CN114508624A - 一种排气管电动调音控制器控制方法、系统及储存介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种排气管电动调音控制器控制方法、系统及储存介质，涉及汽车自动控制技术领域，包括以下步骤：控制器校准，分别计算在阀门关闭极限位置和打开极限位置时弹簧的预紧力及驱动电机在运动过程中的步数；设定阀门初始位置；操作人员输入打开/关闭指令，并输入角度参数，设定终点位置；控制器接收所述指令和所述角度参数，控制阀门的打开/关闭。该控制方法增加了控制器校准环节，分别计算在阀门关闭位置和打开位置时弹簧的预紧力，在阀门完全闭合的情况可提供满足要求的预紧力，且通过软件的调整提供不同的预紧力。
Description
技术领域
本发明属于汽车自动控制技术领域，特别是涉及一种排气管电动调音控制器控制方法、系统及储存介质。
背景技术
随着国内汽车工业的发展，用户对于车辆的舒适性和安全性要求也越来越高。其中，对于声音方面的体验感也提出了更高的要求。在现有技术中，汽车排气管以排气顺畅的直通管居多，但是直通管在排气过程中会产生大量噪音，因此在排气管处设有调音阀，调音阀在一定程度上可以降低排气管在废气排出过程中产生的噪音。而且，由于部分人追求行驶过程中声浪的刺激感，因此，部分调音阀可以通过开启角度来实现不同程度的排气声浪，增加驾驶体验感。为了控制不同的开启角度，常常需要配置相应的控制系统或者控制机构，来获取不同的声学模式。
申请号为CN201910906922.1的中国专利公开了一种电子调音阀控制方法及装置，控制器首先获取车辆参数，以便根据车辆参数确定车辆的运行工况。当运行工况为车辆行驶时，则获取用户通过触发操作产生的触发信号，以根据触发信号确定当前运行工况对应的控制策略。当控制策略为运动策略时，则读取车辆的行驶参数，如发动机转速、油门踏板开度等，并根据读取的行驶参数确定当前运行工况对应的电子调音阀开度，并控制电子调音阀动作。该发明可以根据车辆的实时运行工况来控制电子调音阀的开度，但是在阀门开启关闭时，汽车尾气排放的气流力会将阀门撑开，从而产生振动及异响。
申请号为CN202110077752.8的中国专利公开了一种汽车电子调音阀，包括安装于排气管系统的消音器前后端的电子主动阀，电子主动阀包括电子执行器和阀体装置，阀片可在0-90°范围内任意角度停止和启动，电子执行器自带有位置感知、驱动和控制模块，无须占用发动机ECU额外资源，且电子执行器带有自诊断功能，可将电子执行器状态实时发送给发动机ECU；产品设计紧凑可靠。但是该发明未考虑到阀片易受尾气气流的影响，容易产生振动。
现有技术中的调音阀控制器的控制逻辑较为简单，调音阀打开和闭合时的预紧力较小，在阀门关闭时，汽车尾气排放的气流力会将冲撞阀门，甚至将阀门撑开，从而产生异响并影响调音阀的功能实现及使用寿命，在阀门打开时，气流力将不断冲撞阀门，若不提供足够的预紧力，则会使阀门发生振动甚至断裂，影响阀门使用寿命，同时可能会给排气管内部造成损伤。
因此，针对上述问题，有必要设计一种排气管电动调音控制器控制方法及控制系统，可以为调音阀阀门提供足够的预紧力和支持力，防止阀门在排气气流中发生零件损坏。
发明内容
基于以上问题，本发明公开了一种排气管电动调音控制器控制方法、系统及储存介质，主要解决现有技术中阀门开闭时预紧力较小的问题。
一种排气管电动调音控制器控制方法，包括以下步骤：
S1、控制器校准，分别计算在阀门关闭极限位置和打开极限位置时弹簧的预紧力及驱动电机的步数；
S2、设定阀门初始位置；
S3、操作人员输入打开/关闭指令，并输入角度参数，设定终点位置；
S4、控制器接收所述指令和所述角度参数，控制阀门的打开/关闭。
在阀门实际工作前，增加了控制器校准环节，正确的控制阀门不同角度，在阀门完全闭合的情况可提供满足要求的预紧力。
优选地，在步骤S1中，控制器校准的步骤为：
