CN114475893A - 骑行设备的控制方法、装置和骑行设备 - Google Patents

骑行设备的控制方法、装置和骑行设备 Download PDF

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Abstract

本说明书提供了骑行设备的控制方法、装置和骑行设备。基于上述方法，骑行设备可以通过监测骑行设备的速度是否小于第一速度阈值，自动判断当前是否处于诸如推行骑行设备上路肩等用户推行骑行设备且需要额外助力的场景；在监测到骑行设备的速度小于第一速度阈值的情况下，生成目标助力指令；再响应该目标助力指令，控制电机模块运行，以为用户在推行骑行设备的过程中提供相匹配的助力。从而能够自动识别出用户推行骑行设备且需要额外助力的场景，并及时为用户提供相匹配的助力，使用户可以较为轻松、便捷地在上述场景中推行骑行设备；同时，还能够有效避免出现诸如窜车等事故，保护用户推行安全。

Description

骑行设备的控制方法、装置和骑行设备
技术领域
本说明书属于电动车技术领域，尤其涉及骑行设备的控制方法、装置和骑行设备。
背景技术
通常用户在骑行电动车遇到诸如上坡、路肩等路况场景时，为了保护骑行安全，用户大多会选择下车推行。
但是基于现有技术，用户自己在推行电动车的过程中比较麻烦、费力。例如，当需要推行电动车跨过某个障碍物时，用户势必需要花费大量力气才能推动电动车跨过该障碍物；并且在上述推动电动车的过程中，用户有时还会通过扭转动手把提供动力，这时很容易出现窜车等事故，导致用户的使用体验相对较差。
针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本说明书提供了骑行设备的控制方法、装置和骑行设备，能够自动识别出用户推行骑行设备且需要额外助力的场景，并及时为用户提供相匹配的助力，使用户可以较为轻松、便捷地在上述场景中推行骑行设备；同时，还能够有效避免出现诸如窜车等事故，保护用户安全。
本说明书实施例提供了一种骑行设备的控制方法，应用于骑行设备，包括：监测骑行设备的速度是否小于第一速度阈值；在监测到骑行设备的速度小于第一速度阈值的情况下，生成目标助力指令；响应所述目标助力指令，控制电机模块运行，以为用户在推行骑行设备的过程中提供相匹配的助力。
本说明书实施例还提供了一种骑行设备的控制装置，包括：监测模块，用于监测骑行设备的速度是否小于第一速度阈值；生成模块，用于在监测到骑行设备的速度小于第一速度阈值的情况下，生成目标助力指令；控制模块，用于响应所述目标助力指令，控制电机模块运行，以为用户在推行骑行设备的过程中提供相匹配的助力。
本说明书实施例还提供了一种骑行设备，至少包括：电机模块、控制器，其中，所述控制器监测骑行设备的速度是否小于第一速度阈值；在监测到骑行设备的速度小于第一速度阈值的情况下，生成目标助力指令；所述电机模块响应所述目标助力指令运行，以为用户在推行骑行设备的过程中提供相匹配的助力。
本说明书实施例还提供了一种计算可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现以下步骤：监测骑行设备的速度是否小于第一速度阈值；在监测到骑行设备的速度小于第一速度阈值的情况下，生成目标助力指令；响应所述目标助力指令，控制电机模块运行，以为用户在推行骑行设备的过程中提供相匹配的助力。
基于本说明书提供的骑行设备的控制方法、装置和骑行设备，骑行设备可以通过监测骑行设备的速度是否小于第一速度阈值来自动判断用户当前是否处于诸如推行骑行设备上路肩等用户推行骑行设备且需要额外助力的场景；在监测到骑行设备的速度小于第一速度阈值的情况下，自动生成目标助力指令；进而可以响应该目标助力指令，控制电机模块运行，以为用户在推行骑行设备的过程中提供相匹配的助力。从而能够自动识别出用户推行骑行设备且需要额外助力的场景，并及时为用户提供相匹配的助力，使用户可以较为轻松、便捷地在上述场景中推行骑行设备，减轻了用户的操作难度；同时，还能够有效避免出现诸如窜车等事故，保护用户的推行安全，使用户获得较好的使用体验。
附图说明
为了更清楚地说明本说明书实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是应用本说明书实施例提供的骑行设备的控制方法的骑行设备的结构组成的一个实施例的示意图；
