CN114475959A - 一种水下航行器的配平方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种水下航行器的配平方法，以水下航行器前端盖最前端为原点，水下航行器中轴线为X轴，以水下航行器的纵向、并与X轴垂直的方向为Z轴，建立坐标系；包括如下步骤：获取水下航行器重心在X轴上的位置X_G1；测量水下航行器在淡水中悬浮需要的拉力F，并测量该受力点在X轴上的位置L；获取水下航行器浮心在X轴上的位置X_B1；根据公式计算配重块的质量；本申请通过分别获取水下航行器的重心和浮心在X轴上的位置，再测量获得水下航行器在淡水中平衡状态的拉力及该受力点在X轴上的位置，即可根据公式计算获得前后配种块的重量，可直接在水箱内进行配平，不需要水下航行器反复出水、入水，配重方法简单、方便。

Description

一种水下航行器的配平方法

技术领域

本发明涉及水下航行器技术领域，具体涉及一种水下航行器的配平方法。

背景技术

目前水下航行器的配平，通常由人工测量出水下航行器的重心和浮力，再将水下航行器反复的出水、如水，进行配重块的测量，测试过程繁琐。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种配平过程简单的水下航行器的配平方法。

本发明所采用的技术方案是：

一种水下航行器的配平方法，以水下航行器前端盖最前端为原点，水下航行器中轴线为X轴，以水下航行器的纵向、并与X轴垂直的方向为Z轴，建立坐标系；包括如下步骤：

获取水下航行器重心在X轴上的位置X_G1；

测量水下航行器在淡水中悬浮需要的拉力F，并测量该受力点在X轴上的位置L；

获取水下航行器浮心在X轴上的位置X_B1；

根据如下公式，计算配重块的质量：

其中，F_g为配平后的水下航行器在淡水中悬浮需要的拉力，m₁为前端配重块的质量，m₂为后端配重块的质量，g为重力加速度，ρ₁为海水密度，ρ₂为淡水密度，ρ₃为配重块密度，F为水下航行器在淡水中平衡状态的拉力，L为测量F时的受力点在X轴上的位置，L₅为前端配重块在X轴上的位置，L₆为后端配重块在X轴上的位置，X_G1为水下航行器重心在X轴上的位置，X_B1水下航行器浮心在X轴上的位置，G为水下航行器的重力，B为水下航行器的浮力。

进一步，还包括如下步骤：

获取水下航行器重心在Z轴上的位置X_G2；

获取水下航行器浮心在Z轴上的位置X_B2；

根据如下公式，计算配重块的质量：

其中，m₃为左侧配重块的质量，m₄为右侧配重块的质量，L₇为左侧配重块在Z轴上的位置，L₈为右侧配重块在Z轴上的位置，X_G2为水下航行器重心在Z轴上的位置，X_B2水下航行器浮心在Z轴上的位置。

进一步，所述获取水下航行器重心在X轴上的位置X_G1，具体为，

分别在水下航行器的前端和后端设置吊点并将水下航行器吊起，测量前端吊点在X轴上的位置L₁、前端拉力F₁、后端吊点在X轴上的位置L₂和后端拉力F₂，根据如下公式计算水下航行器重心在X轴上的位置X_G1：

其中，G为水下航行器的重力，X_G1为水下航行器重心在X轴上的位置。

进一步，所述获取水下航行器浮心在X轴上的位置X_B1，具体为，

采用单点吊钩钩在所述水下航行器机身上，在水中移动吊点使水下航行器在水中达到水平平衡，获得水下航行器在淡水中平衡状态的拉力F，根据如下公式计算水下航行器浮心在X轴上的位置X_B1；

其中，X_F为吊点在X轴上的位置。

进一步，所述获取水下航行器浮心在X轴上的位置X_B1，具体为，

采用单点吊钩钩在所述水下航行器的重心在X轴上的位置，控制所述水下航行器的俯仰调节机构沿X轴移动至水下航行器在水中达到平衡，获取水下航行器的俯仰调节机构的移动距离r₁，根据如下公式计算水下航行器浮心在X轴上的位置X_B1；

