CN114476061B - 一种干扰定位方法及无人机 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种干扰定位方法及无人机，用于查找非法射频设备，降低甚至避免正常通信设备受到干扰。该方法包括：无人机获取扫描参数，并根据扫描参数以第一扫描方式扫描待扫描区域，获得扫描数据，再根据扫描数据确定待扫描区域内存在的干扰区域。其中，扫描参数包括扫描高度和扫描角度。扫描数据为无人机所接收的RSSI。干扰区域可认为是存在非法射频设备的区域。本申请通过无人机对待扫描区域进行扫描，从而根据所接收的RSSI判断出待扫描区域中哪些区域存在异常，例如RSSI较大，进而确定出待扫描区域中存在的干扰区域。即通过本申请可查找非法射频设备，从而可降低甚至避免正常通信设备受到干扰。

Description

一种干扰定位方法及无人机

技术领域

本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种干扰定位方法及无人机。

背景技术

在通信系统中，通信设备使用被配置的无线资源，被配置的无线资源可能是私有的，也可能是公共的。无线资源包括多个频段不同的无线资源，相应的，不同类的通信设备可以使用的无线资源的频段也可能不同。存在多种类型的通信设备，这多类通信设备需要使用的无线资源的频段可能是允许的，也可能是不允许的，也就是未被授权的频段。不被允许使用相应频段的通信设备可认为是非法射频设备，非法射频设备的存在会对其他正常的通信设备的通信造成干扰。因此，为降低甚至避免正常通常设备受到干扰，查找出非法射频设备尤为重要。

发明内容

本申请提供一种干扰定位方法及无人机，用于查找非法射频设备，降低甚至避免正常通信设备受到干扰。

第一方面，提供了一种干扰定位方法，该方法包括：无人机获取扫描参数，并根据扫描参数以第一扫描方式扫描待扫描区域，获得扫描数据，再根据扫描数据确定待扫描区域内是否存在干扰区域。若存在干扰区域，则输出干扰区域信息。其中，扫描参数包括扫描高度和扫描角度。扫描数据为无人机所接收的信号强度指示(received signal strengthindication，RSSI)。干扰区域可认为是存在非法射频设备的区域。本方案通过无人机对待扫描区域进行扫描，从而根据所接收的RSSI判断出待扫描区域中哪些区域存在异常，例如RSSI较大，进而确定出待扫描区域中存在的干扰区域。即通过该方案可查找非法射频设备，从而可降低甚至避免正常通信设备受到干扰。

在可能的设计中，无人机获取扫描参数，包括：无人机接收第一指令，并根据该第一指令确定扫描角度和扫描高度。其中，该第一指令可用于设置无人机的扫描高度、无人机的原点坐标、待扫描区域的原点坐标。可以理解的是，用户可将扫描高度输入无人机，从而无人机获取了扫描高度。另外，用户还可以将指示待扫描区域的参数输入无人机，例如，待扫描区域的原点坐标和顶点坐标，从而无人机可确定待扫描区域的位置。这样无人机可根据待扫描区域的位置计算扫描角度。

在可能的设计中，无人机还接收第二指令，该第二指令用于设置第一扫描方式。第一扫描方式为预设的至少两种扫描方式中的一种扫描方式。所述至少两种扫描方式包括如下的至少两种：定点扫描方式、巡点扫描方式、混合扫描方式以及多点同目标扫描方式。其中，定点扫描方式为悬停在固定点，以扫描高度和扫描角度扫描待扫描区域。巡点扫描方式为按照预设路线以扫描高度和扫描角度扫描待扫描区域。混合扫描方式为按照预设路线以扫描高度和扫描角度依次扫描待扫描区域包括的多个子扫描区域。多点同目标扫描方式为以扫描高度和扫描角度扫描待扫描区域中的目标区域。即本方案预定义了多种扫描方式，根据不同的需求，可选择合适的扫描方式，既可以满足干扰定位的需求，又可能尽量无人机的能耗。