S1-1、获取阀门的关闭极限位置和打开极限位置，所述关闭极限位置和所述打开极限位置之间的行程为校准总行程，所述校准总行程包括关闭极限位置压缩行程、阀门行程和打开极限位置压缩行程；
S1-2、计算所述驱动电机在所述校准总行程中的总步数Smax；
S1-3、根据传动机构的传动比，计算所述驱动电机在所述阀门行程中的运行步数Sval；
S1-4、计算弹簧的压缩总步数Stot、关闭极限位置压缩步数Sc1和打开极限位置压缩步数Sc2，其中：
Stot＝Smax-Sval；
Sc1＝Stot/2；
Sc2＝Stot-Sc1；
S1-5、根据预紧力需求值ΔF、所述驱动电机的输出转矩的测量值F，设定占空比P，则根据以下公式计算关闭预紧步数Sp1和打开预紧步数Sp1，并确定弹簧的关闭预紧位置和打开预紧位置，
Sp1＝Sc1×P；
Sp2＝Sc2×P；
S1-6、分别以弹簧的关闭预紧位置和打开预紧位置作为终点和零点，建立基准坐标系，所述控制器在所述基准坐标系中执行动作。在控制器收到指令后，将在根据该基准坐标系计算重点位置，并执行动作运动到该终点位置。
优选地，在步骤S1-1中，所述阀门朝关闭方向运行，出现卡死状态，即到达阀门关闭位置，继续运行至关闭最大行程处，此时位于关闭极限位置；所述阀门朝打开方向运行，出现卡死状态，即到达阀门打开位置，继续运行至打开最大行程处，此时位于打开极限位置。
优选地，所述阀门关闭位置与所述阀门打开位置之间的行程为所述阀门行程，所述阀门关闭位置至所述关闭极限位置之间的行程为关闭极限位置压缩行程,所述阀门打开位置至所述打开极限位置之间的行程为打开极限位置压缩行程。
优选地，判断到达所述关闭极限位置和所述打开极限位置的标准为：电机堵转电流。当阀门运动到关闭极限位置和打开极限位置时，电机负载过大，转速为0转但仍然输出扭矩，设定堵转电流阈值，当电机堵转电流达到该堵转电流阈值，则证明运动到关闭极限位置或打开极限位置。
优选地，在步骤S1-2中，计算总步数Smax的方法为：
所述驱动电机驱动阀门自初始位置运行到关闭极限位置/打开极限位置，此时驱动电机所用步数设为S1，之后所述驱动电机驱动阀片反转运行到另一极限位置，以上两次运行驱动电机所用步数设为S2，则Smax＝S2-S1。
所述步骤S1-5中，根据预紧力需求值ΔF、所述驱动电机的输出转矩的测量值F，计算占空比P的具体方法为：根据预紧力需求值ΔF、所述驱动电机的输出转矩的测量值为F，所述传动机构的传动比为n，则占空比P＝(ΔF/F*n)*100％。
优选地，所述控制器控制阀门的打开/关闭的过程中，在到达终点位置之前设有运动缓冲段。运动缓冲段的设置，可以再阀门开启和关闭的时候进行软着陆，尤其在关闭时，运动缓冲段可防止阀片与阀体撞击时产生较大的噪音。
优选地，通过单片机采样所述驱动电机的运行速度，来判定所述驱动电机的断电位置，所述驱动电机控制所述阀门运动到断电位置时，驱动电机断电，阀门因自身惯性运行至终点位置，所述断电位置与所述终点位置之间为所述运动缓冲段。
优选地，所述阀门运动到终点位置后，所述驱动电机继续运转，使弹簧预紧。
本发明还提供了一种汽车排气管调音控制器控制系统，包括控制器、控制中心、运算单元、通讯单元、车载ECU控制单元；
所述控制器用于控制阀门的打开/关闭；
所述运算单元用于进行数据运算；
所述通讯单元用于在所述控制中心和所述车载ECU控制单元之间传输数据；
所述车载ECU控制单元用于获取所述控制器的运行状态及向所述控制中心发送指令；
所述控制中心搭载了可上述任意一项所述的一种排气管电动调音控制器控制方法的程序。
优选地，所述车载ECU控制单元设有操作界面，所述操作界面用于展示所述控制器的运行状态和输入指令。操作人员可在操作界面上输入开启/关闭及角度参数，通过通讯单元传输指令到控制中心，所述控制中心收到指令后进一步控制控制器执行指令。
优选地，述控制器包括驱动装置和传动装置，所述驱动装置与所述控制中心电性连接且用于驱动所述传动装置运动，所述传动装置与调音阀固定连接。所述驱动装置优选为驱动电机，当控制中心收到指令后，将会控制驱动电机转动，驱动装置与传动装置相连接，传动装置将运动传递到调音阀，进一步控制调音阀的开启与关闭。
