CN114502317A - 用于装载平板机床的板存放设备的方法和平板机床 - Google Patents

用于装载平板机床的板存放设备的方法和平板机床 Download PDF

Info

Publication number
CN114502317A
CN114502317A CN202080069030.1A CN202080069030A CN114502317A CN 114502317 A CN114502317 A CN 114502317A CN 202080069030 A CN202080069030 A CN 202080069030A CN 114502317 A CN114502317 A CN 114502317A
Authority
CN
China
Prior art keywords
sheet
orientation
flat bed
plate
optionally
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202080069030.1A
Other languages
English (en)
Inventor
J·奥特纳德
W·波尼茨
M·戴斯
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Trumpf Werkzeugmaschinen SE and Co KG
Original Assignee
Trumpf Werkzeugmaschinen SE and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Trumpf Werkzeugmaschinen SE and Co KG filed Critical Trumpf Werkzeugmaschinen SE and Co KG
Publication of CN114502317A publication Critical patent/CN114502317A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/401—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
    • B23Q17/24—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools using optics or electromagnetic waves
    • B23Q17/2428—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools using optics or electromagnetic waves for measuring existing positions of tools or workpieces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
    • B23K26/70—Auxiliary operations or equipment
    • B23K26/702—Auxiliary equipment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
    • B23K26/02—Positioning or observing the workpiece, e.g. with respect to the point of impact; Aligning, aiming or focusing the laser beam
    • B23K26/03—Observing, e.g. monitoring, the workpiece
    • B23K26/032—Observing, e.g. monitoring, the workpiece using optical means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
    • B23K26/36—Removing material
    • B23K26/38—Removing material by boring or cutting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
    • B23K37/0461—Welding tables
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/402—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for positioning, e.g. centring a tool relative to a hole in the workpiece, additional detection means to correct position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q2240/00—Machine tools specially suited for a specific kind of workpiece
    • B23Q2240/002—Flat workpieces
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/31—From computer integrated manufacturing till monitoring
    • G05B2219/31077—Laser cutting table and handling and gripping and attachment robot and layup table
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
    • G05B2219/35162—Determine workpiece placement, nesting in blank, optimize, minimize loss material
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
    • G05B2219/36199—Laser cutting
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37002—Absence, detect absence, presence or correct position of workpiece
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37555—Camera detects orientation, position workpiece, points of workpiece
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37582—Position, angle of workpiece surface
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45041—Laser cutting
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45234—Thin flat workpiece, sheet metal machining
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50151—Orient, translate, align workpiece to fit position assumed in program

Abstract

公开一种用于将材料板装载到平板机床(1)的板存放设备上的方法，其中，基于配属于在机器坐标系中的加工的目标方位(57)，将所述材料板(9)输送给借助所述平板机床(1)进行的加工，并且所述平板机床(1)包括带有至少一个摄像机(15)的摄像机系统。所述摄像机系统构造用于产生所述板存放设备的图像拍摄(22)，所述图像拍摄相对于所述平板机床(1)的机器坐标系在空间上校准。所述方法包括以下步骤：在所述板存放设备的区域中产生(步骤101)所述材料板(9)的图像拍摄(22)，分析处理(步骤103)所述图像拍摄(22)以确定在所述机器坐标系中的实际板方位(55)，检测(步骤105)所确定的实际板方位(55)与所述目标方位(57)的偏差，以及使用(步骤107)所检测的偏差来定向和定位所述材料板(9)。