在可能的设计中，无人机根据扫描数据确定待扫描区域内存在的干扰区域，包括：无人机将针对待扫描区域获得的RSSI与待扫描区域形成的栅格进行关联；针对待扫描区域中的第一栅格，若至少3次获得的RSSI中大于或等于第一预设门限，则将第一栅格确定为干扰区域。或者，针对待扫描区域中的第一栅格，若至少3次基于聚类算法从获得的RSSI中提取的RSSI大于或等于第二预设门限，则将第一栅格确定为干扰区域。即本方案提供了两种确定干扰区域的方法。其中的一种方式是将大于第一预设门限的RSSI对应的栅格确定为干扰区域。相反，如果RSSI都小于第一预设门限，那么基于聚类算法从RSSI中筛选可能干扰项，从而尽量避免漏检干扰区域。

在可能的设计中，若第一扫描方式为多点同目标扫描方式，无人机将针对待扫描区域获得的RSSI与待扫描区域形成的栅格进行关联，包括：以栅格m-4_n+1对应的RSSI关联所述待扫描区域的目标栅格m_n；或者，以栅格m_n-2对应的RSSI关联所述待扫描区域的目标栅格m_n；或者，以栅格m+1_n+3对应的RSSI关联所述待扫描区域的目标栅格m_n。可以理解的是，多点同目标扫描方式为多个无人机针对同一目标区域进行扫描。这种情况下，任意一个无人机获得的RSSI可按照比待扫描区域更大或更小的区域来计算，从而更为准确地确定干扰区域。

在可能的设计中，无人机设置有摄像头，所述方法还包括：无人机开启所述摄像头，并通过摄像头采集待扫描区域的图像数据；在确定存在干扰区域，向终端发送图像数据。通过方案，即无人机确定存在干扰区域才会向终端设备发送图像数据，便于终端干扰定位区域中的非法射频设备。

在可能的设计中，若无人机确定存在干扰区域，再次根据扫描参数以第一扫描方式扫描待扫描区域，获得扫描数据；再根据扫描数据确定干扰区域是否仍然存在。即无人机确定存在干扰区域之后，可自检再次确认是否存在干扰区域，以避免误判干扰区域。

第二方面，本申请一实施例提供了一种无人机，该无人机包括：

第一获取单元，用于获取扫描参数，该扫描参数包括扫描高度和扫描角度；

第二获取单元，用于根据扫描参数以第一扫描方式扫描待扫描区域，获得扫描数据。其中，扫描数据为无人机所接收的RSSI；

确定单元，用于根据扫描数据确定待扫描区域内存在的干扰区域。

在可能的设计中，第一获取单元具体用于接收第一指令，根据该第一指令确定扫描角度和扫描高度。其中，第一指令用于设置无人机的扫描高度、无人机的原点坐标、待扫描区域的原点坐标，以及待扫描区域的顶点坐标。

在可能的设计中，第二获取单元还用于接收第二指令，该第二指令用于设置所述第一扫描方式。第一扫描方式为预设的至少两种扫描方式中的一种扫描方式，所述至少两种扫描方式包括如下的至少两种：定点扫描方式、巡点扫描方式、混合扫描方式以及多点同目标扫描方式。其中，定点扫描方式为以扫描高度和扫描角度扫描待扫描区域。巡点扫描方式为按照预设路线以扫描高度和扫描角度扫描待扫描区域。混合扫描方式为按照预设路线以扫描高度和扫描角度依次扫描待扫描区域包括的多个子扫描区域。多点同目标扫描方式为以扫描高度和扫描角度扫描待扫描区域中的目标区域。

在可能的设计中，确定单元具体用于将针对待扫描区域获得的RSSI与待扫描区域形成的栅格进行关联；并针对待扫描区域中的第一栅格，若至少3次获得的RSSI中大于或等于第一预设门限，或者，若至少3次基于聚类算法从获得的RSSI中提取的RSSI大于或等于第二预设门限，则将第一栅格确定为干扰区域。

在可能的设计中，若第一扫描方式为多点同目标扫描方式，所述确定单元具体用于以栅格m-4_n+1对应的RSSI关联待扫描区域的目标栅格m_n；或者，以栅格m_n-2对应的RSSI关联待扫描区域的目标栅格m_n；或者，以栅格m+1_n+3对应的RSSI关联待扫描区域的目标栅格m_n。