图2是本说明书的一个实施例提供的骑行设备的控制方法的流程示意图；
图3是在一个场景示例中，应用本说明书实施例提供的骑行设备的控制方法的一种实施例的示意图；
图4是在一个场景示例中，应用本说明书实施例提供的骑行设备的控制方法的一种实施例的示意图；
图5是本说明书的一个实施例提供的电子设备的结构组成示意图；
图6是本说明书的一个实施例提供的骑行设备的控制装置的结构组成示意图；
图7是在一个场景示例中，应用本说明书实施例提供的骑行设备的控制方法的一种实施例的示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本说明书中的技术方案，下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本说明书保护的范围。
考虑到基于现有方法，用户在面对诸如上坡、路肩等路况场景下车推行骑行设备时往往较为麻烦、费力；有时用户在推行过程中还会通过扭转车把来手动控制电机模块提供动力，但基于这种方式所提供的动力往往不够稳定，导致容易出现诸如窜车等事故，对用户安全造成风险，影响用户的使用体验。
为了解决上述问题，参阅图1所示，本说明书提供了一种骑行设备。基于该骑行设备可以自动检测到诸如推行骑行设备上路肩等用户推行骑行设备且需要额外助力的场景，再自动控制电机模块提供相匹配且合适的助力，以有效减轻用户的操作难度，使力气很小的用户在面对上述路况场景时仍然能够轻松、便捷地推行骑行设备前行；同时，还能有效地避免出现诸如窜车等事故，保护用户的安全，使用户获得较好的使用体验。
具体的，上述骑行设备至少可以包括：电机模块、控制器，其中，
所述控制器监测骑行设备的速度是否小于第一速度阈值；在监测到骑行设备的速度小于第一速度阈值的情况下，生成目标助力指令。
所述电机模块响应所述目标助力指令运行，以为用户在推行骑行设备的过程中提供相匹配的助力。
在一些实施例中，所述控制器具体实施时，可以监测骑行设备的速度变化数据；根据所述骑行设备的速度变化数据，确定骑行设备的速度是否小于第一速度阈值。
在一些实施例中，具体的，所述控制器检测骑行设备当前是否处于推行状态；在确定骑行设备当前处于推行状态的情况下，触发监测骑行设备的速度变化数据。
在一些实施例中，上述骑行设备具体可以是电动车，也可以是电动摩托车等内置有电机模块，通过电机模块提供动力能源的骑行设备。
在一些实施例中，上述电机模块，也可以称为电机，用于为骑行设备提供所需要的动力和能源。
在一些实施例中，上述控制器具体可以通过总线与电机模块相连，能够用于控制电机模块的具体运行。此外，控制器还可以获取电机模块的运行状态信息。
在一些实施例中，上述目标助力指令具体可以理解为骑行设备在识别到用户面临推行骑行设备且需要额外助力场景时所自动生成的，用于指示电机模块提供相应助力，并使电机模块以低速大扭矩的运行模式运行的指令数据。关于低速大扭矩的运行模式后续将另做说明。
其中，上述推行骑行设备且需要额外助力场景具体可以包括以下所列举的路况场景中的任意一种：推行骑行设备上坡的场景、推行骑行设备上路肩的场景，或推行骑行设备跨过障碍物的场景等。当然，需要说明的是，上述所列举的路况场景只是一种示意性说明。具体实施时，根据具体情况，上述推行骑行设备且需要额外助力场景还可以包括其他类型需要骑行设备提供助力的场景。对此，本说明书不作限定。
相应的，所述目标助力指令具体可以包括以下至少之一：在推行骑行设备上坡的场景中用户发起的目标助力指令、在推行骑行设备上路肩的场景中用户发起的目标助力指令、在推行骑行设备跨过障碍物的场景中用户发起的目标助力指令等。
在一些实施例中，上述骑行设备进一步还可以布设有T-Box模块、霍尔传感器、速度传感器、速度PID调节器等设备。具体实施时，可以利用上述设备能够通过监测骑行设备的速度变化数据。其中，上述速度PID调节器(PID regulating)具体可以理解为一种基于具有比例、积分和微分作用的线性调节规则的转速检测设备。上述T-Box(Telematics BOX)模块具体可以支持与骑行设备外部的云端服务器、终端设备的数据通信；同时，上述T-Box模块还通过总线(例如，canbus总线)与骑行设备内部的电子设备相连，能够实现指令与信息的传递交互。在一些实施例中，具体实施时，根据具体情况，还可以使用其他通信模块代替T-Box模块实现相应功能。
