CN114485880A - 载荷的称重方法及其称重装置、称重系统和飞行设备 - Google Patents

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Abstract

本申请提供了一种载荷的称重方法及其称重装置、称重系统和飞行设备。该称重系统包括第一称重部件、第二称重部件和处理器。第一称重部件具有第一承载面，用于承载飞行设备上的载荷，且在飞行设备飞行的当前时刻，测量载荷的第一压力。第二称重部件具有第二承载面，用于承载标准物，且在当前时刻，测量标准物的第二压力。第一承载面与第二承载面在同一平面。处理器与第一称重部件和第二称重部件连接，处理器包括获取模块和计算模块，获取模块用于获取第一压力和第二压力，计算模块用于根据第一压力和第二压力计算得到载荷的重量和/或质量。本申请能够精准地对载荷进行称重，且降低硬件成本和算力成本。

Description

载荷的称重方法及其称重装置、称重系统和飞行设备
技术领域
本申请涉及飞行设备技术领域，具体涉及一种载荷的称重方法及其称重装置、称重系统和飞行设备。
背景技术
在飞行设备如无人机或有人机等飞行过程中，通常会实时对如药箱、油箱或肥料箱等载荷进行称重，以判断载荷的残留量。用于对载荷进行称重的称重部件通常在用于承载载荷的承载面与水平面(水平面与重力加速度的方向垂直)平行的情况下才能精准地计算出载荷的重量和/或质量。
然而，由于飞行设备的飞行姿态在飞行过程中时时刻刻都在变化，因而用于承载载荷的承载面难以一直保持与水平面平行，进而使得直接利用称重部件难以精准地对载荷进行称重。
发明内容
有鉴于此，本申请提供了一种载荷的称重方法及其称重装置、称重系统和飞行设备，从而精准地对载荷进行称重。
本申请的第一方面提供了一种飞行设备的称重系统。该飞行设备的称重系统包括第一称重部件、第二称重部件和处理器。第一称重部件具有第一承载面，用于承载飞行设备上的载荷，且在飞行设备飞行的当前时刻，测量载荷的第一压力。第二称重部件具有第二承载面，用于承载标准物，且在当前时刻，测量标准物的第二压力，第一承载面与第二承载面在同一平面。处理器与第一称重部件和第二称重部件连接，处理器包括获取模块和计算模块，获取模块用于获取第一压力和第二压力，计算模块用于根据第一压力和第二压力计算得到载荷的重量和/或质量。
在本申请某些实施例中，该飞行设备的称重系统还包括存储器。存储器与处理器连接，用于存储校正因子。获取模块还用于从存储器中调用校正因子，计算模块还用于将第一压力和第二压力相除得到相除结果，并采用校正因子校正相除结果，以得到载荷的重量和/或质量。
在本申请某些实施例中，校正因子为标准物的标准质量，则计算模块还用于将相除结果乘以标准质量，以得到载荷的质量和/或重量。
在本申请某些实施例中，校正因子为标准物在水平状态下的标准重量，计算模块还用于将相除结果乘以标准重量，以得到载荷的重量和/或质量。
在本申请某些实施例中，标准重量是由第二称重部件在飞行设备飞行之前，测量的标准物在水平状态下的重量。
在本申请某些实施例中，处理器还包括发送模块，发送模块用于将载荷的重量和/或质量发送给与飞行设备远程连接的终端设备。
在本申请某些实施例中，第一称重部件包括至少三个第一称重传感器,第二称重部件包括至少一个第二称重传感器。
在本申请某些实施例中，载荷悬挂在第一称重部件的一侧，第二称重部件设置在第一称重部件内。
在本申请某些实施例中，载荷包括药箱、油箱或肥料箱。
本申请的第二方面提供了一种飞行设备。该飞行设备包括本申请的第一方面提供的任一种飞行设备的称重系统。
本申请的第三方面提供了一种飞行设备飞行过程中载荷的称重方法。该称重方法包括：在飞行设备飞行的当前时刻，获取第一压力和第二压力，第一压力是由第一称重部件测量的载荷的压力，第二压力是由第二称重部件测量的标准物的压力，第一称重部件用于承载载荷，第二称重部件用于承载标准物，第一称重部件的第一承载面与第二称重部件的第二承载面在同一平面；根据第一压力和第二压力计算得到载荷的重量和/或质量。