在可能的设计中，所述无人机设置有摄像头，所述无人机还用于开启摄像头，并通过摄像头采集待扫描区域的图像数据；该无人机还包括发送单元，该发送单元用于在确定存在干扰区域，向终端发送图像数据。

在可能的设计中，所述确定单元还用于若确定存在所述干扰区域，再次根据扫描参数以第一扫描方式扫描待扫描区域，获得扫描数据，再根据扫描数据确定干扰区域是否仍然存在。

第三方面，本申请一实施例提供了一种无人机，无人机包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述至少一个处理器通过执行所述存储器存储的指令，执行如第一方面任一项所述的方法。

第四方面，本申请一实施例提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面提供的方法中任一项所述方法。

本申请实施例提供了一种无人机，该无人机可通过对待扫描区域进行扫描，并根据在待扫描区域包括的各个区域对应的RSSI判断待扫描区域是否存在干扰区域，从而实现对非法射频设备的查找，降低或避免对正常通信设备的干扰。

附图说明

图1为本申请实施例适用的一种场景示意图；

图2为本申请实施例提供的干扰定位的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的确定扫描参数的示意图；

图4为本申请实施例提供的扫描高度和扫描角度的一对应关系图；

图5为本申请实施例提供的扫描高度和扫描角度的另一对应关系图；

图6为本申请实施例提供的定点扫描方式示意图；

图7为本申请实施例提供的巡点扫描方式示意图；

图8为本申请实施例提供的混合扫描方式示意图；

图9为本申请实施例提供的多点同目标扫描方式示意图；

图10为本申请实施例提供无人机输出干扰区域信息的示意图；

图11为本申请实施例提供无人机的一种结构示意；

图12为本申请实施例提供无人机的另一种结构示意。

具体实施方式

为了使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例作进一步地详细描述。

本申请旨在通过无人机确定一定区域内是否存在非法射频设备。请参见图1，为本申请实施例适用的一种场景示意图。在图1中，以非法射频设备位于厂房附近为例。可以理解的是，厂房附近存在多个射频设备，这多个射频设备可能是合法射频设备，也就是这多个射频设备使用的频段是被允许的。这多个射频设备也可能包括非法射频设备，也就是这多个射频设备包括不被允许使用某些频段的设备。同一时间段内，厂房附近的非法射频设备会对合法射频设备造成干扰，影响合法射频设备的通信。

鉴于此，本申请实施例提供了一种干扰定位方法，以确定位于一定区域范围内的非法射频设备，从而降低甚至避免合法射频设备受到干扰。下面结合附图详细介绍本申请实施例提供的干扰定位方法。

请参见图2，为本申请实施例提供的干扰定位方法的流程示意图。该干扰定位方法可通过无人机执行，当然也可以通过其他可能的设备，只要可以悬空扫描即可。图2以干扰定位方法通过无人机执行为例。

S201、无人机获取扫描参数，该扫描参数包括扫描高度和扫描角度。

无人机可通过扫描待扫描区域来确定该待扫描区域是否存在干扰区域。用户可以设置无人机的扫描参数，例如，用户向无人机输入第一指令，该无人机接收第一指令。该第一指令可用于设置无人机的扫描参数，例如，无机人的扫描高度H。无人机根据第一指令可确定扫描高度H。又例如，该第一指令还可以用于设置无人机的扫描角度。例如，该第一指令还可以用于输入无人机的原点坐标、待扫描区域的原点坐标。无人机通过待扫描区域的原点坐标和待扫描区域的顶点坐标可确定待扫描区域的扫描角度。

例如，请参见图3，为待扫描区域的扫描参数示意图。以10x10米栅格范围规划扫描区域，以无人机的GPS坐标(Lon0_0，Lat0_0)作为无人机的原点坐标。其中，Lon0_0为经度，Lat0_0为纬度。待扫描区域的栅格m_n的GPS坐标为(Lonm_n，Latm_n)。例如，(Lon1_1，Lat1_1)为待扫描区域西北角顶点坐标，(Lonm_n，Latm_n)为待扫描区域东南角顶点坐标。图3以无人机扫描栅格(Lon2_1，Lat2_1)和栅格(Lon3_2，Lat3_2)为例。