基于上述骑行设备可以通过监测骑行设备的速度变化数据是否符合预设条件，来自动判断、识别是否出现上述推行骑行设备且需要额外助力场景；在确定出现上述推行骑行设备且需要额外助力场景的情况下，可以自动生成目标助力指令；并响应该目标助力指令，控制电机模块运行，以及时为用户在上述场景中提供相匹配的助力，使用户可以较为轻松、便捷地推行骑行设备，减轻了用户在上述场景中的操作难度；同时，还能够有效避免出现诸如窜车等事故，保护用户安全，使用户获得较好的使用体验。
参阅图2和图3所示，本说明书实施例还提供了一种骑行设备的控制方法。该方法具体应用于骑行设备一侧，具体实施时，可以包括以下内容。
S201：监测骑行设备的速度是否小于第一速度阈值。
S202：在监测到骑行设备的速度小于第一速度阈值的情况下，生成目标助力指令。
S203：响应所述目标助力指令，控制电机模块运行，以为用户在推行骑行设备的过程中提供相匹配的助力。
在一些实施例中，上述目标助力指令具体可以理解为骑行设备在识别到用户面临推行骑行设备且需要额外助力场景时所自动生成的，用于指示电机模块提供相应助力，并使电机模块以低速大扭矩的运行模式运行的指令数据。
在一些实施例中，所述目标助力指令具体可以包括以下至少之一：在推行骑行设备上坡的场景中用户发起的目标助力指令、在推行骑行设备上路肩的场景中用户发起的目标助力指令、在推行骑行设备跨过障碍物的场景中用户发起的目标助力指令等。
在一些实施例中，上述监测骑行设备的速度是否小于第一速度阈值，具体实施时，可以包括以下内容：监测骑行设备的速度变化数据；根据所述骑行设备的速度变化数据，确定骑行设备的速度是否小于第一速度阈值。
在一些实施例中，所述方法具体实施时，还可以包括以下内容：检测骑行设备当前是否处于推行状态；在确定骑行设备当前处于推行状态的情况下，触发监测骑行设备的速度变化数据。
在一些实施例中，参阅图3所示，所述检测骑行设备当前是否处于推行状态，具体实施时，可以包括以下内容：检测当前目标时间段内的骑行设备的速度是否属于目标低速范围；在检测到当前目标时间段内的骑行设备的速度属于目标低速范围的情况下，确定骑行设备当前处于推行状态。
在一些实施例中，考虑到用户在推行骑行设备时的骑行设备的速度相对于骑行骑行设备时的速度往往会小很多；且推行的过程往往不是瞬时的，而是会持续一个时间段；进一步在该时间段内骑行设备的速度相对稳定。因此，可以通过检测骑行设备当前目标时间段内的速度是否为属于一个速度值较小的目标低速范围来判断骑行设备当前是否处于推行状态。
在一些实施例中，上述目标时间段具体也可以为一分钟内，上述目标低速范围具体可以为大于等于3km/h，且小于等于5km/h，即[3km/h，5km/h]。当然，需要说明的是，上述所列举的目标时间段、目标低速范围只是一种示意性说明。具体实施时，根据具体情况和处理需求，还可以使用其他的时间段作为目标时间段，使用其他速度范围作为目标低速范围。
在一些实施例中，上述目标时间段、目标低速范围具体可以由云端服务器生成的。
其中，上述云端服务器具体可以包括一种应用于网络平台(例如，共享骑行设备管理平台)一侧，能够实现数据传输、数据处理等功能的后台服务器。具体的，所述云端服务器例如可以为一个具有数据运算、存储功能以及网络交互功能的电子设备。或者，所述云端服务器也可以为运行于该电子设备中，为数据处理、存储和网络交互提供支持的软件程序。在本实施例中，并不具体限定所述云端服务器所包含的服务器的数量。所述云端服务器具体可以为一个服务器，也可以为几个服务器，或者，由若干服务器形成的服务器集群。
在一些实施例中，例如，云端服务器可以预先采集隶属该网络平台的多个骑行设备的历史推行记录。其中，上述历史推行记录具体可以包含有推行的持续时长，以及推行过程中的速度。云端服务器可以通过统计多个骑行设备的历史推行记录，确定出能够与大多数用户的推行时长相匹配的时间段作为目标时间段，确定出能够与大多数用户的推行时的速度相匹配的速度范围作为目标低速范围。
又例如，云端服务器可以采集并保存各个用户的历史推行记录。云端服务器可以针对单个用户，根据该用户的历史推行记录，确定出针对该用户的目标时间段和目标低速范围等。
