CN114508646A - 利用管道机器人检修管道的智能检测方法及系统 - Google Patents
利用管道机器人检修管道的智能检测方法及系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114508646A CN114508646A CN202210086921.9A CN202210086921A CN114508646A CN 114508646 A CN114508646 A CN 114508646A CN 202210086921 A CN202210086921 A CN 202210086921A CN 114508646 A CN114508646 A CN 114508646A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- pipeline
- crack
- detection
- robot
- warning message
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 106
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 57
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 25
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims description 15
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 claims description 14
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims description 5
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 claims description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 7
- 238000012360 testing method Methods 0.000 abstract description 3
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 abstract 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 8
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 5
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 4
- 238000010030 laminating Methods 0.000 description 4
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 4
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 1
- 238000013341 scale-up Methods 0.000 description 1
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
- F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F17—STORING OR DISTRIBUTING GASES OR LIQUIDS
- F17D—PIPE-LINE SYSTEMS; PIPE-LINES
- F17D5/00—Protection or supervision of installations
- F17D5/02—Preventing, monitoring, or locating loss
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L2101/00—Uses or applications of pigs or moles
- F16L2101/30—Inspecting, measuring or testing
Abstract
本申请涉及一种利用管道机器人检修管道的智能检测方法及系统，其方法包括步骤沿管道周向，向管道机器人四周的管道内壁发出裂缝探测信号，并实时生成探测数据；实时获取探测数据并输入预设有判断标准的裂缝判断模型中，生成判断结果；基于判断结果，若判断管道探测处出现裂缝，则生成警示消息；将警示消息发送至与监控人员绑定的监控终端。本申请具有工作人员通过肉眼观察视频并查找裂缝的方式，容易出现疏漏，使得检测结果不够精准的效果。
Description
技术领域
本申请涉及管道检测的技术领域，尤其是涉及一种利用管道机器人检修管道的智能检测方法及系统。
背景技术
管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。
管道机器人应用在管道内部的裂缝检测时，通过管道机器人自带的摄像装置，将出现裂缝的管道画面进行拍摄记录，管道外的监控人员通过显示器与摄像装置通信连接，实时接收管道机器人拍摄的管道内部画面，通过画面观察是否出现裂缝，并记录裂缝的位置。
但工作人员通过肉眼观察视频并查找裂缝的方式，容易出现疏漏，使得检测结果不够精准，因此需要改进。
发明内容
为了使管道内部的裂缝检测更为精准，使得管道内部裂缝检测的效果更好，本申请提供了一种利用管道机器人检修管道的智能检测方法及系统。
本申请的上述发明目的一是通过以下技术方案得以实现的：
一种利用管道机器人检修管道的智能检测方法，包括步骤：
沿管道周向，向管道机器人四周的管道内壁发出裂缝探测信号，并实时生成探测数据；
实时获取探测数据并输入预设有判断标准的裂缝判断模型中，生成判断结果；
基于判断结果，若判断管道探测处出现裂缝，则生成警示消息；
将警示消息发送至与监控人员绑定的监控终端。
通过采用上述技术方案，管道机器人沿管道的延伸方向前进，通过向管道机器人四周的管道内壁发出探测信号，使得管道检测的覆盖程度较大，并在检测过程中实时获取探测的数据并通过后台服务器的判断标准进行判断，当某处管道内壁出现裂缝是即能及时响应得到判断结果，进一步的通过判断结果生成警示信息，警示信息发送至地面监控人员操作的监控终端，方便监控人员获知管道出现裂缝的位置，并进行记录，因此，通过对管道周向的探测并通过软件判断裂缝的方向，使得管道的裂缝不易漏检，管道内部的裂缝检测更为精准，使得管道内部裂缝检测的效果更好。
本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：基于判断结果，若判断管道探测处出现裂缝，则生成警示消息的步骤之后，还包括步骤：
获取管道出现裂缝处的位置数据；
以管道的轴线上的点为中心，根据方位分析规则得出管道出现裂缝处的方位数据，生成裂缝方位信息；
将裂缝方位信息发送至监控终端。
通过采用上述技术方案，获取裂缝处的位置数据，以管道的轴线上的点位中心，根据方位分析规则得到该出现裂缝的管道内壁方位，即能够得到裂缝的位置位于管道机的上下左右方向、左上方、左下方、右上方、右下方的方向，或是以东南西北为单位进行划分，则当工作人员进入管道检修时，到达出现裂缝的管道位置时，能够较为方便地找到裂缝位于管道内壁的具体方位，提高维修人员的维修效率。
本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：若判断管道探测处出现裂缝，则生成警示消息的步骤之后，还包括步骤：
获取管道出现裂缝处的位置数据；
以管道轴线上的点为圆心，根据角度分析规则得处管道出现裂缝处的角度数据，生成裂缝角度信息；
将裂缝角度信息发送至监控终端。
通过采用上述技术方案，获取管道出现裂缝处的位置数据，以管道轴线上的点为圆心，在管道的截面上进行角度分析，通过对管道出现裂缝的位置采用角度的方式进行表示，使得裂缝位置的记录更为详细和具体，方便监控人员对裂缝位置的记录，进而方便工作人员查找到管道裂缝的具体位置。
本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：沿管道周向，向管道机器人四周的管道内壁发出裂缝探测信号，并实时生成探测数据的步骤之后，还包括步骤：
获取管道机器人的实时定位信息；
将定位信息输入至管道模型中，管道模型用于输出管道的平面图至监控终端；
当管道模型接收到定位信息时，生成管道机器人的实时定位标识，并将定位标识显示于管道的平面图中。
通过采用上述技术方案，获取管道机器人在管道内的实时定位，监控人员在监控终端通过管道的平面图，通过比例放大，能够获知管道机器人位于管道内的位置，当管道机器人在管道内移动时，管道的平面图上的定位标识也随着移动，当管道机器人检测到管道某处出现裂缝时，工作人员能够通过查看管道的平面图获知管道出现裂缝的大致位置并进行记录，再结合裂缝方位信息或裂缝角度信息即能精准快速找到裂缝的位置，提高维修人员维修管道裂缝的效率。