在本申请某些实施例中，在根据第一压力和第二压力计算得到载荷的重量和/或质量之前，该飞行设备飞行过程中载荷的称重方法还包括获取校正因子；上述根据第一压力和第二压力计算得到载荷的重量和/或质量，包括将第一压力和第二压力相除得到相除结果，并采用校正因子校正相除结果，以得到载荷的重量和/或质量。
在本申请某些实施例中，在根据第一压力和第二压力计算得到载荷的重量和/或质量之后，该飞行设备飞行过程中载荷的称重方法还包括：若载荷的重量和/或质量少于预设数值，则控制飞行设备飞回预设位置。
本申请的第四方面提供了一种飞行设备飞行过程中载荷的称重装置。该称重装置包括获取子模块和计算子模块。获取子模块用于在飞行设备飞行的当前时刻，获取第一压力和第二压力，第一压力是由第一称重部件测量载荷的压力，第二压力是由第二称重部件测量标准物的压力，第一称重部件用于承载载荷，第二称重部件用于承载所述标准物，第一称重部件的第一承载面与所述第二称重部件的第二承载面在同一平面。计算子模块用于根据第一压力和所述第二压力计算得到所述载荷的重量和/或质量。
本申请的第五方面提供了一种电子设备，包括存储器和处理器。存储器上存储有计算机的可执行指令，处理器执行可执行指令时实现如本申请的第三方面提供的任一种飞行设备飞行过程中载荷的称重方法。
本申请的第六方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机的可执行指令。可执行指令被处理器执行时实现如本申请的第三方面提供的任一种飞行设备飞行过程中载荷的称重方法。
根据本申请实施例提供的技术方案，通过在一个称重部件的基础上增加了另一个称重部件，可以在无需测量飞行角度和加速度的情况下确定载荷的重量和/或质量，也即实现了在不使用陀螺仪等较昂贵的传感器的情况下，较为准确地获得载荷的质量和/或重量。另外，相对于使用陀螺仪的称重系统，本申请实施例的称重系统结构简单，且可降低硬件成本。此外，本申请实施例所提供的称重系统中的两个称重部件均为单一模拟量(也即压力)，测量较为方便，且计算方式较为简单，因而降低了算力成本，且提高了载荷的质量和/或重量的准确性。
附图说明
图1所示为一种载荷的受力示意图。
图2所示为另一种载荷的受力示意图。
图3a所示为本申请一实施例提供的一种飞行设备的称重系统的结构示意图。
图3b所示为本申请一实施例提供的一种载荷的受力示意图。
图4所示为本申请另一实施例提供的一种飞行设备的称重系统的结构示意图。
图5所示为本申请一实施例提供的一种飞行设备的称重系统的俯视示意图。
图6所示为本申请另一实施例提供的一种飞行设备的称重系统的俯视示意图。
图7a所示为本申请一实施例提供的一种飞行设备的结构示意图。
图7b所示为本申请一实施例提供的一种飞行设备的俯视示意图。
图8所示为本申请一实施例提供的一种飞行设备飞行过程中载荷的称重方法的流程示意图。
图9所示为本申请另一实施例提供的一种飞行设备飞行过程中载荷的称重方法的流程示意图。
图10所示为本申请一实施例提供的一种飞行设备飞行过程中载荷的称重装置的结构示意图。
图11所示为本申请一实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
称重部件为用于对载荷进行称重的任意部件，包括但不限于称重传感器或称重模块等。称重传感器的类型可以是光电式、液压式、电磁力式、电容式或电阻应变式等。称重模块可以由称重传感器、负荷传递装置及连接件等组成，相对于称重传感器，称重模块可以解决因称重传感器安装不当所造成的称量误差以及对称重传感器使用寿命的影响，确保了称重传感器的精度及长期稳定性。
称重是指测量与质量有关的数据，如重量和/或质量等。载荷为飞行设备上的任意需要称重的被测物，载荷的重量和/或质量在飞行设备飞行过程中可以随着飞行作业的进程发生变化。
在飞行设备如无人机或有人机等飞行过程中，通常需要利用称重部件实时对载荷进行称重，从而根据称重所获得的载荷的重量和/或质量判断载荷的残留量。
图1所示为一种载荷的受力示意图。图1为一种理想状态下利用称重部件对载荷进行称重时载荷的受力示意图。飞行设备的称重系统100包括称重部件110，称重部件110用于承载载荷1。