其中，X'_G1为俯仰调节后水下航行器的重心，m₅为俯仰调节机构的质量，M为水下航行器的质量，X_F为吊点在X轴上的位置，r为重心移动距离。

进一步，所述获取水下航行器浮心在X轴上的位置X_B1，具体为，

分别在水下航行器的前端和后端设置吊点并将水下航行器吊起至在水中达到平衡，测量前端吊点在X轴上的位置L₁、前端拉力F'₁、后端吊点在X轴上的位置L₂和后端拉力F'₂，根据如下公式计算水下航行器重心在X轴上的位置X_B1：

进一步，所述获取水下航行器重心在X轴上的位置X_G1，具体为，

在水下航行器的前端和后端各设置两个吊点并将水下航行器吊起，测量前端吊点在X轴上的位置L₁、后端吊点在X轴上的位置L₂、左侧吊点在Z轴上的位置L₃、右侧吊点在Z轴上的位置L₄、前端左侧拉力F₃、前端右侧拉力F₄、后端左侧拉力F₅和后端右侧拉力F₆、根据如下公式计算水下航行器重心：

其中，F₁为前端拉力，F₂为后端拉力。

进一步，所述获取水下航行器浮心在Z轴上的位置X_B2，具体为，

在水下航行器的前端和后端各设置两个吊点并将水下航行器吊起至在水中达到平衡，测量前端吊点在X轴上的位置L₁、后端吊点在X轴上的位置L₂、左侧吊点在Z轴上的位置L₃、右侧吊点在Z轴上的位置L₄、前端左侧拉力F'₃、前端右侧拉力F'₄、后端左侧拉力F'₅和后端右侧拉力F'₆、根据如下公式计算水下航行器浮心：

其中，F'₁为水下航行器在水中平衡状态下前端拉力，F'₂为水下航行器在水中平衡状态下后端拉力。

进一步，所述获取水下航行器浮心在Z轴上的位置X_B2，具体为，

在水下航行器的前端设置一个吊点、后端设置两个吊点并将水下航行器吊起至在水中达到平衡，测量前端吊点在X轴上的位置L₁、后端吊点在X轴上的位置L₂、左侧吊点在Z轴上的位置L₃、右侧吊点在Z轴上的位置L₄、前端拉力F'₁、后端左侧拉力F'₅和后端右侧拉力F'₆、根据如下公式计算水下航行器浮心：

其中，F'₂为水下航行器在水中平衡状态下后端拉力。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1为测量重心在X轴上的受力示意图；

图2为测量重心在Z轴上的受力示意图；

图3为测量浮心在X轴上的受力示意图；

图4为测量浮心在Z轴上的受力示意图；

图5为测量重心、浮心的钩称拉力示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。

参见图1～图5，本申请一种水下航行器的配平方法，以水下航行器前端盖最前端为原点，水下航行器中轴线为X轴，以水下航行器的纵向、并与X轴垂直的方向为Z轴，建立坐标系；包括如下步骤：

获取水下航行器重心在X轴上的位置X_G1；

测量水下航行器在淡水中悬浮需要的拉力F，并测量该受力点在X轴上的位置L；

获取水下航行器浮心在X轴上的位置X_B1；

根据如下公式，计算配重块的质量：

其中，F_g为配平后的水下航行器在淡水中悬浮需要的拉力，m₁为前端配重块的质量，m₂为后端配重块的质量，g为重力加速度，ρ₁为海水密度，ρ₂为淡水密度，ρ₃为配重块密度，F为水下航行器在淡水中平衡状态的拉力，L为测量F时的受力点在X轴上的位置，L₅为前端配重块在X轴上的位置，L₆为后端配重块在X轴上的位置，X_G1为水下航行器重心在X轴上的位置，X_B1水下航行器浮心在X轴上的位置，G为水下航行器的重力，B为水下航行器的浮力。