本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：基于判断结果，若判断管道探测处出现裂缝，则生成警示消息之后，还包括步骤：
当警示消息生成时，获取管道机器人的定位信息并与警示消息绑定；
将警示消息和定位信息打包发送至管道模型中；
管道模型同时接收到警示消息和定位信息时，生成警示标识，并将警示标识显示于管道的平面图中管道机器人的定位标识处。
通过采用上述技术方案，当警示消息生成时，获取此时管道机器人的定位并与警示消息绑定，当管道模型同时接收到定位信息和警示消息时，触发警示标识的生成，即在管道的平面图上生成警示标识，且警示标识在平面图上的位置就在管道机器人的定位处，则监控人员能够一目了然地看到管道出现裂缝的大致位置，信息整合度高，节省了工作人员记录出现裂缝大致位置的程序，使得管道裂缝检测的效果更好。
本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：管道机器人包括用于在管道内壁留下物理标记的标记终端，将警示消息发送至与监控人员绑定的监控终端的步骤之后，还包括步骤：
当获取到监控终端发出的标记请求时，生成标记启动指令；
将标记启动指令发送至标记终端；
当标记终端接收到标记启动指令时，发出启动信号并在管道机器人所在位置处的管道内壁留下物理标记。
通过采用上述技术方案，当获取到监控终端发出的标记请求时，后台服务器生成标记指令且将标记指令发送至标记终端，标记终端用于在管道内出现裂缝处留下物理的记号，物理记号的标记，使得后续维修人员进入管道内部维修时，能够从物理视觉的角度看到裂缝标记，配合裂缝方位信息或裂缝角度信息和定位信息等虚拟信息，能够提高维修人员查找到裂缝具体位置的效率。
本申请的上述发明目的二是通过以下技术方案得以实现的：
一种利用管道机器人检修管道的智能检测系统，包括：
探测模块，用于沿管道周向，向管道机器人四周的管道内壁发出裂缝探测信号，并实时生成探测数据；
数据判断模块，用于实时获取探测数据并输入预设有判断标准的裂缝判断模型中，生成判断结果；
警示生成模块，用于基于判断结果，若判断管道探测处出现裂缝，则生成警示消息；
警示发送模块，用于将警示消息发送至与监控人员绑定的监控终端。
通过采用上述技术方案，管道机器人沿管道的延伸方向前进，通过向管道机器人四周的管道内壁发出探测信号，使得管道检测的覆盖程度较大，并在检测过程中实时获取探测的数据并通过后台服务器的判断标准进行判断，当某处管道内壁出现裂缝是即能及时响应得到判断结果，进一步的通过判断结果生成警示信息，警示信息发送至地面监控人员操作的监控终端，方便监控人员获知管道出现裂缝的位置，并进行记录，因此，通过对管道周向的探测并通过软件判断裂缝的方向，使得管道的裂缝不易漏检，管道内部的裂缝检测更为精准，使得管道内部裂缝检测的效果更好。
可选的，探测模块包括裂缝传感器，所述裂缝传感器包括若干探测头、若干伸缩杆以及控制器，控制器与管道机器人固定连接，若干伸缩杆的一端均与控制器固定，伸缩杆远离控制器的一端与探测头固定，若干伸缩杆沿管道的周向均匀分布，探测头远离伸缩杆的一端用于与管道的内壁贴合。
通过采用上述技术方案，若干伸缩杆沿管道的周向设置且探测头与管道的内壁贴合，则探测头能够实现对管道机器人四周的管道内壁进行裂缝检测，实现对管道内壁周向的较大程度覆盖，裂缝方位信息或裂缝角度信息则是检测到裂缝的探测头的方位信息或角度信息；伸缩杆的设置，使得监控人员能够灵活调节伸缩杆的长度，以适应不同的管道或适应管道机器人在管道内转弯的过程。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1.通过对管道周向的探测并通过软件判断裂缝的方向，使得管道的裂缝不易漏检，管道内部的裂缝检测更为精准，使得管道内部裂缝检测的效果更好；
2.则当工作人员进入管道检修时，到达出现裂缝的管道位置时，能够较为方便地找到裂缝位于管道内壁的具体方位，提高维修人员的维修效率；
3.获取管道出现裂缝处的位置数据，以管道轴线上的点为圆心，在管道的截面上进行角度分析，通过对管道出现裂缝的位置采用角度的方式进行表示，使得裂缝位置的记录更为详细和具体，方便监控人员对裂缝位置的记录，进而方便工作人员查找到管道裂缝的具体位置；
4.当管道机器人检测到管道某处出现裂缝时，工作人员能够通过查看管道的平面图获知管道出现裂缝的大致位置并进行记录，再结合裂缝方位信息或裂缝角度信息即能精准快速找到裂缝的位置，提高维修人员维修管道裂缝的效率。
附图说明
图1是本申请一种利用管道机器人检修管道的智能检测方法实施例的一流程图；
