CN114500873A - 跟踪拍摄系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种跟踪拍摄系统，包括：管理平台以及连接管理平台的全景相机和细节相机，全景相机连接细节相机，其中，管理平台，用于当接收到拍摄触发信号时，调取全景相机和细节相机拍摄跟踪目标；全景相机，用于当细节相机未识别到跟踪目标时拍摄跟踪目标，并获取跟踪目标的位置信息发送至细节相机；细节相机，用于对跟踪目标进行跟踪拍摄，并在未识别到跟踪目标时基于位置信息再次识别跟踪目标。采用本方法能够更准确地进行跟踪目标的识别定位，使跟踪视频顺滑、不卡顿，保证了目标跟踪效果。

Description

跟踪拍摄系统

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术领域，特别是涉及一种跟踪拍摄系统。

背景技术

视频跟踪是指对视频序列中的运动目标进行检测、提取、识别和跟踪，以获得运动目标的运动状态以及运动轨迹参数的技术。它融合了数字图像处理、模式识别、自动控制以及信息融合等多领域的先进技术，是一项多学科交叉的研究主题。

虽然视频跟踪技术已经被成功应用于多领域，但是复杂实际应用环境下的目标跟踪仍然是一件困难的事情。例如，在目标跟踪过程中，拍摄往往会受到诸多干扰，若采用人工拍摄的方式，会消耗大量人力物力，且每次只能拍摄一个人，并容易被遮挡，或因运动速度过快而跟踪失败；若采用实时定位的方式，在高速运动下，定位系统会因漂移导致不精准，导致视频跟踪效果断断续续，不够顺滑，达不到预期效果，如若调高定位频率，又会极大增加设备运转负荷，增加成本，且定位精度越大，建设成本越高；若采用普通视频自动识别跟踪，当跟踪目标与人发生碰撞、交叉时，容易导致目标丢失。无论采取何种定位方式，在人数众多的情况下，无法调整合适角度确定目标跟踪人员。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高视频拍摄效果的跟踪拍摄系统。

第一方面，本申请提供了一种跟踪拍摄系统，其特征在于，包括：管理平台以及连接所述管理平台的全景相机和细节相机，所述全景相机连接所述细节相机，其中，

所述管理平台，用于当接收到拍摄触发信号时，调取全景相机和细节相机拍摄所述跟踪目标；

所述全景相机，用于拍摄所述跟踪目标，并当细节相机未识别到所述跟踪目标时，获取所述跟踪目标的位置信息发送至所述细节相机；

所述细节相机，用于对所述跟踪目标进行跟踪拍摄，并在未识别到所述跟踪目标时基于所述位置信息再次识别所述跟踪目标。

在其中一个实施例中，所述全景相机具体用于：

当细节相机未识别到所述跟踪目标时，拍摄获取跟踪目标，并识别得到所述跟踪目标的特征识别信息；

基于第一时刻所述跟踪目标在全景相机坐标系中的位置坐标，计算得到所述跟踪目标在所述第一时刻的第一局部运动区域；

将所述跟踪目标在所述第一时刻的第一局部运动区域和所述特征识别信息发送至所述细节相机。

在其中一个实施例中，所述基于第一时刻所述跟踪目标在全景相机坐标系中的位置坐标，计算得到所述跟踪目标在所述第一时刻的第一局部运动区域包括：

基于第一时刻所述跟踪目标在全景相机坐标系中的位置坐标，确定所述跟踪目标的移动道路信息和移动进度信息；

根据所述移动道路信息和移动进度信息，确定所述跟踪目标在第一时刻的第一局部运动区域。

在其中一个实施例中，所述细节相机具体用于：

获取跟踪目标的所述第一局部运动区域和所述特征识别信息；

基于所述跟踪目标的特征识别信息在所述第一局部运动区域内识别所述跟踪目标；

当识别到跟踪目标后，将所述跟踪目标放大后进行跟踪拍摄。

所述细节相机包括拍摄镜头，所述细节相机还用于：

当未识别到所述跟踪目标时，增大所述拍摄镜头的视场角。

在其中一个实施例中，所述细节相机还用于：

当无法识别到跟踪目标后，获取全景相机基于第二时刻所述跟踪目标在全景相机坐标系中的位置坐标，计算得到所述跟踪目标在第二时刻的第二局部运动区域；所述第二时刻为晚于所述第一时刻的任一时刻；