本申请通过分别获取水下航行器的重心和浮心在X轴上的位置，再测量获得水下航行器在淡水中平衡状态的拉力及该受力点在X轴上的位置，即可根据公式计算获得前后配种块的重量，可直接在水箱内进行配平，不需要水下航行器反复出水、入水，配重方法简单、方便。

为了获得水下航行器左侧和右侧的配重，还包括如下步骤：

获取水下航行器重心在Z轴上的位置X_G2；

获取水下航行器浮心在Z轴上的位置X_B2；

根据如下公式，计算配重块的质量：

其中，F_g为配平后的水下航行器在淡水中悬浮需要的拉力，m₁为前端配重块的质量，m₂为后端配重块的质量，m₃为左侧配重块的质量，m₄为右侧配重块的质量，g为重力加速度，ρ₁为海水密度，ρ₂为淡水密度，ρ₃为配重块密度，F为水下航行器在淡水中平衡状态的拉力，L为测量F时的受力点在X轴上的位置，L₅为前端配重块在X轴上的位置，L₆为后端配重块在X轴上的位置，L₇为左侧配重块在Z轴上的位置，L₈为右侧配重块在Z轴上的位置，X_G1为水下航行器重心在X轴上的位置，X_G2为水下航行器重心在Z轴上的位置，X_B1水下航行器浮心在X轴上的位置，X_B2水下航行器浮心在Z轴上的位置，G为水下航行器的重力，B为水下航行器的浮力。

通过分别获取水下航行器的重心和浮心在Z轴上的位置，可根据公式计算获得前后配种块的重量及位置。

前端配重块包括前端左侧配重块和前端右侧配重块，后端配重块包括后端左侧配重块和后端右侧配重块，左侧配重块包括前端左侧配重块和后端左侧配重块，右侧配重块包括前端右侧配重块和后端右侧配重块。

在设置时，可在水下航行器的前端和后端分别设置一块配重块，前端配重块的左侧加上后端配重块的左侧为左侧配重块，前端配重块的右侧加上后端配重块的右侧为右侧配重块；也可以分别在水下航行器的前端的左右侧以及后端的左右侧分别设置一块配重块。

在获得前端配重块的质量m₁、后端配重块的质量m₂，左侧配重块的质量m₃和右侧配重块的质量m₄后，采用如下公式计算得到水下航行器前端左侧配重、前端右侧配重、后端左侧配重和后端右侧配重，具体计算公式如下：

采用上述方法，在测量获得重、浮心后，可采用配平软件直接计算出水下航行器前后配重铅块的增减量，可在水箱的水中，加减水下航行器前后端的配重，直接进行二次测试，无需让水下航行器反复出水入水。

当配平数量少时，可使用专业数值分析软件计算，如Matlab等；配平数量多时，可使用专门的配平软件。配平软件将数据可视化，同时可将已知量设置好并保存在本地文件中，使操作更加简便。

配平原理为通过在水下航行器的前后两端配重铅块，将滑翔机重心位置挪至浮心处。测量时，在水下航行器上设置吊点，通过钩称勾起水下航行器，钩称示数为在海水中和淡水中的浮力差。吊点的位置以及前后端配重块的位置根据水下航行器的类型进行设置，提前输入配平软件。海水密度设为ρ₁，为可变量，根据不同海域可提前单独设置。淡水密度为ρ₂，配重块(铅块)密度为ρ₃；设前端配重m₁，后端配重m₂，左侧配重m₃，右侧配重m₄；前端配重铅块与原点距离为L₅，后端配重铅块与原点距离为L₆，左侧配重铅块与原点距离为L₇(负值)，右侧配重铅块与原点距离为L₈。