图2是本申请另一实施例的一实现流程图；
图3是本申请另一实施例的一实现流程图；
图4是本申请另一实施例的一实现流程图；
图5是本申请另一实施例的一实现流程图；
图6是本申请另一实施例的一实现流程图；
图7是本申请一种利用管道机器人检修管道的智能检测系统实施例的一原理框图。
具体实施方式
以下结合附图1-7对本申请作进一步详细说明。
在一实施例中，如图1所示，本申请公开了利用管道机器人检修管道的智能检测方法，具体包括如下步骤：
S10：沿管道周向，向管道机器人四周的管道内壁发出裂缝探测信号，并实时生成探测数据。
在本实施例中，利用裂缝探测仪的多个探测头周向排布，探测头贴合管道的内壁，以实现对管道内壁周向发出探测信号，即实现管道机器人在前进的过程中，对管道机器人四周的管道内壁进行探测。探测信号是指裂缝探测仪发出的声波信号，探测数据是声波传输并反馈至探测头的时间数据。
具体的，通过将裂缝探测仪的多个探测头沿管道内壁的周向排布，或通过将多个裂缝探测仪的探测头周向排布，使得探测头贴合管道的内壁，当管道机器人沿管道移动时，探测头向管道机器人的四周管道内壁发出探测声波信号，并得到探测的数据。
S20：实时获取探测数据并输入预设有判断标准的裂缝判断模型中，生成判断结果。
在本实施例中，判断标准是指用于判断声波时长的标准，若管道未出现裂缝，则声波传输到管道表面再回到探测头的时间是固定的，当出现裂缝时，声波传输并回传的这个过程的时间会边长，因此能够测出裂缝的存在，裂缝判断模型是指经过训练的用于对探测数据进行声波时长判断的标准，判断结果包括出现裂缝或未出现裂缝。
具体的，后台服务器实时获取裂缝探测仪传输的探测数据，并将探测数据输入至预设有声波时长判断标准的裂缝判断模型中，生成表示有无存在裂缝的判断结果。
S30：基于判断结果，若判断管道探测处出现裂缝，则生成警示消息。
在本实施例中，警示信息是以文字形式的字符提示消息，在其他实施例中也可以为声光以及振动提示的方式。
具体的，基于判断的结果，若在判断结果中获取到裂缝探测仪探测到管道内出现裂缝时，则生成字符式的警示消息。
S40：将警示消息发送至与监控人员绑定的监控终端。
在本实施例中，监控终端则是监控管道的监控人员所操控的PC端或移动终端，监控终端通过与后台服务器通信连接，实现裂缝探测仪探测的数据与监控终端之间的传输。
具体的，将警示消息发送至监控人员的PC端或移动终端。
在另一实施例中，参照图2，在步骤S30之后，包括步骤：
S31：获取管道出现裂缝处的位置数据；
S32：以管道的轴线上的点为中心，根据方位分析规则得出管道出现裂缝处的方位数据，生成裂缝方位信息；
S33：将裂缝方位信息发送至监控终端。
在本实施例中，位置数据是指若干探测头中，探测到管道裂缝位置的探测头，在以管道轴线上的点为中心，管道截面所在的竖直平面内的具体位置，方位分析规则是用于确定裂缝方位的分析规则，例如以管道的轴线上的点位中心，探测到裂缝的探测头位于管道中心的左下方，那么裂缝方位信息则为左下方。
具体的，管道机器人在移动的过程中，若某一探测头检测到管道内壁出现裂缝，则以此时管道轴线上的点为中心，在管道的截面所在平面内，定义出探测到裂缝的探测头所在的位置，即为裂缝所在的位置。
进一步的，生成裂缝方位信息，即裂缝位于左下方，并将裂缝位于左下方的信息发送至监控人员的PC端或移动终端。
在另一实施例中，参照图3，在步骤S30之后，包括步骤：
S34：获取管道出现裂缝处位置数据；
S35：以管道轴线上的点为圆心，根据角度分析规则得处管道出现裂缝处的角度数据，生成裂缝角度信息；
S36：将裂缝角度信息发送至监控终端。
在本实施例中，裂缝角度数据则是指以管道轴线上的点为圆心，在管道的横截面上管道裂缝相对于圆心的角度，即0度至360度至之间，而管道裂缝的角度，则是与该裂缝最为靠近的探测头相对于圆心的角度。裂缝角度信息是指用于发送至监控终端的裂缝角度。
具体的，获取管道出现裂缝处最靠近的探测头的位置，以管道轴线上的点位圆心、在管道横截面所在的平面上获取该探测头相对于圆心的角度，例如裂缝位于管道机器人的正上方，则获得的角度数据为90度，并生成“裂缝位于90度处”的裂缝角度信息发送至监控终端。以便监控人员更为精准地确定裂缝的角度。
在另一实施例中，参照图4，步骤S10之后，还包括步骤：
S11：获取管道机器人的实时定位信息；
S12：将定位信息输入至管道模型中，管道模型用于输出管道的平面图至监控终端；
S13：当管道模型接收到定位信息时，生成管道机器人的实时定位标识，并将定位标识显示于管道的平面图中。