Description

用于装载平板机床的板存放设备的方法和平板机床
技术领域
本发明涉及一种用于将材料板(Materialtafel)装载到平板机床的板存放设备(Tafelablagevorrichtung)上的方法。本发明还涉及一种平板机床。
背景技术
诸如激光切割机之类的平板机床(Flachbettwerkzeugmaschine)用于加工材料板，例如原始片材板/片材。为此，通常将待加工的材料板安放在(ablegen)托盘(Palette)上，并随其进入到平板机床的加工空间中。通常，在小的材料板的情况下，装载手动进行，即，无需辅助工具，或者，在较大规格的材料板的情况下，借助升降设备来进行装载。在这两种情况下，可以在托盘上设置止挡部，以便确保将托盘装载在固定的位置处。
从DE 10 2017 223 574 A1中已知用于板状金属工件的升降设备的示例，尤其是用于与平板机床一起使用。
操作者必须从委托文件和生产文件中获取对于装载而言重要相关的信息，例如材料板类型(例如由板尺寸和材料类型给出)和板定向。加工过程旨在正确放置待切割的工件。这尤其以材料板在止挡部处的正确定向为前提，至少在预先给定的公差内。
替代地，从JP 2013-039591 A中已知，在切割区域中使用摄像机，以便借助基点来识别出待切割的材料，其中，基点设置在切割区域中并且因此能够在摄像机所拍摄的图像中被识别出。
发明内容
本公开的一个方面基于以下任务：简化平板机床的装载过程，并且使得能够将装载过程灵活地整合到制造过程中。另一个任务在于，在装载过程中优化升降设备的使用，以便在装载时并且也在分割经加工的零件时支持平板机床的操作者。
这些任务中的至少一个通过根据权利要求1的用于装载板存放设备的方法和通过根据权利要求9的平板机床来解决。扩展方案在从属权利要求中说明。
本公开的一个方面涉及一种用于将材料板装载到平板机床的板存放设备上的方法，其中，基于从配属于在机器坐标系中的加工的目标方位(Lage)，将材料板输送给借助平板机床进行的加工，并且平板机床包括带有至少一个摄像机的摄像机系统。该摄像机系统构造用于产生板存放设备的图像拍摄，所述图像拍摄相对于平板机床的机器坐标系在空间上校准。该方法可以具有以下步骤：
在板存放设备的区域中产生材料板的图像拍摄，
分析处理该图像拍摄以确定在机器坐标系中的实际板方位，
检测所确定的实际板方位与目标方位的偏差，以及
使用所检测的偏差来定向和定位该材料板。
在一个另外的方面中，平板机床、可选地用于借助激光射束从材料板切割出工件的激光切割平板机包括：
板存放设备，可选地构造为带有托盘的托盘更换器或构造为机台，所述板存放设备用于提供用于支承材料板的存放区域，
带有至少一个摄像机的摄像机系统，该摄像机系统构造用于产生板存放设备的图像拍摄，该图像拍摄相对于平板机床的机器坐标系在空间上经校准，其中，该图像拍摄可选地显示出带有平放的或垂直间隔开的材料板的托盘，
加工单元，可选地构造为激光切割单元，以及
控制单元，所述控制单元用于执行如其之前和一般性地在这里所描述的方法。此外，平板机床可以可选地具有升降设备。至少一个摄像机可以安装在加工单元处。此外，摄像机系统可以构造用于二维和/或三维图像检测。
在一些扩展方案中，可以确定在板存放设备的支承平面中的实际板方位。在此，实际板方位和目标方位可以分别通过在材料板的参照点和支承平面的参考点之间的在支承平面中的间距以及材料板在支承平面中的定向来给出。
在一些扩展方案中，该方法包括以下步骤：
将材料板安放在板存放设备上，从而针对所存放的材料板来确定实际板方位。
在一些扩展方案中，还使用升降设备将材料板安放在板存放设备上，并且该方法还包括以下步骤：
借助升降设备拾取材料板，并且
借助升降设备将材料板运输到板存放设备上方，从而针对保持在板存放设备之上的材料板来确定实际板方位。
在此，在假设材料板纯下降运动到板存放设备上的情况下，可以确定在板存放设备的支承平面中的实际板方位。附加地或替代地，可以借助设置在升降设备处的至少一个标记或至少一个关键特征来获得材料板的在空间中确定的方位到机器坐标系中的变换方程，以便确定在支承平面中的实际板方位。附加地或替代地，升降设备可以包括用于确定所拾取的材料板的质量的称重单元，其中，称重单元可以可选地是秤或计算单元，该计算单元从材料板的第一图像拍摄和材料板的预先给定的参数导出质量。相应地，该方法还可以具有以下步骤：
确定所拾取的材料板的质量，
将所确定的质量与设置用于加工的材料板的预先给定的质量进行比较，并且
在所述比较得出在所确定的质量与预先给定的质量之间存在差异的情况下输出错误信号。
在一些实施方式中，该方法还可以具有以下步骤：
在使用摄像机的空间校准的情况下从图像拍摄中导出材料板的几何尺寸，并且
基于材料板的几何尺寸确定实际板方位。
在该方法的一些实施方式中，可以使用所检测的偏差，以便以这样的方式操控升降设备，使得将材料板安放在目标位置处，其中，可选地进行自动化的存放。附加地或替代地，可以使用所检测的偏差，以便向平板机床的操作者显示关于偏差的信息以及可选地目标方位和/或实际板方位。例如，这可以在平板机床的监视器上进行，或者可以插入到增强现实显示单元中。可选地，可以示出另外的过程信息。附加地或替代地，可以使用所检测的偏差，以便根据实际板方位和可选地根据(尤其是借助摄像机所检测的)板存放设备的支承板条(Auflagestegen)的布置来匹配加工过程和可选地目标方位。