以某个地区(34.2，117.5)，经度为91980.37米/度，纬度为110810.12米/度为例，Lonm_n＝Lon0_0+10m/91980.37，Latm_n＝Lat0_0+10m/110810.12。无人机到目标栅格的中心点的水平距离S＝6371004*acos((sin(radians(Lat0_0))*sin(radians(Latm_n))+cos(radians((Lat0_0))*cos(radians(Latm_n))*cos(radians(Lonm_n-Lon0_0))))。无人机到目标栅格的倾角α＝degrees(atg(S/H))。无人机到目标栅格的偏角β＝degrees(atg(((Lonm_n-Lon0_0)*91980.37)/((Latm_n-Lat0_0)*110810.12)))。具体的，在扫描时，无人机可以以自动角度步长遍历待扫描区域的全部栅格。无人机到目标栅格的倾角α的自动角度步长Δ_m+1＝α_m+1-α_m。无人机到目标栅格的偏角β的自动角度步长γ_n+1＝β_n+1-β_n。示例性的，无人机悬停高度H和相对栅格的m，n的对应关系参见图4和图5。图4和图5分别示例性地示意了无人机悬停高度H和相对栅格的m，n的对应关系。为方便描述，本文将无人机到目标栅格的倾角α和无人机到目标栅格的偏角β统称为扫描角度。

S202、无人机根据扫描参数以第一扫描方式扫描待扫描区域，获得扫描数据。

无人机确定扫描高度和扫描角度之后可以以第一扫描方式扫描待扫描区域。在本申请实施例中，可预定义多种扫描方式，具体使用何种扫描方式可另外设置，例如根据不同的需求，可选择合适的扫描方式，既可以满足干扰定位的需求，又可能尽量无人机的能耗。

举例来说，扫描方式可包括定点扫描方式，该定点扫描方式以扫描高度和扫描角度扫描待扫描区域。例如，请参见图6，为定点扫描方式扫描待扫描区域的示意图。定点扫描方式，即无人机在固定点按照扫描高度H悬停，通过按规划目标区域的栅格序号m_n，调整目标栅格扫描倾角α和偏角β。

扫描方式还可以包括巡点扫描方式，该巡点扫描方式可以按照预设路线以扫描高度和扫描角度扫描待扫描区域。请请参见图7，为巡点扫描方式扫描待扫描区域的示意图。与定点扫描方式不同，在巡点扫描方式中，无人机按规划目标区域的栅格序号m_n，依次悬停每个栅格以扫描角度和扫描高度进行扫描，从而实现对待扫描区域的扫描。也可以认为，无人机按照预设路线以扫描高度和扫描角度扫描待扫描区域。图7中的粗线箭头示意预设路线，以无人机按照以行的长为1，列的补偿为n按照先行后列的顺序扫描待扫描区域为例。且以无人机悬停在9个栅格为例。需要说明的是，预设路线可以是预配置在无人机，也可以是动过动态指令设置的，这样可根据实际情况，灵活设置无人机的飞行轨迹，以尽量降低无人机的能耗。

扫描方式还可以包括混合扫描方式，该混合扫描方式可以认为按照预设路线以扫描高度和扫描角度依次扫描待扫描区域包括的多个子扫描区域。换句话说，待扫描区域可以划分为多个子扫描区域，在每个子扫描区域中采用定点扫描方式。例如，请参见图8，为混合扫描方式扫描待扫描区域的示意图。待扫描区域可以认为是大栅格M_N，子扫描区域可以认为是小栅格m_n。针对每个小栅格m_n按照定点扫描方式扫描，针对大栅格M_N按照巡点扫描方式扫描。

扫描方式还可以包括多点同目标扫描方式。多点同目标扫描方式可以认为以扫描高度和扫描角度扫描待扫描区域中的目标区域。换句话说，多点同目标扫描方式是多个无人机针对同一目标区域进行扫描。多点同目标扫描方式可适用于目标栅格信号较为复杂的情况。这种情况下，由于目标栅格信号较为复杂，不能很好地有效辨识，因此，通过多个无人机对同一目标进行扫描之后，综合多个无人机的扫描结果，辨别该目标。例如，请参见图9，为多点同目标扫描方式扫描待扫描区域的示意图。图9以3个无人机扫描待扫描区域的目标栅格3_2为例。

