CN114506178A - 前端执行装置及前端铺贴机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种前端执行装置及前端铺贴机器人，包括带有连接块的铺贴部，且连接块内滑动设置滑动板，且滑动板与传动部间连接有安装杆，且滑动板和滑动槽内壁间连接有滑动板弹性连杆，所述滑动板内固定设置有压触式开关，且压触式开关通过导线和电源、信号发生器、电磁铁形成串联电路，所述压触式开关配合设置有触发杆和触发块，所述安装杆中设置有弹性拉块、磁性推板、连接杆和挠性杆，且挠性杆连接有记号笔，本发明在使用中，通过滑动板弹性连杆的设置提高铺贴部的墙纸铺贴质量和工作效率，并通过触发杆和触发块的配合设置，使得铺贴部在经过墙体上过大的凸出部和凹陷部时压触式开关闭合，铺贴部停止工作，且记号笔伸出并留下记号。

Description

前端执行装置及前端铺贴机器人

技术领域

本发明涉及墙纸铺贴技术领域，具体为一种前端执行装置及前端铺贴机器人。

背景技术

目前，铺贴墙纸都是工人手工铺贴，但人工铺贴存在劳动强度大、效率低和人工成本高等劣势。为解放生产力，提高墙纸铺贴效率，采用机器人铺贴墙纸是未来墙纸铺贴技术领域的发展趋势，但现有的墙纸铺贴机器人仍存在较大问题，如：机器自动化程度不高，仍需大量人工操作；上胶系统不完善，无法保证墙纸均匀受胶；铺贴机构和墙体之间无法实现自动无缝、不间断对接等问题。

现有技术中，公开号为“CN110654160B”的一种墙纸铺贴机器人及其调整方法、墙纸铺贴方法，墙纸铺贴机器人包括自动引导车、主体框架、上升模组、铺贴机构以及拼缝对齐装置；其中，拼缝对齐装置设置于主体框架和自动引导车之间，以使主体框架相对自动引导车可沿水平方向运动；上升模组设置于主体框架上，铺贴机构沿竖直方向可上下往复运动设置于上升模组上。整体装置结构简单，使用方便，能够实现自动上胶与墙纸铺贴一体化，并能够满足后续墙纸铺贴的接缝处理，使得墙纸达到无缝拼接的效果，能够有效提高现有墙纸铺贴机器人墙纸铺贴的质量，降低工人劳动强度。

但现有技术仍存在较大缺陷，如：因建筑施工问题，墙面上会存在一些细微的凹陷部或凸出部，但现有技术的墙纸铺贴机器人在铺贴墙纸前会先调节并固定墙纸铺贴机器人和墙面间的间距，导致墙纸铺贴机器人在铺贴墙纸过程中无法调节其与墙面间的间距，从而使得墙纸铺贴机器人在经过墙体凹陷部时会出现起泡、墙体铺贴不牢靠的问题，并使得墙纸铺贴机器人在经过墙体凸出部时易卡住而导致无法继续工作的问题，严重影响了墙纸铺贴机器人铺贴墙纸的效果质量和效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种前端执行装置及前端铺贴机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种前端执行装置，包括上下滑动组件和带有连接块的铺贴部，所述连接块开设有内部沿远离铺贴部方向滑动设置滑动板的滑动槽，且滑动板远离铺贴部的一端固定连接有安装杆，且滑动板和滑动槽内壁间固定连接有滑动板弹性连杆；

所述滑动板内固定设置有压触式开关，且压触式开关通过导线和电源、信号发生器、电磁铁形成串联电路，所述铺贴部上安装有铺贴部信号开关，且信号发生器通电并向铺贴部信号开关发出信号，使得铺贴部信号开关控制铺贴部停止工作，所述滑动板中滑动伸出有与压触式开关挤压配合的触发杆，且触发杆和滑动板间固定连接有弹性支撑块，且滑动槽内壁固定连接有触发块，且触发杆伸出滑动板的一端位于触发块和滑动板之间；

所述上下滑动组件包括内部设置传动部的传动部外壳，且安装杆伸出连接块后滑动插入传动部外壳中并与传动部固定连接，所述安装杆中滑动设置有沿靠近传动部外壳方向依次固定连接的弹性拉块、磁性推板、连接杆和挠性杆，且弹性拉块远离磁性推板的一端与电磁铁固定连接，且磁性推板与电磁铁磁性相斥，且挠性杆远离连接杆的一端固定连接有滑动伸出安装杆并伸向传动部外壳内壁的记号笔。