在一些实施例中，云端服务器可以将上述目标时间段和目标低速范围预先发送至用户的终端设备，在用户通过终端设备开锁并使用骑行设备时，可以将上述目标时间段和目标低速范围通过蓝牙连接等方式提供给骑行设备。
上述终端设备具体可以包括一种应用于用户一侧，能够实现数据采集、数据传输等功能的客户端。具体的，所述终端设备例如可以为平板电脑、智能手机、智能手表等电子设备。或者，所述终端设备也可以为能够运行于上述电子设备中的软件应用。例如，可以是在智能手机上运行的XX共享电动车APP等。
在一些实施例中，具体实施时，骑行设备可以在用户使用的过程中实时或每间隔一定的时间间隔(例如，每间隔5秒)采集骑行设备当前时间点的速度；并结合在当前目标时间段内在当前时间点之前的在先时间点的速度，来综合确定当前目标时间段内的骑行设备的速度是否属于目标低速范围。
具体的，例如，当前目标时间段内的骑行设备的速度包括当前时间点的速度和当前目标时间段内在当前时间点之前的在先时间点的速度总共N个不同时间点的速度。检测上述N个时间点的速度中的各个速度是否属于目标低速范围，并统计属于目标低速范围的速度的数量与N的比值。再检测该比值是否大于预设的阈值比值(例如，90％)。如果该比值大于预设的阈值比值，则可以确定当前目标时间段内的骑行设备的速度属于目标低速范围，进而可以确定骑行设备当前处于推行状态。相反，如果该比值小于等于预设的阈值比值，则可以确定当前目标时间段内的骑行设备的速度不属于目标低速范围，进而可以确定骑行设备当前不处于推行状态。
在一些实施例中，具体实施时，可以通过以下方式采集骑行设备的速度：通过霍尔传感器采集并根据电机模块的脉冲信号数据，确定骑行设备的速度；和/或，通过速度PID调节器采集并根据电机模块的转速数据，确定骑行设备的速度；和/或，通过获取电机模块的运行电流数据，确定骑行设备的速度等；和/或，通过设置于骑行设备的速度传感器采集骑行设备的速度。
在一些实施例中，在确定骑行设备当前处于推行状态的情况下，可以进一步通过监测骑行设备的速度变化数据，并根据所述骑行设备的速度变化数据，确定骑行设备的速度是否小于第一速度阈值，来自动检测判断用户是否遇到诸如推行骑行设备上坡，或推行骑行设备上路肩，或推行骑行设备跨过障碍物等用户推行骑行设备且需要额外助力的场景。
在一些实施例中，上述监测骑行设备的速度变化数据，具体实施时，可以包括以下内容：获取电机模块的脉冲信号数据；获取电机模块的转速数据；根据所述脉冲信号数据和转速数据，监测骑行设备的速度变化数据。
具体实施时，骑行设备可以通过霍尔传感器获取电机模块的脉冲信号数据；通过速度PID调节器获取电机模块的转速数据。
通过上述实施例，可以较为精细、准确地监测骑行设备的速度变化数据。
在一些实施例中，具体实施时，还可以通过以下所列举的方式中的一种或多种来监测骑行设备的速度变化数据：获取并根据电机模块的脉冲信号数据监测骑行设备的速度变化数据；获取并根据电机模块的转速数据监测骑行设备的速度变化数据；获取并根据电机模块的运行电流数据监测骑行设备的速度变化数据。
在一些实施例中，参阅图3所示，上述监测骑行设备的速度变化数据，具体实施时，还可以包括以下内容：根据所述骑行设备的速度变化数据，在监测到骑行设备的速度小于第一速度阈值情况下，确定骑行设备的速度变化数据符合预设条件。
其中，上述第一速度阈值具体可以为一个较小的速度值。例如，0.01km/h。
在本实施例中，考虑到了用户在推行骑行设备时，如果发现前方有需要推上的路肩，或者需要跨过的障碍，再或者需要推上坡顶的斜坡时，用户往往会很自然地减慢推行的速度，甚至停下，以便做一些准备再一口气将骑行设备推上路肩，或者跨过障碍，再或者推上坡顶。因此，可以通过检测骑行设备的速度是否小于第一速度阈值，来确定骑行设备的速度变化数据是否符合预设条件，进而能够自动判断出用户当前是否处于用户推行骑行设备且需要额外助力的场景。
在一些实施例中，具体实施时，在监测到骑行设备的速度小于第一速度阈值情况下，可以确定骑行设备的速度变化数据符合预设条件，判断用户当前处于用户推行骑行设备且需要额外助力的场景，进而可以触发生成相应的目标助力指令。
相反，在监测到骑行设备的速度大于第一速度阈值情况下，可以确定骑行设备的速度变化数据不符合预设条件，判断用户当前不处于用户推行骑行设备且需要额外助力的场景，这时不会触发生成目标助力指令，而是会继续维持用户当前推行骑行设备的状态。
