CN111654814A - 一种定位方法、无人机及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种定位方法，该方法包括：检测到所述第一无人机的定位系统定位不准确的情况下，接收参考位置信息，或者采集所述参考位置信息；基于所述参考位置信息，确定所述第一无人机的目标位置。本申请实施例还提供了一种无人机和计算机可读存储介质。

Description

一种定位方法、无人机及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种定位方法、无人机及计算机可读存储介质。

背景技术

随着科学技术的迅速发展，无人机的应用越来越普及。无人机由于具备成本低、无人员伤亡风险、生存能力强、机动性能好和使用方便等特点，因此，可以使用无人机在很多危险行业进行使用，例如将无人机用于楼宇安全防护、电力线巡检和物流运输等。但是，无人机执行上述应用时，需要实现无人机的精确定位，以确定无人机的安全运行和执行相关操作。目前，无人机的位置定位主要采用全球定位系统(Global Positioning System，GPS)来实现。但在一些情况下，存在一些GPS不可用或者GPS信号较弱的情况，导致定位不准确，对无人机的安全运行和执行相关操作带来较大的影响。

申请内容

为解决上述技术问题，本申请实施例期望提供一种定位方法、无人机及计算机可读存储介质，解决了目前GPS不可用或者GPS信号较弱时导致无人机定位不准确的问题，实现了高精度替代GPS定位方法的方案，保证了无人机的安全运行，提高了无人机的智能化程度。

本申请的技术方案是这样实现的：

第一方面，一种定位方法，所述方法应用于第一无人机，所述方法包括：

检测到所述第一无人机的定位系统定位不准确的情况下，接收参考位置信息，或者采集所述参考位置信息；

基于所述参考位置信息，确定所述第一无人机的目标位置。

可选的，所述检测到所述第一无人机的定位系统定位不准确的情况下，接收参考位置信息，包括：

检测到所述第一无人机的定位系统定位不准确的情况下，发射请求信息；其中，所述请求信息用于指示接收到所述请求信息的第二无人机获取所述参考位置信息，所述第二无人机包括至少一个无人机；

接收所述第二无人机发送的所述参考位置信息；其中，所述参考位置信息表征所述第二无人机采集的所述第一无人机的位置信息。

可选的，所述基于所述参考位置信息，确定所述第一无人机的目标位置，包括：

从所述参考位置信息中获取所述第二无人机的第一位置和接收时间；其中，所述接收时间为所述第二无人机接收到所述请求信息的时间；

获取发射所述请求信息的发射时间；

基于所述第一位置、所述接收时间和发射时间，确定所述目标位置；其中，所述第二无人机至少包括两个不同的无人机。

可选的，所述基于所述参考位置信息，确定所述第一无人机的目标位置，还包括：

从所述参考位置信息中获取第二位置；其中，所述第二位置是安装有激光雷达的所述第二无人机接收到所述请求信息后，通过所述激光雷达对所述第一无人机的位置进行监测得到的，或者，所述第二位置是所述第二无人机基于所述第二无人机的第一位置、所述第二无人机接收到请求信息的接收时间和所述无人机发射所述请求信息的发射时间得到的；

基于所述第二位置，确定所述目标位置。

可选的，所述检测到所述第一无人机的定位系统定位不准确的情况下，采集参考位置信息，还包括：

若检测到所述第一无人机从校准位置坐标至少飞行预设时长或者预设距离，确定所述第一无人机的定位系统定位不准确；

获取预设标识信息；

识别所述预设标识信息，得到所述参考位置信息；

对应的，所述基于所述参考位置信息，确定所述第一无人机的目标位置，包括：

基于所述参考位置信息中的定位位置坐标，校正所述第一无人机的当前位置坐标得到校正位置坐标，确定所述目标位置为所述校正位置坐标。

第二方面，一种定位方法，所述方法应用于第二无人机，所述方法包括：

接收第一无人机发射的请求信息，采集所述第一无人机的位置信息得到参考位置信息；其中，所述请求信息为所述第一无人机检测到所述第一无人机的定位系统定位不准确的情况下发送的，所述请求信息用于指示接收到所述请求信息的第二无人机获取所述参考位置信息；