优选的，所述滑动板沿远离铺贴部方向开设有通孔，且通孔两端各滑动伸出有一个触发杆，且压触式开关固定设置在两个触发杆之间，所述滑动槽内壁沿远离铺贴部方向间隔固定连接两个触发块，且滑动板位于两个触发块之间，且两个触发块一一与两个触发杆配合挤压。

优选的，两个所述触发杆关于压触式开关对称设置，且两个触发块关于滑动板对称设置。

优选的，所述触发杆伸出滑动板的一端固定连接有挤压板，且弹性支撑块固定连接在挤压板和滑动板外壁之间，且触发杆滑动穿过弹性支撑块。

优选的，所述传动部包括上下安装、转动设置在传动部外壳内部的螺纹丝杆，且螺纹丝杆一端安装在驱动电机输出端上，且螺纹丝杆外侧套设有滑动螺母，所述滑动螺母与传动部外壳内壁滑动连接，且安装杆伸入传动部外壳的一端与滑动螺母固定连接。

优选的，所述滑动板靠近铺贴部的一端固定连接有滑动板导向杆，且滑动槽连接有供滑动板导向杆滑动插入的导向插槽，所述滑动板弹性连杆固定连接在滑动板靠近铺贴部的一端和滑动槽内壁之间，且滑动板导向杆滑动穿过滑动板弹性连杆。

优选的，所述电磁铁固定连接有穿过弹性拉块、磁性推板并滑动插入连接杆中的磁性推板导向杆。

一种前端铺贴机器人，包括用于承载上述前端执行装置的承载平台。

优选的，所述承载平台包括安装有滚动轮的底座，且传动部外壳底端与底座上表面固定连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1，本装置通过滑动板和滑动板弹性连杆的配合设置，使得铺贴部在经过墙体凹陷部时前伸并与凹陷部保持贴合接触，防止造成墙纸铺贴过程中出现起泡、不牢靠的问题，提高墙纸铺贴质量，并使得铺贴部在经过墙体凸出部时回缩，以此使得铺贴部顺利通过墙体凸出部，避免铺贴部被墙体凸出部卡住而无法继续上下滑动铺贴墙纸的问题，提高铺贴部铺贴墙纸的工作效率；

2，本装置通过压触式开关、触发杆和触发块的配合设置，在铺贴部经过墙体上过大的凸出部和凹陷部时，使得压触式开关闭合，再通过信号发生器发出信号控制铺贴部停止工作，避免无效铺贴墙纸的操作而造成墙纸的浪费，并通过电磁铁、磁性推板、连接杆、挠性杆和记号笔的配合设置，使得记号笔伸出并留下标记，便于后续整修墙体时准确找到过大的凸出部和凹陷部处位置。

本发明的前端执行装置及前端铺贴机器人，通过滑动板弹性连杆的设置提高铺贴部的墙纸铺贴质量和工作效率，并通过触发杆和触发块的配合设置，使得铺贴部在经过墙体上过大的凸出部和凹陷部时压触式开关闭合，从而使得铺贴部停止工作，避免无效铺贴墙纸的操作而造成墙纸的浪费，并使得记号笔伸出留下记号，便于后续整修墙体时准确找到过大的凸出部和凹陷部处位置。

附图说明

图1为本发明整体结构三维示意图；

图2为本发明整体结构正视剖面示意图；

图3为图1中连接块内部结构示意图；

图4为本发明中铺贴部遇到凸出部墙体时状态示意图；

图5为图4中连接块内部结构状态示意图；

图6为图5中A区结构放大示意图；

图7为本发明中记号笔在驱动部外壳内壁上做标记示意图；

图8为本发明中铺贴部遇到凹陷部墙体时状态示意图。

图中：1铺贴部、2连接块、201滑动槽、202导向插槽、3滑动板、31通孔、4安装杆、5滑动板弹性连杆、6电源、7信号发生器、8压触式开关、9电磁铁、10导线、11触发块、12挤压板、13弹性支撑块、14触发杆、15传动部外壳、16弹性拉块、17磁性推板、18连接杆、19挠性杆、20记号笔、21铺贴部信号开关、22驱动电机、23螺纹丝杆、24滑动螺母、25滑动板导向杆、26磁性推板导向杆、 27底座、28滚动轮、29墙体。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-8，本发明提供一种技术方案：