基于所述跟踪目标的特征识别信息在所述第二局部运动区域内识别所述跟踪目标；

循环执行上述步骤直至识别到所述跟踪目标。

在其中一个实施例中，所述管理平台具体用于：

当接收到所述拍摄触发信号时，获取所述拍摄触发信号对应的触发位置；

获取第一时刻处于空闲状态的一组全景相机和细节相机；

将所述触发位置发送至所述全景相机和所述细节相机，以使所述全景相机和所述细节相机基于所述触发位置确定跟踪目标。

在其中一个实施例中，所述全景相机和所述细节相机还用于：

在各自的拍摄画面中对所述拍摄区域进行标点。

在其中一个实施例中，还包括触发装置，所述触发装置与所述管理平台通信连接，用于获取拍摄触发信号并上传至所述管理平台。

在其中一个实施例中，所述全景相机还用于：当所述跟踪目标移动至预设终点位置时，生成终点到达信息；

所述管理平台还用于：获取跟踪目标的终点到达信息并向所述全景相机和细节相机发送停止拍摄信号。

在其中一些实施例中，所述管理平台还用于：

调取对应跟踪目标的全景录像和细节录像进行影像合成，得到合成影像，并对所述合成影像进行存档。

上述跟踪拍摄系统，包括：管理平台以及连接所述管理平台的全景相机和细节相机，所述全景相机连接所述细节相机。全景相机用于拍摄所述跟踪目标，并当细节相机未识别到所述跟踪目标时，获取所述跟踪目标的位置信息发送至所述细节相机；细节相机用于对所述跟踪目标进行跟踪拍摄，并在未识别到所述跟踪目标时基于所述位置信息再次识别所述跟踪目标。通过视频跟踪定位，可以实现在复杂、高速运动场景下更准确地进行跟踪目标的识别定位。通过在跟踪拍摄过程中，当未识别到跟踪目标时，根据全景相机发送的位置信息再次识别到跟踪目标，提供了较好的跟踪目标找回机制，使跟踪视频顺滑、不卡顿，保证了目标跟踪效果。

附图说明

图1为一个实施例中跟踪拍摄系统的应用场景示意图；

图2为一个实施例中全景相机的执行步骤的流程示意图；

图3为一个实施例中确定第一局部运动区域的跟踪拍摄过程示意图；

图4为一个实施例中细节相机的执行步骤的流程示意图；

图5为一个实施例中管理平台的执行步骤的流程示意图；

图6为一个实施例中跟踪拍摄系统的结构示意图；

图7为一个实施例中管理平台的结构示意图；

图8为一个实施例中跟踪拍摄过程的流程框图。

附图说明：100、全景相机；200、细节相机；300、管理平台；400、触发装置。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其他类似情景。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本申请公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本申请揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本申请公开的内容不充分。

在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。

除非另作定义，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应当为本申请所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本申请所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块(单元)的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本申请所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。本申请所涉及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。本申请所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。

本申请提供了一种跟踪拍摄系统，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，全景相机100、细节相机200与管理平台300可以通过网络进行通信连接。该系统包括：管理平台300以及连接所述管理平台300的全景相机100和细节相机200，所述全景相机100连接所述细节相机200。其中，细节相机200与全景相机100可以是独立的两个图像采集设备，还可以是同一图像采集设备的两种不同的采集模式，本申请在此不做具体限定。所述管理平台300可以是独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。

在本实施例中，在跟踪拍摄过程中，可根据细节相机200的跟踪目标识别情况实现跟踪目标找回。具体的：

所述管理平台300用于当接收到拍摄触发信号时，调取全景相机100和细节相机200拍摄所述跟踪目标。在一些实施例中，所述管理平台300包括视频管理模块，视频管理模块包括相机调度模块。全景相机100和细节相机200可以设置一组或多组，当全景相机100和细节相机200设置有多组时，每接收到拍摄触发信号，相机调度模块可调取处于空闲状态的任意一组全景相机100和细节相机200拍摄跟踪目标。其中，所述跟踪目标可以是当接收到拍摄触发信号时，基于拍摄触发信号进行特征匹配确定的运动目标，也可以是对预设待识别区域进行识别得到的运动目标。跟踪目标可以是人或人体的一部分(如人脸)、动物、车辆等。所述拍摄触发信号可以是当作用于管理平台300拍摄控制按键的触控操作所触发的信号，可以是通过第三方客户端发送的拍摄控制指令，还可以是跟踪目标在拍摄区域触发的检测信号，本申请在此并不限定。