发送所述参考位置信息至所述第一无人机；其中，所述参考位置信息用于使所述第一无人机确定所述第一无人机的目标位置。

可选的，所述接收第一无人机发射的请求信息，采集所述第一无人机的位置信息得到参考位置信息，包括：

接收所述请求信息，获取所述第二无人机接收到所述请求信息的接收时间；

采集所述第二无人机的第一位置；其中，所述第一位置用于指示所述第二无人机的空间位置坐标，所述参考位置信息包括所述接收时间和所述第一位置；

或者，接收所述请求信息，获取所述第二无人机接收到所述请求信息的接收时间和所述第一无人机发送所述请求信息的请求时间；

采集所述第二无人机的第一位置；

基于所述接收时间、所述请求时间和所述第一位置，确定所述第一无人机的第二位置；其中，所述参考位置信息包括所述第二位置信息。

可选的，所述接收第一无人机发射的请求信息，采集所述第一无人机的位置信息得到参考位置信息，还包括：

接收所述请求信息，监测所述第二无人机与所述第一无人机之间的相对位置参数；

获取所述第二无人机的第三位置；

基于所述相对位置参数和所述第三位置，确定所述第一无人机的第二位置；其中，所述参考位置信息包括所述第二位置。

第三方面，一种第一无人机，所述第一无人机包括：第一处理器、第一存储器和第一通信总线；其中：

第一通信总线，用于实现第一处理器和第一存储器之间的通信连接；

第一处理器，用于执行第一存储器中存储的定位程序，实现以下步骤：

检测到所述第一无人机的定位系统定位不准确的情况下，接收参考位置信息，或者采集所述参考位置信息；

基于所述参考位置信息，确定所述第一无人机的目标位置。

第四方面，一种第二无人机，所述第二无人机包括：第二处理器、第二存储器和第二通信总线；其中：

所述第二存储器，用于存储可执行指令；

所述第二通信总线，用于实现所述第二处理器和所述第二存储器之间的通信连接；

所述第二处理器，用于执行所述存储器中存储的定位程序，实现以下步骤：

接收第一无人机发射的请求信息，采集所述第一无人机的位置信息得到参考位置信息；其中，所述请求信息为所述第一无人机检测到所述第一无人机的定位系统定位不准确的情况下发送的；

发送所述参考位置信息至所述第一无人机；其中，所述参考位置信息用于使所述第一无人机确定所述第一无人机的目标位置。

第五方面，一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有定位程序，所述定位程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的定位方法的步骤。

本申请实施例提供了一种定位方法、无人机及计算机可读存储介质，在第一无人机检测到第一无人机的定位系统定位不准确的情况下，第二无人机接收第一无人机发射的请求信息，然后采集第一无人机的位置信息得到参考位置信息，发送参考位置信息至第一无人机，第一无人机接收参考位置信息，并基于参考位置信息，确定第一无人机的目标位置，或者在第一无人机检测到第一无人机的定位系统定位不准确的情况下，第一无人机采集参考位置信息，然后基于参考位置信息，确定第一无人机的目标位置。这样，第一无人机在检测到第一无人机的定位系统定位不准确的情况下，通过获取参考位置信息，来确定自身的目标位置，解决了目前GPS不可用或者GPS信号较弱时导致无人机定位不准确的问题，实现了高精度替代GPS定位方法的方案，保证了无人机的安全运行，提高了无人机的智能化程度。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的另一种定位方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的又一种定位方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种应用场景示意图；

图5为本申请实施例提供的再一种定位方法的流程示意图；

图6为本申请另一实施例提供的一种定位方法的流程示意图；

图7为本申请另一实施例提供的另一种定位方法的流程示意图；

图8为本申请另一实施例提供的又一种定位方法的流程示意图；

图9为本申请实施例提供的另一种应用场景示意图；

图10为本申请实施例提供的一种第一无人机的结构示意图；

图11为本申请实施例提供的一种第二无人机的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

需说明的是，在本申请任一实施例中，第一位置、第二位置、第三位置、目标子位置和目标位置均为空间坐标位置，具体可以用经纬度坐标和海拔高度来表示。

本申请的实施例提供一种定位方法，参照图1所示，方法应用于第一无人机，该方法包括以下步骤：

步骤101、检测到第一无人机的定位系统定位不准确的情况下，接收参考位置信息，或者采集参考位置信息。

在本申请实施例中，第一无人机的定位系统可以是指第一无人机中安装的GPS定位系统，定位系统定位不准确的情况包括GPS不可用，或者GPS信号较弱，导致第一无人机的定位精度低于预设要求。第一无人机的定位系统还可以是第一无人机中安装的惯性导航系统。参考位置信息可以是用于确定第一无人机的目标位置相关参数，或者就是第一无人机的位置信息。第一无人机接收参考位置信息时，可以是通过移动数据流量、蓝牙、红外线通信、广播等通信方式来实现的。第一无人机采集参考位置信息可以是通过第一无人机上安装的图像采集单元，例如摄像模组来实现的。

步骤102、基于参考位置信息，确定第一无人机的目标位置。

在本申请实施例中，第一无人机对参考位置信息进行计算分析，确定自身的目标位置。

本申请实施例提供的定位方法，在第一无人机检测到第一无人机的定位系统定位不准确的情况下，第一无人机接收参考位置信息，并基于参考位置信息，确定第一无人机的目标位置，或者在第一无人机检测到第一无人机的定位系统定位不准确的情况下，第一无人机采集参考位置信息，然后基于参考位置信息，确定第一无人机的目标位置。这样，第一无人机在检测到第一无人机的定位系统定位不准确的情况下，通过获取参考位置信息，来确定自身的目标位置，解决了目前GPS不可用或者GPS信号较弱时导致无人机定位不准确的问题，实现了高精度替代GPS定位方法的方案，保证了无人机的安全运行，提高了无人机的智能化程度。

本申请的实施例提供一种定位方法，参照图2所示，方法应用于第二无人机，该方法包括以下步骤：

步骤201、接收第一无人机发射的请求信息，采集第一无人机的位置信息得到参考位置信息。

其中，请求信息为第一无人机检测到第一无人机的定位系统定位不准确的情况下发送的，请求信息用于指示接收到请求信息的第二无人机获取参考位置信息。

在本申请实施例中，第二无人机是除第一无人机外的其他无人机，第二无人机包括至少一个无人机，其中，第二无人机的定位系统定位要求一般为定位准确。第一无人机在检测到第一无人机的定位系统定位不准确的情况下，发射请求信息，具体可以采用广播的形式发送请求信息；对应的，若有无人机接收到第一无人机广播的请求信息，确定为第二无人机，并根据接收到的请求信息，获取第一无人机的参考位置信息。