本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述任一项所述的一种排气管电动调音控制器控制方法。
与现有技术相比，本发明有以下优势：
本发明提出了一种排气管电动调音控制器控制方法、系统及储存介质，在操作人员利用控制器控制阀门开启或关闭之前，增加了控制器校准环节，分别计算在阀门关闭位置和打开位置时弹簧的预紧力，在阀门完全闭合的情况可提供满足要求的预紧力，且通过软件的调整提供不同的预紧力；
经过校准后，明确驱动电机在运动过程中的步数，并建立对应的基准坐标系，驱动电机可根据收到的指令控制步数，正确地控制阀门运动到指定的角度，保证运动的精度。
附图说明
附图1是本发明一种排气管电动调音控制器控制方法中的总流程图；
附图2是本发明一种排气管电动调音控制器控制方法中控制器校准的方法流程图；
附图3是本发明一种排气管电动调音控制器控制方法中的行程示意图；
附图4是本发明一种排气管电动调音控制器控制方法中计算总步数Smax的方法示意图；
附图5是本发明一种排气管电动调音控制器控制方法中基准坐标系的构建示意图；
附图6是本发明一种排气管电动调音控制器控制方法中运动缓冲段的构建示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的和技术方案更加清楚，下面将结合本发明实施例，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
如图1至图6所示，本发明公开了一种排气管电动调音控制器控制方法、系统及储存介质，主要解决现有技术中阀门开闭时预紧力较小的问题。
具体包括以下步骤：
S1、控制器校准，分别计算在阀门关闭极限位置和打开极限位置时弹簧的预紧力及驱动电机的步数；
如图2和图3所示，控制器校准的步骤为：
S1-1、获取阀门的关闭极限位置和打开极限位置，所述关闭极限位置和所述打开极限位置之间的行程为校准总行程，所述校准总行程包括关闭极限位置压缩行程、阀门行程和打开极限位置压缩行程；
所述阀门朝关闭方向运行，出现卡死状态，即到达阀门关闭位置，继续运行至关闭最大行程处，此时位于关闭极限位置；所述阀门朝打开方向运行，出现卡死状态，即到达阀门打开位置，继续运行至打开最大行程处，此时位于打开极限位置。判断到达所述关闭极限位置和所述打开极限位置的标准为：电机堵转电流。当阀门运动到关闭极限位置和打开极限位置时，电机负载过大，转速为0转但仍然输出扭矩，传动装置将驱动电机输出的扭矩传递到阀门上，使阀门持续预紧且预紧力不断增大。
在本实施例中，将设定堵转电流阈值，当驱动电机从阀门关闭位置继续运行至关闭极限位置时，或者从阀门关闭位置继续运行至关闭极限位置时，驱动电机的输出轴转速为0，但堵转电流不断增大，当堵转电流达到该堵转电流阈值时，则证明运动到关闭极限位置或打开极限位置。
其中，所述阀门关闭位置与所述阀门打开位置之间的行程为所述阀门行程，在本实施例中，由于阀门是绕着旋转轴进行旋转开闭，因此阀门关闭位置到所述阀门打开位置之间所转动的角度优选为90°。
所述阀门关闭位置至所述关闭极限位置之间的行程为关闭极限位置压缩行程,所述阀门打开位置至所述打开极限位置之间的行程为打开极限位置压缩行程。
S1-2、计算所述驱动电机在所述校准总行程中的总步数Smax；
如图4所示，计算总步数Smax的方法为：
所述驱动电机驱动阀门自初始位置运行到关闭极限位置或者打开极限位置，此时驱动电机所用步数设为S1，之后所述驱动电机驱动阀片反转运行到另一极限位置，以上两次运行中驱动电机累计所用步数设为S2，则总步数的计算方式为Smax＝S2-S1。
以先运行到关闭极限位置为例，驱动电机驱动阀门自初始位置运行到关闭极限位置，此时驱动电机所用步数设为S1，之后驱动电机驱动阀片反转运行到打开极限位置，期间所述驱动电机的步数自S1继续累加，直到运动到打开极限位置，驱动电机步数累加到S2，因此校准总行程的步数，即等于从关闭极限位置运动到打开极限位置所用的步数，因此Smax＝S2-S1。若一开始先运动到打开极限位置再运动到关闭极限位置，则计算原理与上述一致。