在该方法的一些实施方式中，目标方位可以：
能够由平板机床的操作者手动预先给定，和/或
在存放材料板的时刻根据板存放设备的支承板条的所检测的布置来计算，该布置可选地借助摄像机系统来检测，和/或
根据要从材料板产生的工件的嵌套结构并且可选地根据以下参数中的至少一个来求取：避免倾翻的工件、在切割过程期间支持工件、避免熔渣飞溅到工件上和工件的焊接。
在这里所描述的概念尤其涉及借助(激光切割)平板机床加工片材(片材板、板状金属起始工件)。
本发明的优点包括将一个或以多个片材板位置准确地且在很大程度上错误降低地装载到平板机床的板存放设备上，以及对重的单个部件进行容易的运输和简化的定位。
此外，本发明可以通过例如在加工中考虑支承板条状况来提高过程安全性。在申请人的尚未公布的德国专利申请DE 10 2018 126 077.6(申请日期为2018年10月19日)中公开了考虑到这一点的在产生激光切割计划时的示例性的程序。
此外，通过缩短的材料更换时间可以得到有利的生产率提高。
附图说明
在这里公开了允许改进来自现有技术的至少部分方面的概念。尤其从基于附图对实施方式的以下描述中得出另外的特征及其用途。从附图示出：
图1示出带有托盘的平板机床的示意性立体图示，该托盘准备好驶入到平板机器中并且装载有材料板，
图2示出带有用于装载托盘的升降设备的平板机床的示意性立体图示，
图3示出用于阐明用于装载板存放设备的方法的流程图，以及
图4A和4B示出示例性的图像拍摄的示意性图示，可以向操作者显示所述图像拍摄以支持装载过程和加工计划。
具体实施方式
在这里所描述的方面部分地基于以下认识：手动执行的或借助升降设备来支持的装载过程在片材板在板存放设备上的位置方面可以借助于光学测量系统来得到支持。如此，已认识到，待加工的片材板的光学检测可以实现，例如，从止挡部松动地，在待进行的加工方面将片材板正确地定位在板存放设备上。在此，定位可以可选地匹配于加工过程。此外，光学检测的片材板的位置的分析处理可以包括在材料板本身的加工过程中，如此，例如
-在创建加工计划时，
-在对所存放的/待存放的材料板的材料和几何形状进行检查并且因此在材料板的正确选择方面进行检查时，或
-在检查所存放的或待存放的材料板的位置时，关于板存放设备的配置、例如关于支承点相对于切割线的相对位置。
根据本发明，在片材加工机(作为平板机床的示例)的手动装载中，片材(作为材料板的示例)的位置可以借助于光学测量系统来检测并将所检测的当前位置向片材加工机的操作者显示。根据本发明，如果例如由平板机床的控制系统预先规定存放位置，则可以在将材料板安放在最佳的或者说设置用于加工的存放位置(目标方位)时支持操作者。目标方位在此不必是绝对方位，而是可以具有公差。例如，如果例如加工计划已将公差考虑在内，则可以允许高达+/-50mm的公差。平板机床的控制系统、尤其是激光操控装置，可以识别真实的(实际)方位(例如，如果该方位位于公差范围内)，并且可以借助变换使机器加工程序(例如切割计划)匹配于真实的实际方位。同样地，可以优化升降设备的使用，以便在装载平板机床的板存放设备时以及可选地也在之后分割加工零件时最佳地支持操作者。
图1和图2示出平板机床1的示例性的配置，其中可以实现在这里所公开的概念。图1涉及手动的装载并且附加地阐明信息表示方面。与此不同，图2示出借助升降设备来支持的装载。
在图1中，平床机床1包括加工单元3，例如切割单元，其表示如下机器区域：在该机器区域中，进行材料加工，例如可以执行切割过程。
平板机床1还包括位于上游的托盘更换器5，该托盘更换器允许以一个或多个托盘7执行平板机床1的运行。在托盘7上已将材料板9(尤其是由片材制成)存放以用于加工过程，例如切割过程。带有托盘7的托盘更换器5是用于板存放设备的示例，在这种情况下，该板存放设备配属于平板机床1。一般地，板存放设备可以属于用于分离板状的工件、尤其是金属片材的设备，例如属于激光平板机床。一旦带有材料板9的托盘7进入到加工单元3中，加工过程就在加工单元3中进行。例如，加工过程的流程借助控制单元11来控制和监控。
托盘7包括例如带有短侧区段和长侧区段的矩形托盘框架13以及支承板条13A的布置。支承板条13A在托盘框架13处固定在长侧区段处并且平行于托盘7的短侧区段延伸。在由支承板条13限定的支承平面上已存放待切割的材料板9。
图1还示意性示出摄像机15作为用于检测二维或三维拍摄的摄像机系统的示例。对于多维拍摄，也可以使用多个摄像机。摄像机15示例性地相对于托盘更换器5居中地以距支承平面一定间距地安装在加工单元3处并且为了拍摄托盘7朝向支承平面地定向。摄像机在这里一般是优选地在可见波长范围内操作的图像记录设备。然而，图像记录也可以基于其他波长范围(例如红外范围)或基于其他辐射(超声射束)。对于在这里所公开的概念，例如可以使用用于图像检测的摄像机系统，如其在DE 10 2016 120131A1中对于在对工件进行分类时进行支持或者在申请人的尚未公开的德国专利申请DE 10 2018 133 524.5(申请日为2018年12月21日)中在剩余网格的处理方面所描述的那样。