步骤202、发送参考位置信息至第一无人机。

其中，参考位置信息用于使第一无人机确定第一无人机的目标位置。

在本申请实施例中，请求信息中包括第一无人机的标识信息，这样，第二无人机在接收到第一无人机发射的请求信息后，可以与第一无人机按照预设的通信方式与第一无人机建立通信链接。第一无人机和第二无人机之间的通信链接方式可以通过移动数据流量、蓝牙、红外线通信、广播等通信方式来实现，从而第二无人机可以将获取到的第一无人机的参考位置信息发送至第一无人机，以便第一无人机基于参考位置信息确定第一无人机的位置信息。

在一些应用场景中，第二无人机发送参考位置信息至第一无人机时，还回复第一无人机确认字符(Acknowledge character，ACK)信息。

本申请实施例提供的定位方法，通过第二无人机接收第一无人机发射的请求信息，然后采集第一无人机的位置信息得到参考位置信息，发送参考位置信息至第一无人机。这样，第一无人机在检测到第一无人机的定位系统定位不准确的情况下，通过接收第二无人机发送的参考位置信息，来确定自身的目标位置，解决了目前GPS不可用或者GPS信号较弱时导致无人机定位不准确的问题，实现了高精度替代GPS定位方法的方案，保证了无人机的安全运行，提高了无人机的智能化程度。

基于前述实施例中，本申请的实施例提供一种定位方法，参照图3所示，该方法包括以下步骤：

步骤301、第一无人机检测到第一无人机的定位系统定位不准确的情况下，发射请求信息。

其中，请求信息用于指示接收到请求信息的第二无人机获取参考位置信息，第二无人机包括至少一个无人机。

在本申请实施例中，请求信息用于指示第一无人机的定位系统当前定位不准确，请求接收到该请求信息的第二无人机发送参考位置信息。

第一无人机检测到的GPS信号的信号强度小于或等于预设信号强度阈值时，确定第一无人机的定位系统定位不准确；或者，第一无人机搜寻到的定位卫星的数量小于预设数量，确定第一无人机的定位系统定位不准确。第一无人机检测到第一无人机的定位系统定位不准确的情况下，在预先设定的资源，即特定的时频资源例如特定的广播频率上向周边广播请求信息。其中，所有的无人机均知道该预先设定的资源，且可以通过该预先设定的资源进行信息交互。

步骤302、第二无人机接收第一无人机发射的请求信息，采集第一无人机的位置信息得到参考位置信息。

其中，请求信息为第一无人机检测到第一无人机的定位系统定位不准确的情况下发送的，请求信息用于指示接收到请求信息的第二无人机获取参考位置信息。

在本申请实施例中，第二无人机接收到第一无人机发射的请求信息后，采集的第一无人机的位置信息可以是用于计算得到第一无人机的目标位置即位置坐标的相关参数，也可以是第二无人机基于采集到的相关参数计算得到的位置坐标。第二无人机至少包括四个不同的无人机。

在一些应用场景中，若第二无人机的数量在一个以上，但不足四个时，第一无人机的参考位置信息还可以通过第二无人机和为第一无人机提供通信的通信基站、第二无人机和可以为第一无人机提供电能的充电站(具有与第一无人机和第二无人机进行通信功能，且充电站中存储有充电站自身的位置坐标)、或第一无人机、通信基站和充电站来提供。对应的，通信基站和充电站获取第一无人机的参考位置信息的实现过程可以与本申请中的第二无人机获取第一无人机的参考位置信息的实现过程相同，此处不再详细赘述。

步骤303、第二无人机发送参考位置信息至第一无人机。

其中，参考位置信息用于使第一无人机确定第一无人机的目标位置。

在本申请实施例中，第二无人机与第一无人机之间直接采用预先约定好的通信方式通信，例如移动数据流量。

步骤304、第一无人机接收第二无人机发送的参考位置信息。

其中，参考位置信息表征第二无人机采集的第一无人机的位置信息。

步骤305、第一无人机基于参考位置信息，确定第一无人机的目标位置。

在本申请实施例中，若第二无人机发送的参考位置信息是位置坐标的相关参数，基于第二无人机中每一无人机发送的位置坐标的相关参数，计算出一个第一无人机的参考位置，从而得到目标数量个第一无人机的目标子位置；然后第一无人机对目标数量个第一无人机的目标子位置进行统计分析，从而得到目标位置。其中，目标数量为第二无人机包括的无人机的数量，在一些应用场中还包括通信基站和/或充电站时，目标数量为第二无人机包括的无人机的数量，以及通信基站和/或充电站的数量的和值。

第一无人机对目标数量个第一无人机的目标子位置进行统计分析的实现过程可以是：对目标数量个第一无人机的目标子位置进行线性平均值计算，或者是加权平均值计算。其中，假设应用场景为第二无人机来确定第一无人机的参考位置信息，在进行加权平均计算时，每一目标子位置对应的加权系数可以通过第二无人机中每一无人机与第一无人机之间的距离来确定，其中，距离第一无人机越近，对应的加权系数越重。

若参考位置信息中包括第二无人机中每一无人机确定的第一无人机的第二位置，第一无人机根据目标数量个第二位置进行线性平均值计算，或者是加权平均值计算，确定得到目标位置。

示例性的，如图4所示提供一种应用场景，包括：第一无人机A、第二无人机包括B1、B2、B3、B4和B5，即第一无人机A在检测到GPS失灵信息的情况下，发射用于指示第一无人机GPS失灵信息的请求信息，第一无人机周边的无人机B1～B5即第二无人机接收到请求信息后，第二无人机可以采用特定的功率在特定的资源上回复ACK信息，同时把第二无人机B1～B5采集到的参考位置信息发送至第一无人机A，以便第一无人机A基于参考位置信息确定第一无人机的目标位置。