在一些实施例中，骑行设备还可以布设有摄像头等设备，参阅图4所示，骑行设备在具体生成目标助力指令时，可以先沿用户推行骑行设备的方向拍摄得到环境图片。再根据环境图片通过图像识别，确定出用户当前所处的具体场景类型，例如，是推行骑行设备上坡的场景，还是推行骑行设备上路肩的场景，或者是推行骑行设备跨过障碍物等。再生成与场景类型对应的目标助力指令。例如，参阅图4所示，骑行设备所获取的环境图片所对应的场景类型为推行骑行设备上路肩的场景，相应的，基于该环境图片所生成的目标助力指令为在推行骑行设备上路肩的场景中自动生成的目标助力指令。
在一些实施例中，在维持用户推行骑行设备的状态时，骑行设备可以控制电机模块以一个数值较小且稳定的运行电流运行，以为用户提供一个数值较小且稳定的助力，使得用户可以较为轻松、省力地匀速推行骑行设备。
在一些实施例中，所述生成目标助力指令，具体实施时，可以包括：生成idPID_out指令作为所述目标助力指令。
具体的，骑行设备可以通过控制器生成的idPID_out指令。其中，上述idPID_out指令具体可以理解为一种电机模块能够识别的触发指令。
电机模块具体可以通过总线将该目标助力指令发送至电机模块，以控制电机模块以低速大扭矩的运行模式运行。
在一些实施例中，上述响应所述目标助力指令，控制电机模块运行，具体实施时，可以包：响应所述目标助力指令，根据预设的控制策略，控制电机模块运行。
在一些实施例中，上述根据预设的控制策略，控制电机模块运行，具体实施时，可以包括：
S1：响应所述目标助力指令，使用骑行设备的参考推行速度作为骑行设备的上限速度；
S2：根据预设的控制策略和所述骑行设备的上限速度，控制电机模块运行。
在一些实施例中，具体实施时，控制器可以响应目标助力指令，先获取骑行设备的参考推行速度。
其中，上述骑行设备的参考推行速度具体可以是一种数值较小的速度，基于该速度用户在推行骑行设备时会感觉比较轻松，同时也不会出现诸如窜车等事故。
在一些实施例中，所述骑行设备的参考推行速度具体可以包括：用户设置的推行速度、云端服务器基于多个骑行设备的历史推行速度所计算的平均值，或骑行设备当前的推行速度等。
在一些实施例中，用户在通过终端设备预先结合自己的步行速度和推行习惯，自定义设置上述骑行设备的参考推行速度。
例如，用户在使用骑行设备前可以在智能手机上的XX共享电动车APP中的助力指令设置界面中可以点击自定义推行速度选项，以进入速度自定义界面。在上述速度自定义界面中，用户可以根据自己当前推行骑行设备时的步行速度，设置“4km/h”作为骑行设备的参考推行速度。相应的，终端设备可以接收该骑行设备的参考推行速度，并将该骑行设备的参考推行速度预先提供给骑行设备进行存储。
在一些实施例中，具体实施时，云端服务器还可以采集隶属该平台的多个骑行设备的历史推行速度；通过统计计算多个骑行设备的历史推行速度的平均值，得到骑行设备的参考推行速度；再将上述骑行设备的参考推行速度预先发送给各个骑行设备作为默认的参考推行速度。
在一些实施例中，具体实施实时，控制器还可以响应目标助力指令，采集用户当前推行骑行设备时的骑行设备当前的推行速度，并将上述骑行设备当前的推行速度确定为骑行设备的参考推行速度。
在一些实施例中，控制器可以将上述骑行设备的参考推行速度确定为后续低速大扭矩的运行模式中骑行设备的上限速度。
在一些实施例中，上述预设的控制策略具体包含有多个针对电机模块的运行控制规则。基于上述预设的控制策略可以控制电机模块进入低速大扭矩的运行模式。其中，所述低速大扭矩的运行模式为速度小于等于预设的速度阈值且扭矩大于等于预设的第一扭矩阈值的运行模式。所述运行控制规则具体可以包括电机模块的电流控制规则。
具体的，电机模块在基于上述低速大扭矩的运行模式运行时，可以提供较为合理的功率和扭矩，以使得骑行设备在不需要用户费劲的前提下顺利地完成诸如推上路肩、跨越障碍或推到坡顶等过程；同时，基于上述模式运行时，还会维持骑行设备以一种与用户推行骑行设备时的步行速度相匹配的较小的速度前行，避免出现用户追不上骑行设备或者窜车等事故。
在一些实施例中，所述低速大扭矩的运行模式进一步还可以为速度小于等于预设的速度阈值，扭矩大于等于预设的第一扭矩阈值，且扭矩小于等于预设的第二扭矩阈值的运行模式