摄像机15将图像数据发送给平板机床1的控制单元11，在该控制单元11中可以执行图像处理算法。特别地，在这里提出，借助图像处理算法来获得关于材料板9的方位(位置和定向)的信息并且在加工过程和/或该材料板的准备中利用该信息。例如，可以借助图像处理算法从托盘7(具有平放的材料板9)的图像拍摄中确定材料板9在托盘7上的当前方位。材料板9的方位和定向可以相对于平板机床1的参照系统的参考点来确定。例如，图像处理算法可以导出矩形材料板9在支承平面中的定向(旋转)和/或材料板9的参照点相对于参考点0的平移(Translation)，所述参考点配属于矩形构造的托盘7的角点。
例如，将摄像机15校准到加工单元3的机器坐标系上。相应地，例如，图像坐标到机器坐标的变换(例如，作为变换方程)可以存储在控制单元中，从而图像拍摄并且尤其是其中所检测的材料板9的方位可以相对于机器坐标系地设置。换言之，摄像机15的校准使得能够计算材料板9到参考点或者说到相对于参考点(并且通常带有公差范围地)给出的目标方位的平移和/或旋转。
对于加工过程，托盘7可以沿着托盘进给方向17进入加工单元3中。所示出的托盘更换器允许从一侧运行具有托盘的激光平板机器1。替代地，可以在加工单元3的相对置的侧上分别设置一托盘更换器，从而可以从两侧运行平板机床1并且相应地需要两个摄像机系统。
图1示例性地表明要从材料板9切割出的零件的轮廓19，如其在加工计划(这里是切割计划)中关于目标方位已确定的那样。
如结合图3所阐述的那样，根据在这里所公开的概念，摄像机15用于在板存放设备的区域中(在图1中已存放并且在图2中在存放之前不久)产生材料板9的图像拍摄。接着，分析处理该图像拍摄，以便支持装载过程。例如，可以由控制单元11在为了进行数据交换而与控制单元11连接的监视器21上输出分析处理的结果。监视器21例如对于停留在托盘更换器5的区域中的操作者而言以尽可能好地可见的方式可见布置在加工单元3处。图1示出所存放的材料板9的图像拍摄22，如其在监视器21上所显示的那样。
替代地或附加地，图像处理算法的结果可以作为信息插入到为了进行数据交换与控制单元11连接的(3D)数据眼镜23的视野中。如果数据眼镜23的佩戴者(未示出)看向托盘7，则可以向该佩戴者显示关于材料板9的定位的附加信息。
示例性地，在图1中，数据眼镜23和监视器21示出移位箭头25，该移位箭头在所看到的或所拍摄的材料板9上形成并且表明以下方向：材料板9应在所述方向上运动，以便到达目标方位。如已经提到的那样，数据眼镜23和监视器21可以向操作者显示关于当前加工过程的附加信息。示例性地，在图1中，待切割的工件的轮廓19'显示在数据眼镜23上，并且待切割的工件的诸如例如关于材料板的信息之类的委托数据27(横向尺寸和厚度以及板材类型)显示在监视器21上。
在图2中所示出的平板机床1包括用于运输和存放尤其是大的材料板的升降设备31，其中，升降设备也可以独立于平板机床1地设置。在板存放设备、摄像机系统等的构型方面可以参考图1。控制单元11例如于加工单元3、升降设备31、监视器21和摄像机15连接以进行数据交换。
在图2中，升降设备31示意性示为带有吊臂33的起重机。在吊臂33处，例如，在链35或刚性保持系统处悬挂保持设备37。保持设备37允许例如通过抽吸装置39固定材料板9。例如，借助升降设备31从原始板托盘(未示出)拾取最上面的材料板并且摆动到托盘7上方以便将其安放在那里。
图2示出在存放之前不久的状态，其中材料板9大约在托盘7上的目标方位上方摆动。在该(第一)实际板方位中，借助摄像机系统15创建(第一)图像拍摄。在此，例如，可以借助设置在保持设备37处的标记41来支持材料板9在空间中的位置和定向的识别。
图像处理算法的结果可以再次例如在监视器21上向操作者显示(在图2中，示例性地表明箭头43以阐明所需的转动)或者可以插入到数据眼镜的视野中。此外，该信息可以用于以这样的方式控制升降设备31，使得材料板9准确地运动到目标方位上方并且可以相应地安放在托盘7上。这可以部分或完全自动化地进行。
升降设备31还可以具有用于确定悬挂的材料板9的重量的称重单元。所确定的重量使得能够实现检查是否已拾取正确的材料板。称重单元可以例如基于秤45和/或基于对所检测的图像拍摄的分析处理。在后一种情况下，控制单元11可以从获得的材料板9的尺寸连同材料信息(材料类型)中推导出材料板9的重量。
图3在流程图中阐明各个方面，所述方面可以单独地或成组地包括在用于以一个或以多个材料板装载平板机床的板存放设备的方法中。在此，在这里所提出的概念尤其是在多板占用(Mehrtafelbelegung)的情况下特别有利，例如，当并非所有材料板的存放位置(目标方位)都能够通过止挡部预先给定时。
起点是提供由2D和/或3D摄像机组成的光学测量系统(摄像机系统)。测量系统产生材料板9的第一图像拍摄(步骤101)，从所述第一图像拍摄中可以推导出第一(当前)实际板方位。第一图像拍摄的产生可以在完成将材料板安放在支承平面上之后进行(步骤101A)。替代地，在材料板9位于支承平面之上的升降设备处期间，可以检测材料板9的第一图像拍摄(步骤101B)。支承平面也称为工作面，如其例如由板存放设备(例如机台或托盘)提供。