全景相机100可以设置于拍摄区域上方，通过俯视角度拍摄全局，拍摄获取拍摄区域的全景。其中，全景相机100可以是配有单个或多个鱼眼镜头的相机、可以是含有多个成像采集模组的相机，其可以是普通定焦全景相机，也可以是广场变焦相机等。

所述全景相机用于拍摄所述跟踪目标。全景相机100可以拍摄获取拍摄区域内任意角度范围的跟踪目标，在全局摄像机视野中，所有目标处于同一二维平面，当锁定跟踪目标后，可以跟踪其轨迹，确保不丢失。当细节相机200未识别到所述跟踪目标时，全景相机100可以锁定所述跟踪目标，并获取所述跟踪目标的位置信息发送至所述细节相机200。

在一些实施例中，所述位置信息为跟踪目标在全景相机100坐标系中的实时位置坐标。此时，需要在获取所述跟踪目标的位置信息之前，对全景相机100所在的坐标系和细节相机200所在的坐标系进行配准。具体的，以全景相机100为原点建立全景相机100检测平面的第一坐标系，以细节相机200为原点建立细节相机200检测平面的第二坐标系，检测之前需要将第一坐标系与第二坐标系进行配准并同步到所述全景相机100，以实现第一坐标系和第二坐标系的同步。在另一些实施例中，所述位置信息可以为跟踪目标在世界坐标系中的当前局部运动区域，可通过获取跟踪目标在全景相机100坐标系中的位置坐标后，进行位置标定得到。

细节相机200可以是具有较高分辨率的图像采集设备，如长焦距相机等。当细节相机200识别到跟踪目标后，可以获取针对跟踪目标采集的细节图像，将跟踪目标放大并保持1/3～1/2拍摄画面占比进行细节跟踪。当跟踪目标因遮挡、摔倒等导致跟踪目标丢失后，细节相机200无法识别到所述跟踪目标。此时可以向全景相机100发送位置信息更新指令，并基于全景相机100发送的所述位置信息再次识别所述跟踪目标。当重新识别到跟踪目标后，继续采集跟踪目标的细节图像。

综上，本申请提供的跟踪拍摄系统，包括：管理平台以及连接所述管理平台的全景相机和细节相机，所述全景相机连接所述细节相机。全景相机用于拍摄所述跟踪目标，并当细节相机未识别到所述跟踪目标时，获取所述跟踪目标的位置信息发送至所述细节相机；细节相机用于对所述跟踪目标进行跟踪拍摄，并在未识别到所述跟踪目标时基于所述位置信息再次识别所述跟踪目标。通过视频跟踪定位，可以实现在复杂、高速运动场景下更准确地进行跟踪目标的识别定位。通过在跟踪拍摄过程中，当未识别到跟踪目标时，根据全景相机发送的位置信息再次识别到跟踪目标，提供了较好的跟踪目标找回机制，使跟踪视频顺滑、不卡顿，保证了目标跟踪效果。

下面通过优选实施例对本申请实施例进行描述和说明。

在上述实施例的基础上，在其中一些实施例中，所述细节相机包括拍摄镜头，所述细节相机还用于：当未识别到所述跟踪目标时，增大所述拍摄镜头的视场角。具体的，在细节相机的识别跟踪过程中，当出现因跟踪目标移动速度过快、碰撞或者遮挡导致细节相机无法识别到所述跟踪目标时，判断跟踪目标丢失。此时，增大所述拍摄镜头的视场角，使细节摄像机的拍摄镜头拉远，获取拍摄区域的场地全景，在场地全景内继续识别所述跟踪目标。

如图2所示，在上述实施例的基础上，在其中一些实施例中，所述位置信息可以为跟踪目标在世界坐标系中的当前局部运动区域，可通过获取跟踪目标在全景相机100坐标系中的位置坐标后，进行位置标定得到。具体的，所述全景相机100具体用于执行以下步骤：

S101，当细节相机未识别到所述跟踪目标时，拍摄获取跟踪目标，并识别得到所述跟踪目标的特征识别信息。

S102，基于第一时刻所述跟踪目标在全景相机坐标系中的位置坐标，计算得到所述跟踪目标在所述第一时刻的第一局部运动区域。

S103，将所述跟踪目标在所述第一时刻的第一局部运动区域和所述特征识别信息发送至所述细节相机。

在本实施例中，当细节相机200未识别到所述跟踪目标时，可以基于全景相机100获取拍摄目标的特征识别信息和第一局部运动区域，并发送至细节相机200进行跟踪目标的再次识别。

