以发送报文和接收报文，若电子控制单元的运行状态为异常运行状态，则表示电子控制单元不能发送报文，和/或，不能接收报文。可选的，网关控制器可以将响应报文的数量与电子控制单元的数量进行比较，得到比较结果，从而根据比较结果确定电子控制单元是否处于正常运行状态。

进一步地，在一个实施例中，若响应报文的数量与电子控制单元的数量相同，则确定各电子控制单元的运行状态均处于正常运行状态。

其中，若网关控制器确定响应报文的数量与电子控制单元的数量相同，则网关控制器可以确定各电子控制单元的运行状态均处于正常运行状态，若网关控制器确定响应报文的数量与电子控制单元的数量不同，则网关控制器确定电子控制单元中存在异常运行状态的电子控制单元，例如，某个交通工具的电子控制单元的数量为5，若该交通工具的网关控制器获取的响应报文的数量为5，则确定该交通工具的各电子控制单元的运行状态均为正常运行状态，若该交通工具的网关控制器获取的响应报文的数量为4或6，则可以确定该交通工具的电子控制单元中存在异常运行状态的电子控制单元。

S402，若确定各电子控制单元均处于正常运行状态，则传输各电子控制单元之间的报文。

其中，网关控制器可以对交通工具各电子控制单元的运行状态进行检测，从而确定是否可以传输报文，例如，某交通工具有5个电子控制单元，若网关控制器确定该交通工具的5个电子控制单元的运行状态均为正常运行状态，则网关控制器可以传输各电子控制单元之间的报文，若网关控制器确定该交通工具的4个电子控制单元的运行状态为正常运行状态，1个电子控制单元的运行状态为异常运行状态，则网关控制器不可以传输报文。

本实施例中，网关控制器可以根据响应报文的数量和电子控制单元的数量，确定各电子控制单元是否处于正常运行状态，并在确定各电子控制单元均处于正常运行状态时，传输各电子控制单元之间的报文，从而可以通过各电子控制单元的运行状态准确地确定各电子控制单元之间是否可以进行报文交互，从而避免出现报文丢失的问题。

在上述实施例的基础上，在一个实施例中，如图5所示，上述S202，包括：

S501，在预设时间间隔内，获取接收到的报文的目标字节的数值。

其中，目标字节可以为报文中的某一位字节，也可以为报文中的多位字节，例如，目标字节可以为报文中的第六位字节，网关控制器可以通过读取报文中第六位字节的数值，从而获取目标字节的数值，或者，目标字节也可以为报文中的第六位、第七位和第八位字节，网关控制器可以通过读取报文中第六位、第七位和第八位字节的数值，从而获取目标字节的数值，示例性地，以网关控制器接收到的报文为一段二进制代码00001111为例，若目标字节为第六位字节，则目标字节的数值为1，若目标字节为第六位、第七位和第八位字节，则目标字节的数值为111。

S502，若目标字节的数值为第一值，则将报文确定为响应报文并将响应报文的数量值加1，得到响应报文的数量。

其中，第一值可以根据不同的报文类型来设置，例如，若报文的类型为一段二进制代码，则第一值可以设置为1，或者也可以设置为0，当第一值设置为1时，若网关控制器接收到的报文目标字节的数值为1，则确定接收到的报文是响应报文，若网关控制器接收到的报文目标字节的数值为0，则确定接收到的报文不是响应报文，示例性地，若网关控制器接收到的报文为10101010，目标字节的数值为第三节数值1，与第一值一致，则确定接收到的报文是响应报文，若网关控制器接收到的报文为10001010，目标字节的数值为第三节数值0，与第一值不一致，则确定接收到的报文不是响应报文；又例如，当第一值设置为0时，若网关控制器接收到的报文目标字节的数值为0，则确定接收到的报文是响应报文，若网关控制器接收到的报文目标字节的数值不为0，则确定接收到的报文不是响应报文，示例性地，若网关控制器接收到的报文为10001010，目标字节的数值为第三节的数值0，与第一值一致，则确定接收到的报文是响应报文，若网关控制器接收到的报文为10101010，目标字节的数值为第三节数值1，与第一值不一致，则确定接收到的报文不是响应报文。

进一步地，目标字节的数值也可以是多位数值，相应地，第一值也可以是多位数，例如，第一值可以设置为111，目标字节的数值可以是第三位、第四位和第五位字节的数值，示例性地，若网关控制器接收到的报文为10111010，则确定目标字节的数值为111，与第一值一致，则可确定接收到的报文是响应报文，进一步地，例如，若网关控制器确定接收到的6条报文中有5条报文目标字节的数值为第一值，则网关控制器确定响应报文的数量为5。需要说明的是，处于异常运行状态的电子控制单元也可以发送一些混乱报文，因此，网关控制器需要对接收到的报文进行验证，在确定接收到的报文是响应报文后，可以将响应报文的数量值加1。