在本实施例中，定位信息是指管道机器人的定位，通过GPS技术或射频识别技术进行定位。管道模型用于生成以一定比例缩小的管道的平面图，管道的平面图显示在监控终端便于工作人员了解管道的结构。定位标识则是指将管道机器人以光标的形式显示在管道的平面图中。
具体的，实时获取管道机器人的定位，并将定位信息输入管道模型中，首先管道模型生成以一定比例缩小的管道的平面图，并显示在监控终端，当管道模型接收到定位信息时，将管道机器人以光标的形式显示在管道的平面图中，并同步至监控终端。
进一步的，监控人员通过管道的平面图，可以观察到管道机器人的移动路径，并配合裂缝方位信息或裂缝角度信息，精准对管道内的裂缝处进行定位。
在另一实施例中，参照图5，步骤S30之后，还包括步骤：
S37：当警示消息生成时，获取管道机器人的定位信息并与警示消息绑定；
S38：将警示消息和定位信息打包发送至管道模型中；
S39：管道模型同时接收到警示消息和定位信息时，生成警示标识，并将警示标识显示于管道的平面图中管道机器人的定位标识处。
在本实施例中，警示标识是指管道机器人检测到裂缝时的具体位置标识，并以光标的形式显示在管道的平面图中。
具体的，当管道机器人检测到裂缝时，获取此时管道机器人的位置，并结合表示出现裂缝的警示消息，同步输入至管道模型中，管道模型同时接收到警示小安溪和定位信息后，生成警示标识，警示标识以光标的形式展示在管道的平面图上，且警示标识的位置与此时管道机器人的定位标识重合。
进一步的，当管道机器人的位置发生变动时，管道的平面图上的警示标识仍停留在管道出现裂缝处的地方，便于工作人员对管道出现裂缝的大致位置进行标记。再结合裂缝方位信息或裂缝角度信息，能够更高效地差照片到裂缝的具体位置。
在另一实施例中，管道机器人包括用于在管道内壁留下物理标记的标记终端，参照图6，步骤S40之后，还包括步骤：
S41：当获取到监控终端发出的标记请求时，生成标记启动指令；
S42：将标记启动指令发送至标记终端；
S43：当标记终端接收到标记启动指令时，发出启动信号并在管道机器人所在位置处的管道内壁留下物理标记。
在本实施例中，标记请求是指监控终端发出的请求管道机器人对管道出现裂缝处的大致位置进行标记的请求。标记启动指令是指启动标记终端的指令，标记终端为喷漆装置，用于在管道内壁上喷出油漆标记。
具体的，当获取到监控终端发出的标记请求时，后台服务器生成标记启动指令，标记启动指令发送至管道机器人的喷漆装置处，喷漆装置接收到标记启动指令后向管道出现裂缝处的大致位置喷出油漆标记。
在一实施例中，监控终端的工作人员通过观察管道的平面图，获知管道机器人位于管网内的集体位置。当管道机器人检测到管道内壁出现裂缝时，生产警示消息发送至监控终端，并获取检测到裂缝的探测头的方位信息，将方位信息发送至监控终端，同时，将警示消息和管道机器人此时的定位信息发送至管道模型，生产警示标识并以光标的形式显示在管道的平面图。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
在一实施例中，提供一种利用管道机器人检修管道的智能检测系统，该利用管道机器人检修管道的智能检测系统与上述实施例中。一种利用管道机器人检修管道的智能检测方法一一对应。如图7所示，该一种利用管道机器人检修管道的智能检测系统包括：
探测模块，用于沿管道周向，向管道机器人四周的管道内壁发出裂缝探测信号，并实时生成探测数据；
数据判断模块，用于实时获取探测数据并输入预设有判断标准的裂缝判断模型中，生成判断结果；
警示生成模块，用于基于判断结果，若判断管道探测处出现裂缝，则生成警示消息；
警示发送模块，用于将警示消息发送至与监控人员绑定的监控终端。
可选的，探测模块包括裂缝传感器，所述裂缝传感器包括若干探测头、若干伸缩杆以及控制器，控制器与管道机器人固定连接，若干伸缩杆的一端均与控制器固定，伸缩杆远离控制器的一端与探测头固定，若干伸缩杆沿管道的周向均匀分布，探测头远离伸缩杆的一端用于与管道的内壁贴合。
若干伸缩杆沿管道的周向设置且探测头与管道的内壁贴合，则探测头能够实现对管道机器人四周的管道内壁进行裂缝检测，实现对管道内壁周向的较大程度覆盖，裂缝方位信息或裂缝角度信息则是检测到裂缝的探测头的方位信息或角度信息；伸缩杆的设置，使得监控人员能够灵活调节伸缩杆的长度，以适应不同的管道或适应管道机器人在管道内转弯的过程。
可选的，利用管道机器人检修管道的智能检测系统还包括：
裂缝位置获取模块，用于获取管道出现裂缝处位置数据；
裂缝方位分析模块，用于以管道的轴线上的点为中心，根据方位分析规则得出管道出现裂缝处的方位数据，生成裂缝方位信息；
方位发送模块，用于将裂缝方位信息发送至监控终端。
可选的，利用管道机器人检修管道的智能检测系统还包括：
裂缝位置获取模块，用于获取管道出现裂缝处位置数据；
