CN114511936A - 基于视频巡检车和地磁传感器的停车录单系统与方法 - Google Patents

基于视频巡检车和地磁传感器的停车录单系统与方法 Download PDF

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Abstract

本发明提出基于视频巡检车和地磁传感器的停车录单系统与方法，属于智能停车管理技术领域。系统包括分布于每个停车位区域的地磁传感器和沿行车通道巡视的视频巡检车。相邻停车位区域安装的地磁传感器的数量和位置不同并交替布置；当相邻的停车位区域的不同地磁传感器均检测到停车信号时，启动视频巡检车移动到目标停车位区域，执行视频拍照录单。方法包括若相邻的停车位区域的不同地磁传感器均检测到停车信号则在停车指示面板上提示所述相邻的停车位区域存在停车不规范行为。本发明还公开了实现所述方法的计算机可读存储介质。本发明可在减少硬件布置的同时准确识别停车行为并智能探测出可能的异常停车行为从而自动拍摄取证。

Description

基于视频巡检车和地磁传感器的停车录单系统与方法
技术领域
本发明属于智能停车管理技术领域，尤其涉及一种基于视频巡检车和地磁传感器的停车录单系统与方法、以及实现所述方法的可视化终端、计算机可读存储介质。
背景技术
进入21世纪，随着人类科技水平的不断提高和世界经济的全球一体化，汽车工业在发展中国家国民经济中占有重要地位。在我国，伴随国家在汽车工业领域的经济政策不断开放，汽车工业得到了飞速发展，城市机动车拥有量逐年增长。这种快速增长一方面增加了道路交通的压力，加剧了城市中道路的拥堵，另一方面也带来了“停车难”的问题。
室内停车场有效停车位有限，已经不能满足逐年增长的停车需求。露天停车场的停车区域一般设在道路内侧的停车带或广场附近停车区域，投入成本低，而且与道路距离近，节省车辆停车时间。它还具有停车位设置多样化、车辆停放灵活、停车场出入口不限等特点，有效的缓解了停车难的问题。
然而，大部分路边停车带和大型露天停车场等公用停车区域没有智能化的停车信息发布和指引，对其的管理目前主要依靠人工。同时，由于露天停车场较为空旷，区域广大，一方面，部分驾驶员无法寻找到有效停车位；另一方面，部分驾驶员不规范停车，使得停车位不能得到合理利用。当前针对这类问题，主要是依靠人工管理，效率低下，同时针对不规范停车行为也无法及时进行提醒或者采取取证惩罚措施，容易引发停车收费矛盾。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提出一种基于视频巡检车和地磁传感器的停车录单系统与方法、以及实现所述方法的可视化终端、计算机可读存储介质。
本发明的技术方案可以实现停车场，尤其是面积较大的露天停车场的停车智能管理和信息录入，并在减少硬件布置的同时准确识别停车行为并智能探测出可能的异常停车行为从而自动拍摄取证。
在本发明的第一个方面，提供一种基于视频巡检车和地磁传感器的停车录单系统，所述停车录单系统包括分布于各个停车位区域的地磁传感器；
作为本发明的第一个优点，相邻停车位区域安装的地磁传感器的数量和位置均不同，多个第一部分停车位区域安装两个地磁传感器，多个第二部分停车位区域仅安装一个地磁传感器；
并且，第一部分停车位区域和第二部分停车位区域交替布置；
第一个优点的突出效果是降低了地磁传感器的数量的同时，不降低停车信号监测精度；
作为本发明的第二个优点，所述停车录单系统还包括可沿行车通道巡视的视频巡检车；
当相邻的停车位区域的不同地磁传感器均检测到停车信号时，启动所述视频巡检车移动到目标停车位区域，执行视频拍照录单。
可以理解，这里的目标停车位区域，即是指前述均检测到停车信号的相邻的停车位区域。