如图1所示，在利用称重部件110对载荷1进行称重时，一般是通过测量载荷1垂直于用于承载载荷1的承载面S承载(承载面也可以称为测量面)的力F来计算载荷的质量m。
理想状态下，在称重部件水平放置(也即承载面S承载平行于水平面S水平)时，载荷作用于称重部件的力F等于载荷受到的重力G，即G＝F＝m×g，这时才能准确计算出载荷的重量和/或质量。载荷的重量是载荷受重力G的大小的度量，也即G的数值。g为重力加速度，g可以为标准值，如g＝9.8N/kg，或者g＝10N/kg，g也可以根据飞行设备飞行的高度确定。水平面与重力加速度的方向垂直，重力加速度的方向总是竖直向下的。
然而，由于飞行设备的飞行姿态和加速度在飞行过程中时时刻刻都在变化，因而承载面难以一直保持与水平面平行，若承载面与水平面不平行时，则载荷1作用于称重部件的力F不等于载荷受到的重力G，进而使得直接利用称重部件难以精准地对载荷进行称重。
图2所示为另一种载荷的受力示意图。图2所示为一种实际状态下利用称重部件对载荷进行称重时载荷的受力示意图。飞行设备的称重系统200的包括称重部件110和陀螺仪120。称重部件110用于承载载荷1，且获取第一信息，第一信息包括压力F。陀螺仪120用于获取第二信息，第二信息包括飞行设备的飞行角度θ和加速度a。压力F和加速度a的方向均垂直于承载面S承载。
如图2所示，实际状态下，飞行设备在飞行过程中飞行角度θ随着飞行设备的飞行会时时刻刻都在变化，因而飞行角度θ很难一直维持在0°，也即承载面S承载难以一直保持与水平面S水平平行。飞行角度θ也可以称为水平面倾角或者承载面S承载与水平面S水平之间的夹角等。
在一种称重方式中，为了测量载荷的质量和/或重量，通常结合称重部件的第一信息以及陀螺仪的第二信息来计算出载荷的质量和/或重量。例如，参考图2，假设重力加速度g可默认已知，则由公式F＝m×g×cosθ+m×a计算可得载荷的质量为m＝F/(g×cosθ+a)，载荷的重量可以由G＝m×g确定。这种方式中，首先要确保在同一时刻同时获取称重部件的第一信息和陀螺仪的第二信息，这是因为如果第一信息和第二信息反映的是不同时刻的参数，则会引入较大的误差，其次，为了减少误差通常采用高精度的陀螺仪，而高精度的陀螺仪相对于高精度的称重部件要昂贵得多，因而硬件成本较高，此外，这种方式的计算方法较为复杂，增加了算力成本。
图3a所示为本申请一实施例提供的一种飞行设备的称重系统的结构示意图。图3b所示为本申请一实施例提供的一种载荷的受力示意图。如图3a和图3b所示，该飞行设备的称重系统300包括第一称重部件310、第二称重部件320和处理器330，处理器330与第一称重部件310和第二称重部件320连接。第一称重部件310具有第一承载面S1，第一称重部件310用于承载飞行设备上的载荷10，且在飞行设备飞行的当前时刻，测量载荷10的第一压力F1。第二称重部件320具有第二承载面S2，第二称重部件320用于承载标准物20，且在当前时刻，测量标准物20的第二压力F2。第一承载面S1与第二承载面S2在同一平面。处理器330包括获取模块331和计算模块332，获取模块331用于获取第一压力F1和第二压力F2，计算模块332用于根据第一压力F1和第二压力F2计算得到载荷10的重量G1和/或质量m1。
应当理解，第一称重部件310和第二称重部件320可以设置在飞行设备的任意位置处，只要保证第一称重部件310的第一承载面S1和第二称重部件320的第二承载面S2在同一平面即可，本申请对此不做具体限定。处理器330可以设置在飞行设备上，也可以设置在与飞行设备远程连接的终端上，还可以设置在云端，本申请对此不做具体限定。
第一压力F1垂直于第一承载面S1，第二压力F2垂直于第二承载面S2。当前时刻为飞行设备飞行过程中的任意时刻。
标准物20为质量已知的任意物体，标准物20也可以称为标准块或者标准的配重块等。标准物20的质量或者重量可以在第二承载面S2与水平面S水平平行时，采用第二称重部件320对标准物20进行称重后获取的，也可以是。标准物20的结构可以为长方体、正方体、柱形或圆锥体等规则或不规则的结构。
举例来说，假设标准物20的标准质量已知为m0，在飞行设备飞行的当前时刻，飞行设备的飞行角度为θ1，加速度为a1。针对载荷10进行受力分析可得公式(1)：F1＝m1×g×cosθ1+m1×a1＝m1×(g×cosθ1+a1)。针对标准物20进行受力分析可得公式(2)：F2＝m0×g×cosθ1+m0×a1＝m0×(g×cosθ1+a1)。将公式(1)和公式(2)相除可得公式(3)：m1＝F1×m0/F2，进而可得公式(4)：G1＝F1×m0×g/F2。由此计算模块332可利用上述公式(3)计算得到载荷10的质量m1，和/或，利用上述公式(4)得到载荷10的重量G1。
由上述分析可知，载荷的质量和/或重量的计算公式中变量为两个称重部件所测的压力对应的数值，其余均为已知量。因而，本申请实施例通过在一个称重部件(对应于第一称重部件)的基础上增加了另一个称重部件(对应于第二称重部件)，可以在无需测量飞行角度和加速度的情况下确定载荷的重量和/或质量，也即实现了在不使用陀螺仪等较昂贵的传感器的情况下，较为准确地获得载荷的质量和/或重量。另外，相对于使用陀螺仪的称重系统，本申请实施例的称重系统结构简单，且可降低硬件成本。此外，本申请实施例所提供的称重系统中的两个称重部件均为单一模拟量(也即压力)，测量较为方便，且计算方式较为简单，因而降低了算力成本，且提高了载荷的质量和/或重量的准确性。
在本申请某些实施例中，第一称重部件和第二称重部件的类型相同。
第一称重部件和第二称重部件可以设置成同样的称重模块，也可以设置成同样数量的称重传感器，本申请对此不做具体限定。
本申请实施例中，通过设置第一称重部件和第二称重部件的类型相同，由于两个称重部件是同一种类，因而比较容易做到数据同步，提高测量的精准度。
在本申请某些实施例中，载荷包括药箱、油箱或肥料箱。
载荷包括但不限于药箱、油箱或肥料箱等，还可以是飞行设备中其他需要知道重量变化或质量变化的物体，本申请对此不做具体限定。
本申请实施例中，通过设置载荷包括药箱、油箱或肥料箱，从而可以及时获知药箱、油箱或肥料箱的重量或质量变化。
图4所示为本申请另一实施例提供的一种飞行设备的称重系统的结构示意图。图4所示实施例为图3a所示实施例的一个例子，相同之处不再赘述，此处重点描述不同之处。如图4所示，与图3a所示实施例的不同之处在于，飞行设备的称重系统400还包括存储器340。存储器340与处理器330连接，存储器340用于存储校正因子K。获取模块331还用于从存储器中调用校正因子K，计算模块332还用于将第一压力F1和第二压力F2相除得到相除结果S，也即S＝F1/F2，并采用校正因子K校正相除结果S，以得到载荷10的重量G1和/或质量m1。
校正因子K可以根据实际需求进行设定，只要采用校正因子K校正相除结果S能够得到载荷10的重量G1和/或质量m1即可，本申请对此不做具体限定。校正因子K可以是用户直接输入标准物的标准质量或标准重量后存储的，也可以是用户输入标准物的标准质量后进行计算得到标准重量再存储的，本申请对此不做具体限定。
根据本申请实施例提供的技术方案，通过在存储器中存储校正因子，并利用校正因子校正相除结果，从而结合校正因子和第一压力和第二压力即可得到载荷的重量和/或质量，简化了载荷的重量和/或质量的计算过程。
在本申请某些实施例中，校正因子K为标准物的标准质量m0，则计算模块还用于将相除结果S乘以标准质量m0，以得到载荷的质量和/或重量。
具体而言，校正因子K＝m0，那么G1＝m0×S×g，m1＝m0×S。
本申请实施例中，通过设置校正因子为标准物的标准质量，从而实现利用标准物的标准质量结合相除结果计算得到载荷的质量和/或重量。若只需得到载荷的质量，则可以直接将相除结果乘以标准质量即可，因而简化了载荷的质量的计算过程。
在本申请某些实施例中，校正因子K为标准物在水平状态下的标准重量G0，计算模块还用于将相除结果乘以标准重量，以得到载荷的重量和/或质量。
具体而言，校正因子K＝G0＝m0×g，那么G1＝G0×S，m1＝G0×S/g。
本申请实施例中，通过设置校正因子为标准物在水平状态下的标准重量，从而实现利用标准物的标准重量结合相除结果计算得到载荷的质量和/或重量。若只需得到载荷的重量，则可以直接将相除结果乘以标准重量即可，因而简化了载荷的重量的计算过程。
在本申请某些实施例中，标准重量G0是由第二称重部件在飞行设备飞行之前，测量的标准物在水平状态下的重量。
应当理解，测量的标准物在水平状态下的重量的方式可以参考图1所示利用称重部件对载荷进行称重的方式，此处不再赘述。
本申请实施例中，通过在飞行设备飞行之前利用第二称重部件测量标准重量，从而使得标准重量更加精准，避免标准物因时间过长或磕碰或沉积灰尘等其他原因造成标准质量或标准重量发生变化而导致最终获得的载荷的重量和/或质量存在较大误差，有利于提高载荷的重量和/或质量的精准度。
在本申请某些实施例中，处理器330还包括发送模块333，发送模块用于将载荷的重量和/或质量发送给与飞行设备远程连接的终端设备。
终端设备包括但不限于手机、平板或电脑，还可以为智能手表等。终端上可以安装有用来接收载荷的重量和/或质量的应用程序和/或微信小程序等，本申请对此不做具体限定。
处理器330还可以在载荷的重量和/或质量少于预设数值时，直接控制飞行设备飞回预设位置，也可以是用户在载荷的重量和/或质量少于预设数值时，给处理器330发送飞回指令，处理器330接收到该飞回指令时控制飞行设备飞回预设位置，本申请对此不做具体限定。
本申请实施例中，通过设置处理器包括发送模块，从而利用发送模块将载荷的重量和/或质量发送给与飞行设备远程连接的终端设备，有利于用户可以在终端设备上实时监测载荷的重量和/或质量。
图5所示为本申请一实施例提供的一种飞行设备的称重系统的俯视示意图。图5所示实施例为图3a所示实施例的一个例子，相同之处不再赘述，此处重点描述不同之处。
在本申请某些实施例中，第一称重部件310包括至少三个第一称重传感器311。第二称重部件320包括至少一个第二称重传感器321。图5所示的飞行设备的称重系统500以第一称重部件310包括三个第一称重传感器311，第二称重部件320包括四个第二称重传感器为例。第一称重部件310和第二称重部件320均与处理器330连接。
应该理解，第一称重部件310可以包括三个、四个甚至更多个第一称重传感器，本申请对此不做具体限定。至少三个第一称重传感器311可以设置在用于承载载荷的至少三个不同的位置处，具体的位置可以根据实际情况进行调整，只要能够测量到载荷的第一压力即可，本申请对此不做具体限定。
应该理解，第二称重部件320可以包括一个、二个、四个甚至更多个第二称重传感器，本申请对此不做具体限定。至少一个第二称重传感器321可以设置在用于承载标准物的位置处，具体的位置可以根据实际情况进行调整，只要能够测量到标准物的第二压力即可，本申请对此不做具体限定。
根据本申请实施例提供的技术方案，通过设置第一称重部件包括至少三个第一称重传感器，第二称重部件包括至少一个第二称重传感器，从而利用至少三个第一称重传感器测量载荷的第一压力，利用至少一个第二称重传感器测量标准物的第二压力，由于称重传感器是单一模拟量，因而使得测量较为方便且成本低廉。
图6所示为本申请另一实施例提供的一种飞行设备的称重系统的俯视示意图。图6所示实施例为图3a所示实施例的一个例子，相同之处不再赘述，此处重点描述不同之处。图6所示的飞行设备的称重系统600以第一称重部件310包括四个第一称重传感器311，第二称重部件320包括一个第二称重传感器321为例。第一称重部件310和第二称重部件320均与处理器330连接。
在本申请某些实施例中，载荷悬挂在第一称重部件310的一侧，第二称重部件320设置在第一称重部件310内。
根据本申请实施例提供的技术方案，通过设置载荷悬挂在第一称重部件的一侧，第二称重部件设置在第一称重部件内，从而节省了第二称重部件和第一称重部件在飞行设备中所占用的空间，有利于使得飞行设备的结构更加紧凑。