在扫描之前，用户可向无人机输入第二指令，以设置无人机的扫描方式，即第一扫描方式。可以理解的是，第一扫描方式可以是如上述的4种方式中的任意一种。无人机以设置的扫描高度H和计算得到的扫描倾角α和扫描偏角β，按照第一扫描方式扫描待扫描区域。无人机扫描待扫描区域实质上采集在所扫描区域上接收的RSSI，RSSI在本申请实施例中也称为扫描数据。应理解，如果某个区域上接收的RSSI较大，那么该区域可能存在干扰。从而根据在某个区域上接收的RSSI可以判断该区域是否存在干扰源，例如非法射频设备。

S203、无人机根据扫描数据确定待扫描区域内是否干扰区域。

无人机在确定待扫描区域是否存在干扰区域时，可将针对待扫描区域获得的RSSI与待扫描区域形成的栅格进行关联。例如，可选择栅格m_n对目标栅格m_n进行关联，也就是按照目标栅格m_n关联每个栅格获取的RSSI。特别点，针对多点同目标扫描方式，无人机依次扫描大栅格M_N中的各个小栅格m_n，这种情况下，可选择栅格比目标栅格m_n更大或更小的栅格进行关联，从而实现对目标栅格从多个方位确定是否存在干扰。

示例性的，可以以栅格m-4_n+1对应的RSSI关联待扫描区域的目标栅格m_n。或者，也可以以栅格m_n-2对应的RSSI关联待扫描区域的目标栅格m_n。或者，可以以栅格m+1_n+3对应的RSSI关联待扫描区域的目标栅格m_n。另外，对于多点同目标扫描方式来说，任意一个无人机接收其余无人机发送的针对同一目标的RSSI，结合自己扫描获得的RSSI，得到与该目标对应的最终RSSI。对于任意一个无人机来说，获取RSSI之后，可以单播或广播的方式将获得的RSSI发送给其他无人机。

针对待扫描区域的每个栅格，可确定该栅格是否存在RSSI异常的情况，从而确定该栅格是否是干扰区域。无人机确定每个栅格是否是干扰区域包括如下两种确定方式。以第一栅格为例，下面分别介绍这两种确定方式。

第一种确定方式，获取第一栅格对应的RSSIm_n，如果该RSSIm_n大于或等于第一预设门限，那么该第一栅格存在干扰区域。进一步地，可采集第一栅格在不同时间段内的RSSIm_n，如果至少3次获得的RSSIm_n均大于或等于第一预设门限，可确定第一栅格存在干扰区域。第一预设门限例如为-75dbm。

第二种确定方式，如果至少3次获得的RSSIm_n均小于第一预设门限，为了进一步确定第一栅格是否存在干扰区域。本申请实施例可基于聚类算法从获得的RSSI中确定目标RSSIm_n，该目标RSSIm_n可认为是用于表征第一栅格的特征的RSSI。本申请实施例对使用何种聚类算法不作限制。RSSIm_n可为聚类成员中的最小值。如果聚类得到的RSSIm_n大于或等于第二预设门限，可确定第一栅格存在干扰区域。进一步地，多次对在第一栅格获得的RSSI进行聚类，如果至少3次聚类获得的RSSIm_n均大于或等于第二预设门限，可确定第一栅格存在干扰区域。第二预设门限可为RSSIm_n-10dbm。

为了避免误判干扰区域，无人机确定第一栅格存在干扰区域之后，可以再次对待扫描区域进行扫描，再次判断第一栅格是否存在干扰区域。无人机确定待扫描区域存在干扰区域之后，可输出干扰区域信息。

S204、若确定存在干扰区域，输出干扰区域信息。

无人机确定存在干扰区域时，可输出启动指令，以启动摄像头。另外，无人机可根据所存在的干扰区域调整摄像头的拍摄参数，使用调整后的拍摄参数采集干扰区域的图像数据。该图像数据也认为是干扰区域信息，可包括干扰源(例如非法射频设备)的信息。无人机可在所拍摄的图像数据中添加干扰源的标识信息，并将添加标识信息的图像数据发送给终端，便于终端确定干扰源所在的位置。例如，请参见图10，为无人机拍摄图像的示意图。如果不存在干扰区域，那么可输出指示信息，该指示信息指示不存在干扰区域。