进一步地，在一个实施例中，若目标字节的数值为第二值，则将接收到的报文丢弃。可选的，例如，若上述第一值为1，则第二值为0，若网关控制器接收到的报文目标字节的数值为0，则网关控制器将接收到的报文丢弃，示例性地，若网关控制器接收到的报文为10001010，目标字节的数值为第三节的数值0，与第二值一致，则网关控制器将接收到的报文丢弃；又例如，若上述第一值为0，则第二值为1，若网关控制器接收到的报文目标字节的数值为1，则网关控制器将接收到的报文丢弃，示例性地，若网关控制器接收到的报文为10101010，目标字节的数值为第三节的数值1，与第二值一致，则网关控制器将接收到的报文丢弃。可选的，网关控制器还可以在确定接收到的报文目标字节的数值不是第一值时，将接收到的报文丢弃，例如，第一值设置为111，若网关控制器确定接收到的报文目标字节的数值为101、011、110、000等等不是111的数值，则网关控制器将接收到的报文丢弃，示例性地，若网关控制器接收到的报文为10101010，目标字节的数值为第三节、第四节和第五节的数值101，与第一值不一致，则网关控制器将接收到的报文丢弃。

本实施例中，网关控制器可以在预设时间间隔内，获取接收到的报文的目标字节的数值，并在目标字节的数值为第一值时，将报文确定为响应报文并将响应报文的数量值加1，从而可以准确地得到响应报文的数量，保证了响应报文数量的准确性。

在上述实施例的基础上，在一个实施例中，上述方法还包括：若确定电子控制单元中存在处于异常运行状态的电子控制单元，则生成错误警示信号。

可选的，网关控制器可以将错误警示信号发送给交通工具的仪表盘，交通工具的仪表盘可以对错误警示信号进行展示，以提示用户交通工具的电子控制单元中存在运行状态为异常运行状态的电子控制单元，进一步地，网关控制器还可以通过响应报文确定处于异常运行状态的具体电子控制单元信息，例如，电子控制单元A对应的响应报文为响应报文A，若网关控制器未接收到响应报文A，则网关控制器确定电子控制单元A的运行状态为异常运行状态，从而可以通过错误警示信息提示用户电子控制单元A存在异常。

本实施例中，网关控制器可以在确定电子控制单元中存在运行状态为异常运行状态的电子控制单元时，生成错误警示信号，以使用户得知交通工具的电子控制单元存在异常，无法进行报文交互，从而方便用户及时对异常电子控制单元进行维修。

为了便于本领域技术人员的理解，以下对本申请提供的报文交互方法进行详细介绍，请参考图6，该方法可以包括：

S1，在交通工具的网关控制器上电初始化完成的情况下，网关控制器向交通工具的各电子控制单元发送检测报文；

S2，网关控制器在预设时间间隔内接收各电子控制单元发送的报文，并获取接收到的报文的目标字节的数值；

S3，网关控制器分析目标字节的数值，若确定接收到的报文为响应报文，则将响应报文的数量值加1，若确定接收到的报文不是响应报文，则将响应报文的数量值加0，从而得到响应报文的数量；

S4，网关控制器根据响应报文的数量和电子控制单元的数量，确定各电子控制单元是否处于正常运行状态，

S5，若网关控制器确定响应报文的数量与电子控制单元的数量相同，则确定各电子控制单元的运行状态均处于正常运行状态，若网关控制器确定响应报文的数量与电子控制单元的数量不相同，则确定电子控制单元中存在处于异常运行状态的电子控制单元。

S6，若网关控制器确定各电子控制单元均处于正常状态，则网关控制器传输各电子控制单元之间的报文，若网关控制器确定电子控制单元中存在处于异常运行状态的电子控制单元，则网关控制器生成错误警示信号。

应该理解的是，虽然如上的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

需要说明的是，针对上述S1-S6中的描述可以参见上述实施例中相关的描述，且其效果类似，本实施例在此不再赘述。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的报文交互方法的报文交互装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个报文交互装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于报文交互方法的限定，在此不再赘述。