在一些实施例中，上述预设的速度阈值具体可以为5km/h；上述预设的第一扭矩阈值具体可以为15牛米；上述预设的第二扭矩阈值具体可以为21牛米。
当然，需要说明的是，上述所列举的预设的速度阈值、预设的第一扭矩阈值、预设的第二扭矩阈值只是一种示意性说明。具体实施时，根据电机模块的具体型号和应用需求，还可以将上述预设的速度阈值、预设的第一扭矩阈值、预设的第二扭矩阈值设置为其它合适的数值。
在一些实施例中，上述预设的控制策略具体可以为云端服务器预先生成并发送给各个骑行设备，保存于各个骑行设备本地的控制策略。
在一些实施例中，在一些实施例中，所述预设的控制策略具体可以包括针对不同场景预先配置的多个控制策略。其中，所述场景包括以下至少之一：推行骑行设备上坡的场景、推行骑行设备上路肩的场景、推行骑行设备跨过障碍物的场景等。
在一些实施例中，具体实施前，云端服务器可以收集多个骑行设备的历史推行记录。其中，每一个骑行设备的历史推行记录至少包含有该骑行设备的当时所处的场景环境特征，推行过程中电机模块的运行电流，以及用户对推行过程的评价反馈。根据骑行设备的历史推行记录中的场景环境特征，确定各个骑行设备的历史推行记录所对应的场景。将多个骑行设备的历史推行记录划分为多个记录数据组；其中，每个记录数据组分别对应一种场景。通过对多个记录数据组分别进行学习，构建得到与多个场景分别对应的多个预设的控制策略。
在一些实施例中，上述根据预设的控制策略和所述骑行设备的上限速度，控制电机模块运行，具体实施时，可以包括以下内容：根据预设的控制策略和所述骑行设备的上限速度，增大电机模块的运行电流，以增加电机模块的功率和扭矩，使得电机模块进入低速大扭矩的运行模式；其中，所述低速大扭矩的运行模式为速度小于等于预设的速度阈值且扭矩大于等于预设的第一扭矩阈值的运行模式。
在一些实施例中，所述方法具体实施时，还可以包括以下内容：动态调整电机模块的运行电流，以将骑行设备的速度控制在预设的安全速度范围内；其中，所述预设的安全速度范围根据所述骑行设备的上限速度确定。
在一些实施例中，具体实施时，在上限速度为4km/h的情况下，根据预设的控制策略可以将电机模块的运行电流增大至18A，电机模块的功率可以增加至400W电机，扭矩可以增大到21牛米。基于上述运行电流、功率和扭矩，用户可以很轻松地将骑行设备推上坡顶、将骑行设备推上路肩或将骑行设备推行跨过障碍物。
在一些实施例中，具体实施时，可以根据预设的控制策略，确定出容忍误差；利用所述容忍误差和骑行设备的上限速度确定出预设的安全速度范围。例如，容忍误差为0.1km/h，上限速度为4km/h，根据预设的控制策略，可以确定出对应的预设的安全速度范围为：[0,(4+0.1)km/h]。
在一些实施例中，具体实施时，控制器可以生成相应的触发指令，并通过总线(例如，控制总线)将该触发指令发送给电机模块。电机模块接收并响应上述触发指令，根据预设的控制策略和上限速度，按照上述方式通过调整运行电流实现对电机模块运行的控制，以使得电机模块进入低速大扭矩的运行模式。
在一些实施例中，上述动态调整电机模块的运行电流，以将骑行设备的速度控制在预设的安全速度范围内，具体实施时，可以包括以下内容：
S1：获取脉冲信号数据和转速数据；
S2：根据所述脉冲信号数据和转速数据，调整电机模块的运行电流。
其中，上述脉冲信号数据具体可以为通过霍尔传感器所采集到的脉冲信号的变化数据。利用脉冲信号数据可以反映出骑行设备的实时速度。上述转速数据具体可以为通过速度PID调节器所采集到的电机模块的转速数据。利用上述转速数据也能够反映出骑行设备的实时速度。
在一些实施例中，在进入低速大扭矩的运行模式后，电机模块可以根据预设的控制策略，实时通过霍尔传感器获取脉冲信号数据，同时通过速度PID调节器获取电机模块的转速数据；并根据所获取的脉冲信号数据和转速数据，确定骑行设备的实时速度；再根据上述实时速度，不断地有针对性地调整运行电流，以提供相匹配的合适助力，使得骑行设备的速度一直处于预设的安全速度范围内。从而可以综合利用脉冲信号数据和转速数据这两种数据，更加准确地确定出骑行设备的实时速度，并基于该实时速度，及时、精准地对电机模块的运行电流进行对应调整，以有效避免骑行设备在推行过程中出现诸如速度过快，甚至窜车等事故，保护用户安全。