实施例一：

一种前端执行装置，包括左右设置的铺贴部1和上下滑动组件，且需要铺贴墙纸的墙体29位于铺贴部1左侧，在铺贴墙纸前对上下滑动组件的位置进行固定，防止在铺贴墙纸过程中铺贴部1和上下滑动组件左右滑动而影响铺贴墙纸效果，启动上下滑动组件并使得上下滑动组件带动铺贴部1上下滑动，铺贴部1上下滑动并将墙纸铺贴在铺贴部1左侧的墙体29上，铺贴部1右端固定连接有连接块2，连接块2开设有内部沿左右方向滑动设置滑动板3的滑动槽201，滑动板3和滑动槽201内壁滑动连接以此提高滑动板3和滑动槽201内壁间相对滑动的稳定性，并使得滑动板3通过连接块2带动铺贴部1 一同上下滑动；

上下滑动组件包括内部设置传动部的传动部外壳15，且滑动板3右端固定连接有滑动伸出连接块2 的安装杆4，安装杆4伸出连接块2的一端滑动插入传动部外壳15中并与传动部固定连接，传动部通过安装杆4带动滑动板3上下滑动，进而使得铺贴部1上下滑动，滑动板3和滑动槽201内壁间固定连接有滑动板弹性连杆5，滑动板弹性连杆5处于蓄力状态，对于本实施例而言滑动板弹性连杆5具备向左推动连接块2和铺贴部1的弹性力，同理当墙体29位于铺贴部1右侧时，则滑动板弹性连杆5具备向右推动连接块2和铺贴部1的弹性力，从而使得滑动板弹性连杆5通过推动连接块2使得铺贴部1 紧紧贴靠在墙体29上，当铺贴部1经过墙体29凹陷处时，滑动板弹性连杆5在自身弹力作用下向左推动连接块2和铺贴部1，使得铺贴部1和墙体29保持贴合接触状态，防止造成墙纸铺贴过程中出现起泡、不牢靠的问题，提高墙纸铺贴质量，当铺贴部1经过墙体29凸出部时墙体29挤压铺贴部1，铺贴部1通过连接块2挤压或拉伸滑动板弹性连杆5，使得铺贴部1和连接块2向右滑动，以此使得铺贴部 1顺利通过墙体29凸出部，避免铺贴部1被墙体29凸出部卡住而无法继续上下滑动铺贴墙纸的问题，提高铺贴部1铺贴墙纸的工作效率；

滑动板3内固定设置有压触式开关8，压触式开关8内置压力传感器，使得压触式开关8在未受到外界挤压时处于断开状态，并使得压触式开关8在受到外界挤压时处于闭合状态，压触式开关8可选择品牌为天祥、型号为TL0002的压力开关，滑动板3中滑动伸出有与压触式开关8挤压配合的触发杆14，且触发杆14和滑动板3间固定连接有弹性支撑块13，触发杆14在弹性支撑块13的支撑下保持稳定，使得触发杆14在无外力压迫下无法压迫压触式开关8，压触式开关8处于断开状态，且弹性支撑块13 的设置便于触发杆14在外界压迫力消失后的复位，滑动槽201内壁固定连接有触发块11，且触发杆14 伸出滑动板3的一端位于触发块11和滑动板3之间，触发块11可固定设置在触发杆14左侧或右侧；

对于本实施方式而言，当触发块11位于触发杆14左侧时，铺贴部1和连接块2向右滑动会带动触发块11向靠近触发杆14方向运动，即墙体29凸出部通过推动铺贴部1和连接块2带动触发块11向靠近触发杆14方向运动，墙体29凸出部越大，触发块11向靠近触发杆14方向运动的位移越大，直至墙体29凸出部过大而影响其美观时，触发块11运动至触发杆14处并向右挤压触发杆14，触发杆14在触发块11的推动下向靠近压触式开关8方向运动并压迫压触式开关8，使得压触式开关8闭合，同理当触发块11位于触发杆14右侧时，铺贴部1和连接块2向左滑动会带动触发块11向靠近触发杆14 方向运动，即墙体29凹陷部空出部分区域，滑动板弹性连杆5通过推动铺贴部1和连接块2带动触发块11向靠近触发杆14方向运动，墙体29凹陷部越深，触发块11向靠近触发杆14方向运动的位移越大，直至墙体29凹陷部过深而影响其美观时，触发块11运动至触发杆14处并向左挤压触发杆14，触发杆14在触发块11的推动下向靠近压触式开关8方向运动并压迫压触式开关8，使得压触式开关8闭合，墙体29凸出部或凹陷部达到多大多深程度时触发压触式开关8闭合可根据使用人员自行设置更改，在此不做赘述；