当水下航行器左右偏差可忽略或者精度要求低时，可不测量左右偏差，此种情况下，在侧重心时，可在空气中采用两点式侧重心，即仅测量水下航行器的重心在X轴上的位置X_G1，具体为，

分别在水下航行器的前端和后端设置吊点并将水下航行器吊起，测量前端吊点在X轴上的位置L₁、前端拉力F₁、后端吊点在X轴上的位置L₂和后端拉力F₂，根据如下公式计算水下航行器重心在X轴上的位置X_G1：

其中，G为水下航行器的重力，X_G1为水下航行器重心在X轴上的位置。

在获得水下航行器的重心在X轴上的位置X_G1后，可采用一点式测浮心或两点式测浮心，此时测得的浮心，只能测出浮心在X轴上的位置X_B1。

一点式测浮心包括移动钩称法和移动重心法。其中，移动钩称法为水下航行器在空气中测完重心后，将单点吊钩先钩在水下航行器的机身上，水中移动吊点使水下航行器在水中达到水平平衡，获得水下航行器在淡水中平衡状态的拉力(钩称示数)F，根据如下公式计算水下航行器浮心在X轴上的位置X_B1；

其中，X_F为吊点在X轴上的位置。

移动重心法为采用单点吊钩钩在水下航行器的重心在X轴上的位置，通过软件控制水下航行器内的俯仰调节机构沿X轴移动至水下航行器在水中达到平衡，通过控制软件获取水下航行器的俯仰调节机构的移动距离r₁，根据质心运动公式计算水下航行器浮心在X轴上的位置X_B1；

其中，X'_G1为俯仰调节后水下航行器的重心，m₅为俯仰调节机构的质量，M为水下航行器的质量，X_F为吊点在X轴上的位置，r为重心移动距离。

优选的，还可以采用两点式测浮心，该两点式测浮心具体为，分别在水下航行器的前端和后端设置吊点并将水下航行器吊起至在水中达到平衡，测量前端吊点在X轴上的位置L₁、前端拉力F'₁、后端吊点在X轴上的位置L₂和后端拉力F'₂，利用力与力矩平衡公式计算获得水下航行器浮心在X轴上的位置X_B1：

为了获得水下航行器更准确的重、浮心数据，本申请中，采用四点式测重心法，获取水下航行器重心在X轴上的位置X_G1以及其在Z轴上的位置X_G2，具体为，

在水下航行器的前端和后端各设置两个吊点并将水下航行器在空气中吊起，测量前端吊点在X轴上的位置L₁、后端吊点在X轴上的位置L₂、左侧吊点在Z轴上的位置L₃、右侧吊点在Z轴上的位置L₄、前端左侧拉力F₃、前端右侧拉力F₄、后端左侧拉力F₅和后端右侧拉力F₆、，根据如下公式计算水下航行器重心：

其中，F₁为前端拉力，F₂为后端拉力。

在测试时，四个吊点的位置是确定的，分别在四个吊点通过拉线连接微型压力传感器，通过微型压力传感器测量得到四个吊点的拉力；该微型压力传感器可通过多路称重变送器与计算机连接，直接将测量结果传到计算机中的配平软件中，由配平软件根据上述公式计算得到水下航行器的重心坐标。

在获得水下航行器的重心坐标后，根据如下方法获取水下航行器浮心坐标，具体为，将水下航行器推入水中，分别在水下航行器的前端和后端共四个吊点上通过拉线连接微型压力传感器，将水下航行器吊起至在水中达到平衡，分别获得水下航行器在水中平衡状态下前端左侧拉力F'₃、前端右侧拉力F'₄、后端左侧拉力F'₅和后端右侧拉力F'₆，根据如下公式计算水下航行器浮心坐标：