具体的，例如，根据预设的控制策略，在根据所述脉冲信号数据和转速数据，检测到骑行设备的实际速度较大，超出预设的安全速度范围时，可以适应性地减小运行电流，使得骑行设备的速度下降回预设的安全速度范围内。
在一些实施例中，具体实施时，也可以单独根据所述脉冲信号数据或转速数据，调整电机模块的运行电流。
在一些实施例中，具体实施时，还可以获取电机模块的电流变化数据；再根据脉冲信号的数据，和/或，电流变化数据，和/或，电机模块的转速数据，来调整电机模块的运行电流。
其中，上述电流变化数据具体可以为电机模块运行时运行电流的变化数据。利用上述电流变化数据可以反映出电机模块的实时运行状态。例如，可以反映出电机模块的实时功率、实时扭矩等，可以基于电机模块的实时运行状态从另一个层面间接反映出骑行设备的实时速度。
在一些实施例中，所述方法具体实施时，还可以包括以下内容：根据脉冲信号数据和电机模块转速，确定关于目标助力指令的执行结果；并将该执行结果发送至云端服务器进行保存记录，便于后续的数据回溯处理。
在一些实施例中，在获取脉冲信号数据和转速数据之后，所述方法具体实施时，还可以包括以下内容：根据脉冲信号数据和转速数据，确定电机模块的运行模式是否符合低速大扭矩的运行模式；在确定电机模块的运行模式不符合低速大扭矩的运行模式的情况下，重新生成目标助力指令。
在本实施例中，具体实施时，控制器可以通过霍尔传感器获取脉冲信号数据；同时通过速度PID调节器获取电机模块的转速数据；再根据上述脉冲信号数据和电机模块的转速数据，检测电机模块是否已经正常执行相应的触发指令，是否已经进入低速大扭矩的运行模式。
在确定电机模块已经正常执行触发指令，已经进入低速大扭矩的运行模式的情况下，可以生成表征执行成功的执行结果，并将该执行结果发送至云端服务器进行保存记录。
相反，在确定电机模块没有正常执行触发指令，没有进入低速大扭矩的运行模式的情况下，可以生成表征执行失败的执行结果。响应于该执行结果，控制器可以重新生成目标助力指令，并根据该目标助力指令重新控制电机模块运行，以使得的电机模块能够正常进入低速大扭矩的运行模式。
在一些实施例中，在响应所述目标助力指令，控制电机模块运行之后，所述方法具体实施时，还可以包括以下内容：
S1：获取并根据脉冲信号数据和转速数据，监测骑行设备的速度是否大于等于第二速度阈值；
S2：在确定骑行设备的速度大于等于第二速度阈值的情况下，生成模式退出指令；
S3：响应所述模式退出指令，控制电机模块退出低速大扭矩的运行模式。
其中，上述第二速度阈值具体可以为一个数值大于第一速度阈值，且属于目标低速范围内的速度值。上述第二速度阈值具体可以设置为3.9km/h。当然，上述所列举的第二速度阈值只是一种示意性说明。具体实施时，根据具体情况和精度要求，还可以设置其他合适的数值作为第二速度阈值。
在本实施例中，考虑到当用户推行骑行设备顺利推上坡顶，或顺利推上路肩，或顺利跨过障碍物时，骑行设备的速度回恢复到原来的推行速度。因此，可以通过监测骑行设备的速度是否回复到第二速度阈值来判断用户是否已经不再处于用户推行骑行设备且需要额外助力的场景，进而可以自动确定电机模块是否需要退出低速大扭矩的运行模式。
在一些实施例中，上述退出指令具体也可以为控制器所生成的idPID_out指令。
具体实施时，控制器在根据脉冲信号数据和转速数据，监测到骑行设备的速度大于等于第二速度阈值的情况下，可以生成模式退出指令；并将该模式退出指令发送至电机模块。电机模块接收并响应该退出指令，退出低速大扭矩的运行模式。进一步，可以恢复为正常的推行模式。
相反，控制器在根据脉冲信号数据和转速数据，监测到骑行设备的速度仍然小于第二速度阈值的情况下，可以继续进行监测。
在一些实施例中，在电机模块响应退出低速大扭矩的运行模式之后，接收到其他指令之前，骑行设备可以控制电机模块停止运行，或者以一个数值较小且稳定的运行电流运行(为用户提供一个较小的助力，以辅助用户正常情况下的推行)，以恢复正常的推行模式，这样可以维持用户正常推行骑行设备时的推行状态。
基于本说明书实施例提供的骑行设备的控制方法，骑行设备在确定当前处于推行状态的情况下，可以通过监测骑行设备的速度变化数据是否符合预设条件，来判断当前是否处于诸如推行骑行设备上路肩等用户推行骑行设备且需要额外助力的场景中；在监测到骑行设备的速度变化数据符合预设条件的情况下，自动生成目标助力指令；进而可以响应该目标助力指令，控制电机模块运行，以为用户在推行骑行设备的过程中提供相匹配的助力。从而能够自动识别出用户推行骑行设备且需要额外助力的场景，并及时为用户提供相匹配的助力，使用户可以较为轻松、便捷地在上述场景中推行骑行设备，减轻了用户的操作难度；同时，还能够有效避免出现诸如窜车等事故，保护用户安全，使用户获得较好的使用体验。