压触式开关8通过导线10和电源6、信号发生器7、电磁铁9形成串联电路，铺贴部1上安装有铺贴部信号开关21，且信号发生器7通电并向铺贴部信号开关21发出信号，使得铺贴部信号开关21控制铺贴部1停止工作，信号发生器7和铺贴部信号开关21为一套设备，两者间通过无线信号进行信号连接，工作人员可在市场上根据实际需求购买并自行组装，如拓安达品牌的直流12—48伏特的宽电压遥控开关，在铺贴部1上下滑动对墙体29进行铺贴墙纸过程中，铺贴部1经过墙体29的凸出部和凹陷部，当墙体29的凸出部或凹陷部未超出预定范围时，触发块11无法通过触发杆14触发压触式开关8 闭合，压触式开关8处于断开状态，信号发生器7不通电，铺贴部1正常进行铺贴墙纸工作，当墙体 29的凸出部或凹陷部超出预定范围时，触发块11通过触发杆14触发压触式开关8闭合，压触式开关8 处于闭合状态，串联电路闭合使得信号发生器7通电，信号发生器7向铺贴部信号开关21发出信号，使得铺贴部信号开关21控制铺贴部1停止工作，避免无效铺贴墙纸的操作而造成墙纸的浪费，待铺贴部1上下滑动并离开超出预定范围的墙体29凸出部或凹陷部时，触发杆14在弹性支撑块13的弹性作用下复位并离开压触式开关8，压触式开关8再次断开，使得信号发生器7不通电并停止继续发出信号，铺贴部1恢复工作并继续铺贴墙纸；

安装杆4中滑动设置有沿靠近传动部外壳15方向依次固定连接的弹性拉块16、磁性推板17、连接杆18和挠性杆19，且弹性拉块16远离磁性推板17的一端与电磁铁9固定连接，且磁性推板17与电磁铁9磁性相斥，且挠性杆19远离连接杆18的一端固定连接有滑动伸出安装杆4并伸向传动部外壳 15内壁的记号笔20，在铺贴部1经过正常的墙体29墙面、未超出预定范围时的凸出部或凹陷部时，压触式开关8处于断开状态，电磁铁9未通电且不具备磁性，磁性推板17在弹性拉块16支撑下保持稳定，使得连接杆18、挠性杆19和记号笔20也保持稳定，记号笔20位于安装杆4中且不与传动部外壳15 内壁接触，记号笔20无法在传动部外壳15上留下记号，当铺贴部1经过墙体29上超出预定范围的凸出部或凹陷部时，压触式开关8处于闭合状态，串联电路闭合使得电磁铁9通电并具备磁性，磁性推板 17在电磁铁9的磁力排斥下向靠近传动部外壳15方向运动，磁性推板17向靠近传动部外壳15方向推动连接杆18和挠性杆19，使得挠性杆19向外推动记号笔20，进而使得记号笔20伸出安装杆4并贴靠在传动部外壳15内壁上，记号笔20在传动部外壳15内壁上滑动并留下记号，在后续对墙体29上超出预定范围的凸出部或凹陷部进行整修时，只需将传动部外壳15运动至墙体29处，通过观察记号笔20 在传动部外壳15上留下记号的高度，即可方便、快捷地找到墙体29上超出预定范围的凸出部或凹陷部的位置，提高墙体29整修效率。

实施例二：

实施例二在实施例一的基础上对压触式开关8的触发条件进行优化，即：滑动板3沿远离铺贴部1 方向开设有通孔31，且通孔31两端各滑动伸出有一个触发杆14，即通孔31左右两端各滑动伸出一个触发杆14，且压触式开关8固定设置在两个触发杆14之间，滑动槽201内壁沿远离铺贴部1方向间隔固定连接两个触发块11，且滑动板3位于两个触发块11之间，即两个触发块11分别设置在滑动板3 左右方向上，且两个触发块11一一与两个触发杆14配合挤压，使得连接块2向左或向右滑动一段距离后，均会有一个触发块11挤压触发杆14，进而挤压压触式开关8闭合，从而使得铺贴部1在上下滑动铺贴墙纸过程中，墙体29上超出预定范围的凸出部和凹陷部均会致使压触式开关8闭合，进一步的，两个触发杆14关于压触式开关8对称设置，且两个触发块11关于滑动板3对称设置，即使得墙体29 凸出部凸出长度的限定最大值和墙体29凹陷部凹陷深处的限定最大值长度一致。