其中，F'₁为水下航行器在水中平衡状态下前端拉力，F'₂为水下航行器在水中平衡状态下后端拉力。

在获得水下航行器的重心坐标后，也可以采用三点式测浮心法测量获得水下航行器的浮心，具体为，在水下航行器的前端设置一个吊点、后端设置两个吊点并将水下航行器吊起至在水中达到平衡，测量前端吊点在X轴上的位置L₁、后端吊点在X轴上的位置L₂、左侧吊点(后端左侧吊点)在Z轴上的位置L₃、右侧吊点(后端右侧吊点)在Z轴上的位置L₄、前端拉力F'₁、后端左侧拉力F'₅和后端右侧拉力F'₆、，根据如下公式计算水下航行器浮心：

其中，F'₂为水下航行器在水中平衡状态下后端拉力。

在获得水下航行器的重心、浮心坐标后，根据如下公式计算水下航行器的配重质量。

其中，F_g为配平后的水下航行器在淡水中悬浮需要的拉力，m₁为前端配重块的质量，m₂为后端配重块的质量，m₃为左侧配重块的质量，m₄为右侧配重块的质量，g为重力加速度，ρ₁为海水密度，ρ₂为淡水密度，ρ₃为配重块密度，F'₃为水下航行器在淡水中平衡状态的前端左侧拉力、F'₄为前端右侧拉力、F'₅为后端左侧拉力、F'₆为后端右侧拉力、L₁为前端吊点在X轴上的位置、L₂为后端吊点在X轴上的位置、L₃为左侧吊点在Z轴上的位置、L₄为右侧吊点在Z轴上的位置、L₅为前端配重块在X轴上的位置，L₆为后端配重块在X轴上的位置，L₇为左侧配重块在Z轴上的位置，L₈为右侧配重块在Z轴上的位置，X_G1为水下航行器重心在X轴上的位置，X_G2为水下航行器重心在Z轴上的位置，X_B1水下航行器浮心在X轴上的位置，X_B2水下航行器浮心在Z轴上的位置，G为水下航行器的重力，B为水下航行器的浮力。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、系统和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、系统、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、系统、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (9)

1.一种水下航行器的配平方法，以水下航行器前端盖最前端为原点，水下航行器中轴线为X轴，以水下航行器的纵向、并与X轴垂直的方向为Z轴，建立坐标系；其特征在于，包括如下步骤：

获取水下航行器重心在X轴上的位置X_G1；

测量水下航行器在淡水中悬浮需要的拉力F，并测量该受力点在X轴上的位置L；

获取水下航行器浮心在X轴上的位置X_B1；

根据如下公式，计算配重块的质量：

其中，F_g为配平后的水下航行器在淡水中悬浮需要的拉力，m₁为前端配重块的质量，m₂为后端配重块的质量，g为重力加速度，ρ₁为海水密度，ρ₂为淡水密度，ρ₃为配重块密度，F为水下航行器在淡水中平衡状态的拉力，L为测量F时的受力点在X轴上的位置，L₅为前端配重块在X轴上的位置，L₆为后端配重块在X轴上的位置，X_G1为水下航行器重心在X轴上的位置，X_B1水下航行器浮心在X轴上的位置，G为水下航行器的重力，B为水下航行器的浮力。

2.根据权利要求1所述的水下航行器的配平方法，其特征在于，还包括如下步骤：

获取水下航行器重心在Z轴上的位置X_G2；

获取水下航行器浮心在Z轴上的位置X_B2；

根据如下公式，计算配重块的质量：

其中，m₃为左侧配重块的质量，m₄为右侧配重块的质量，L₇为左侧配重块在Z轴上的位置，L₈为右侧配重块在Z轴上的位置，X_G2为水下航行器重心在Z轴上的位置，X_B2水下航行器浮心在Z轴上的位置。

3.根据权利要求1或2所述的水下航行器的配平方法，其特征在于，所述获取水下航行器重心在X轴上的位置X_G1，具体为，

分别在水下航行器的前端和后端设置吊点并将水下航行器吊起，测量前端吊点在X轴上的位置L₁、前端拉力F₁、后端吊点在X轴上的位置L₂和后端拉力F₂，根据如下公式计算水下航行器重心在X轴上的位置X_G1：