S1-3、根据传动机构的传动比，计算所述驱动电机在所述阀门行程中的运行步数Sval；
S1-4、计算弹簧的压缩总步数Stot、关闭极限位置压缩步数Sc1和打开极限位置压缩步数Sc2，其中：弹簧的压缩总步数Stot为关闭极限位置压缩步数Sc1和打开极限位置压缩步数Sc2的步数之和；关闭极限位置压缩步数Sc1具体是指在关闭极限位置压缩行程中驱动电机所走过的步数，打开极限位置压缩步数Sc2具体是指在打开极限位置压缩行程中驱动电机所走过的步数。
在校准总行程中，关闭极限位置压缩行程和打开极限位置压缩行程的数值相等，驱动电机的运行呈对称式，因此关闭极限位置压缩步数Sc1和打开极限位置压缩步数Sc2在数值上相同。具体计算公式如下：
Stot＝Smax-Sval；
Sc1＝Stot/2；
Sc2＝Stot-Sc1；
S1-5、设定占空比P，
其中计算占空比P的具体方法为：根据预紧力需求值ΔF、所述驱动电机的输出转矩的测量值为F，所述传动机构的传动比为n，
则占空比P＝(ΔF/F*n)*100％。该占空比的作用为调节输入电压，进一步调节电机的实际输出转矩，使最终传递到所述阀片上的力矩达到所需的预紧力需求值。
则根据以下公式计算关闭预紧步数Sp1和打开预紧步数Sp1，并确定关闭预紧位置和打开预紧位置，
Sp1＝Sc1×P；
Sp2＝Sc2×P；
S1-6、如图3所示，分别以阀门的关闭预紧位置和打开预紧位置作为终点和零点，建立基准坐标系，所述控制器在所述基准坐标系中执行动作。在控制器收到指令后，将在根据该基准坐标系计算终点位置，并执行动作运动到该终点位置。
S2、设定阀门初始位置；当系统断电又重新开启时，阀门会自动归位，回到该初始位置，可以保持坐标系始终统一。
S3、操作人员输入打开/关闭指令，并输入角度参数，设定终点位置；
S4、控制器接收所述指令和所述角度参数，根据所述指令和所述角度参数计算出终点位置，并计算运动到终点位置所需的步数，进一步控制驱动电机运动，控制阀门的打开/关闭。
所述控制器控制阀门的打开/关闭的过程中，在到达终点位置之前设有运动缓冲段。运动缓冲段的设置，可以在阀门开启和关闭的时候，阀片的运动速度减缓，进行软着陆，尤其在阀门关闭时，运动缓冲段可防止阀片与阀体撞击时产生较大的噪音。
如图6所示，在运动过程中，通过单片机或者其他电气元器件进行采样，实时获取所述驱动电机的运行速度，并根据终点位置来判定所述驱动电机的断电位置，所述驱动电机控制所述阀门运动到断电位置时，驱动电机断电，阀门虽缺乏驱动力但因自身惯性运行至终点位置，所述断电位置与所述终点位置之间为所述运动缓冲段。
所述阀门运动到终点位置后，所述驱动电机继续运转，但最终输出轴的转速为0转，仍然输出扭矩，阀门的位置不变，传动装置将驱动电机输出的扭矩传递到阀门上，使阀门持续预紧直到到达所需要的预紧力。
本发明还提供了一种汽车排气管调音控制器控制系统，包括控制器、控制中心、运算单元、通讯单元、车载ECU控制单元；
所述控制器用于控制阀门的打开/关闭；所述控制器包括驱动装置和传动装置，所述驱动装置与所述控制中心电性连接且用于驱动所述传动装置运动，所述传动装置与调音阀固定连接。所述驱动装置优选为驱动电机，所述传动装置优选蜗轮蜗杆结构，并采用具有弹性的扭簧或者弹簧作为传动装置与阀门之间的连接件，扭簧或者弹簧本身具有弹性，可传递扭矩至阀门，当控制中心收到指令后，将会控制驱动电机转动，驱动装置与传动装置相连接，传动装置将运动传递到调音阀，进一步控制调音阀的开启与关闭。
所述运算单元用于进行数据运算；所述运算单元与控制中心电性连接，控制中心在前期校准中将数据传递到运算单元，所述运算单元根据数据和程序算法计算各类步数和位置，并建立基准坐标系；控制中心在接收到指令后传输至所述运算单元，运算单元根据指令和角度参数计算终点位置和步数。同时在运行过程中，运算中心根据实时获取的运行速度，计算驱动电机的断点位置。