第二个优点的突出效果是智能探测出可能的异常停车行为后自动拍摄取证。
作为上述优点的进一步改进，所述停车录单系统还包括多个停车指示面板，所述停车指示面板布置于各个行车通道出入口；
当相邻的停车位区域的不同地磁传感器均检测到停车信号时，在所述相邻的停车位区域对应的行车通道出入口的停车指示面板上提示所述相邻的停车位区域存在停车不规范行为。
上述改进，可在执法或者收费程序上注重人性化和听证原则，即提醒当前停车用户注意校正自己可能存在的停车不规范行为，并在规定时间段内完成，从而避免纠纷。
此时，若在所述相邻的停车位区域对应的行车通道出入口的停车指示面板上提示所述相邻的停车位区域存在停车不规范行为之后的预设时间段后，所述相邻的停车位区域的不同地磁传感器仍持续均检测到停车信号，则启动所述视频巡检车移动到目标停车位区域，执行视频拍照录单。
作为上述技术方案的具体实现终端，所述停车录单系统还包括可视化终端，所述可视化终端包含人机交互界面，停车位区域、行车通道在所述人机交互界面上显示；
每个所述停车位区域具有空闲、占用以及异常三种状态；
当相邻的停车位区域的不同地磁传感器均检测到停车信号时，所述相邻的停车位区域的状态为异常；
当相邻的停车位区域的不同地磁传感器均未检测到停车信号时，所述相邻的停车位区域的状态均为空闲。
而当存在停车位区域为异常状态时，通过人机交互指令，调度所述视频巡检车移动至异常状态的停车位区域附近执行拍摄取证。
在本发明的第二个方面，提供一种基于视频巡检车和地磁传感器的停车录单方法，所述方法应用于包括多个停车位区域的停车场，所述多个停车位区域布置有地磁传感器，相邻停车位区域安装的地磁传感器的数量和位置不同。
在上述硬件基础上，所述方法执行如下步骤S710-S740的循环迭代判断过程，用于实现准确识别停车行为并智能探测出可能的异常停车行为从而自动拍摄取证。
各个步骤具体实现如下：
S710：判断相邻的停车位区域的不同地磁传感器是否均检测到停车信号，如果是，则在所述相邻的停车位区域对应的行车通道出入口的停车指示面板上提示所述相邻的停车位区域存在停车不规范行为，进入步骤S730；
如果否，进入步骤S720；
S720：判断所述相邻的停车位区域中其中之一是否检测到停车信号，如果是，则将检测到停车信号的停车位区域的状态设置为占用，并在可视化终端更新该停车位区域的状态；
如果否，返回步骤S710；
S730：等待预设时间段，判断所述相邻的停车位区域的不同地磁传感器是否仍持续均检测到停车信号；
如果是，则进入步骤S740；
如果否，则返回步骤S710；
S740：启动所述视频巡检车移动到目标停车位区域，执行视频拍照录单。
前述提及，作为本发明最重要的改进之一，相邻停车位区域安装的地磁传感器的数量和位置均不同，多个第一部分停车位区域安装两个地磁传感器，多个第二部分停车位区域仅安装一个地磁传感器；
更具体的，作为每个停车位区域的地磁传感器的优选布置方式，在每个第一部分停车位区域的前端和尾端分别安装一个地磁传感器；
在所述第一部分停车位区域相邻一侧的第二部分停车位区域的尾端安装一个地磁传感器，并在所述第一部分停车位区域不同于前述相邻一侧的另一侧的第二部分停车位区域的前端安装一个地磁传感器。
为实现上述方法步骤，在本发明的第三个方面，提供一种可视化终端，所述可视化终端包括停车场信息管理模块、WEB信息发布模块、计费统计模块、数据传输模块、权限管理模块和用户管理模块。
在本发明第四方面，提供一种数据存储介质，例如可以是计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述步骤。