其中，所述特征识别信息包括所述跟踪目标的结构化信息和/或运动状态信息。在一些实施例中，所述特征识别信息包括跟踪目标的结构化信息。结构化信息可以包括跟踪目标的身份信息以及各类属性信息。示例性地，对于人员来说，其属性信息可以包括：人员的性别、年龄范围、体型特征(高、矮、胖、瘦等)、发饰、衣着、携带物品、步履形态等多种人员描述信息；对于车辆来说，其属性信息可以包括：车牌号、车身颜色、车型、品牌、车贴、车饰物信息等多种车辆描述信息。在其他实施例中，所述特征识别信息还可以包括跟踪目标的运动状态信息等其他特征识别信息，如摔倒、滑行、跳跃等，本申请在此并不限定。

在一些实施例中，跟踪目标的移动路径以及在拍摄区域内的移动范围相对固定，此时所述基于第一时刻所述跟踪目标在全景相机100坐标系中的位置坐标，计算得到所述跟踪目标在所述第一时刻的第一局部运动区域包括：基于第一时刻所述跟踪目标在全景相机100坐标系中的位置坐标，确定所述跟踪目标的移动道路信息和移动进度信息；根据所述移动道路信息和移动进度信息，确定所述跟踪目标在第一时刻的第一局部运动区域。当然，在其他实施例中，第一局部运动区域的确定还可以基于基于其他方式确定得到，本申请在此并不限定。如将拍摄区域划分为多个待识别运动区域，根据基于第一时刻所述跟踪目标在全景相机100坐标系中的位置坐标，直接确定所述跟踪目标所在的待识别区域，将该识别区域确定为第一局部运动区域。

在本实施例中，在获取到跟踪目标在全景相机100坐标系中的位置坐标后，可以基于跟踪目标的移动道路信息和在对应所述移动道路信息的移动进度信息进行位置标定得到跟踪目标在所述第一时刻的第一局部运动区域。所述移动道路信息可以是跟踪目标所在的道路位置如车道位置、赛道位置等；移动进度信息可以是跟踪目标对应所述移动道路信息的移动比例。

示例性地，如图3所示，在滑雪运动的跟踪拍摄过程中，当获取到跟踪目标在全景相机100坐标系中的位置坐标后，根据位置坐标可以确定跟踪目标所在的赛道，即赛道1、2或3。进一步地，根据位置坐标可以计算得到跟踪目标在赛道对应线性空间上的比例位置m:n。根据赛道和比例位置可以得到跟踪目标在所述第一时刻的第一局部运动区域。该第一局部运动区域可以是根据赛道和比例位置圈定的大致活动范围，范围大小可以自定义配置。例如，当跟踪目标在赛道1，比例位置1:2时，可以确定第一时刻对应的第一局部运动区域为赛道1上的中间位置附近。

如图3所示，在一些实施例中，当拍摄区域地形复杂时，为了在得到跟踪目标的位置坐标后，更准确地标定当前局部运动区域，便于进行区域识别，所述全景相机100和所述细节相机200还用于：在各自的拍摄画面中对所述拍摄区域进行标点。具体的，建立全景相机100和细节相机200对应的空间坐标系，根据拍摄区域的地形进行标点。标点位置可以选取转折点、起始点、终点、拐点等。

如图4所示，在上述实施例的基础上，在其中一些实施例中，所述细节相机200具体用于执行以下步骤：

S201，获取跟踪目标的所述第一局部运动区域和所述特征识别信息。

S202，基于所述跟踪目标的特征识别信息在所述第一局部运动区域内识别所述跟踪目标。

S203，当识别到跟踪目标后，将所述跟踪目标放大后进行跟踪拍摄。

在本实施例中，当细节相机200获取全景相机100发送的所述第一局部运动区域和所述特征识别信息后，将第一局部运动区域圈定为目标区域，基于特征识别信息在目标区域内进行特征比对，识别跟踪目标。当细节相机200识别到跟踪目标后，可以放大跟踪获取针对跟踪目标采集的细节图像。当细节相机200仍然无法识别到跟踪目标后，获取全景相机100基于第二时刻所述跟踪目标在全景相机100坐标系中的位置坐标，计算得到所述跟踪目标在第二时刻的第二局部运动区域(所述第二时刻为晚于所述第一时刻的任一时刻)；基于所述跟踪目标的特征识别信息在所述第二局部运动区域内识别所述跟踪目标；并循环执行上述步骤直至识别到所述跟踪目标。其中，跟踪识别过程可以采用现有的结构化信息追踪算法等，本申请在此不做赘述。