裂缝角度分析模块，用于以管道轴线上的点为圆心，根据角度分析规则得处管道出现裂缝处的角度数据，生成裂缝角度信息；
角度发送模块，用于将裂缝角度信息发送至监控终端。
可选的，利用管道机器人检修管道的智能检测系统还包括：
机器人定位获取模块，用于获取管道机器人的实时定位信息；
管道模型模块，用于将定位信息输入至管道模型中，管道模型用于输出管道的平面图至监控终端；
定位显示模块，用于当管道模型接收到定位信息时，生成管道机器人的实时定位标识，并将定位标识显示于管道的平面图中。
可选的，利用管道机器人检修管道的智能检测系统还包括：
消息绑定模块，用于当警示消息生成时，获取管道机器人的定位信息并与警示消息绑定；
消息发送模块，用于将警示消息和定位信息打包发送至管道模型中；
标识生成模块，用于管道模型同时接收到警示消息和定位信息时，生成警示标识，并将警示标识显示于管道的平面图中管道机器人的定位标识处。
可选的，利用管道机器人检修管道的智能检测系统还包括：
启动指令模块，用于当获取到监控终端发出的标记请求时，生成标记启动指令；
指令发送模块，用于将标记启动指令发送至标记终端；
标记模块，用于当标记终端接收到标记启动指令时，发出启动信号并在管道机器人所在位置处的管道内壁留下物理标记。
关于利用管道机器人检修管道的智能检测系统的具体限定可以参见上文中对于一种利用管道机器人检修管道的智能检测方法的限定，在此不再赘述。上述一种利用管道机器人检修管道的智能检测系统中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种利用管道机器人检修管道的智能检测方法，其特征在于：包括步骤：
沿管道周向，向管道机器人四周的管道内壁发出裂缝探测信号，并实时生成探测数据；
实时获取探测数据并输入预设有判断标准的裂缝判断模型中，生成判断结果；
基于判断结果，若判断管道探测处出现裂缝，则生成警示消息；
将警示消息发送至与监控人员绑定的监控终端。
2.根据权利要求1所述的一种利用管道机器人检修管道的智能检测方法，其特征在于：基于判断结果，若判断管道探测处出现裂缝，则生成警示消息的步骤之后，还包括步骤：
获取管道出现裂缝处的位置数据；
以管道的轴线上的点为中心，根据方位分析规则得出管道出现裂缝处的方位数据，生成裂缝方位信息；
将裂缝方位信息发送至监控终端。
3.根据权利要求1所述的一种利用管道机器人检修管道的智能检测方法，其特征在于：若判断管道探测处出现裂缝，则生成警示消息的步骤之后，还包括步骤：
获取管道出现裂缝处的位置数据；
以管道轴线上的点为圆心，根据角度分析规则得处管道出现裂缝处的角度数据，生成裂缝角度信息；
将裂缝角度信息发送至监控终端。
4.根据权利要求1所述的一种利用管道机器人检修管道的智能检测方法，其特征在于：沿管道周向，向管道机器人四周的管道内壁发出裂缝探测信号，并实时生成探测数据的步骤之后，还包括步骤：
获取管道机器人的实时定位信息；
将定位信息输入至管道模型中，管道模型用于输出管道的平面图至监控终端；
当管道模型接收到定位信息时，生成管道机器人的实时定位标识，并将定位标识显示于管道的平面图中。
5.根据权利要求4所述的一种利用管道机器人检修管道的智能检测方法，其特征在于：基于判断结果，若判断管道探测处出现裂缝，则生成警示消息之后，还包括步骤：
当警示消息生成时，获取管道机器人的定位信息并与警示消息绑定；
将警示消息和定位信息打包发送至管道模型中；
管道模型同时接收到警示消息和定位信息时，生成警示标识，并将警示标识显示于管道的平面图中管道机器人的定位标识处。
6.根据权利要求1所述的一种利用管道机器人检修管道的智能检测方法，其特征在于：管道机器人包括用于在管道内壁留下物理标记的标记终端，将警示消息发送至与监控人员绑定的监控终端的步骤之后，还包括步骤：
当获取到监控终端发出的标记请求时，生成标记启动指令；
将标记启动指令发送至标记终端；
当标记终端接收到标记启动指令时，发出启动信号并在管道机器人所在位置处的管道内壁留下物理标记。
7.一种利用管道机器人检修管道的智能检测系统，其特征在于：包括：
探测模块，用于沿管道周向，向管道机器人四周的管道内壁发出裂缝探测信号，并实时生成探测数据；
数据判断模块，用于实时获取探测数据并输入预设有判断标准的裂缝判断模型中，生成判断结果；
警示生成模块，用于基于判断结果，若判断管道探测处出现裂缝，则生成警示消息；
警示发送模块，用于将警示消息发送至与监控人员绑定的监控终端。