需要说明的是，本实施例中与其它实施例中相同步骤和相同内容的说明，可以参照其它实施例中的描述，此处不再赘述。

本申请实施例提供的定位方法，在第一无人机检测到第一无人机的定位系统定位不准确的情况下，第一无人机发送请求信息，第二无人机接收第一无人机发射的请求信息，然后采集第一无人机的位置信息得到参考位置信息，发送参考位置信息至第一无人机，第一无人机接收参考位置信息，并基于参考位置信息，确定第一无人机的目标位置，或者在第一无人机检测到第一无人机的定位系统定位不准确的情况下，第一无人机采集参考位置信息，然后基于参考位置信息，确定第一无人机的目标位置。这样，第一无人机在检测到第一无人机的定位系统定位不准确的情况下，通过获取参考位置信息，来确定自身的目标位置，解决了目前GPS不可用或者GPS信号较弱时导致无人机定位不准确的问题，实现了高精度替代GPS定位方法的方案，保证了无人机的安全运行，提高了无人机的智能化程度。

基于前述实施例中，本申请的实施例提供一种定位方法，该方法中第二无人机发送的参考位置信息至少包括：第二无人机的第一位置和接收时间，参照图5所示，该方法包括以下步骤：

步骤401、第一无人机检测到第一无人机的定位系统定位不准确的情况下，发射请求信息。

其中，请求信息用于指示接收到请求信息的第二无人机获取参考位置信息，第二无人机包括至少一个无人机。

步骤402、第二无人机接收请求信息，获取第二无人机接收到请求信息的接收时间。

在本申请实施例中，第二无人机中的每一无人机在接收到请求信息时，会记录接收到该请求信息的接收时间。需说明的是，接收时间为一个时间集合，为第二无人机中目标数量个无人机的接收时间。

步骤403、第二无人机采集第二无人机的第一位置。

其中，第一位置用于指示第二无人机的空间位置坐标，参考位置信息包括接收时间和第一位置。

在本申请实施例中，第二无人机中的每一无人机的定位系统定位是准确的，因此，第二无人机中的每一无人机可以确定自身的位置。第一位置为一个记录位置的位置集合，为第二无人机包括的目标数量个无人机的位置组成的集合。

步骤404、第二无人机发送参考位置信息至第一无人机。

其中，参考位置信息用于使第一无人机确定第一无人机的目标位置。

在本申请实施例中，第二无人机中的每一无人机将参考位置信息发送至第一无人机。

步骤405、第一无人机接收第二无人机发送的参考位置信息。

其中，参考位置信息表征第二无人机采集的第一无人机的位置信息。

步骤406、第一无人机从参考位置信息中获取第二无人机的第一位置和接收时间。

其中，接收时间为第二无人机接收到请求信息的时间。

在本申请实施例中，第一无人机接收到参考位置信息后，可以根据需求确定是否存储参考位置信息。若存储参考位置信息，第一无人机可以每隔一定时间，删除存储的参考位置信息，以便节约第一无人机的存储空间。

步骤407、第一无人机获取发射请求信息的发射时间。

在本申请实施例中，第一无人机在发射请求信息时，会记录发射该请求信息的发射时间。对应的，在第一无人机需要使用该发射时间时，第一无人机可以从存储该发射时间的存储单元中获取得到的。

步骤408、第一无人机基于第一位置、接收时间和发射时间，确定目标位置。

其中，第二无人机至少包括两个不同的无人机。

在本申请实施例中，第一无人机计算接收时间和对应的发射时间的时间差，然后计算时间差与光速的乘积，确定第一无人机与第二无人机中对应的无人机的目标距离，基于目标距离和第一位置，可以确定目标位置。需说明的是，在根据目标距离和第一位置确定目标位置时，还需从参考位置信息中获取第二无人机基于第一无人机的方位关系。这样，根据目标距离、方位关系和第一位置，可以准确确定目标位置。确定目标位置时可以通过几何关系，采用例如三角函数公式等计算实现。

需要说明的是，本实施例中与其它实施例中相同步骤和相同内容的说明，可以参照其它实施例中的描述，此处不再赘述。

本申请实施例提供的定位方法，在第一无人机检测到第一无人机的定位系统定位不准确的情况下，第一无人机发送请求信息，第二无人机接收第一无人机发射的请求信息，然后采集第一无人机的位置信息得到参考位置信息，发送参考位置信息至第一无人机，第一无人机接收参考位置信息，并基于参考位置信息，确定第一无人机的目标位置，或者在第一无人机检测到第一无人机的定位系统定位不准确的情况下，第一无人机采集参考位置信息，然后基于参考位置信息，确定第一无人机的目标位置。这样，第一无人机在检测到第一无人机的定位系统定位不准确的情况下，通过获取参考位置信息，来确定自身的目标位置，解决了目前GPS不可用或者GPS信号较弱时导致无人机定位不准确的问题，实现了高精度替代GPS定位方法的方案，保证了无人机的安全运行，提高了无人机的智能化程度。

基于前述实施例中，本申请的实施例提供一种定位方法，该方法中参考位置信息包括的是第二位置，其中第二位置是第二无人机根据接收时间、请求时间和第一位置确定得到的，参照图6所示，该方法包括以下步骤：