如图5所示，在上述实施例的基础上，在其中一些实施例中，所述管理平台具体用于：

S301，当接收到所述拍摄触发信号时，获取所述拍摄触发信号对应的触发位置。

S302，获取第一时刻处于空闲状态的一组全景相机和细节相机。

S303，将所述触发位置发送至所述全景相机和所述细节相机，以使所述全景相机和所述细节相机基于所述触发位置确定跟踪目标。

在本实施例中，根据拍摄触发信号可以确定对应的触发位置。在一些实施例中，如图6所示，跟踪拍摄系统还包括触发装置400，所述触发装置400与所述管理平台300通信连接，用于获取拍摄触发信号并上传至所述管理平台300。所述触发装置400例如可以是设置于拍摄区域的拍摄起始点的多个触发门禁，不同的触发门禁设置在不同的触发位置。当跟踪目标通过触发门禁时，触发门禁识别并生成门禁信号，管理平台300接收到门禁信号后，可以匹配得到对应的触发门禁，进而确定对应的触发位置。示例性地，管理平台300包括门禁管理模块。其中，门禁管理模块包括发卡模块和读卡模块。其中，发卡模块用于为跟踪目标匹配不同的门禁卡；读卡模块用于当跟踪目标携带门禁卡通过触发门禁时，进行读卡识别并生成门禁信号。

在本实施例中，获取触发位置后，管理平台300调取第一时刻处于空闲状态的一组全景相机100和细节相机200对所述触发位置进行目标识别。当细节相机200可以识别到触发位置的跟踪目标时，将识别到的第一个目标确定为跟踪目标；当细节相机200无法识别到触发位置的跟踪目标时，全景相机100拍摄所述跟踪目标，并获取所述跟踪目标的位置信息发送所述细节相机200，细节相机200基于所述位置信息识别所述跟踪目标。

在上述实施例的基础上，在其中一些实施例中，所述全景相机100还用于：当所述跟踪目标移动至预设终点位置时，生成终点到达信息。所述管理平台300还用于：获取跟踪目标的终点到达信息；并向所述全景相机100和细节相机200发送停止拍摄信号。

在本实施例中，可以在全景相机100的拍摄画面中对所述拍摄区域标定终点。全景相机100获取跟踪目标的位置坐标后，可以确定是否处于拍摄区域。当跟踪目标移动至预设终点位置时，生成终点到达信息并上传至管理平台300。管理平台300基于所述终点到达信息，调取所述跟踪目标对应的全景相机100与细节相机200，结束跟踪拍摄。

如图7所示，在上述实施例的基础上，在其中一些实施例中，管理平台300中的视频管理模块还包括视频处理模块。视频处理模块可以调取对应跟踪目标的全景录像和细节录像进行影像合成，得到合成影像。具体的，可以将全景相机100和细节相机200拍摄到的影像按照时间顺序拼接合成得到完整记录目标跟踪过程的合成影像，可以保证视频顺滑，不会出现断断续续的拍摄情况。通过对所述合成影像进行存档，可以便于后续下载、分享和追溯。

如图8所示，在其中一些实施例中，跟踪拍摄过程包括以下步骤：

首先，管理平台300的发卡模块为跟踪目标匹配不同的门禁卡，读卡模块在当跟踪目标携带门禁卡通过触发门禁时，进行读卡识别并生成门禁信号上传至管理平台。管理平台300接收到拍摄触发信号时，调取全景相机100和细节相机200选择处于门禁处的第一个人作为跟踪目标。在跟踪拍摄过程中，当细节相机200识别到跟踪目标后，可以获取针对跟踪目标采集的细节图像，细节相机200无法识别到所述跟踪目标时，可以向全景相机100发送位置信息更新指令，全景相机100将所述跟踪目标在所述第一时刻的第一局部运动区域和所述特征识别信息发送至细节相机200，细节相机200基于所述跟踪目标的特征识别信息在所述第一局部运动区域内识别所述跟踪目标。当再次识别到跟踪目标后，细节相机200继续采集跟踪目标的细节图像。全景相机100获取跟踪目标的位置坐标后，可以确定是否处于拍摄区域。当跟踪目标移动至预设终点位置时，生成终点到达信息并上传至管理平台300。管理平台300基于所述终点到达信息，调取所述跟踪目标对应的全景相机100与细节相机200，结束跟踪拍摄。管理平台的视频处理模块可以调取对应跟踪目标的全景录像和细节录像进行影像合成，得到合成影像，并对合成影像进行存档。