接着，进行第一图像拍摄的分析处理(步骤103)。
如果将材料板9安放在机台或托盘上，则可以通过材料板9的几何尺寸来检测片材方位(步骤103A)。
如果应在使用升降设备的情况下将材料板9安放在机台或托盘上，则光学测量系统可以检测在存放之前不久位于升降设备处的材料板9相对于目标位置的位置和取向。(步骤103B)。假设进行纯垂直的存放运动，在尚未存放材料板的情况下，可以通过将在空间中确定的方位投影到支承平面上而推导出用于抬起的材料板的实际方位。在确定在空间中的方位时，升降设备处的标记或关键特征点(关键特征)结合片材取向的光学检测可以使得求取到机器坐标系或者说托盘坐标系中的转换方程变得容易。一般地，根据本发明，在目标方位的说明中和或在实际方位的检测中可以考虑公差。如此，在定位中，例如高达+/-50mm的公差是常见的。
该分析处理允许，例如借助图像处理算法来检测所确定的实际板方位与目标方位的偏差(步骤105)并且将该偏差用于材料板的定向和定位(步骤107)。
例如，可以向操作者显示当前方位、校正措施和/或(最佳)目标方位(步骤107A)。该信息的表示也可以借助增强现实(AR)来进行，其方式为，例如，将当前方位、校正措施和/或目标方位插入到数据眼镜的实时图像中(步骤107B)。替代地，可以实现在监视器上的所述表示，该监视器尤其也可以与升降设备连接(步骤107C)。附加地，可以显示关于当前装载过程的信息(例如原始板信息、多板占用和存放位置)以及关于后续装载过程的信息(步骤107D)。
为了确定偏差，必须提供目标方位(步骤109)。一般地，目标方位可以手动预先给定(步骤109A)或根据在装载时刻激光平板机器处的支承板条配置来计算(步骤109B)。此外，可以根据在材料板上的零件嵌套结构来求取目标方位，尤其是根据以下参数求取目标方位(步骤109C)：避免倾翻的零件、在切割过程期间零件的最佳支持、避免熔渣飞溅和避免零件与底座焊接。
此外，对待产生的零件的嵌套结构可以根据装载位置和支承板条配置随后进行匹配，尤其是优化(步骤111)。这可以根据以下参数来进行：避免倾翻的零件、例如在切割过程期间零件的最佳支持、避免熔渣飞溅和避免零件与底座焊接。
在使用具有重量确定可能性
Figure BDA0003573158910000101
的升降设备时，可以检测材料板的质量(步骤113)。待装载的材料板的质量可以例如借助升降设备的秤测量或由材料板的材料特定的密度和几何尺寸计算。如果材料板的计算重量和真正重量彼此偏离或偏离目标重量，则可以推断出错误(例如错误的原材料、多个彼此粘附的板等)。重量确定可能性因此可以允许在装载时避免错误。
升降设备可以根据开头列举的DE 10 2017 223 574 A1实施。此外，对于在加工过程之后将零件从剩余网格中分割，升降设备可以(模块化地)配备有被动抽吸装置，以便在提起重型零件(例如<20kg)时支持操作者。
作为上述步骤的附加或替代，基于对第一图像拍摄的分析处理(步骤103)和偏差的检测(步骤105)，可以进行材料板的完全或部分地自动化的存放。为此，例如，操作者可以选择“自动模式”以在手动控制抓取之后支承/存放材料板(步骤115)。(部分)自动模式还可以包括通过无线电和/或通过光学测量系统(控制单元)操控起重机(升降设备)。补充地，可以设置带有空间扫描仪的安全监控装置。
图4A和图4B示出支承区域的示意性图示，如其可以例如在监视器21上显示或插入到数据眼镜23中。
图4A的图示包括托盘的在内容方面经简化的图像拍摄22，如其例如在图1中所示。可以看出将托盘7限界的矩形框架13以及均匀地布置在框架13中的支承板条13A。图像拍摄22还示出材料板的表面51(阴影线)及其呈矩形的外轮廓53(虚线)，其对应于材料板的实际方位55。此外，显示出待切割的工件的轮廓19，其应当以朝向固定目标方位57(点划线)定向的切割计划从材料板中切割出。例如，实际板方位55和目标方位57分别由在材料板9的参照点(例如中心或面重心)与(托盘的)支承平面的参考点0之间的、在支承平面中的间距以及材料板9在支承平面中的定向/定向(Ausrichtung/Ausrichtung)给出。
可以看出，当前实际方位，如其借助图像拍摄22已检测的那样，不确保轮廓19A与如此定位的材料板的重叠。图像处理算法识别出这一点并促使移位箭头59的显示。
基于该显示，操作者可以手动校正材料板的方位和定向，或使得进行相应的自动化的校正。本领域技术人员将认识到，用于提高准确性的过程尤其是可以借助后续的(第二、第三等)图像拍摄迭代地执行。
为了完整起见，托盘坐标系的参考点0绘制在图像拍摄22上，其建立托盘对机器坐标系的参照。
图4B阐明，基于所产生的图像拍摄也可以激发加工计划的匹配。例如，在检查工件的嵌套结构时可以认识到，在假定目标方位22时，以交换箭头61激发的工件位置交换将导致更高的加工品质。
明确强调，在说明书和/或权利要求书中所公开的所有特征都应视为分开的并且彼此独立的，以用于原始公开的目的以及以用于限制要求保护的发明的目的，独立于在实施方式和/或权利要求书中的特征组合。明确指出，所有的范围说明或单位的组的说明公开每个可能的中间值或单位的子组，以用于原始公开的目的以及以用于限制要求保护的发明的目的，尤其是也作为范围说明的限制。