步骤501、第一无人机检测到第一无人机的定位系统定位不准确的情况下，发射请求信息。

其中，请求信息用于指示接收到请求信息的第二无人机获取参考位置信息，第二无人机包括至少一个无人机。

步骤502、第二无人机接收请求信息，获取第二无人机接收到请求信息的接收时间和第一无人机发送请求信息的请求时间。

步骤503、第二无人机采集第二无人机的第一位置。

步骤504、第二无人机基于接收时间、请求时间和第一位置，确定第一无人机的第二位置。

其中，参考位置信息包括第二位置信息。

步骤505、第二无人机发送参考位置信息至第一无人机。

其中，参考位置信息用于使第一无人机确定第一无人机的目标位置。

步骤506、第一无人机接收第二无人机发送的参考位置信息。

步骤507、第一无人机从参考位置信息中获取第二位置。

其中，第二位置是第二无人机基于第二无人机的第一位置、第二无人机接收到请求信息的接收时间和无人机发射请求信息的发射时间得到的。

步骤508、第一无人机基于第二位置，确定目标位置。

在本申请实施例中，若第二位置包括一个位置信息，确定目标位置为第二位置。若第二位置包括至少两个位置信息，采用均值算法对第二位置进行计算，得到目标位置。进一步的，若第二位置包括至少两个位置信息，获取每一第二无人机与第一无人机之间的距离信息；其中，参考信息中包括距离信息；基于距离信息确定权重系数；对权重系数和第二位置进行加权平均计算，得到目标位置。

需要说明的是，本实施例中与其它实施例中相同步骤和相同内容的说明，可以参照其它实施例中的描述，此处不再赘述。

本申请实施例提供的定位方法，在第一无人机检测到第一无人机的定位系统定位不准确的情况下，第一无人机发送请求信息，第二无人机接收第一无人机发射的请求信息，然后采集第一无人机的位置信息得到参考位置信息，发送参考位置信息至第一无人机，第一无人机接收参考位置信息，并基于参考位置信息，确定第一无人机的目标位置，或者在第一无人机检测到第一无人机的定位系统定位不准确的情况下，第一无人机采集参考位置信息，然后基于参考位置信息，确定第一无人机的目标位置。这样，第一无人机在检测到第一无人机的定位系统定位不准确的情况下，通过获取参考位置信息，来确定自身的目标位置，解决了目前GPS不可用或者GPS信号较弱时导致无人机定位不准确的问题，实现了高精度替代GPS定位方法的方案，保证了无人机的安全运行，提高了无人机的智能化程度。

基于前述实施例中，本申请的实施例提供一种定位方法，在本申请实施例中，第二无人机为安装有激光雷达的无人机，此时，第二无人机至少包括一个无人机，参照图7所示，该方法包括以下步骤：

步骤601、第一无人机检测到第一无人机的定位系统定位不准确的情况下，发射请求信息。

其中，请求信息用于指示接收到请求信息的第二无人机获取参考位置信息，第二无人机包括至少一个无人机。

步骤602、第二无人机接收请求信息，监测第二无人机与第一无人机之间的相对位置参数。

在本申请实施例中，第二无人机中的每一无人机接收到请求信息后，发射激光雷达信号，来探测第二无人机中每一无人机与第一无人机之间的相对位置参数。相对位置参数包括第二无人机中每一无人机与第一无人机之间的距离，第二无人机中每一无人机与第一无人机之间的角度和第二无人机中每一无人机与第一无人机之间的方向。

步骤603、第二无人机获取第二无人机的第三位置。

步骤604、第二无人机基于相对位置参数和第三位置，确定第一无人机的第二位置。

其中，参考位置信息包括第二位置。

在本申请实施例中，第二无人机可以基于第二无人机与第一无人机之间构成的几何关系，采用例如三角函数等计算公式来确定得到第一无人机的第二位置。

步骤605、第二无人机发送参考位置信息至第一无人机。

其中，参考位置信息用于使第一无人机确定第一无人机的目标位置。

在本申请其他实施例中，第二无人机也可以将相对位置参数和第三位置作为参考位置信息发送至第一无人机，由第一无人机自己基于相对位置参数和第三位置计算第二无人机中每一无人机的第二位置。

步骤606、第一无人机接收第二无人机发送的参考位置信息。

步骤607、第一无人机从参考位置信息中获取第二位置。

其中，第二位置是安装有激光雷达的第二无人机接收到请求信息后，通过激光雷达对第一无人机的位置进行监测得到的。

步骤608、第一无人机基于第二位置，确定目标位置。

需要说明的是，本实施例中与其它实施例中相同步骤和相同内容的说明，可以参照其它实施例中的描述，此处不再赘述。

本申请实施例提供的定位方法，在第一无人机检测到第一无人机的定位系统定位不准确的情况下，第一无人机发送请求信息，第二无人机接收第一无人机发射的请求信息，然后采集第一无人机的位置信息得到参考位置信息，发送参考位置信息至第一无人机，第一无人机接收参考位置信息，并基于参考位置信息，确定第一无人机的目标位置，或者在第一无人机检测到第一无人机的定位系统定位不准确的情况下，第一无人机采集参考位置信息，然后基于参考位置信息，确定第一无人机的目标位置。这样，第一无人机在检测到第一无人机的定位系统定位不准确的情况下，通过获取参考位置信息，来确定自身的目标位置，解决了目前GPS不可用或者GPS信号较弱时导致无人机定位不准确的问题，实现了高精度替代GPS定位方法的方案，保证了无人机的安全运行，提高了无人机的智能化程度。