实施例三：

实施例三在实施例一的基础上对传动部结构进行公开，即：传动部包括上下安装、转动设置在传动部外壳15内部的螺纹丝杆23，且螺纹丝杆23一端安装在驱动电机22输出端上，且螺纹丝杆23外侧套设有滑动螺母24，滑动螺母24与传动部外壳15内壁滑动连接，且安装杆4伸入传动部外壳15的一端与滑动螺母24固定连接，启动驱动电机22，驱动电机22带动螺纹丝杆23旋转，而滑动螺母24在传动部外壳15内壁的限制下无法与螺纹丝杆23一同旋转，利用螺纹丝杆23和滑动螺母24间的螺纹配合，使得螺纹丝杆23旋转带动滑动螺母24向上或向下滑动，滑动螺母24通过安装杆4、滑动板3带动连接块2和铺贴部1向上或向下滑动，从而使得铺贴部1上下滑动并在墙体29上铺贴墙纸，驱动电机22的转向可调，通过改变驱动电机22的转向来改变螺纹丝杆23的旋转方向，以此控制滑动螺母24 向上或向下滑动，进而控制铺贴部1向上或向下滑动。

实施例四：

实施例四在实施例一的基础上对整体装置的运行稳定性进行优化，即：触发杆14伸出滑动板3的一端固定连接有挤压板12，挤压板12的设置增大接触面积，使得触发块11能够更稳定地触发压触式开关8闭合，且弹性支撑块13固定连接在挤压板12和滑动板3外壁之间，且触发杆14滑动穿过弹性支撑块13，触发杆14对弹性支撑块13起到限位导向效果，提高弹性支撑块3形变过程的稳定性，避免弹性支撑块13弯曲而影响其使用寿命；

滑动板3靠近铺贴部1的一端固定连接有滑动板导向杆25，且滑动槽201连接有供滑动板导向杆 25滑动插入的导向插槽202，滑动板导向杆25和导向插槽202的配合设置对滑动板3和滑动槽201内壁间的相对滑动进行导向，提高滑动板3和滑动槽201间相对滑动的稳定性，滑动板弹性连杆5固定连接在滑动板3靠近铺贴部1的一端和滑动槽201内壁之间，且滑动板导向杆25滑动穿过滑动板弹性连杆5，滑动板导向杆25对滑动板弹性连杆5起到限位导向效果，提高滑动板弹性连杆5形变过程的稳定性，避免滑动板弹性连杆5弯曲而影响其使用寿命；

电磁铁9固定连接有穿过弹性拉块16、磁性推板17并滑动插入连接杆18中的磁性推板导向杆26，磁性推板导向杆26对弹性拉块16的形变方向、磁性推板17和连接杆18的滑动方向进行限位导向，提高磁性推板17和连接杆18在电磁铁9的磁性斥力下滑动过程的稳定性。

一种前端铺贴机器人，包括用于承载上述前端执行装置的承载平台，承载平台包括安装有滚动轮 28的底座27，且传动部外壳15底端与底座27上表面固定连接。

工作原理：铺贴部1在传动部作用下滑动并在墙体29上铺贴墙纸，当铺贴部1经过墙体29凹陷处时，滑动板弹性连杆5在自身弹力作用下向左推动连接块2和铺贴部1，使得铺贴部1和墙体29保持贴合接触状态，当铺贴部1经过墙体29凸出部时墙体29挤压铺贴部1，铺贴部1通过连接块2挤压或拉伸滑动板弹性连杆5，使得铺贴部1和连接块2向右滑动，使得铺贴部1顺利通过墙体29凸出部；

当铺贴部1经过墙体29上过大的凸出部或凹陷部时，触发块11运动至触发杆14处并挤压触发杆 14，触发杆14在触发块11的推动下压迫压触式开关8，使得压触式开关8闭合，串联电路闭合使得信号发生器7通电，信号发生器7向铺贴部信号开关21发出信号，使得铺贴部信号开关21控制铺贴部1 停止工作，且串联电路闭合使得电磁铁9通电并具备磁性，磁性推板17在电磁铁9的磁力排斥下向靠近传动部外壳15方向运动，磁性推板17向靠近传动部外壳15方向推动连接杆18和挠性杆19，使得挠性杆19向外推动记号笔20，进而使得记号笔20伸出安装杆4并贴靠在传动部外壳15内壁上，记号笔20在传动部外壳15内壁上滑动并留下记号。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种前端执行装置，包括上下滑动组件和带有连接块(2)的铺贴部(1)，其特征在于：所述连接块(2)开设有内部沿远离铺贴部(1)方向滑动设置滑动板(3)的滑动槽(201)，且滑动板(3)远离铺贴部(1)的一端固定连接有安装杆(4)，且滑动板(3)和滑动槽(201)内壁间固定连接有滑动板弹性连杆(5)；