Claims (10)

1.一种用于将材料板(9)装载到平板机床(1)的板存放设备上的方法，其中，
-基于配属于在机器坐标系中的加工的目标方位(57)，将所述材料板(9)输送给借助所述平板机床(1)进行的加工，并且
-所述平板机床(1)包括带有至少一个摄像机(15)的摄像机系统，所述摄像机系统构造用于产生所述板存放设备的图像拍摄(22)，所述图像拍摄相对于所述平板机床(1)的机器坐标系在空间上经校准，
所述方法具有以下步骤：
在所述板存放设备的区域中产生(步骤101)所述材料板(9)的图像拍摄(22)，
分析处理(步骤103)所述图像拍摄(22)以确定在所述机器坐标系中的实际板方位(55)，
检测(步骤105)所确定的实际板方位(55)与所述目标方位(57)的偏差，以及
使用(步骤107)所检测的偏差来定向和定位所述材料板(9)。
2.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在所述板存放设备的支承平面中确定所述实际板方位(55)，其中，所述实际板方位(55)和所述目标方位(57)分别由在所述材料板(9)的参照点与所述支承平面的参考点(0)之间的、在所述支承平面中的间距以及所述材料板(9)在所述支承平面中的定向给出。
3.根据权利要求1或2所述的方法，所述方法还具有：
将所述材料板(9)安放在所述板存放设备上，从而针对所存放的材料板(9)确定所述实际板方位(55)。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，还设置有用于将所述材料板(9)安放在所述板存放设备上的升降设备(31)，所述方法还具有：
借助所述升降设备(31)拾取所述材料板(9)，并且
借助所述升降设备(31)将所述材料板(9)运输到所述板存放设备上方，从而针对保持在所述板存放设备之上的材料板(9)确定所述实际板方位(55)。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，在假设所述材料板(9)纯粹下降运动到所述板存放设备上的情况下，确定在所述板存放设备的支承平面中的实际板方位，和/或
其中，借助设置在所述升降设备(61)处的至少一个标记(41)或至少一个关键特征，获得所述材料板(9)的在空间中所确定的方位到所述机器坐标系中的变换方程，以便确定在所述支承平面中的所述实际板方位(55)，和/或
其中，所述升降设备(31)包括用于确定所拾取的材料板(9)的质量的称重单元，其中，所述称重单元可选地是秤(45)或计算单元，所述计算单元由所述材料板(9)的第一图像拍摄(22)和所述材料板(9)的预先给定的参数推导出所述质量，所述方法还具有步骤：
-确定所拾取的材料板(9)的质量，
-将所确定的质量与设置用于加工的材料板(9)的预先给定的质量进行比较，并且
-在所述比较得出在所确定的质量与所述预先给定的质量之间存在差异的情况下，输出错误信号。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，所述方法还具有：
在使用所述摄像机(15)的空间校准的情况下由所述图像拍摄(22)推导出所述材料板(9)的几何尺寸，并且
基于所述材料板(9)的几何尺寸确定所述实际板方位(55)。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，使用所检测的偏差，以便
以这样的方式操控所述升降设备(31)，使得将所述材料板材安放在所述目标方位处，其中，可选地，进行自动化的存放，和/或
向所述平板机床(1)的操作者显示关于所述偏差的信息以及可选地显示所述目标方位(57)和/或所述实际板方位(55)，可选地在所述平板机床(1)的监视器(21)上显示或以插入到增强现实显示单元(23)中的方式显示，其中，可选地，能够显示另外的过程信息，和/或
根据所述实际板方位(55)和可选地所述板存放设备的支承板条(13A)的尤其是借助所述摄像机(15)检测的布置来匹配加工过程和可选地所述目标方位(57)。
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述目标方位(55)
-能够由所述平板机床(1)的操作者手动预先给定，和/或
-根据所述板存放设备的支承板条(13A)的所检测的布置在存放所述材料板(9)的时刻进行计算，所述布置可选地借助所述摄像机系统检测，和/或
-根据从所述材料板(9)中待产生的工件的嵌套结构并且可选地根据以下参数中的至少一个参数来求取：避免倾翻的工件、在切割过程期间支持工件、避免熔渣飞溅到工件上以及工件的焊接。
9.一种平板机床(1)，所述平板机床可选地为激光切割平板机，所述激光切割平板机用于借助激光射束从材料板(9)中切割出工件，其中，所述平板机床(1)包括：
板存放设备，所述板存放设备可选地构造为带有托盘(7)的托盘更换器(5)或构造为机台，所述板存放设备用于提供用于支承所述材料板(9)的存放区域，
带有至少一个摄像机(15)的摄像机系统，所述摄像机系统构造用于产生所述板存放设备的图像拍摄(22)，所述图像拍摄关于所述平板机床(1)的机器坐标系在空间上经校准，其中，所述图像拍摄(22)可选地显示出托盘(7)，所述托盘具有平放的或垂直间隔开的材料板(9)，
加工单元(3)，可选地构造为激光切割单元，
可选地，升降设备(31)，以及
用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法的控制单元(11)。
10.根据权利要求9所述的平板机床(1)，其中，所述至少一个摄像机(15)安装在所述加工单元(3)处，和/或
所述摄像机系统构造用于二维和/或三维的图像检测。
CN202080069030.1A 2019-09-30 2020-09-25 用于装载平板机床的板存放设备的方法和平板机床 Pending CN114502317A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102019126403.0A DE102019126403B4 (de) 2019-09-30 2019-09-30 Verfahren zum Beladen einer Tafelablagevorrichtung einer Flachbettwerkzeugmaschine und Flachbettwerkzeugmaschine
DE102019126403.0 2019-09-30
PCT/EP2020/076955 WO2021063837A1 (de) 2019-09-30 2020-09-25 Verfahren zum beladen einer tafelablagevorrichtung einer flachbettwerkzeugmaschine und flachbettwerkzeugmaschine