在一个实施例中，如图7所示，提供了一种报文交互装置，包括：发送模块、获取模块和确认模块，其中：

发送模块，用于在交通工具的网关控制器上电初始化完成的情况下，向交通工具的各电子控制单元发送检测报文；检测报文用于检测各电子控制单元是否完成上电初始化；

获取模块，用于获取预设时间间隔内接收的响应报文的数量；响应报文为电子控制单元对检测报文进行响应所生成的；

确定模块，用于根据响应报文的数量和电子控制单元的数量，确定是否传输各电子控制单元之间的报文，以实现各电子控制单元之间的报文交互。

本实施例提供的报文交互装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

在上述实施例的基础上，可选的，上述确定模块，包括：第一确定单元和传输单元，其中：

第一确定单元，用于根据响应报文的数量和电子控制单元的数量，确定各电子控制单元是否处于正常运行状态；

传输单元，用于在确定各电子控制单元均处于正常运行状态时，传输各电子控制单元之间的报文。

本实施例提供的报文交互装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

在上述实施例的基础上，可选的，上述第一确定单元，具体用于在响应报文的数量与电子控制单元的数量相同时，确定各电子控制单元的运行状态均处于正常运行状态。

本实施例提供的报文交互装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

在上述实施例的基础上，可选的，上述获取模块，包括：获取单元和第二确定单元，其中：

获取单元，用于在预设时间间隔内，获取接收到的报文的目标字节的数值；

第二确定单元，用于在目标字节的数值为第一值时，将报文确定为响应报文并将响应报文的数量值加1，得到响应报文的数量。

本实施例提供的报文交互装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

在上述实施例的基础上，可选的，上述装置还包括：丢弃模块，其中：

丢弃模块，用于在目标字节的数值为第二值时，将接收到的报文丢弃。

本实施例提供的报文交互装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

在上述实施例的基础上，可选的，上述装置还包括：生成模块，其中：

生成模块，用于在确定电子控制单元中存在处于异常运行状态的电子控制单元时，生成错误警示信号。

本实施例提供的报文交互装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

上述报文交互装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种控制器，其内部结构图可以如图8所示。该控制器包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口。其中，该控制器的处理器用于提供计算和控制能力。该控制器的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该控制器的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、移动蜂窝网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种报文交互方法。

本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种控制器，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

在交通工具的网关控制器上电初始化完成的情况下，向交通工具的各电子控制单元发送检测报文；检测报文用于检测各电子控制单元是否完成上电初始化；

获取预设时间间隔内接收的响应报文的数量；响应报文为电子控制单元对检测报文进行响应所生成的；

根据响应报文的数量和电子控制单元的数量，确定是否传输各电子控制单元之间的报文，以实现各电子控制单元之间的报文交互。

上述实施例提供的控制器，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

在交通工具的网关控制器上电初始化完成的情况下，向交通工具的各电子控制单元发送检测报文；检测报文用于检测各电子控制单元是否完成上电初始化；

获取预设时间间隔内接收的响应报文的数量；响应报文为电子控制单元对检测报文进行响应所生成的；

根据响应报文的数量和电子控制单元的数量，确定是否传输各电子控制单元之间的报文，以实现各电子控制单元之间的报文交互。

上述实施例提供的计算机可读存储介质，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。

在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

在交通工具的网关控制器上电初始化完成的情况下，向交通工具的各电子控制单元发送检测报文；检测报文用于检测各电子控制单元是否完成上电初始化；

获取预设时间间隔内接收的响应报文的数量；响应报文为电子控制单元对检测报文进行响应所生成的；

根据响应报文的数量和电子控制单元的数量，确定是否传输各电子控制单元之间的报文，以实现各电子控制单元之间的报文交互。

上述实施例提供的计算机程序产品，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。

需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种报文交互方法，其特征在于，所述方法包括：

在交通工具的网关控制器上电初始化完成的情况下，向所述交通工具的各电子控制单元ECU发送检测报文；所述检测报文用于检测各所述电子控制单元是否完成上电初始化；

获取预设时间间隔内所述网关控制器接收的响应报文的数量；所述响应报文为电子控制单元对所述检测报文进行响应所生成的；

若所述响应报文的数量与所述电子控制单元的数量相同，则确定各所述电子控制单元的运行状态均处于正常运行状态；

若确定各所述电子控制单元均处于正常运行状态，则传输各所述电子控制单元之间的报文。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设时间间隔为200毫秒。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述网关控制器确定响应报文的数量与电子控制单元的数量不同，则所述网关控制器确定各所述电子控制单元中存在异常运行状态的电子控制单元。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取预设时间间隔内接收的响应报文的数量，包括：

在所述预设时间间隔内，获取接收到的报文的目标字节的数值；

若所述目标字节的数值为第一值，则将接收到的报文确定为所述响应报文并将所述响应报文的数量值加1，得到所述响应报文的数量。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述目标字节的数值为第二值，则将接收到的报文丢弃。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若确定各所述电子控制单元中存在处于异常运行状态的电子控制单元，则生成错误警示信号。

7.一种报文交互装置，其特征在于，所述装置包括：

发送模块，用于在交通工具的网关控制器上电初始化完成的情况下，向所述交通工具的各电子控制单元发送检测报文；所述检测报文用于检测各所述电子控制单元是否完成上电初始化；

获取模块，用于获取预设时间间隔内所述网关控制器接收的响应报文的数量；所述响应报文为电子控制单元对所述检测报文进行响应所生成的；

确定模块，用于在所述响应报文的数量与所述电子控制单元的数量相同时，确定各所述电子控制单元的运行状态均处于正常运行状态；并在确定各所述电子控制单元均处于正常运行状态的情况下，传输各所述电子控制单元之间的报文。

8.根据权利要求7所述的报文交互装置，其特征在于，所述确定模块包括：第一确定单元和传输单元，其中：

所述第一确定单元用于根据所述响应报文的数量和所述电子控制单元的数量，确定各所述电子控制单元是否处于正常运行状态；

所述传输单元用于在确定各所述电子控制单元均处于正常运行状态时，传输各所述电子控制单元之间的报文。

9.一种控制器，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。