应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种跟踪拍摄系统，其特征在于，包括：管理平台以及连接所述管理平台的全景相机和细节相机，所述全景相机连接所述细节相机，其中，

所述管理平台，用于当接收到拍摄触发信号时，调取全景相机和细节相机拍摄所述跟踪目标；

所述全景相机，用于拍摄所述跟踪目标，并当细节相机未识别到所述跟踪目标时，获取所述跟踪目标的位置信息发送至所述细节相机；

所述细节相机，用于对所述跟踪目标进行跟踪拍摄，并在未识别到所述跟踪目标时基于所述位置信息再次识别所述跟踪目标。

2.根据权利要求1所述的跟踪拍摄系统，其特征在于，所述全景相机具体用于：

当细节相机未识别到所述跟踪目标时，拍摄获取跟踪目标，并识别得到所述跟踪目标的特征识别信息；

基于第一时刻所述跟踪目标在全景相机坐标系中的位置坐标，计算得到所述跟踪目标在所述第一时刻的第一局部运动区域；

将所述跟踪目标在所述第一时刻的第一局部运动区域和所述特征识别信息发送至所述细节相机。

3.根据权利要求2所述的跟踪拍摄系统，其特征在于，所述基于第一时刻所述跟踪目标在全景相机坐标系中的位置坐标，计算得到所述跟踪目标在所述第一时刻的第一局部运动区域包括：

基于第一时刻所述跟踪目标在全景相机坐标系中的位置坐标，确定所述跟踪目标的移动道路信息和移动进度信息；

根据所述移动道路信息和移动进度信息，确定所述跟踪目标在第一时刻的第一局部运动区域。

4.根据权利要求2所述的跟踪拍摄系统，其特征在于，所述细节相机具体用于：

获取跟踪目标的所述第一局部运动区域和所述特征识别信息；

基于所述跟踪目标的特征识别信息在所述第一局部运动区域内识别所述跟踪目标；

当识别到跟踪目标后，将所述跟踪目标放大后进行跟踪拍摄。

5.根据权利要求1所述的跟踪拍摄系统，其特征在于，所述细节相机包括拍摄镜头，所述细节相机还用于：

当未识别到所述跟踪目标时，增大所述拍摄镜头的视场角。

6.根据权利要求4所述的跟踪拍摄系统，其特征在于，所述细节相机还用于：

当无法识别到跟踪目标后，获取全景相机基于第二时刻所述跟踪目标在全景相机坐标系中的位置坐标，计算得到所述跟踪目标在第二时刻的第二局部运动区域；所述第二时刻为晚于所述第一时刻的任一时刻；

基于所述跟踪目标的特征识别信息在所述第二局部运动区域内识别所述跟踪目标；

循环执行上述步骤直至识别到所述跟踪目标。

7.根据权利要求1所述的跟踪拍摄系统，其特征在于，所述管理平台具体用于：

当接收到所述拍摄触发信号时，获取所述拍摄触发信号对应的触发位置；

获取第一时刻处于空闲状态的一组全景相机和细节相机；

将所述触发位置发送至所述全景相机和所述细节相机，以使所述全景相机和所述细节相机基于所述触发位置确定跟踪目标。

8.根据权利要求2所述的跟踪拍摄系统，其特征在于，所述全景相机和所述细节相机还用于：

在各自的拍摄画面中对所述拍摄区域进行标点。

9.根据权利要求1-8任一项所述的跟踪拍摄系统，其特征在于，还包括触发装置，所述触发装置与所述管理平台通信连接，用于获取拍摄触发信号并上传至所述管理平台。

10.根据权利要求1-8任一项所述的跟踪拍摄系统，其特征在于，所述全景相机还用于：当所述跟踪目标移动至预设终点位置时，生成终点到达信息；

所述管理平台还用于：获取跟踪目标的终点到达信息并向所述全景相机和细节相机发送停止拍摄信号。

11.根据权利要求10所述的跟踪拍摄系统，其特征在于，所述管理平台还用于：

调取对应跟踪目标的全景录像和细节录像进行影像合成，得到合成影像，并对所述合成影像进行存档。

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