其中，G为水下航行器的重力，X_G1为水下航行器重心在X轴上的位置。

4.根据权利要求1或2所述的水下航行器的配平方法，其特征在于，所述获取水下航行器浮心在X轴上的位置X_B1，具体为，

采用单点吊钩钩在所述水下航行器机身上，在水中移动吊点使水下航行器在水中达到水平平衡，获得水下航行器在淡水中平衡状态的拉力F，根据如下公式计算水下航行器浮心在X轴上的位置X_B1；

其中，X_F为吊点在X轴上的位置。

5.根据权利要求1或2所述的水下航行器的配平方法，其特征在于，所述获取水下航行器浮心在X轴上的位置X_B1，具体为，

采用单点吊钩钩在所述水下航行器的重心在X轴上的位置，控制所述水下航行器的俯仰调节机构沿X轴移动至水下航行器在水中达到平衡，获取水下航行器的俯仰调节机构的移动距离r₁，根据如下公式计算水下航行器浮心在X轴上的位置X_B1；

其中，X'_G1为俯仰调节后水下航行器的重心，m₅为俯仰调节机构的质量，M为水下航行器的质量，X_F为吊点在X轴上的位置，r为重心移动距离。

6.根据权利要求1或2所述的水下航行器的配平方法，其特征在于，所述获取水下航行器浮心在X轴上的位置X_B1，具体为，

分别在水下航行器的前端和后端设置吊点并将水下航行器吊起至在水中达到平衡，测量前端吊点在X轴上的位置L₁、前端拉力F'₁、后端吊点在X轴上的位置L₂和后端拉力F'₂，根据如下公式计算水下航行器重心在X轴上的位置X_B1：

7.根据权利要求2所述的水下航行器的配平方法，其特征在于，所述获取水下航行器重心在X轴上的位置X_G1，具体为，

在水下航行器的前端和后端各设置两个吊点并将水下航行器吊起，测量前端吊点在X轴上的位置L₁、后端吊点在X轴上的位置L₂、左侧吊点在Z轴上的位置L₃、右侧吊点在Z轴上的位置L₄、前端左侧拉力F₃、前端右侧拉力F₄、后端左侧拉力F₅和后端右侧拉力F₆、根据如下公式计算水下航行器重心：

其中，F₁为前端拉力，F₂为后端拉力。

8.根据权利要求7所述的水下航行器的配平方法，其特征在于，所述获取水下航行器浮心在Z轴上的位置X_B2，具体为，

在水下航行器的前端和后端各设置两个吊点并将水下航行器吊起至在水中达到平衡，测量前端吊点在X轴上的位置L₁、后端吊点在X轴上的位置L₂、左侧吊点在Z轴上的位置L₃、右侧吊点在Z轴上的位置L₄、前端左侧拉力F'₃、前端右侧拉力F'₄、后端左侧拉力F'₅和后端右侧拉力F'₆、根据如下公式计算水下航行器浮心：

其中，F'₁为水下航行器在水中平衡状态下前端拉力，F'₂为水下航行器在水中平衡状态下后端拉力。

9.根据权利要求7所述的水下航行器的配平方法，其特征在于，所述获取水下航行器浮心在Z轴上的位置X_B2，具体为，

在水下航行器的前端设置一个吊点、后端设置两个吊点并将水下航行器吊起至在水中达到平衡，测量前端吊点在X轴上的位置L₁、后端吊点在X轴上的位置L₂、左侧吊点在Z轴上的位置L₃、右侧吊点在Z轴上的位置L₄、前端拉力F'₁、后端左侧拉力F'₅和后端右侧拉力F'₆、根据如下公式计算水下航行器浮心：

其中，F'₂为水下航行器在水中平衡状态下后端拉力。

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