8.根据权利要求7所述的一种利用管道机器人检修管道的智能检测系统，其特征在于：探测模块包括裂缝传感器，所述裂缝传感器包括若干探测头、若干伸缩杆以及控制器，控制器与管道机器人固定连接，若干伸缩杆的一端均与控制器固定，伸缩杆远离控制器的一端与探测头固定，若干伸缩杆沿管道的周向均匀分布，探测头远离伸缩杆的一端用于与管道的内壁贴合。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210086921.9A CN114508646B (zh) | 2022-01-25 | 2022-01-25 | 利用管道机器人检修管道的智能检测方法及系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210086921.9A CN114508646B (zh) | 2022-01-25 | 2022-01-25 | 利用管道机器人检修管道的智能检测方法及系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114508646A true CN114508646A (zh) | 2022-05-17 |
| CN114508646B CN114508646B (zh) | 2024-04-23 |
Family
ID=81549014
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210086921.9A Active CN114508646B (zh) | 2022-01-25 | 2022-01-25 | 利用管道机器人检修管道的智能检测方法及系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114508646B (zh) |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0658910A (ja) * | 1992-08-04 | 1994-03-04 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 管内挿型超音波探触装置 |
| CN104568983A (zh) * | 2015-01-06 | 2015-04-29 | 浙江工业大学 | 基于主动式全景视觉的管道内部功缺陷检测装置及方法 |
| KR20170087376A (ko) * | 2016-01-20 | 2017-07-28 | 임진영 | 레이저를 이용한 관로 내부 크랙 측정장치 |
| CN110566749A (zh) * | 2019-10-28 | 2019-12-13 | 长春大学 | 天然气管道超声波探伤标记机器人 |
| CN210687478U (zh) * | 2019-10-28 | 2020-06-05 | 长春大学 | 天然气管道超声波探伤标记机器人 |
| CN111578153A (zh) * | 2020-05-18 | 2020-08-25 | 广州鹄志信息咨询有限公司 | 一种基于大数据的管道泄漏监测方法 |
| CN111947043A (zh) * | 2020-06-28 | 2020-11-17 | 宁波宏川环境科技有限公司 | 一种排污管道裂缝定位方法、系统、智能终端及存储介质 |
| CN113820328A (zh) * | 2021-09-23 | 2021-12-21 | 广州利科科技有限公司 | 基于激光检测的隧道病害检测方法及隧道病害检测装置 |
| CN113954089A (zh) * | 2021-09-30 | 2022-01-21 | 安徽华昇检测科技有限责任公司 | 一种用于无损检测机器人的智能检测装置及方法 |
-
2022
- 2022-01-25 CN CN202210086921.9A patent/CN114508646B/zh active Active
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0658910A (ja) * | 1992-08-04 | 1994-03-04 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 管内挿型超音波探触装置 |
| CN104568983A (zh) * | 2015-01-06 | 2015-04-29 | 浙江工业大学 | 基于主动式全景视觉的管道内部功缺陷检测装置及方法 |
| KR20170087376A (ko) * | 2016-01-20 | 2017-07-28 | 임진영 | 레이저를 이용한 관로 내부 크랙 측정장치 |