所述通讯单元用于在所述控制中心和所述车载ECU控制单元之间传输数据；所述通讯单元优选为高速通讯线，控制中心所运算得到的数据及实时获取的控制器运行状态数值均经所述通讯单元传递到车载ECU控制单元，所述车载ECU控制单元可发送指令至控制中心。
所述车载ECU控制单元用于获取所述控制器的运行状态数值及向所述控制中心发送指令；优选地，所述车载ECU控制单元设有操作界面，所述操作界面用于展示所述控制器的运行状态和输入指令。操作人员可在操作界面上输入开启/关闭及角度参数，通过通讯单元传输指令到控制中心，所述控制中心收到指令后进一步控制控制器执行指令。
所述控制中心搭载了上述所述的一种排气管电动调音控制器控制方法的程序，该控制中心具有信号的处理能力，在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块级单元可以通过控制中心中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
上述所揭露的方法以及设备，仅仅是示意性的，除了本实施例中所提到的，可以通过其它的方式实现。例如，模块或单元的划分，仅仅为一种从逻辑功能方面的划分，实际在该方法及程序实现时，可以有另外的单元划分设置方式，例如其中多个单元或模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或选择性忽略部分特征。
另外，在本发明中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述任一项所述的一种排气管电动调音控制器控制方法。本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过计算机程序相关的硬件来完成。前述的计算机程序可以存储于一计算机可读存储介质中。计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
与现有技术相比，本发明有以下优势：
本发明提出了一种排气管电动调音控制器控制方法、系统及储存介质，在操作人员利用控制器控制阀门开启或关闭之前，增加了控制器校准环节，根据实际预紧力需求，分别计算在阀门关闭位置和打开位置时弹簧的预紧力，确定阀门的关闭预紧位置和打开预紧位置，在阀门完全闭合的情况可提供满足要求的预紧力，且通过软件的调整提供不同的预紧力；
经过校准后，明确驱动电机在运动过程中的步数，并建立对应的基准坐标系，驱动电机可根据收到的指令控制步数，正确地控制阀门运动到指定的角度，保证运动的精度；除此之外，由于前期校准时已经确认了关闭预紧步数和打开预紧步数，因此在终点位置也可进行预紧，提高阀门的稳定性，增加阀门使用寿命；
本发明在阀门运动到终点位置之前增设了运动缓冲段，在阀门到达终点位置之前，阀片的运动速度减缓，使得阀门在到达重点位置瞬时的速度降低到很小，最后不受损坏地静止下来，从而实现安全着陆的技术，尤其在阀门关闭时，运动缓冲段可防止阀片与阀体撞击时产生较大的噪音，也可防止阀片与阀体撞击时对各零部件造成损伤。
以上仅为本发明的实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些均属于本发明的保护范围。
Claims (12)
1.一种排气管电动调音控制器控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
S1、控制器校准，计算关闭预紧位置、打开预紧位置及驱动电机在运动过程中的步数；
S2、设定阀门初始位置；
S3、操作人员输入打开/关闭指令，并输入角度参数，设定终点位置；
S4、控制器接收所述指令和所述角度参数，控制阀门的打开/关闭。
2.根据权利要求1中所述的一种排气管电动调音控制器控制方法，其特征在于：在步骤S1中，控制器校准的步骤为：