基于前述实施例，本申请实施例提供一种定位方法，为第一无人机采集在飞行航线上预先设置的包括准确位置信息的二维码或者第一无人机内存储有准确位置的预设地标来实现精确定位的方法，参照图8所示，该方法包括以下步骤：

步骤701、若检测到第一无人机从校准位置坐标至少飞行预设时长或者预设距离，第一无人机确定第一无人机的定位系统定位不准确。

在本申请实施例中，校准位置坐标包括第一无人机起飞时的准确位置坐标、和经过前述方法或本实施例方法对定位进行校正后的校准位置坐标。其中，在本申请实施例中，第一无人机的定位系统可以是惯性导航系统。在第一无人机飞行预设时长或者预设距离后，惯性导航系统会出现偏差，因为可以确定第一无人机的定位系统定位不准确。

步骤702、第一无人机获取预设标识信息。

在本申请实施例中，第一无人机可以通过第一无人机上设置的图像采集单元例如摄像头模组来实现。预设标识信息具体可以是在预设位置处设置的预设标识信息，其中，预设标识信息中包括准确的位置信息。预设标识信息还可以是一定的标识性对象，例如可以是具有标识性的建筑或树木等。

步骤703、第一无人机识别预设标识信息，得到参考位置信息。

在本申请实施例中，预设标识信息为二维码时，第一无人机对二维码进行识别，得到参考位置信息。或预设标识信息为标识性对象时，第一无人机采集标识性对象的图像，并对采集到的图像与预设图像进行匹配处理，从存储的预设图像对应的位置信息中确定采集到的图像对应的参考位置信息。

步骤704、第一无人机基于参考位置信息中的定位位置坐标，校正第一无人机的当前位置坐标得到校正位置坐标，确定目标位置为校正位置坐标。

在本申请实施例中，可以在第一无人机飞行到该标识性对象的正上方时，将参考位置信息中的定位位置坐标确定为第一无人机的当前位置坐标，得到校正位置坐标，从而得到目标位置。

示例性的，本申请实施例提供的一种应用场景如图9所示，包括无人机D、无人机飞行航线、以及飞行航线上设置的二维码C1、C2和C3。其中：

步骤a11、无人机D从起始点p1点校准位置坐标起飞。

步骤a12、无人机D采用惯性导航系统导航飞行至p2点时，无人机D的飞行时长超过预设时长，导致惯性导航系统的时间累积误差已经超过了定义的门限值，确定无人机D的定位系统定位不准确。

其中，p1点和p2点距离范围内，无人机D的惯性导航系统的定位准确。

步骤a13、无人机D开始进入巨型二维码C1位置校准区域虚线圆内。

步骤a14、如果无人机D的定位精度仍然能满足定位和识别巨型二维码C1，那么无人机D可自行飞行至巨型二维码C1处，并利用无人机D中安装的相机扫描巨型二维码C1，得到巨型二维码C1中包括的精确位置信息，并基于该精确位置信息校准无人机D的惯性导航系统中的位置信息。或者，如果无人机D的定位精度不能满足定位和识别巨型二维码C1，则可以通过地面控制器实现用户手动控制无人机D飞行至巨型二维码C1处，并利用无人机D中安装的相机扫描巨型二维码C1，得到巨型二维码C1中包括的精确位置信息，并基于该精确位置信息校准无人机D的惯性导航系统中的位置信息。

步骤a15、无人机D的惯性导航系统在巨型二维码C1处校准后，无人机D具有了精确位置信息，然后继续飞行至P3点时，无人机D的飞行距离已超过预设距离，导致惯性导航系统的距离累积误差已经超过了定义的门限值，确定无人机D的定位系统定位不准确。

其中，无人机D基于巨型二维码C1进行位置校正后，飞行至p3点距离范围内，无人机D的惯性导航系统的定位准确。

步骤a16、无人机D开始进入巨型二维码C2位置校准区域虚线圆内，并重复执行步骤a14内的校准流程，在校准完成后，无人机具有了精确位置信息，继续飞行至P4点，此时飞行时间超过预设时长或者飞行距离超过预设距离，确定无人机D的定位系统定位不准确。无人机开始进入巨型二维码C3位置校准区域虚线圆内，开始重复校准流程，如此重复，直至无人机D的飞行任务完成。

需要说明的是，本实施例中与其它实施例中相同步骤和相同内容的说明，可以参照其它实施例中的描述，此处不再赘述。

本申请实施例提供的定位方法，在第一无人机检测到第一无人机的定位系统定位不准确的情况下，在第一无人机检测到第一无人机的定位系统定位不准确的情况下，第一无人机采集参考位置信息，然后基于参考位置信息，确定第一无人机的目标位置。这样，第一无人机在检测到第一无人机的定位系统定位不准确的情况下，通过获取参考位置信息，来确定自身的目标位置，解决了目前GPS不可用或者GPS信号较弱时导致无人机定位不准确的问题，实现了高精度替代GPS定位方法的方案，保证了无人机的安全运行，提高了无人机的智能化程度。

基于前述实施例，本申请的实施例提供一种第一无人机，该第一无人机可以应用于图1、3、5～8对应的实施例提供的定位方法中，参照图10所示，该第一无人机8可以包括：第一处理器81、第一存储器82和第一通信总线83，其中：