本发明的技术方案，通过在相邻的停车位区域的不同位置安装不同数量的地磁传感器，降低了地磁传感器的安装和使用成本；同时，交替布置安装不同数量的地磁传感器的方式，又能确保停车信息获取的准确性；此外，结合视频巡检车，在减少硬件布置的同时准确识别停车行为并智能探测出可能的异常停车行为从而自动拍摄取证，完成停车信息录单，降低了停车管理成本，同时避免纠纷。
本发明的进一步优点将结合说明书附图在具体实施例部分进一步详细体现。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是现有技术的基于地磁传感器的停车管理的场景示意图；
图2是本发明提出的基于视频巡检车和地磁传感器的停车录单系统的场景示意图；
图3是本发明提出的基于视频巡检车和地磁传感器的停车录单方法的流程示意图；
图4是实现图3所述方法的可视化终端的功能模块架构图；
图5是图3所述方法实现数据采集与传输的场景示意图。
具体实施方式
下面，结合附图以及具体实施方式，对发明做出进一步的描述。
在介绍本发明的技术方案之前，先介绍与本发明有关的现有技术，以便更好的理解本发明的改进动机和取得的改进效果。
地磁传感器可用于停车位识别与管理，这本身已经是成熟的现有技术，即采用在停车位区域上布置地磁传感器，通常就可判断出该车位是否停放了车辆，即停车信息，又称停车信号(本发明的后续实施例均称之为“地磁传感器检测到/未检测到停车信号”).
有关地磁传感器用于停车信息识别的原理和现有技术，不是本发明的重点，因此，本发明的实施例对此也不做展开，本领域技术人员可参照如下部分现有技术，这部分现有技术可作为本发明公开内容的一部分：
[1]童祝稳.基于地磁传感器车位实时检测和管理系统的研究[D].杭州电子科技大学,2018.
[2]王东,吕文涛,等.基于LoRa和地磁传感器的智能停车系统[J].重庆理工大学学报：自然科学,2018,32(1):8.
然而，发明人实际应用中发现，地磁传感器用于车位实时监测识别时，还存在精度问题，精度问题与车型有关，还与地磁传感器的安装位置有关，同时取决于停车人的停车规范程度。
车型主要包括车辆长度、车辆结构；
例如，日韩系的车辆，为了减少汽车自重，采用的钢铁结构很少，导致车辆的中间部位对地磁传感器的影响最小。
如果车辆停车后，恰好中间部分位于地磁传感器附近，则地磁传感器可能无法识别；
或者车辆长度不够，车尾或者车头所在位置在地磁传感器之外，则地磁传感器也可能无法识别；
在另外一些情况下，车辆并没有规范停车，而是占据了两个车位中间，地磁传感器也会失去作用。
为简单描述上述问题，以图1为例。
图1中，存在1-2-3-4-5号停车位。
在1号停车位，车辆规范停放，地磁传感器只要布置位置和数量相对合理，就可以实现准确识别；
在2-3号停车位之间，车辆并未规范停放，实际上只有2号停车位地磁传感器发生作用，但是实际上3号车位也被占用，但是3号停车位的地磁传感器可能无法感应；
同样的，在3-4号停车位之间，车辆实际上占据了两个车位，但是3-4号的地磁传感器均无法感应。
这是因为，现有技术中，所有车位均是按照相同的布局方式和数量安装地磁传感器，例如，全部安装在前端、全部安装在后端、或者全部安装在尾端；如图1中的1-3车位，全部安装在前端尾端。
为避免上述问题，一个常规的做法是增加每个车位的地磁传感器的数量。例如安装两个，例如图1中的4号5号车位，可分别在每一个车位的前端和尾端分别安装一个地磁传感器。
这样，可在一定程度上避免前述提及的技术问题。
然而，上述安装方式显然要增加一倍的地磁传感器的使用量，加大了硬件使用、安装和维护成本。
为此，发明人提出本申请的技术方案。图2-图5分别开始阐述本申请的技术方案的不同方面的实施例如下。
参见图2，图2是本发明提出的基于视频巡检车和地磁传感器的停车录单系统的场景示意图。