S1-1、获取阀门的关闭极限位置和打开极限位置，所述关闭极限位置和所述打开极限位置之间的行程为校准总行程，所述校准总行程包括关闭极限位置压缩行程、阀门行程和打开极限位置压缩行程；
S1-2、计算所述驱动电机在所述校准总行程中的总步数Smax；
S1-3、根据传动机构的传动比，计算所述驱动电机在所述阀门行程中的运行步数Sval；
S1-4、计算压缩总步数Stot、关闭极限位置压缩步数Sc1和打开极限位置压缩步数Sc2，其中：
Stot＝Smax-Sval；
Sc1＝Stit/2；
Sc2＝Stot-Sc1；
S1-5、根据预紧力需求值ΔF、所述驱动电机的输出转矩的测量值F，设定占空比P，则根据以下公式计算关闭预紧步数Sp1和打开预紧步数Sp1，并确定关闭预紧位置和打开预紧位置，
Sp1＝Sc1×P；
Sp2＝Sc2×P；
S1-6、分别以弹簧的关闭预紧位置和打开预紧位置作为终点和零点，建立基准坐标系，所述控制器在所述基准坐标系中执行动作。
3.根据权利要求2中所述的一种排气管电动调音控制器控制方法，其特征在于：在步骤S1-1中，所述阀门朝关闭方向运行，出现卡死状态，即到达阀门关闭位置，继续运行至关闭最大行程处，此时位于关闭极限位置；所述阀门朝打开方向运行，出现卡死状态，即到达阀门打开位置，继续运行至打开最大行程处，此时位于打开极限位置。
4.根据权利要求3中所述的一种排气管电动调音控制器控制方法，其特征在于：所述阀门关闭位置与所述阀门打开位置之间的行程为所述阀门行程，
所述阀门关闭位置至所述关闭极限位置之间的行程为关闭极限位置压缩行程,
所述阀门打开位置至所述打开极限位置之间的行程为打开极限位置压缩行程。
5.根据权利要求2中所述的一种排气管电动调音控制器控制方法，其特征在于：判断到达所述关闭极限位置和所述打开极限位置的标准为：所述驱动电机可以到的最大极限位置。
6.根据权利要求2中所述的一种排气管电动调音控制器控制方法，其特征在于：在步骤S1-2中，计算总步数Smax的方法为：
所述驱动电机驱动阀门自初始位置运行到关闭极限位置/打开极限位置，此时驱动电机所用步数设为S1，之后所述驱动电机驱动阀片反转运行到另一极限位置，此时驱动电机累计所用步数设为S2，则Smax＝S2-S1。
7.根据权利要求1-6中任意一项所述的一种排气管电动调音控制器控制方法，其特征在于：所述控制器控制阀门的打开/关闭的过程中，在到达终点位置之前设有运动缓冲段。
8.根据权利要求7中所述的一种排气管电动调音控制器控制方法，其特征在于：通过单片机采样所述驱动电机的运行速度，来判定所述驱动电机的断电位置，所述驱动电机控制所述阀门运动到断电位置时，驱动电机断电，阀门因自身惯性运行至终点位置，所述断电位置与所述终点位置之间为所述运动缓冲段。
9.根据权利要求8中所述的一种排气管电动调音控制器控制方法，其特征在于：所述阀门运动到终点位置后，所述驱动电机继续运转，使弹簧预紧。
10.一种汽车排气管调音控制器控制系统，其特征在于：
包括控制器、控制中心、运算单元、通讯单元、车载ECU控制单元；
所述控制器用于控制阀门的打开/关闭；
所述运算单元用于进行数据运算；
所述通讯单元用于在所述控制中心和所述车载ECU控制单元之间传输数据；
所述车载ECU控制单元用于获取所述控制器的运行状态及向所述控制中心发送指令；
所述控制中心搭载了可施行如权利要求1-9中任意一项所述的一种排气管电动调音控制器控制方法的程序。
11.根据权利要求10中所述的一种汽车排气管调音控制器控制系统，其特征在于：所述控制器包括驱动装置和传动装置，所述驱动装置与所述控制中心电性连接且用于驱动所述传动装置运动，所述传动装置与调音阀固定连接。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-9中任一项所述的一种排气管电动调音控制器控制方法。
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