本申请实施例通过无人机对待扫描区域进行扫描，并根据在待扫描区域包括的各个区域对应的RSSI判断待扫描区域是否存在干扰区域，从而实现对非法射频设备的查找，降低或避免对正常通信设备的干扰。

请参见图11，基于同一发明构思，本发明一实施例提供一种无人机，该无人机包括第一获取单元1101、第二获取单元1102和确定单元1103。其中，第一获取单元1101用于获取扫描参数，该扫描参数包括扫描高度和扫描角度。第二获取单元1102用于根据扫描参数以第一扫描方式扫描待扫描区域，获得扫描数据。其中，扫描数据为无人机所接收的RSSI。确定单元1103用于根据扫描数据确定待扫描区域内存在的干扰区域。

在可能的设计中，第一获取单元1101具体用于接收第一指令，根据该第一指令确定扫描角度和扫描高度。其中，第一指令用于设置无人机的扫描高度、无人机的原点坐标、待扫描区域的原点坐标，以及待扫描区域的顶点坐标。

在可能的设计中，第二获取单元1102还用于接收第二指令，该第二指令用于设置所述第一扫描方式。第一扫描方式为预设的至少两种扫描方式中的一种扫描方式，所述至少两种扫描方式包括如下的至少两种：定点扫描方式、巡点扫描方式、混合扫描方式以及多点同目标扫描方式。其中，定点扫描方式为以扫描高度和扫描角度扫描待扫描区域。巡点扫描方式为按照预设路线以扫描高度和扫描角度扫描待扫描区域。混合扫描方式为按照预设路线以扫描高度和扫描角度依次扫描待扫描区域包括的多个子扫描区域。多点同目标扫描方式为以扫描高度和扫描角度扫描待扫描区域中的目标区域。

在可能的设计中，确定单元1103具体用于将针对待扫描区域获得的RSSI与待扫描区域形成的栅格进行关联；并针对待扫描区域中的第一栅格，若至少3次获得的RSSI中大于或等于第一预设门限，或者，若至少3次基于聚类算法从获得的RSSI中提取的RSSI大于或等于第二预设门限，则将第一栅格确定为干扰区域。

在可能的设计中，若第一扫描方式为多点同目标扫描方式，所述确定单元1103具体用于以栅格m-4_n+1对应的RSSI关联待扫描区域的目标栅格m_n；或者，以栅格m_n-2对应的RSSI关联待扫描区域的目标栅格m_n；或者，以栅格m+1_n+3对应的RSSI关联待扫描区域的目标栅格m_n。

在可能的设计中，所述无人机设置有摄像头，所述无人机还用于开启摄像头，并通过摄像头采集待扫描区域的图像数据；该无人机还包括发送单元，该发送单元用于在确定存在干扰区域，向终端发送图像数据。

在可能的设计中，所述确定单元1103还用于若确定存在所述干扰区域，再次根据扫描参数以第一扫描方式扫描待扫描区域，获得扫描数据，再根据扫描数据确定干扰区域是否仍然存在。

该无人机可以用于执行图2所示的实施例所提供的方法。因此，对于该无人机的各功能模块所能够实现的功能等可参考图2所示的实施例的描述，不多赘述。

请参见图12，本发明一实施例还提供一种无人机，该无人机包括至少一个处理器1201，处理器1201用于执行存储器中存储的计算机程序时实现本发明实施例提供的如图2所示的干扰定位方法的步骤。

可选的，处理器1201具体可以是中央处理器、特定应用集成电路(英文：Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC)，可以是一个或多个用于控制程序执行的集成电路，可以是使用现场可编程门阵列(英文：Field Programmable GateArray，简称：FPGA)开发的硬件电路，可以是基带处理器。

可选的，该读写锁操作设备还包括与至少一个处理器1201连接的存储器1202，存储器1202可以包括只读存储器(英文：Read Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)和磁盘存储器。存储器1202用于存储处理器1201运行时所需的数据。存储器1202的数量为一个或多个。其中，存储器1202在图12中一并示出，但需要知道的是存储器1202不是必选的功能模块，因此在图12中以虚线示出。

基于同一发明构思，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机指令，当计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如图2所示的方法。