在图2中，所述停车录单系统包括分布于各个停车位区域的地磁传感器、沿行车通道巡视的视频巡检车以及可视化终端，所述可视化终端包含人机交互界面，停车位区域、行车通道在所述人机交互界面上显示；每个所述停车位区域具有空闲、占用以及异常三种状态。
在图2中，相邻停车位区域安装的地磁传感器的数量和位置均不同。
多个第一部分停车位区域只安装两个地磁传感器，多个第二部分停车位区域仅安装一个地磁传感器。
以图2的示意图为例，其中包含1-12号车位，其中，1、3、7、9号车位均只安装一个地磁传感器；2、8号车位则安装两个地磁传感器；
第一部分停车位区域和第二部分停车位区域交替布置；
即1-2-3是连续相邻的停车位；7-8-9是连续相邻的停车位。
当相邻的停车位区域的不同地磁传感器均检测到停车信号时，启动所述视频巡检车移动到目标停车位区域，执行视频拍照录单。
图2中对应的情形就是同时占据1号车位和2号车位的不规范停车行为、同时占据8号车位和9号车位的不规范停车行为。
进一步的，在图2的实施例中，在每个第一部分停车位区域的前端和尾端分别安装一个地磁传感器；
在所述第一部分停车位区域相邻一侧的第二部分停车位区域的尾端安装一个地磁传感器，并在所述第一部分停车位区域不同于前述相邻一侧的另一侧的第二部分停车位区域的前端安装一个地磁传感器。
这里的前端和尾端是相对的，前端代表车开出去的方向；尾端代表车退回停车位的方向。
在图2中，3号、9号车位区域的前端安装一个地磁传感器，1号、7号车位区域的尾端安装一个地磁传感器，而2号、8号车位区域的前端和尾端各安装一个地磁传感器。
作为优选，地磁传感器安装位置是处于车辆的前/后轴的位置,因为这里的钢铁结构最多,对地磁传感器的采集磁场值影响最大,更有利于地磁传感器对车位信息的判定。
进一步的，图2中，每个车位尾端设置有限位柱。尾端安装的地磁传感器安装在中轴线上，距离定位柱0.5米的位置。
继续参见图2，所述停车录单系统还包括多个停车指示面板，所述停车指示面板布置于各个行车通道出入口；
当相邻的停车位区域的不同地磁传感器均检测到停车信号时，在所述相邻的停车位区域对应的行车通道出入口的停车指示面板上提示所述相邻的停车位区域存在停车不规范行为。
若在所述相邻的停车位区域对应的行车通道出入口的停车指示面板上提示所述相邻的停车位区域存在停车不规范行为之后的预设时间段后，所述相邻的停车位区域的不同地磁传感器仍持续均检测到停车信号，则启动所述视频巡检车移动到目标停车位区域，执行视频拍照录单。
上述改进，可在执法或者收费程序上注重人性化和听证原则，即提醒当前停车用户注意校正自己可能存在的停车不规范行为，并在规定时间段内完成，从而避免纠纷。
然而，若在所述相邻的停车位区域对应的行车通道出入口的停车指示面板上提示所述相邻的停车位区域存在停车不规范行为之后的预设时间段后，所述相邻的停车位区域的不同地磁传感器仍持续均检测到停车信号，则认为当事人并未主动纠正错误，则启动所述视频巡检车移动到目标停车位区域，执行视频拍照录单。
所述可视化终端用于更新每个停车位的状态，具体包括：
当相邻的停车位区域的不同地磁传感器均检测到停车信号时，所述相邻的停车位区域的状态为异常；
当相邻的停车位区域的不同地磁传感器均未检测到停车信号时，所述相邻的停车位区域的状态均为空闲；
当不存在空闲或者异常，且每个停车位区域的地磁传感器检测到停车信号时，停车位区域的状态为占用。
当存在停车位区域为异常状态时，所述可视化终端通过人机交互指令，调度所述视频巡检车，移动至异常状态的停车位区域附近执行拍摄取证。
图3是本发明提出的基于视频巡检车和地磁传感器的停车录单方法的流程示意图；
所述方法应用于包括多个停车位区域的停车场，所述多个停车位区域布置有地磁传感器，相邻停车位区域安装的地磁传感器的数量和位置不同。
在上述硬件基础上，所述方法执行如下步骤S710-S740的循环迭代判断过程，用于实现准确识别停车行为并智能探测出可能的异常停车行为从而自动拍摄取证。
各个步骤具体实现如下：
S710：判断相邻的停车位区域的不同地磁传感器是否均检测到停车信号，如果是，则在所述相邻的停车位区域对应的行车通道出入口的停车指示面板上提示所述相邻的停车位区域存在停车不规范行为，进入步骤S730；
如果否，进入步骤S720；
S720：判断所述相邻的停车位区域中其中之一是否检测到停车信号，如果是，则将检测到停车信号的停车位区域的状态设置为占用，并在可视化终端更新该停车位区域的状态，返回步骤S710；
如果否，返回步骤S710；
S730：等待预设时间段，判断所述相邻的停车位区域的不同地磁传感器是否仍持续均检测到停车信号；
如果是，则进入步骤S740；
如果否，则返回步骤S710；
S740：启动所述视频巡检车移动到目标停车位区域，执行视频拍照录单。
可以理解，图3所述方法应用于图1所述场景，并基于图2所述的实施例架构实现。
图4示出了实现图3所述方法的可视化终端的功能模块架构图。
所述可视化终端包括停车场信息管理模块、WEB信息发布模块、计费统计模块、数据传输模块、权限管理模块和用户管理模块。
停车场信息管理模块负责建立行政区域，并对行政区域内的停车场信息进行有效管理，实现增删改查停车场和停车位信息。管理员可以登录管理模块添加停车场信息，查询停车场车位状态信息和占用时长，导出车位使用的历史记录。
WEB信息发布模块将现有停车场和停车位信息以WEB页面的形式发布到互联网上。用户通过浏览器登录服务器，进入发布界面，停车场的位置和使用状况标注在百度地图上，用户可以提交搜索指定区域的停车场，同时系统提供路线规划。
数据传输模块是服务器的主要通信接口，一方面负责接收中继网关和停车场控制中心上传的停车场数据，并将数据帧解析之后存入数据库相应表中。另一方面负责与停车场管理员手持设备进行通信，发送停车位状态变化信息提示管理员及时收费，同时接收管理员上传的停车车辆车牌号等信息。
计费统计模块通过对数据库的查询，统计现有停车场各车位的历史使用时间，再根据各停车场的收费标准计算出停车费用。管理员可以设定日期、停车场编号，车位编号等搜索条件查询收费记录，及时掌握停车场运营状况。
用户管理模块负责用户注册，登录校验，用户信息的管理及维护，主要包括系统的管理员和系统使用者，如网站后台编辑、负责系统维护的技术人员、使用客户端软件的手机用户等。权限管理模块对用户实施分级权限管理，不同用户对同一对象有不同的权限。
图5是图3所述方法实现数据采集与传输的场景示意图。
由于部分露天停车场面积很大，地磁传感器(即图5中的探测器)在本地采集数据后，需要通过数据中继器来对数据进行中继传递，通过数据中继器再将数据上传到数据集中器进而供可视化终端使用，数据中继器的使用，极大的拓展了地磁传感器中的无线数据传输模块的使用距离，更好的适应了大规模露天停车场的环境，同时也使得本发明的技术方案可以扩展到内部停车场，例如大规模车库环境。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种基于视频巡检车和地磁传感器的停车录单系统，所述停车录单系统包括分布于各个停车位区域的地磁传感器和沿行车通道巡视的视频巡检车，
其特征在于：
相邻停车位区域安装的地磁传感器的数量不同，多个第一部分停车位区域安装两个地磁传感器，多个第二部分停车位区域仅安装一个地磁传感器；
并且，第一部分停车位区域和第二部分停车位区域交替布置；
当相邻的停车位区域的不同地磁传感器均检测到停车信号时，启动所述视频巡检车移动到目标停车位区域，执行视频拍照录单。
2.如权利要求1所述的一种基于视频巡检车和地磁传感器的停车录单系统，其特征在于：
在每个第一部分停车位区域的前端和尾端分别安装一个地磁传感器；
在所述第一部分停车位区域相邻一侧的第二部分停车位区域的尾端安装一个地磁传感器，并在所述第一部分停车位区域不同于前述相邻一侧的另一侧的第二部分停车位区域的前端安装一个地磁传感器。
3.如权利要求1所述的一种基于视频巡检车和地磁传感器的停车录单系统，其特征在于：
所述停车录单系统还包括多个停车指示面板，所述停车指示面板布置于各个行车通道出入口；
当相邻的停车位区域的不同地磁传感器均检测到停车信号时，在所述相邻的停车位区域对应的行车通道出入口的停车指示面板上提示所述相邻的停车位区域存在停车不规范行为。
4.如权利要求3所述的一种基于视频巡检车和地磁传感器的停车录单系统，其特征在于：
若在所述相邻的停车位区域对应的行车通道出入口的停车指示面板上提示所述相邻的停车位区域存在停车不规范行为之后的预设时间段后，所述相邻的停车位区域的不同地磁传感器仍持续均检测到停车信号，则启动所述视频巡检车移动到目标停车位区域，执行视频拍照录单。
5.如权利要求1所述的一种基于视频巡检车和地磁传感器的停车录单系统，其特征在于：
所述停车录单系统还包括可视化终端，所述可视化终端包含人机交互界面，停车位区域、行车通道在所述人机交互界面上显示；
每个所述停车位区域具有空闲、占用以及异常三种状态；
当相邻的停车位区域的不同地磁传感器均检测到停车信号时，所述相邻的停车位区域的状态为异常；
当相邻的停车位区域的不同地磁传感器均未检测到停车信号时，所述相邻的停车位区域的状态均为空闲。
6.如权利要求5所述的一种基于视频巡检车和地磁传感器的停车录单系统，其特征在于：
当存在停车位区域为异常状态时，通过人机交互指令，调度所述视频巡检车。
7.一种基于视频巡检车和地磁传感器的停车录单方法，所述方法应用于包括多个停车位区域的停车场，所述多个停车位区域布置有地磁传感器，相邻停车位区域安装的地磁传感器的数量和位置不同；
其特征在于，所述方法包括：
S710：判断相邻的停车位区域的不同地磁传感器是否均检测到停车信号；
如果是，则在所述相邻的停车位区域对应的行车通道出入口的停车指示面板上提示所述相邻的停车位区域存在停车不规范行为，进入步骤S730；
如果否，进入步骤S720；
S720：判断所述相邻的停车位区域中其中之一是否检测到停车信号；
如果是，则将检测到停车信号的停车位区域的状态设置为占用，并在可视化终端更新该停车位区域的状态；
如果否，返回步骤S710；
S730：等待预设时间段，判断所述相邻的停车位区域的不同地磁传感器是否仍持续均检测到停车信号；
如果是，则进入步骤S740；
如果否，则返回步骤S710；
S740：启动所述视频巡检车移动到目标停车位区域，执行视频拍照录单。
8.如权利要求7所述的一种基于视频巡检车和地磁传感器的停车录单方法，其特征在于：
多个第一部分停车位区域安装两个地磁传感器，多个第二部分停车位区域仅安装一个地磁传感器；第一部分停车位区域和第二部分停车位区域交替布置。
9.如权利要求7所述的一种基于视频巡检车和地磁传感器的停车录单方法，其特征在于：
每个所述停车位区域具有空闲、占用以及异常三种状态；
当相邻的停车位区域的不同地磁传感器均检测到停车信号时，所述相邻的停车位区域的状态为异常；
当相邻的停车位区域的不同地磁传感器均未检测到停车信号时，所述相邻的停车位区域的状态均为空闲。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求7至9中任一项所述的方法的步骤。
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