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114502317A true CN114502317A (zh) 2022-05-13

Family

ID=72744736

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202080069030.1A Pending CN114502317A (zh) 2019-09-30 2020-09-25 用于装载平板机床的板存放设备的方法和平板机床

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20220219277A1 (zh)
EP (1) EP4037862A1 (zh)
CN (1) CN114502317A (zh)
DE (1) DE102019126403B4 (zh)
WO (1) WO2021063837A1 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102022104804A1 (de) 2022-03-01 2023-09-07 TRUMPF Werkzeugmaschinen SE + Co. KG Verfahren und Vorrichtung zum Bearbeiten von Werkstücken mit einer automatischen Lageerfassung der Werkstücke

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0546364A1 (de) * 1991-12-06 1993-06-16 Meurer Nonfood Product GmbH Verfahren und Vorrichtung zum Einrichten von flächigen Elementen unter Bezug auf eine Referenzeinrichtung, insbesondere von Stanzformen od, dgl.
EP1222975A2 (en) * 2001-01-12 2002-07-17 Finn-Power International Inc. Press brake worksheet positioning system
US20090250445A1 (en) * 2005-10-27 2009-10-08 Kotmatsu Industries Corporation Automatic Cutting Device and Production Method for Beveled Product
TW201021956A (en) * 2008-12-09 2010-06-16 Contrel Technology Co Ltd Laser cutting method
DE102009056013A1 (de) * 2009-09-09 2011-03-10 Volkswagen Ag Verfahren zum Erzeugen eines Augmented-Reality-Bildes
CN101990481A (zh) * 2008-04-10 2011-03-23 应用材料股份有限公司 激光切割平台
WO2016005159A2 (de) * 2014-07-11 2016-01-14 Trumpf Werkzeugmaschinen Gmbh + Co. Kg Verfahren, bearbeitungsmaschine und computerprogrammprodukt zum bildbasierten platzieren von werkstückbearbeitungsvorgängen
CN105643092A (zh) * 2014-11-13 2016-06-08 大族激光科技产业集团股份有限公司 一种复合加工中采用 ccd 重拾工件坐标方法
WO2017190258A1 (de) * 2016-05-04 2017-11-09 Soudronic Ag Verfahren und vorrichtung zum zuführen einer blechtafel zu einer stanzpresse

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3394278B2 (ja) 1992-12-03 2003-04-07 ファナック株式会社 視覚センサ座標系設定治具及び設定方法
DE10323438B3 (de) 2003-05-23 2004-12-16 Ligmatech Automationssysteme Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Ausrichten von plattenförmigen Werkstücken
DE102007018416A1 (de) 2006-10-24 2008-04-30 Messer Cutting & Welding Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum maschinellen Schneiden eines plattenförmigen Werkstücks
DE102007005534A1 (de) 2007-02-03 2008-08-07 Volkswagen Ag Verfahren zur Steuerung der Position von verstellbaren Spann- und/oder Auflageelementen
DE102009012543A1 (de) 2009-03-10 2010-09-23 Esab Cutting Systems Gmbh Schneidevorrichtung
JP5620890B2 (ja) 2011-08-15 2014-11-05 小池酸素工業株式会社 切断方法及び切断装置
DE102013204409A1 (de) 2013-03-13 2014-09-18 Holzma Plattenaufteiltechnik Gmbh Plattenbearbeitungsanlage
DE102016120131B4 (de) 2016-10-21 2020-08-06 Trumpf Werkzeugmaschinen Gmbh + Co. Kg Absortierunterstützungsverfahren und Flachbettwerkzeugmaschine
CN111182997B (zh) 2017-06-09 2021-12-24 百超激光有限公司 控制射束切割装置的方法、计算机实行的方法和射束切割装置
DE102017223574A1 (de) 2017-12-21 2019-06-27 Trumpf Werkzeugmaschinen Gmbh + Co. Kg Verfahren zum Anheben eines plattenförmigen metallischen Werkstücks sowie Be- und/oder Entladevorrichtung
DE102018126077A1 (de) 2018-10-19 2020-04-23 Trumpf Werkzeugmaschinen Gmbh + Co. Kg Bewerten von werkstücklagen in geschachtelten anordnungen
DE102018132639A1 (de) 2018-12-18 2020-06-18 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum Messen eines in einer Spanneinrichtung angeordneten Werkstücks
DE102018133524A1 (de) 2018-12-21 2020-06-25 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Verfahren zum Bereitstellen von Tafelplanungsgeometriedaten, Verfahren und Laserflachbettmaschine zum Ausschneiden von Werkstücken