| CN110566749A (zh) * | 2019-10-28 | 2019-12-13 | 长春大学 | 天然气管道超声波探伤标记机器人 |
| CN210687478U (zh) * | 2019-10-28 | 2020-06-05 | 长春大学 | 天然气管道超声波探伤标记机器人 |
| CN111578153A (zh) * | 2020-05-18 | 2020-08-25 | 广州鹄志信息咨询有限公司 | 一种基于大数据的管道泄漏监测方法 |
| CN111947043A (zh) * | 2020-06-28 | 2020-11-17 | 宁波宏川环境科技有限公司 | 一种排污管道裂缝定位方法、系统、智能终端及存储介质 |
| CN113820328A (zh) * | 2021-09-23 | 2021-12-21 | 广州利科科技有限公司 | 基于激光检测的隧道病害检测方法及隧道病害检测装置 |
| CN113954089A (zh) * | 2021-09-30 | 2022-01-21 | 安徽华昇检测科技有限责任公司 | 一种用于无损检测机器人的智能检测装置及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN114508646B (zh) | 2024-04-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9182487B2 (en) | Advanced remote nondestructive inspection system and process | |
| CN107249983B (zh) | 用于远程检查飞机发动机的状态的方法和装置 | |
| JPH07262225A (ja) | 情報端末システム | |
| CN105122245A (zh) | 实时检查管理 | |
| JP6725063B2 (ja) | 設備管理システム | |
| KR20150114106A (ko) | 증강현실기반 플랜트 현장운영자용 정보제공장치 및 이를 이용한 정보제공방법 | |
| CN109725247B (zh) | 一种电路板远程维护保障方法及系统 | |
| WO2017168415A1 (en) | Combined gas leakage detection and quantification | |
| JP5361887B2 (ja) | 手動式プローブのための位置決定システムを備えた漏れ検出器 | |
| US20210344833A1 (en) | Inspection workflow using object recognition and other techniques | |
| JP2004514154A (ja) | 超音波プローブ | |
| TWI429940B (zh) | 在由面所包圍的空間內部進行作業的位置之特定方法及作業結果管理裝置 | |
| CN112703156B (zh) | 航空器检查辅助装置和航空器检查辅助方法 | |
| JP2007018164A (ja) | 自走式計測装置、診断装置および自動診断システム | |
| JP3838387B2 (ja) | 測量システム及び測量方法 | |
| CN114508646A (zh) | 利用管道机器人检修管道的智能检测方法及系统 | |
| CN105241368A (zh) | 楼板厚度自动巡检仪 | |
| JP2022095589A (ja) | 仮想情報がオーバーレイされたポータブルディスプレイデバイス | |
| JP7188596B2 (ja) | 航空機検査支援装置および航空機検査支援方法 | |
| CN113256836A (zh) | 一种沉浸式港口设施智能巡检方法 | |
| JP2012132844A (ja) | 面で囲まれる容器の内壁面での検査作業結果と作業位置の特定方法及び情報管理方法 | |
| KR101912611B1 (ko) | 위치 기반 정보 서비스를 이용한 휴대용 측정 및 분석 장치 | |
| CN201203587Y (zh) | 焊件内部缺陷空间分布特征测量仪 | |
| KR102328956B1 (ko) | 프레스 성형물 두께 분포도 가시화 시스템 및 이를 이용한 가시화 방법 | |
| JP7295732B2 (ja) | 音響測定装置およびプログラム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant |