CN114485644B - 一种导航模块及汽车 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种导航模块及汽车。该模块包括第一天线总成、第一导航主机、第二导航主机、通讯天线和第二导航天线；其中，第一天线总成，用于接收导航信号，将导航信号的第一支路信号发送给第二导航主机；第二导航天线，用于接收导航信号，并将导航信号发送给第二导航主机；通讯天线，用于接收差分信号，将差分信号发送给第一导航主机；第一导航主机，用于接收差分信号，将差分信号发送给第二导航主机；第二导航主机，用于接收第一支路信号、导航信号以及差分信号，生成第一导航数据，本发明实施例的技术方案，实现了提高导航模块的导航稳定性。

Description

一种导航模块及汽车

技术领域

本发明实施例涉及汽车技术领域，尤其涉及一种导航模块及汽车。

背景技术

由于现有的导航模块组成结构复杂，一旦导航模块中的部分部件失效，导航模块的导航功能就会出现异常现象。因此，现有导航模块存在导航稳定性较差的技术问题。

发明内容

本发明针对现有技术存在的技术问题，本发明实施例提供了一种导航模块及汽车，以实现提高导航模块的导航稳定性，从而达到提升用户体验的技术效果。

第一方面，本发明实施例提供了一种导航模块，所述模块包括：

第一天线总成、分别与所述第一天线总成通信连接的第一导航主机和第二导航主机，与所述第一导航主机通信连接的通讯天线，与所述第二导航主机通信连接的第二导航天线，所述第一导航主机和所述第二导航主机通信连接；其中，

所述第一天线总成，用于接收导航信号，并将所述导航信号的第一支路信号发送给所述第二导航主机；所述第二导航天线，用于接收所述导航信号，并将所述导航信号发送给所述第二导航主机；所述通讯天线，用于接收差分信号，并将所述差分信号发送给所述第一导航主机；所述第一导航主机，用于接收所述差分信号，并将所述差分信号发送给所述第二导航主机；所述第二导航主机，用于接收所述第一支路信号、接收所述导航信号以及接收所述差分信号，并基于所述第一支路信号、所述导航信号以及所述差分信号生成第一导航数据。

可选的，所述第一天线总成包括第一导航天线和与所述第一导航天线电连接的功率分配器；其中，

所述第一导航天线，用于接收所述导航信号，并将所述导航信号发送给所述功率分配器；所述功率分配器，用于接收所述导航信号，对所述导航信号进行功率分配处理，并将功率分配处理后得到的第一支路信号发送所述第二导航主机。

可选的，所述功率分配器，还用于将功率分配处理后得到的第二支路信号发送给所述第一导航主机；所述第一导航主机，还用于接收所述第二支路信号，基于所述第二支路信号和所述差分信号生成第二导航数据。

可选的，所述第一导航主机包括与所述功率分配器电连接的第一导航单元，与所述第一导航单元电连接的第一微控制单元，分别与所述第一微控制单元电连接的第一惯性测量单元和通讯单元；其中，

所述第一导航单元，用于接收所述第二支路信号，并将所述第二支路信号发送给所述第一微控制单元；所述第一惯性测量单元，用于检测配置有所述导航模块的目标对象的第一加速度和第一角速度，并将所述第一加速度和所述第一角速度发送给所述第一微控制单元；所述通讯单元，用于接收所述差分信号，并将所述差分信号发送给所述第一微控制单元；所述第一微控制单元，用于接收所述第二支路信号、所述第一加速度、所述第一角速度和所述差分信号，基于所述第二支路信号、所述第一加速度、所述第一角速度和所述差分信号生成第二导航数据，以及将所述差分信号发送给所述第二导航主机。

可选的，所述第二导航主机包括与所述功率分配器电连接的第二导航单元、与所述第二导航天线电连接的第三导航单元、分别与所述第二导航单元、所述第三导航单元和所述第一微控制单元电连接的第二微控制单元、以及与所述第二微控制单元电连接的第二惯性测量单元，其中，

所述第二导航单元，用于接收所述第一支路信号，并将所述第一支路信号发送给所述第二微控制单元；所述第三导航单元，用于接收所述导航信号，并将所述导航信号发送给所述第二微控制单元；所述第二惯性测量单元，用于检测所述目标对象的第二加速度和第二角速度，并将所述第二加速度和所述第二角速度发送给所述第二微控制单元；所述第二微控制单元，用于接收所述第一支路信号、所述导航信号、所述第二加速度、所述第二角速度和所述差分信号，并基于所述第一支路信号、所述导航信号、所述第二加速度、所述第二角速度和所述差分信号生成所述第一导航数据。

第二方面，本发明实施例提供了一种汽车，所述汽车包括本发明任意实施例所提供的导航模块。

可选的，所述汽车包括与所述导航模块通信连接的驾驶控制器；其中，所述驾驶控制器，用于接收所述第一导航数据和/或所述第二导航数据。

可选的，所述第一天线总成设置在靠近左后轮的所述汽车的车顶区域，所述第二导航天线设置在靠近右后轮的所述汽车的所述车顶区域。

可选的，所述通讯天线设置在所述汽车的车顶的前方区域。

可选的，第一导航主机和第二导航主机设置在驾驶舱内且位于所述汽车的车身中轴线上。

本发明实施例的技术方案，导航模块包括第一天线总成、分别与第一天线总成通信连接的第一导航主机和第二导航主机，与第一导航主机通信连接的通讯天线，与第二导航主机通信连接的第二导航天线，第一导航主机和第二导航主机通信连接。其中，第一天线总成，用于接收导航信号，并将导航信号的第一支路信号发送给第二导航主机；第二导航天线，用于接收导航信号，并将导航信号发送给第二导航主机；通讯天线，用于接收差分信号，并将差分信号发送给第一导航主机；第一导航主机，用于接收差分信号，并将差分信号发送给第二导航主机；第二导航主机，用于接收第一支路信号、接收导航信号以及接收差分信号，并基于第一支路信号、导航信号以及差分信号生成第一导航数据，解决了现有的导航模块存在导航稳定性差的技术问题，实现了提高导航模块的导航稳定性，从而达到提升用户体验感的技术效果。

附图说明

为了更加清楚地说明本发明示例性实施例的技术方案，下面对描述实施例中所需要用到的附图做一简单介绍。显然，所介绍的附图只是本发明所要描述的一部分实施例的附图，而不是全部的附图，对于本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图得到其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的一种导航模块的结构示意图；

图2是本发明实施例一提供的一种导航模块的结构示意图；

图3是本发明实施例二提供的一种配置有导航模块的汽车安装结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的一种导航模块的结构示意图，本实施例可适用于导航，尤其是汽车导航的情况，该模块可采用硬件和/或的软件的方式来实现。该模块具体包括以下结构：

第一天线总成110、分别与第一天线总成110通信连接的第一导航主机120和第二导航主机130，与第一导航主机120通信连接的通讯天线140，与第二导航主机130通信连接的第二导航天线150，第一导航主机120和第二导航主机130通信连接；其中，第一天线总成110，用于接收导航信号，并将导航信号的第一支路信号发送给第二导航主机130。

其中，第一支路信号和第二支路信号可以是将导航信号按预设的功率分配比例的分成两路所输出的信号。其中，预设的功率分配比例可以是根据实际需要预先设定的，如，预设的功率分配比例可以是均等的二功分、四功分或六功分等，在此不做具体限定。第一天线总成110可以理解为用于接收导航信号的天线总成。第二导航天线150可以是用于接收导航卫星发送的导航信号的天线。可选的，第二导航天线可以是用于接收导航卫星发送的导航信号的天线总成。

其中，第一导航主机120可以用于接收第一天线总成110发送的第一支路信号的导航主机。第二导航主机130可以用于接收第一天线总成110发送的第二支路信号和第二导航天线150发送的导航信号的导航主机。通讯天线140可以是用于通信的天线。示例性的，通讯天线可以是5G通信天线，也可以是4G通信天线。

具体的，预先设置功率分配比例。通过第一天线总成110接收导航卫星发送的导航信号，将导航信号按预设的功率分配比例的分成两路或两路以上输出。进而可以得到第一支路信号。在得到第一支路信号后，可以将第一支路信号发送给与第一天线总成110通信连接的第二导航主机130。可选的，预设的功率分配比例可以是均等的二功分。

需要说明的是，本发明实施中第一导航主机120和第二导航主机130中的“第一”和“第二”仅仅是用来区分不同导航主机，而非对导航主机的顺序或内容的限定。

可选的，第一天线总成110包括第一导航天线111和与第一导航天线111电连接的功率分配器112；其中，第一导航天线111，用于接收导航信号，并将导航信号发送给功率分配器112。

其中，第一导航天线111可以用于接收导航卫星发送的导航信号的天线。

具体的，通过第一导航天线111接收卫星发送的导航信号。在第一导航天线111接收到导航信号后，可以将接收到的导航信号发送给与第一导航天线111电连接的功率分配器112。

需要说明的是，本发明实施中第一导航天线111和第二导航天线150中的“第一”和“第二”仅仅是用来区分不同导航天线，而非对导航天线的顺序或内容的限定。

功率分配器112，用于接收导航信号，对导航信号进行功率分配处理，并将功率分配处理后得到的第一支路信号发送第二导航主机130。

具体的，通过功率分配器112接收与功率分配器112电连接的第一导航天线111发送的导航信号。在功率分配器112接收到导航信号后，可以对导航信号进行功率分配处理，也就是，将导航信号按预设的功率分配比例的分成两路或两路以上输出。进而可以得到第一支路信号。可以将第一支路信号发送给与功率分配器112通信连接的第二导航主机130。

第二导航天线150，用于接收导航信号，并将导航信号发送给第二导航主机130。

具体的，通过第二导航天线150接收导航卫星发送的导航信号。在第二导航天线150接收到导航信号后，可以将导航信号发送给与第二导航天线150通信连接的第二导航主机130。

通讯天线140，用于接收差分信号，并将差分信号发送给第一导航主机120。

其中，差分信号可以理解为通过通信天线接收到的信号。

具体的，通过通讯天线140接收差分信号。在通讯天线140接收到差分信号后，可以将差分信号发送给与通讯天线140通信连接的第一导航主机120。

第一导航主机120，用于接收差分信号，并将差分信号发送给第二导航主机130。

具体的，通过第一导航主机120接收与第一导航主机120通信连接的通讯天线140发送的差分信号，也就是，通过第一导航主机120接收通讯天线140发送的差分信号。在第一导航主机120接收到差分信号后，可以将差分信号发送给与第一导航主机120通信连接的第二导航主机130。

第二导航主机130，用于接收第一支路信号、接收导航信号以及接收差分信号，并基于第一支路信号、导航信号以及差分信号生成第一导航数据。

其中，第一导航数据可以是通过第二导航主机130接收到的第一支路信号、导航信号以及差分信号生成的导航数据。第一导航数据可以包括位置信息、姿态信息以及第二导航主机130的状态。其中，位置信息可以是定位信息。定位信息可以包括经度、维度和高度数据的三维数据。姿态信息可以是车身姿态信息。第二导航主机130的状态可以是正常状态，也可以是异常状态。可以理解的是，当第二导航主机130的状态为异常状态时，则可以表征第二导航主机130失效。

具体的，通过第二导航主机130接收第一天线总成110发送的第一支路信号，第二导航天线150发送的导航信号，以及第一导航主机120发送的差分信号。在第二导航主机130接收到第一支路信号、导航信号以及差分信号后，可以基于第一支路信号、导航信号以及差分信号生成第一导航数据，也就是生成定位信息和姿态信息。

在此基础上，参见图2，功率分配器112，还用于将功率分配处理后得到的第二支路信号发送给第一导航主机120；相应的，第一导航主机120，还用于接收第二支路信号，基于第二支路信号和差分信号生成第二导航数据。

其中，第二导航数据可以基于第一导航主机接收的第二支路信号和差分信号生成的导航数据。第二导航数据可以包括位置信息、姿态信息以及第一导航主机120的状态。其中，位置信息可以是定位信息。定位信息可以包括经度、维度和高度数据的三维数据。姿态信息可以是车身姿态信息。

具体的，通过功率分配器112将第一导航天线111发送的导航信号进行功率分配处理。进而可以得到第二支路信号。在得到第二支路信号以及接收到通讯天线140发送的差分信号后，可以基于第二支路信号以及差分信号生成第二导航数据。

需要说明的是，本发明实施中第一导航数据和第二导航数据中的“第一”和“第二”仅仅是用来区分不同导航数据，而非对导航数据的顺序或内容的限定。

还需要说明的是，本发明实施例中，基于冗余设计思想，在导航模块中可以将第一天线总成110、分别与第一天线总成110通信连接的第一导航主机120和第二导航主机130，与第一导航主机120通信连接的通讯天线140，与第二导航主机130通信连接的第二导航天线150，第一导航主机120和第二导航主机130通信连接，解决了现有的导航模块存在导航稳定性差的技术问题，实现了提高导航模块的导航稳定性，从而达到提升用户体验感的技术效果。

具体的，在导航模块中各个部件连接完成后，当第一天线总成110失效后，可以基于第二导航主机130接收的第二导航天线150发送的导航信号以及第一导航主机120发送的差分信号生成导航数据；当第二导航天线150失效后，可以基于第二导航主机130接收的第一天线总成110发送的第一支路信号和第一导航主机120发送的差分信号生成导航数据；当第二导航主机130失效后，可以基于第一导航主机120接收的第一天线总成110发送的第二支路信号和通讯天线140发送的差分信号生成导航数据；当第一导航主机120或通讯天线140失效后，可以基于第二导航主机130接收的第二导航天线150发送的导航信号生成导航数据。

还需要说明的是，本发明实施例提供导航模块还用于当第一天线总成110失效、当第二导航天线150失效、当第二导航主机130失效、当第一导航主机120或通讯天线140失效后，可以生成故障提示信息。

本发明实施例的技术方案，导航模块包括第一天线总成、分别与第一天线总成通信连接的第一导航主机和第二导航主机，与第一导航主机通信连接的通讯天线，与第二导航主机通信连接的第二导航天线，第一导航主机和第二导航主机通信连接。通过对导航模块的冗余设计，提高导航模块的导航稳定性。其中，第一天线总成，用于接收导航信号，并将导航信号的第一支路信号发送给第二导航主机；第二导航天线，用于接收导航信号，并将导航信号发送给第二导航主机；通讯天线，用于接收差分信号，并将差分信号发送给第一导航主机；第一导航主机，用于接收差分信号，并将差分信号发送给第二导航主机；第二导航主机，用于接收第一支路信号、接收导航信号以及接收差分信号，并基于第一支路信号、导航信号以及差分信号生成第一导航数据，解决了现有的导航模块存在导航稳定性差的技术问题，实现了提高导航模块的导航稳定性，从而达到提升用户体验感的技术效果。

实施例二

本发明实施例二提供一种第一导航主机，在前述实施例的基础上，沿用图2，第一导航主机120可以包括与功率分配器电连接的第一导航单元121，与第一导航单元121电连接的第一微控制单元122，分别与第一微控制单元122电连接的第一惯性测量单元123和通讯单元124；其中，第一导航单元121，用于接收第二支路信号，并将第二支路信号发送给第一微控制单元122。

其中，第一导航单元121可以理解为用于接收第二支路信号的导航单元。第一微控制单元122可以是微处理器，可以用于接收第一天线总成110发送第二支路信号。第一惯性测量单元123可以是用于检测配置有导航模块的目标对象的加速度和角速度的惯性测量单元。其中，目标对象可以是机动车辆或非机动车辆。第一惯性测量单元123可以包括加速度计和陀螺仪。通讯单元124可以是用于接收通讯天线140发送的差分信号。

具体的，通过第一导航单元121接收与第一导航单元121电连接的功率分配器112发送的第二支路信号。在第一导航单元121接收到第二支路信号后，可以将第二支路信号发送给第一微控制单元122。

第一惯性测量单元123，用于检测配置有导航模块的目标对象的第一加速度和第一角速度，并将第一加速度和第一角速度发送给第一微控制单元122。

其中，第一加速度可以是通过第一惯性测量单元123检测得到配置有导航模块的目标对象的加速度。第一角速度可以是通过第一惯性测量单元123检测得到配置有导航模块的目标对象的角速度。

具体的，通过第一惯性测量单元123检测配置有导航模块的目标对象的加速度和角速度，进而可以得到第一加速度和第一角速度。在得到第一加速度和第一角速度后，可以将第一加速度和第一角速度发送给与第一惯性测量单元123通信连接的第一微控制单元122。

通讯单元124，用于接收差分信号，将差分信号发送给第一微控制单元122。

具体的，通过通讯单元124接收与通讯单元124通信连接的通讯天线140发送的差分信号。在通讯单元124接收到差分信号后，可以将差分信号发送给与通讯单元124通信连接的第一微控制单元122。

第一微控制单元122，用于接收第二支路信号、第一加速度、第一角速度和差分信号，基于第二支路信号、第一加速度、第一角速度和差分信号生成第二导航数据，以及将差分信号发送给第二导航主机130。

具体的，通过第一微控制单元122接收第一天线总成110发送第二支路信号，第一惯性测量单元123发送的第一加速度和第一角速度以及通讯单元124发送的差分信号。在接收到第二支路信号、第一加速度、第一角速度和差分信号后，可以基于第二支路信号、第一加速度、第一角速度和差分信号生成第二导航数据，以及将通讯单元124发送的差分信号发送给第二导航主机130。

本发明实施例的技术方案，通过第一导航单元接收第二支路信号，并将第二支路信号发送给第一微控制单元。通过第一惯性测量单元检测配置有导航模块的目标对象的第一加速度和第一角速度，并将第一加速度和第一角速度发送给第一微控制单元。通过通讯单元接收差分信号，并将差分信号发送给第一微控制单元。通过第一微控制单元接收第二支路信号、第一加速度、第一角速度和差分信号，基于第二支路信号、第一加速度、第一角速度和差分信号生成第二导航数据，以及将差分信号发送给第二导航主机，实现了通过第一导航主机生成第二导航数据，提高导航模块的导航稳定性。

实施例三

本发明实施例三提供一种第二导航主机，在前述实施例的基础上，沿用图2，第二导航主机130可以包括与功率分配器112电连接的第二导航单元131、与第二导航天线150电连接的第三导航单元132、分别与第二导航单元131、第三导航单元132和第一微控制单元122电连接的第二微控制单元133、以及与第二微控制单元133电连接的第二惯性测量单元134，其中，第二导航单元131，用于接收第一支路信号，并将第一支路信号发送给第二微控制单元133。

其中，第二导航单元131可以理解为用于接收第一支路信号的导航单元。第三导航单元132可以是用于接收第二导航天线150发送的导航信号的导航单元。第二惯性测量单元134可以是用于检测配置有导航模块的目标对象的加速度和角速度的惯性测量单元。其中，目标对象可以是机动车辆或非机动车辆。第二惯性测量单元134可以包括加速度计和陀螺仪。第二微控制单元133可以是微处理器，可以用于接收第一支路信号。

具体的，通过第二导航单元131接收功率分配器112发送的第一支路信号。在第二导航单元131接收到第一支路信号后，可以将第一支路信号发送给与通过第二导航单元131通信连接的第二微控制单元133。

第三导航单元132，用于接收导航信号，并将导航信号发送给第二微控制单元133。

具体的，通过第三导航单元132接收第二导航天线150发送的导航信号，在第三导航单元132接收到导航信号后，可以将导航信号发送给与第三导航单元132通信连接的第二微控制单元133。

第二惯性测量单元134，用于检测目标对象的第二加速度和第二角速度，并将第二加速度和第二角速度发送给第二微控制单元133。

其中，第二加速度可以是通过第二惯性测量单元134检测得到配置有导航模块的目标对象的加速度。第二角速度可以是通过第二惯性测量单元134检测得到配置有导航模块的目标对象的角速度。

具体的，通过第二惯性测量单元134检测配置有导航模块的目标对象的加速度和角速度，进而可以得到第二加速度和第二角速度。在得到第二加速度和第二角速度后，可以将第二加速度和第二角速度发送给与第二惯性测量单元134通信连接的第二微控制单元133。

第二微控制单元133，用于接收第一支路信号、导航信号、第二加速度、第二角速度和差分信号，并基于第一支路信号、导航信号、第二加速度、第二角速度和差分信号生成第一导航数据。

具体的，通过第二微控制单元133接收功率分配器112发送的第一支路信号，第二导航天线150发送的导航信号，第二惯性测量单元134发送的第二加速度和第二角速度，以及第一微控制单元122发送的差分信号。在接收到第一支路信号、导航信号、第二加速度、第二角速度和差分信号后，可以基于第一支路信号、导航信号、第二加速度、第二角速度和差分信号生成第一导航数据。

需要说明的是，本发明实施中第一导航单元121、第二导航单元131和第三导航单元132中的“第一”、“第二”和“第三”仅仅是用来区分不同导航单元，而非对导航单元的顺序或内容的限定。以及本发明实施例中第一微控制单元122和第二微控制单元133中的“第一”和“第二”仅仅是用来区分不同微控制单元，而非对微控制单元的顺序或内容的限定。

还需要说明的是，本发明实施例中第一惯性测量单元123和第二惯性测量单元134中的“第一”和“第二”仅仅是用来区分不同惯性测量单元，而非对惯性测量单元的顺序或内容的限定。以及本发明实施例中第一加速度和第二加速度中的“第一”和“第二”仅仅是用来区分不同加速度，而非对加速度的顺序或内容的限定。以及本发明实施例中第一角速度和第二角速度中的“第一”和“第二”仅仅是用来区分不同角速度，而非对角速度的顺序或内容的限定。

本发明实施例的技术方案，通过第二导航单元接收第一支路信号，并将第一支路信号发送给第二微控制单元。通过第三导航单元接收导航信号，并将导航信号发送给第二微控制单元。通过第二惯性测量单元检测目标对象的第二加速度和第二角速度，并将第二加速度和第二角速度发送给第二微控制单元。通过第二微控制单元接收第一支路信号、导航信号、第二加速度、第二角速度和差分信号，并基于第一支路信号、导航信号、第二加速度、第二角速度和差分信号生成第一导航数据，实现了通过第二导航主机生成第一导航数据，提高导航模块的导航稳定性。

实施例四

本发明实施例四提供一种配置有前述实施例的提出的导航模块的汽车。可选的，汽车包括与导航模块通信连接的驾驶控制器；其中，

驾驶控制器，用于接收第一导航数据和/或第二导航数据。

具体的，通过驾驶控制器可以接收第二导航主机130发送的第二导航数据，或者，通过驾驶控制器可以接收第一导航主机120发送的第一导航数据，亦或者，通过驾驶控制器可以接收第二导航主机130发送的第二导航数据和第一导航主机120发送的第一导航数据。

为了更加准确的计算得到第一导航数据和第二导航数据，参见图3，可以将第一天线总成可以设置在靠近左后轮的汽车的车顶区域，第二导航天线可以设置在靠近右后轮的汽车的车顶区域。

为了便于接收差分信号，将通讯天线可以设置在汽车的车顶的前方区域。

为了更加精确的计算得到第一导航数据和第二导航数据，第一导航主机和第二导航主机可以设置在驾驶舱内且位于汽车的车身中轴线上。

需要说明的是，当第一天线总成可以设置在靠近左后轮的汽车的车顶区域，第二导航天线可以设置在靠近右后轮的汽车的车顶区域，则可以基于第一天线总成接收到的导航信号和第二导航天线接收到的导航信号，确定第一天线总成和第二导航天线的定位信息。进而可以基于第一天线总成和第二导航天线的定位信息确定第一天线总成指向第二导航天线的方向。在确定方向后，将该方向旋转90°后，可以确定所述汽车的车身航向。

本发明实施例的技术方案，通过将导航模块配置在汽车中，通过该汽车的通过驾驶控制器接收第二导航主机发送的第二导航数据和/或第一导航主机发送的第一导航数据。具体的，导航模块配置在汽车中可以是将第一天线总成可以设置在靠近左后轮的汽车的车顶区域，第二导航天线可以设置在靠近右后轮的汽车的车顶区域。将通讯天线可以设置在汽车的车顶的前方区域。第一导航主机和第二导航主机可以设置在驾驶舱内且位于汽车的车身中轴线上。解决了现有的导航模块存在导航稳定性差的技术问题，实现了提高导航模块的导航稳定性，从而达到提升用户体验感的技术效果。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种导航模块，其特征在于，所述模块包括第一天线总成、分别与所述第一天线总成通信连接的第一导航主机和第二导航主机，与所述第一导航主机通信连接的通讯天线，与所述第二导航主机通信连接的第二导航天线，所述第一导航主机和所述第二导航主机通信连接；其中，

所述第一天线总成，用于接收导航信号，并将所述导航信号的第一支路信号发送给所述第二导航主机；

所述第二导航天线，用于接收所述导航信号，并将所述导航信号发送给所述第二导航主机；

所述通讯天线，用于接收差分信号，并将所述差分信号发送给所述第一导航主机；

所述第一导航主机，用于接收所述差分信号，并将所述差分信号发送给所述第二导航主机；

所述第二导航主机，用于接收所述第一支路信号、接收所述导航信号以及接收所述差分信号，并基于所述第一支路信号、所述导航信号以及所述差分信号生成第一导航数据。

2.根据权利要求1所述的模块，其特征在于，所述第一天线总成包括第一导航天线和与所述第一导航天线电连接的功率分配器；其中，

所述第一导航天线，用于接收所述导航信号，并将所述导航信号发送给所述功率分配器；

所述功率分配器，用于接收所述导航信号，对所述导航信号进行功率分配处理，并将功率分配处理后得到的第一支路信号发送所述第二导航主机。

3.根据权利要求2所述的模块，其特征在于，所述功率分配器，还用于将功率分配处理后得到的第二支路信号发送给所述第一导航主机；

所述第一导航主机，还用于接收所述第二支路信号，基于所述第二支路信号和所述差分信号生成第二导航数据。

4.根据权利要求3所述的模块，其特征在于，所述第一导航主机包括与所述功率分配器电连接的第一导航单元，与所述第一导航单元电连接的第一微控制单元，分别与所述第一微控制单元电连接的第一惯性测量单元和通讯单元；其中，

所述第一导航单元，用于接收所述第二支路信号，并将所述第二支路信号发送给所述第一微控制单元；

所述第一惯性测量单元，用于检测配置有所述导航模块的目标对象的第一加速度和第一角速度，并将所述第一加速度和所述第一角速度发送给所述第一微控制单元；

所述通讯单元，用于接收所述差分信号，并将所述差分信号发送给所述第一微控制单元；

所述第一微控制单元，用于接收所述第二支路信号、所述第一加速度、所述第一角速度和所述差分信号，基于所述第二支路信号、所述第一加速度、所述第一角速度和所述差分信号生成第二导航数据，以及将所述差分信号发送给所述第二导航主机。

5.根据权利要求4所述的模块，其特征在于，所述第二导航主机包括与所述功率分配器电连接的第二导航单元、与所述第二导航天线电连接的第三导航单元、分别与所述第二导航单元、所述第三导航单元和所述第一微控制单元电连接的第二微控制单元、以及与所述第二微控制单元电连接的第二惯性测量单元，其中，

所述第二导航单元，用于接收所述第一支路信号，并将所述第一支路信号发送给所述第二微控制单元；

所述第三导航单元，用于接收所述导航信号，并将所述导航信号发送给所述第二微控制单元；

所述第二惯性测量单元，用于检测所述目标对象的第二加速度和第二角速度，并将所述第二加速度和所述第二角速度发送给所述第二微控制单元；

所述第二微控制单元，用于接收所述第一支路信号、所述导航信号、所述第二加速度、所述第二角速度和所述差分信号，并基于所述第一支路信号、所述导航信号、所述第二加速度、所述第二角速度和所述差分信号生成所述第一导航数据。

6.一种汽车，其特征在于，所述汽车包括所述权利要求1-5中任一所述的导航模块。

7.根据权利要求6所述的汽车，其特征在于，所述汽车包括与所述导航模块通信连接的驾驶控制器；其中，

所述驾驶控制器，用于接收所述第一导航数据。

8.根据权利要求6所述的汽车，其特征在于，所述第一天线总成设置在靠近左后轮的所述汽车的车顶区域，所述第二导航天线设置在靠近右后轮的所述汽车的所述车顶区域。

9.根据权利要求6所述的汽车，其特征在于，所述通讯天线设置在所述汽车的车顶的前方区域。

10.根据权利要求6所述的汽车，其特征在于，第一导航主机和第二导航主机设置在驾驶舱内且位于所述汽车的车身中轴线上。