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0546364A1 (de) * 1991-12-06 1993-06-16 Meurer Nonfood Product GmbH Verfahren und Vorrichtung zum Einrichten von flächigen Elementen unter Bezug auf eine Referenzeinrichtung, insbesondere von Stanzformen od, dgl.
EP1222975A2 (en) * 2001-01-12 2002-07-17 Finn-Power International Inc. Press brake worksheet positioning system
US20090250445A1 (en) * 2005-10-27 2009-10-08 Kotmatsu Industries Corporation Automatic Cutting Device and Production Method for Beveled Product
CN101990481A (zh) * 2008-04-10 2011-03-23 应用材料股份有限公司 激光切割平台
TW201021956A (en) * 2008-12-09 2010-06-16 Contrel Technology Co Ltd Laser cutting method
DE102009056013A1 (de) * 2009-09-09 2011-03-10 Volkswagen Ag Verfahren zum Erzeugen eines Augmented-Reality-Bildes
WO2016005159A2 (de) * 2014-07-11 2016-01-14 Trumpf Werkzeugmaschinen Gmbh + Co. Kg Verfahren, bearbeitungsmaschine und computerprogrammprodukt zum bildbasierten platzieren von werkstückbearbeitungsvorgängen
CN105643092A (zh) * 2014-11-13 2016-06-08 大族激光科技产业集团股份有限公司 一种复合加工中采用 ccd 重拾工件坐标方法
WO2017190258A1 (de) * 2016-05-04 2017-11-09 Soudronic Ag Verfahren und vorrichtung zum zuführen einer blechtafel zu einer stanzpresse

Also Published As

Publication number Publication date
DE102019126403B4 (de) 2023-03-23
DE102019126403A1 (de) 2021-04-01
US20220219277A1 (en) 2022-07-14
EP4037862A1 (de) 2022-08-10
WO2021063837A1 (de) 2021-04-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109862996B (zh) 分选辅助方法、平台机床、改装方法以及相应的使用
JP7464607B2 (ja) シートプランニング幾何学データを準備するための方法、工作物を切り抜くための方法およびレーザ平床式機械
US8338743B2 (en) Method and device for controlling robots for welding workpieces
KR102166641B1 (ko) 기계의 자기 진단 및 기계 정밀도의 보정 방법
EP1277542B1 (en) Workpiece unloading apparatus and method
JP6378755B2 (ja) 成形板金部品の製造方法および製造装置
CN108356422B (zh) 带卷连续激光落料用在线测量、废料掉落及成品分离识别法
US10782671B2 (en) Method for operating a pass-through machine and a pass-through machine for edge machining and trimming of workpieces
EP3630404B1 (en) An apparatus and a method for automated seam welding of a work piece comprising a base plate with a pattern of upstanding profiles
CN114502317A (zh) 用于装载平板机床的板存放设备的方法和平板机床
CN100465836C (zh) 加工型材的方法和装置
CN113195142B (zh) 自动焊接系统、电梯轿厢室部件的制造方法及自动焊接方法
JP2813528B2 (ja) 鋼板矯正装置
KR101859868B1 (ko) 인두팁 자동위치조절이 가능한 솔더링 제어시스템
JP7385768B2 (ja) 母材支持体の支持バーの実際の状態を特定するための方法及び装置、並びにこの種の装置を有する工作機械
WO2022176602A1 (ja) 材料管理システム
KR20140102060A (ko) 자투리 금속자재 치수 측정기
CN113196337A (zh) 图像处理装置、作业机器人、基板检查装置及检体检查装置
JP2011230178A (ja) 眼鏡レンズ用マーキング装置
JP6607240B2 (ja) 厚鋼板の切断方法
EP4323142A1 (en) A sheet processing machine
WO2022220765A1 (en) A sheet processing machine
JPH07332944A (ja) 物体位置検出装置
JP2011233080A (ja) ワーク用処理装置
CN117772625A (zh) 一种铝合金框式结构件上料防错的自动控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information

Address after: German Ditzingen

Applicant after: TRUMPF European AG

Address before: German Ditzingen

Applicant before: TRUMPF WERKZEUGMASCHINEN GmbH & Co.KG

CB02 Change of applicant information