在具体的实施过程中，计算机可读存储介质包括：通用串行总线闪存盘(Universal Serial Bus flash drive，USB)、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的存储介质。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：通用串行总线闪存盘(Universal Serial Bus flash disk)、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (9)

1.一种干扰定位方法，其特征在于，所述方法应用于无人机，包括：

获取扫描参数，所述扫描参数包括扫描高度和扫描角度；

根据所述扫描参数以第一扫描方式扫描待扫描区域，获得扫描数据，所述扫描数据为所述无人机所接收的信号强度指示RSSI；

根据所述扫描数据确定所述待扫描区域内是否存在干扰区域；

若存在干扰区域，则输出干扰区域信息；

其中，根据所述扫描数据确定所述待扫描区域内存在的干扰区域，包括：

将针对所述待扫描区域获得的RSSI与所述待扫描区域形成的栅格进行关联；

针对所述待扫描区域中的第一栅格，若至少3次获得的RSSI中大于或等于第一预设门限，则将所述第一栅格确定为干扰区域；或者，

针对所述待扫描区域中的第一栅格，若至少3次基于聚类算法从获得的RSSI中提取的RSSI大于或等于第二预设门限，则将所述第一栅格确定为干扰区域。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述扫描参数，包括：

接收第一指令，所述第一指令用于设置所述无人机的扫描高度、所述无人机的原点坐标、所述待扫描区域的原点坐标；

根据所述第一指令确定所述扫描角度，以及所述扫描高度。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收第二指令，所述第二指令用于设置所述第一扫描方式，其中，所述第一扫描方式为预设的至少两种扫描方式中的一种扫描方式，所述至少两种扫描方式包括如下的至少两种：

定点扫描方式、巡点扫描方式、混合扫描方式以及多点同目标扫描方式，其中，所述定点扫描方式为以所述扫描高度和所述扫描角度扫描待扫描区域；所述巡点扫描方式为按照预设路线以所述扫描高度和所述扫描角度扫描待扫描区域；所述混合扫描方式为按照预设路线以所述扫描高度和所述扫描角度依次扫描所述待扫描区域包括的多个子扫描区域；所述多点同目标扫描方式为以所述扫描高度和所述扫描角度扫描待扫描区域中的目标区域。

4.如权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，若所述第一扫描方式为多点同目标扫描方式，将针对所述待扫描区域获得的RSSI与所述待扫描区域形成的栅格进行关联，包括：

以栅格m-4_n+1对应的RSSI关联所述待扫描区域的目标栅格m_n；或者，

以栅格m_n-2对应的RSSI关联所述待扫描区域的目标栅格m_n；或者，

以栅格m+1_n+3对应的RSSI关联所述待扫描区域的目标栅格m_n。

5.如权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述无人机设置有摄像头，所述方法还包括：

开启所述摄像头，并通过所述摄像头采集所述待扫描区域的图像数据；

在确定存在所述干扰区域，向终端发送所述图像数据。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若确定存在所述干扰区域，再次根据所述扫描参数以第一扫描方式扫描待扫描区域，获得扫描数据；

根据所述扫描数据确定所述干扰区域是否仍然存在。

7.一种无人机，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取扫描参数，所述扫描参数包括扫描高度和扫描角度；

第二获取单元，用于根据所述扫描参数以第一扫描方式扫描待扫描区域，获得扫描数据，所述扫描数据为所述无人机所接收的信号强度指示RSSI；

确定单元，用于根据所述扫描数据确定所述待扫描区域内存在的干扰区域；

其中，所述确定单元，具体用于：

将针对所述待扫描区域获得的RSSI与所述待扫描区域形成的栅格进行关联；

针对所述待扫描区域中的第一栅格，若至少3次获得的RSSI中大于或等于第一预设门限，则将所述第一栅格确定为干扰区域；或者，

针对所述待扫描区域中的第一栅格，若至少3次基于聚类算法从获得的RSSI中提取的RSSI大于或等于第二预设门限，则将所述第一栅格确定为干扰区域。

8.一种无人机，其特征在于，包括：

至少一个处理器，以及

与所述至少一个处理器连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述至少一个处理器通过执行所述存储器存储的指令，执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。