图7a所示为本申请一实施例提供的一种飞行设备的结构示意图。图7b所示为本申请一实施例提供的一种飞行设备的俯视示意图。图7b所示实施例以飞行设备为多旋翼无人机为例，飞行设备中的称重系统以图6所示实施例的称重系统为例。
如图7a所示，该飞行设备700A包括称重系统710和飞行平台720。飞行平台720用于装载称重系统710。
称重系统710可以是图3a至图6所示实施例的飞行设备的称重系统，也可以是基于图3a至图6所示实施例的飞行设备的称重系统等同替换或明显变型后的称重系统，本申请对此不做具体限定。该飞行设备可以是有人飞行设备，也可以是无人飞行设备(如固定翼无人机、多旋翼无人机或无人直升机等)，本申请对此不做具体限定。若飞行设备为多旋翼无人机时，如图7b所示，飞行设备700B还可以包括机臂730和螺旋桨740等，本申请对此不做具体限定。
根据本申请实施例提供的技术方案，通过在飞行设备中一个称重部件(对应于第一称重部件)的基础上增加了另一个称重部件(对应于第二称重部件)，可以在无需测量飞行角度和加速度的情况下确定载荷的重量和/或质量，也即实现了在不使用陀螺仪等较昂贵的传感器的情况下，较为准确地获得载荷的质量和/或重量。另外，相对于使用陀螺仪的称重系统，本申请实施例的称重系统结构简单，且可降低硬件成本。此外，本申请实施例所提供的称重系统中的两个称重部件均为单一模拟量(也即压力)，测量较为方便，且计算方式较为简单，因而降低了算力成本，且提高了载荷的质量和/或重量的精准度。
图8所示为本申请一实施例提供的一种飞行设备飞行过程中载荷的称重方法的流程示意图。
S810：在飞行设备飞行的当前时刻，获取第一压力和第二压力。第一压力是由第一称重部件测量的载荷的压力，第二压力是由第二称重部件测量的标准物的压力，第一称重部件用于承载载荷，第二称重部件用于承载标准物，第一称重部件的第一承载面与第二称重部件的第二承载面在同一平面。
S820：根据第一压力和第二压力计算得到载荷的重量和/或质量。
根据本申请实施例提供的技术方案，通过在飞行设备飞行的当前时刻，获取第一压力和第二压力，且根据第一压力和第二压力计算得到载荷的重量和/或质量，从而可以在无需测量飞行角度和加速度的情况下确定载荷的重量和/或质量，也即实现了在不使用陀螺仪等较昂贵的传感器的情况下，较为准确地获得载荷的质量和/或重量。此外，本申请实施例所提供的称重系统中的两个称重部件均为单一模拟量(也即压力)，测量较为方便，且计算方式较为简单，因而降低了算力成本，且提高了载荷的质量和/或重量的精准度。
图9所示为本申请另一实施例提供的一种飞行设备飞行过程中载荷的称重方法的流程示意图。图9所示实施例为图8所示实施例的一个例子，相同之处不再赘述，着重描述不同之处。如图9所示，与图8所示实施例的不同之处在于，在步骤S820之前还可以包括步骤S815，步骤S821为步骤S820的一种示例性实现方式。
S815：获取校正因子。
S821：将第一压力和第二压力相除得到相除结果，并采用校正因子校正相除结果，以得到载荷的重量和/或质量。
根据本申请实施例提供的技术方案，通过利用校正因子校正相除结果，从而结合校正因子和第一压力和第二压力即可得到载荷的重量和/或质量，简化了载荷的重量和/或质量的计算过程。
在本申请某些实施例中，在步骤S820之后，该飞行设备飞行过程中载荷的称重方法还包括步骤S830。
S830：若载荷的重量和/或质量少于预设数值，则控制飞行设备飞回预设位置。
预设数值可以是根据实际情况自行设定的数值，例如，根据载荷的最大重量或最大质量乘以预设比例如1％、2％或5％等确定预设数值，本申请对此不做具体限定。预设位置可以是飞行设备回收的位置，也可以是飞行设备的飞行起点等，本申请对此不做具体限定。
本申请实施例中，通过设置若载荷的重量和/或质量少于预设数值，则控制飞行设备飞回预设位置，从而使得飞行设备更加自动化，避免因载荷的重量和/或质量较少而造成无效的飞行作业或者使得飞行设备损坏等。
应当理解，图8和图9所示实施例的一种飞行设备飞行过程中载荷的称重方法的具体实现方式可以参考上述飞行设备的称重系统中的描述，此处不再赘述。
