CN207580129U - 一种自主式水下机器人重量配平机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了一种自主式水下机器人重量配平机构，包括安装于水下机器人外壁的配重条，所述配重条上卡设有若干配重块；所述配重条为长方体结构，表面设有若干快速锁定机构；本配重结构将配重条粘在AUV舱体外两侧，通过放置重量不一的铅块来保持AUV前后和左右的水平；调节放置铅块的位置和铅块的重量，以此保持前后和左右的水平，以及保证AUV自身重力等于浮力，这样调节灵活方便，准确率高，并且使用快速定位机构，减少人工成本，提高工作效率。另外由于配重铅块的外形呈流线型，有效减小了阻力对AUV航行的影响，保证了AUV水下航行实验的顺利进行。

Description

一种自主式水下机器人重量配平机构

技术领域

本实用新型属于水下机器人领域，具体涉及一种自主式水下机器人重量配平机构。

背景技术

AUV（自主式水下机器人）在进行水下实验时要求保持自身前后和左右水平，以及要保证它的重力等于它的浮力。现有的技术中，对于AUV的重量配平一般是在进行水下实验时，通过不断拆装舱壳以此来调整内部铅块的位置及数量进行重量的配平。在淡水和海水中进行实验，还需要在AUV外部加形状不一大小不定的铅块来抵消淡水和海水密度不一致的影响。这样不仅耗时耗力，还无法保持AUV左侧和右侧的水平，容易产生AUV横滚现象，影响实验的进展，导致工作效率低下，现有技术中也有设置配重块的方式，一般使用螺钉固定，该种方式拆装较为麻烦，同时，长期使用中，配重块与配重条之间会磨损，影响配重精准度。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提出了一种自主式水下机器人重量配平机构，包括安装于水下机器人外壁的配重条，所述配重条上卡设有若干配重块；所述配重条为长方体结构，表面设有若干快速锁定机构；所述配重块中心设有卡于所述配重条上的卡槽；所述快速锁定机构包括位于所述配重条表面的长形孔，所述长形孔内设有两个对称设置定位舌，所述定位舌一端设有定位柱并从所述长形孔内伸出，另一端从所述配重条侧壁伸出；两个所述定位舌设有定位柱的一端通过弹簧连接。

优选的，所述配重条侧壁设有凸起部，与所述配重块卡合。

优选的，所述定位舌伸出所述配重条的一侧设有楔形面。

优选的，所述配重块表面为弧形。

优选的，所述贴于所述配重条的一侧设有亚克力层。

本实用新型提出的自主式水下机器人重量配平机构有以下有益效果：本配重结构将配重条粘在AUV舱体外两侧，通过放置重量不一的铅块来保持AUV前后和左右的水平；调节放置铅块的位置和铅块的重量，以此保持前后和左右的水平，以及保证AUV自身重力等于浮力，这样调节灵活方便，准确率高，并且使用快速定位机构，减少人工成本，提高工作效率。另外由于配重铅块的外形呈流线型，有效减小了阻力对AUV航行的影响，保证了AUV水下航行实验的顺利进行。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本实用新型安装于AUV上的示意图；

图2为本实用新型安装结构示意图；

图3为本实用新型的配重块的示意图；

图4为本实用新型的配重条的侧面示意图；

其中，1、水下机器人；2、配重条；3、配重块；4、卡槽；5、长形孔；6、定位舌；7、定位柱；8、弹簧；9、凸起部；10、楔形面。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

如图1-图4所示，本实用新型提出了一种自主式水下机器人重量配平机构，包括安装于水下机器人1外壁的配重条2，所述配重条2上卡设有若干配重块3；所述配重条2为长方体结构，配重条2是长40厘米宽4.5厘米高0.4厘米的长方体钢条，通过航海胶将配重条2粘在AUV舱体外两侧，表面设有若干快速锁定机构，配重条2上设置多个配重块3，配重铅块有0.3kg、0.2kg、0.1kg三个重量级别的铅块，能够使得配重块3在配重条2上滑动，调整配重块3在配重条2上的位置，其中，所述配重块3中心设有卡于所述配重条2上的卡槽4，卡槽4与配重条2相互卡合，所述配重条2侧壁设有凸起部9，配重块3上设有相应的内线部，两者相互配合，将配重块3沿着配重条2端部卡合于上补即可，无需使用螺钉拆装固定，方便快捷。

其中，为了保证，不同的配重块3之间不会滑动，设置了所述快速锁定机构包括位于所述配重条2表面的长形孔5，所述长形孔5内设有两个对称设置定位舌6，所述定位舌6一端设有定位柱7并从所述长形孔5内伸出，另一端从所述配重条2侧壁伸出；两个所述定位舌6设有定位柱7的一端通过弹簧8连接。当配重块3靠近定位舌6时，可用手拉动两个固定柱，将定位舌6拉配重条2内，供配重块3通过，为了更便于操作，所述定位舌6伸出所述配重条2的一侧设有楔形面10，配重块3能够推动所述楔形面10，压动定位舌6，弹簧8压缩，当配重块3经过定位舌6后，由于弹簧8的作用，将定位舌6弹出，将配重块3固定。

其中，所述配重块3表面为弧形，有效减小了阻力对AUV航行的影响，保证了AUV水下航行实验的顺利进行。

由于配重块3和配重条2之间是滑动接触的，为了防止长期使用后；配重块3磨损，影响配重的精准度，所述贴于所述配重条2的一侧设有亚克力层，亚克力层耐磨性能强。

对实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (5)

1.一种自主式水下机器人重量配平机构，其特征在于，包括安装于水下机器人外壁的配重条，所述配重条上卡设有若干配重块；所述配重条为长方体结构，表面设有若干快速锁定机构；所述配重块中心设有卡于所述配重条上的卡槽；所述快速锁定机构包括位于所述配重条表面的长形孔，所述长形孔内设有两个对称设置定位舌，所述定位舌一端设有定位柱并从所述长形孔内伸出，另一端从所述配重条侧壁伸出；两个所述定位舌设有定位柱的一端通过弹簧连接。

2.根据权利要求1所述的自主式水下机器人重量配平机构，其特征在于，所述配重条侧壁设有凸起部，与所述配重块卡合。

3.根据权利要求1所述的自主式水下机器人重量配平机构，其特征在于，所述定位舌伸出所述配重条的一侧设有楔形面。

4.根据权利要求1所述的自主式水下机器人重量配平机构，其特征在于，所述配重块表面为弧形。

5.根据权利要求1所述的自主式水下机器人重量配平机构，其特征在于，所述贴于所述配重条的一侧设有亚克力层。