所述滑动板(3)内固定设置有压触式开关(8)，且压触式开关(8)通过导线(10)和电源(6)、信号发生器(7)、电磁铁(9)形成串联电路，所述铺贴部(1)上安装有铺贴部信号开关(21)，且信号发生器(7)通电并向铺贴部信号开关(21)发出信号，使得铺贴部信号开关(21)控制铺贴部(1)停止工作，所述滑动板(3)中滑动伸出有与压触式开关(8)挤压配合的触发杆(14)，且触发杆(14)和滑动板(3)间固定连接有弹性支撑块(13)，且滑动槽(201)内壁固定连接有触发块(11)，且触发杆(14)伸出滑动板(3)的一端位于触发块(11)和滑动板(3)之间；

所述上下滑动组件包括内部设置传动部的传动部外壳(15)，且安装杆(4)伸出连接块(2)后滑动插入传动部外壳(15)中并与传动部固定连接，所述安装杆(4)中滑动设置有沿靠近传动部外壳(15)方向依次固定连接的弹性拉块(16)、磁性推板(17)、连接杆(18)和挠性杆(19)，且弹性拉块(16)远离磁性推板(17)的一端与电磁铁(9)固定连接，且磁性推板(17)与电磁铁(9)磁性相斥，且挠性杆(19)远离连接杆(18)的一端固定连接有滑动伸出安装杆(4)并伸向传动部外壳(15)内壁的记号笔(20)。

2.根据权利要求1所述的前端执行装置，其特征在于：所述滑动板(3)沿远离铺贴部(1)方向开设有通孔(31)，且通孔(31)两端各滑动伸出有一个触发杆(14)，且压触式开关(8)固定设置在两个触发杆(14)之间，所述滑动槽(201)内壁沿远离铺贴部(1)方向间隔固定连接两个触发块(11)，且滑动板(3)位于两个触发块(11)之间，且两个触发块(11)一一与两个触发杆(14)配合挤压。

3.根据权利要求2所述的前端执行装置，其特征在于：两个所述触发杆(14)关于压触式开关(8)对称设置，且两个触发块(11)关于滑动板(3)对称设置。

4.根据权利要求1所述的前端执行装置，其特征在于：所述触发杆(14)伸出滑动板(3)的一端固定连接有挤压板(12)，且弹性支撑块(13)固定连接在挤压板(12)和滑动板(3)外壁之间，且触发杆(14)滑动穿过弹性支撑块(13)。

5.根据权利要求1所述的前端执行装置，其特征在于：所述传动部包括上下安装、转动设置在传动部外壳(15)内部的螺纹丝杆(23)，且螺纹丝杆(23)一端安装在驱动电机(22)输出端上，且螺纹丝杆(23)外侧套设有滑动螺母(24)，所述滑动螺母(24)与传动部外壳(15)内壁滑动连接，且安装杆(4)伸入传动部外壳(15)的一端与滑动螺母(24)固定连接。

6.根据权利要求1所述的前端执行装置，其特征在于：所述滑动板(3)靠近铺贴部(1)的一端固定连接有滑动板导向杆(25)，且滑动槽(201)连接有供滑动板导向杆(25)滑动插入的导向插槽(202)，所述滑动板弹性连杆(5)固定连接在滑动板(3)靠近铺贴部(1)的一端和滑动槽(201)内壁之间，且滑动板导向杆(25)滑动穿过滑动板弹性连杆(5)。

7.根据权利要求1所述的前端执行装置，其特征在于：所述电磁铁(9)固定连接有穿过弹性拉块(16)、磁性推板(17)并滑动插入连接杆(18)中的磁性推板导向杆(26)。

8.一种前端铺贴机器人，其特征在于：包括用于承载上述权利要求1-8任意一项所述的前端执行装置的承载平台。

9.根据权利要求8所述的前端铺贴机器人，其特征在于：所述承载平台包括安装有滚动轮(28)的底座(27)，且传动部外壳(15)底端与底座(27)上表面固定连接。

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