图10所示为本申请一实施例提供的一种飞行设备飞行过程中载荷的称重装置的结构示意图。该飞行设备飞行过程中载荷的称重装置1000包括获取子模块1010和计算子模块1020。
获取子模块1010用于在飞行设备飞行的当前时刻，获取第一压力和第二压力，第一压力是由第一称重部件测量载荷的压力，第二压力是由第二称重部件测量标准物的压力，第一称重部件用于承载载荷，第二称重部件用于承载标准物，第一称重部件的第一承载面与第二称重部件的第二承载面在同一平面。计算子模块1020，用于根据第一压力和第二压力计算得到载荷的重量和/或质量。
应当理解，上述实施例中的获取子模块1010和计算子模块1020的具体工作过程和功能可以参考上述图8或图9所示实施例提供的飞行设备飞行过程中载荷的称重方法中的描述，为了避免重复，在此不再赘述。
图11所示为本申请一实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
参照图11，电子设备1100包括处理器1110，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1120所代表的存储器资源，用于存储可由处理器1110的执行的指令，例如应用程序。存储器1120中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理器1110被配置为执行指令，以执行上述任一种飞行设备飞行过程中载荷的称重方法。
电子设备1100还可以包括一个电源组件被配置为电子设备1100的电源管理，一个有线或无线网络接口被配置为将电子设备1100连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口。电子设备1100可以操作基于存储在存储器1120的操作系统，例如Windows ServerTM，Mac OSXTM，UnixTM，LinuxTM，FreeBSDTM或类似。
一种非临时性计算机可读存储介质，当存储介质中的指令由上述电子设备1100的处理器执行时，使得上述电子设备1100能够执行一种飞行设备飞行过程中载荷的称重方法。该称重方法可以由代理程序执行。该称重方法包括在飞行设备飞行的当前时刻，获取第一压力和第二压力，第一压力是由第一称重部件测量的载荷的压力，第二压力是由第二称重部件测量的标准物的压力，第一称重部件用于承载载荷，第二称重部件用于承载标准物，第一称重部件的第一承载面与第二称重部件的第二承载面在同一平面；根据第一压力和第二压力计算得到载荷的重量和/或质量。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法、装置和系统，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序校验码的介质。
本领域的技术人员可以清楚的了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装置、系统的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
还需要说明的是，本申请实施例中各技术特征的组合方式并不限本申请实施例中所记载的组合方式或是具体实施例所记载的组合方式，本案所记载的所有技术特征可以以任何方式进行自由组合或结合，除非相互之间产生矛盾。
以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种飞行设备的称重系统，其特征在于，包括：
第一称重部件，具有第一承载面，用于承载飞行设备上的载荷，且在飞行设备飞行的当前时刻，测量所述载荷的第一压力；
第二称重部件，具有第二承载面，用于承载标准物，且在所述当前时刻，测量所述标准物的第二压力，其中，所述第一承载面与所述第二承载面在同一平面；
处理器，与所述第一称重部件和所述第二称重部件连接，包括获取模块和计算模块，所述获取模块用于获取所述第一压力和所述第二压力，所述计算模块用于根据所述第一压力和所述第二压力计算得到所述载荷的重量和/或质量。