第一通信总线83，用于实现第一处理器81和第一存储器82之间的通信连接；

第一处理器81用于执行第一存储器82中存储的定位程序，以实现以下步骤：

检测到第一无人机的定位系统定位不准确的情况下，接收参考位置信息，或者采集参考位置信息；

基于参考位置信息，确定第一无人机的目标位置。

在本申请其他实施例中，第一处理器执行步骤检测到第一无人机的定位系统定位不准确的情况下，接收参考位置信息时，可以通过以下步骤来实现：

检测到第一无人机的定位系统定位不准确的情况下，发射请求信息；其中，请求信息用于指示接收到请求信息的第二无人机获取参考位置信息，第二无人机包括至少一个无人机；

接收第二无人机发送的参考位置信息；其中，参考位置信息表征第二无人机采集的第一无人机的位置信息。

在本申请其他实施例中，第一处理器执行步骤基于参考位置信息，确定第一无人机的目标位置时，可以通过以下步骤来实现：

从参考位置信息中获取第二无人机的第一位置和接收时间；其中，接收时间为第二无人机接收到请求信息的时间；

获取发射请求信息的发射时间；

基于第一位置、接收时间和发射时间，确定目标位置；其中，第二无人机至少包括两个不同的无人机。

在本申请其他实施例中，第一处理器执行步骤基于参考位置信息，确定第一无人机的目标位置时，还可以通过以下步骤来实现：

从参考位置信息中获取第二位置；其中，第二位置是安装有激光雷达的第二无人机接收到请求信息后，通过激光雷达对第一无人机的位置进行监测得到的，或者，第二位置是第二无人机基于第二无人机的第一位置、第二无人机接收到请求信息的接收时间和无人机发射请求信息的发射时间得到的；

基于第二位置，确定目标位置。

在本申请其他实施例中，第一处理器执行步骤检测到第一无人机的定位系统定位不准确的情况下，采集参考位置信息时，还可以通过以下步骤来实现：

若检测到第一无人机从校准位置坐标至少飞行预设时长或者预设距离，确定第一无人机的定位系统定位不准确；

获取预设标识信息；

识别预设标识信息，得到参考位置信息；

对应的，第一处理器执行步骤基于参考位置信息，确定第一无人机的目标位置时，可以通过以下步骤来实现：

基于参考位置信息中的定位位置坐标，校正第一无人机的当前位置坐标得到校正位置坐标，确定目标位置为校正位置坐标。

需要说明的是，本实施例中第一处理器所执行的步骤的具体实现过程，可以参照图1、3、5～8对应的实施例提供的定位方法中的实现过程，此处不再赘述。

本申请实施例提供的第一种无人机，在检测到第一无人机的定位系统定位不准确的情况下，通过获取参考位置信息，来确定自身的目标位置，解决了目前GPS不可用或者GPS信号较弱时导致无人机定位不准确的问题，实现了高精度替代GPS定位方法的方案，保证了无人机的安全运行，提高了无人机的智能化程度。

基于前述实施例，本申请实施例提供一种第二无人机，该第二无人机可以应用于图2～3、5～8对应的实施例提供的定位方法中，参照图11所示，该无人机9可以包括：第二处理器91、第二存储器92和第二通信总线93，其中：

第二通信总线93，用于实现第二处理器91和第二存储器92之间的通信连接；

第二处理器91，用于执行第二存储器92中存储的定位程序，以实现以下步骤：

接收第一无人机发射的请求信息，采集第一无人机的位置信息得到参考位置信息；其中，请求信息为第一无人机检测到第一无人机的定位系统定位不准确的情况下发送的，请求信息用于指示接收到请求信息的第二无人机获取参考位置信息；

发送参考位置信息至第一无人机；其中，参考位置信息用于使第一无人机确定第一无人机的目标位置。

在本申请其他实施例中，第二处理器执行步骤接收第一无人机发射的请求信息，采集第一无人机的位置信息得到参考位置信息时，可以通过以下步骤来实现：

接收请求信息，获取第二无人机接收到请求信息的接收时间；

采集第二无人机的第一位置；其中，第一位置用于指示第二无人机的空间位置坐标，参考位置信息包括接收时间和第一位置；

或者，接收请求信息，获取第二无人机接收到请求信息的接收时间和第一无人机发送请求信息的请求时间；

采集第二无人机的第一位置；

基于接收时间、请求时间和第一位置，确定第一无人机的第二位置；其中，参考位置信息包括第二位置信息。

在本申请其他实施例中，第二处理器执行步骤接收第一无人机发射的请求信息，采集第一无人机的位置信息得到参考位置信息时，还可以通过以下步骤来实现：

接收请求信息，监测第二无人机与第一无人机之间的相对位置参数；

获取第二无人机的第三位置；

基于相对位置参数和第三位置，确定第一无人机的第二位置；其中，参考位置信息包括第二位置。

需要说明的是，本实施例中第二处理器所执行的步骤的具体实现过程，可以参照图2～3、5～8对应的实施例提供的定位方法中的实现过程，此处不再赘述。

本申请实施例提供的第二无人机，通过第二无人机接收第一无人机发射的请求信息，然后采集第一无人机的位置信息得到参考位置信息，发送参考位置信息至第一无人机。这样，第一无人机在检测到第一无人机的定位系统定位不准确的情况下，通过接收第二无人机发送的参考位置信息，来确定自身的目标位置，解决了目前GPS不可用或者GPS信号较弱时导致无人机定位不准确的问题，实现了高精度替代GPS定位方法的方案，保证了无人机的安全运行，提高了无人机的智能化程度。