2.根据权利要求1所述的称重系统，其特征在于，还包括：
存储器，与所述处理器连接，用于存储校正因子；
其中，所述获取模块还用于从所述存储器中调用所述校正因子，所述计算模块还用于将所述第一压力和所述第二压力相除得到相除结果，并采用校正因子校正所述相除结果，以得到所述载荷的重量和/或质量。
3.根据权利要求2所述的称重系统，其特征在于，所述校正因子为所述标准物的标准质量，则所述计算模块还用于将所述相除结果乘以所述标准质量，以得到所述载荷的质量和/或重量。
4.根据权利要求2所述的称重系统，其特征在于，所述校正因子为所述标准物在水平状态下的标准重量，所述计算模块还用于将所述相除结果乘以所述标准重量，以得到所述载荷的重量和/或质量。
5.根据权利要求4所述的称重系统，其特征在于，所述标准重量是由所述第二称重部件在飞行设备飞行之前，测量的所述标准物在水平状态下的重量。
6.根据权利要求1所述的称重系统，其特征在于，所述处理器还包括发送模块，所述发送模块用于将所述载荷的重量和/或质量发送给与所述飞行设备远程连接的终端设备。
7.根据权利要求1所述的称重系统，其特征在于，所述第一称重部件包括至少三个第一称重传感器，所述第二称重部件包括至少一个第二称重传感器。
8.根据权利要求1所述的称重系统，其特征在于，所述载荷悬挂在所述第一称重部件的一侧，所述第二称重部件设置在所述第一称重部件内。
9.根据权利要求1-8中任一项所述的称重系统，其特征在于，所述载荷包括药箱、油箱或肥料箱。
10.一种飞行设备，其特征在于，包括：
如权利要求1-9中任一项所述的称重系统；
飞行平台，用于装载所述称重系统。
11.一种飞行设备飞行过程中载荷的称重方法，其特征在于，包括：
在飞行设备飞行的当前时刻，获取第一压力和第二压力，其中，所述第一压力是由第一称重部件测量的载荷的压力，所述第二压力是由第二称重部件测量的标准物的压力，所述第一称重部件用于承载所述载荷，所述第二称重部件用于承载所述标准物，所述第一称重部件的第一承载面与所述第二称重部件的第二承载面在同一平面；
根据所述第一压力和所述第二压力计算得到所述载荷的重量和/或质量。
12.根据权利要求11所述的称重方法，其特征在于，在所述根据所述第一压力和所述第二压力计算得到所述载荷的重量和/或质量之前，还包括：
获取校正因子；
其中，所述根据所述第一压力和所述第二压力计算得到所述载荷的重量和/或质量，包括：
将所述第一压力和所述第二压力相除得到相除结果，并采用校正因子校正所述相除结果，以得到所述载荷的重量和/或质量。
13.根据权利要求11所述的称重方法，其特征在于，在所述根据所述第一压力和所述第二压力计算得到所述载荷的重量和/或质量之后，还包括：
若所述载荷的重量和/或质量少于预设数值，则控制所述飞行设备飞回预设位置。
14.一种飞行设备飞行过程中载荷的称重装置，其特征在于，包括：
获取子模块，用于在飞行设备飞行的当前时刻，获取第一压力和第二压力，其中，所述第一压力是由第一称重部件测量载荷的压力，所述第二压力是由第二称重部件测量标准物的压力，所述第一称重部件用于承载所述载荷，所述第二称重部件用于承载所述标准物，所述第一称重部件的第一承载面与所述第二称重部件的第二承载面在同一平面；
计算子模块，用于根据所述第一压力和所述第二压力计算得到所述载荷的重量和/或质量。
15.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器上存储有计算机的可执行指令，所述处理器执行所述可执行指令时实现如权利要求11至13中任一项所述的一种飞行设备飞行过程中载荷的称重方法。
16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机的可执行指令，其特征在于，所述可执行指令被处理器执行时实现如权利要求11至13中任一项所述的一种飞行设备飞行过程中载荷的称重方法。
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