基于前述实施例，本申请的实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以应用于图1、3、5～8或者图2～3、5～8对应的实施例提供的方法实现过程，此处不再赘述。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用硬件实施例、软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所述，仅为本申请的较佳实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。

Claims (11)

1.一种定位方法，所述方法应用于第一无人机，所述方法包括：

检测到所述第一无人机的定位系统定位不准确的情况下，接收参考位置信息，或者采集所述参考位置信息；

基于所述参考位置信息，确定所述第一无人机的目标位置。

2.根据权利要求1所述的方法，所述检测到所述第一无人机的定位系统定位不准确的情况下，接收参考位置信息，包括：

检测到所述第一无人机的定位系统定位不准确的情况下，发射请求信息；其中，所述请求信息用于指示接收到所述请求信息的第二无人机获取所述参考位置信息，所述第二无人机包括至少一个无人机；

接收所述第二无人机发送的所述参考位置信息；其中，所述参考位置信息表征所述第二无人机采集的所述第一无人机的位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，所述基于所述参考位置信息，确定所述第一无人机的目标位置，包括：

从所述参考位置信息中获取所述第二无人机的第一位置和接收时间；其中，所述接收时间为所述第二无人机接收到所述请求信息的时间；

获取发射所述请求信息的发射时间；

基于所述第一位置、所述接收时间和发射时间，确定所述目标位置；其中，所述第二无人机至少包括两个不同的无人机。

4.根据权利要求2所述的方法，所述基于所述参考位置信息，确定所述第一无人机的目标位置，还包括：

从所述参考位置信息中获取第二位置；其中，所述第二位置是安装有激光雷达的所述第二无人机接收到所述请求信息后，通过所述激光雷达对所述第一无人机的位置进行监测得到的，或者，所述第二位置是所述第二无人机基于所述第二无人机的第一位置、所述第二无人机接收到请求信息的接收时间和所述无人机发射所述请求信息的发射时间得到的；

基于所述第二位置，确定所述目标位置。

5.根据权利要求1所述的方法，所述检测到所述第一无人机的定位系统定位不准确的情况下，采集参考位置信息，还包括：

若检测到所述第一无人机从校准位置坐标至少飞行预设时长或者预设距离，确定所述第一无人机的定位系统定位不准确；

获取预设标识信息；

识别所述预设标识信息，得到所述参考位置信息；

对应的，所述基于所述参考位置信息，确定所述第一无人机的目标位置，包括：

基于所述参考位置信息中的定位位置坐标，校正所述第一无人机的当前位置坐标得到校正位置坐标，确定所述目标位置为所述校正位置坐标。

6.一种定位方法，所述方法应用于第二无人机，所述方法包括：

接收第一无人机发射的请求信息，采集所述第一无人机的位置信息得到参考位置信息；其中，所述请求信息为所述第一无人机检测到所述第一无人机的定位系统定位不准确的情况下发送的，所述请求信息用于指示接收到所述请求信息的第二无人机获取所述参考位置信息；

发送所述参考位置信息至所述第一无人机；其中，所述参考位置信息用于使所述第一无人机确定所述第一无人机的目标位置。

7.根据权利要求6所述的方法，所述接收第一无人机发射的请求信息，采集所述第一无人机的位置信息得到参考位置信息，包括：

接收所述请求信息，获取所述第二无人机接收到所述请求信息的接收时间；

采集所述第二无人机的第一位置；其中，所述第一位置用于指示所述第二无人机的空间位置坐标，所述参考位置信息包括所述接收时间和所述第一位置；

或者，接收所述请求信息，获取所述第二无人机接收到所述请求信息的接收时间和所述第一无人机发送所述请求信息的请求时间；

采集所述第二无人机的第一位置；

基于所述接收时间、所述请求时间和所述第一位置，确定所述第一无人机的第二位置；其中，所述参考位置信息包括所述第二位置信息。

8.根据权利要求6所述的方法，所述接收第一无人机发射的请求信息，采集所述第一无人机的位置信息得到参考位置信息，还包括：

接收所述请求信息，监测所述第二无人机与所述第一无人机之间的相对位置参数；

获取所述第二无人机的第三位置；

基于所述相对位置参数和所述第三位置，确定所述第一无人机的第二位置；其中，所述参考位置信息包括所述第二位置。

9.一种第一无人机，所述第一无人机包括：第一处理器、第一存储器和第一通信总线；其中：

第一通信总线，用于实现第一处理器和第一存储器之间的通信连接；

第一处理器，用于执行第一存储器中存储的定位程序，实现以下步骤：

检测到所述第一无人机的定位系统定位不准确的情况下，接收参考位置信息，或者采集所述参考位置信息；

基于所述参考位置信息，确定所述第一无人机的目标位置。

10.一种第二无人机，所述第二无人机包括：第二处理器、第二存储器和第二通信总线；其中：

所述第二存储器，用于存储可执行指令；

所述第二通信总线，用于实现所述第二处理器和所述第二存储器之间的通信连接；

所述第二处理器，用于执行所述存储器中存储的定位程序，实现以下步骤：

接收第一无人机发射的请求信息，采集所述第一无人机的位置信息得到参考位置信息；其中，所述请求信息为所述第一无人机检测到所述第一无人机的定位系统定位不准确的情况下发送的；

发送所述参考位置信息至所述第一无人机；其中，所述参考位置信息用于使所述第一无人机确定所述第一无人机的目标位置。

11.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有定位程序，所述定位程序被处理器执行时实现如权利要求1至5或6至8中任一项所述的定位方法的步骤。

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