本说明书实施例还提供一种电子设备，包括处理器以及用于存储处理器可执行指令的存储器，所述处理器具体实施时可以根据指令执行以下步骤：监测骑行设备的速度是否小于第一速度阈值；在监测到骑行设备的速度小于第一速度阈值的情况下，生成目标助力指令；响应所述目标助力指令，控制电机模块运行，以为用户在推行骑行设备的过程中提供相匹配的助力。
为了能够更加准确地完成上述指令，参阅图5所示，本说明书实施例还提供了另一种具体的电子设备，其中，所述电子设备包括网络通信端口501、处理器502以及存储器503，上述结构通过内部线缆相连，以便各个结构可以进行具体的数据交互。
其中，所述网络通信端口501，具体可以用于接收云端服务器提供的判断依据数据。其中，所述判断依据数据包括：预设的控制策略、目标时间段、目标低速范围、第一速度阈值、第二速度阈值等。
所述处理器502，具体可以用于监测骑行设备的速度是否小于第一速度阈值；在监测到骑行设备的速度小于第一速度阈值的情况下，生成目标助力指令；响应所述目标助力指令，控制电机模块运行，以为用户在推行骑行设备的过程中提供相匹配的助力。
所述存储器503，具体可以用于存储相应的指令程序。
在本实施例中，所述网络通信端口501可以是与不同的通信协议进行绑定，从而可以发送或接收不同数据的虚拟端口。例如，所述网络通信端口可以是负责进行web数据通信的端口，也可以是负责进行FTP数据通信的端口，还可以是负责进行邮件数据通信的端口。此外，所述网络通信端口还可以是实体的通信接口或者通信芯片。例如，其可以为无线移动网络通信芯片，如GSM、CDMA等；其还可以为Wifi芯片；其还可以为蓝牙芯片。
在本实施例中，所述处理器502可以按任何适当的方式实现。例如，处理器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式等等。本说明书并不作限定。
在本实施例中，所述存储器503可以包括多个层次，在数字系统中，只要能保存二进制数据的都可以是存储器；在集成电路中，一个没有实物形式的具有存储功能的电路也叫存储器，如RAM、FIFO等；在系统中，具有实物形式的存储设备也叫存储器，如内存条、TF卡等。
本说明书实施例还提供了一种基于上述骑行设备的控制方法的计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序指令，在所述计算机程序指令被执行时实现：监测骑行设备的速度是否小于第一速度阈值；在监测到骑行设备的速度小于第一速度阈值的情况下，生成目标助力指令；响应所述目标助力指令，控制电机模块运行，以为用户在推行骑行设备的过程中提供相匹配的助力。
在本实施例中，上述存储介质包括但不限于随机存取存储器(Random AccessMemory,RAM)、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、缓存(Cache)、硬盘(Hard DiskDrive,HDD)或者存储卡(Memory Card)。所述存储器可以用于存储计算机程序指令。网络通信单元可以是依照通信协议规定的标准设置的，用于进行网络连接通信的接口。
在本实施例中，该计算机存储介质存储的程序指令具体实现的功能和效果，可以与其它实施方式对照解释，在此不再赘述。
参阅图6所示，在软件层面上，本说明书实施例还提供了一种骑行设备的控制装置，该装置具体可以包括以下的结构模块：
监测模块601，具体可以用于监测骑行设备的速度是否小于第一速度阈值；
生成模块602，具体可以用于在监测到骑行设备的速度小于第一速度阈值的情况下，生成目标助力指令；
控制模块603，具体可以用于响应所述目标助力指令，控制电机模块运行，以为用户在推行骑行设备的过程中提供相匹配的助力。
在一些实施例中，所述监测模块601具体实施时，可以按照以下方式监测骑行设备的速度是否小于第一速度阈值：监测骑行设备的速度变化数据；根据所述骑行设备的速度变化数据，确定骑行设备的速度是否小于第一速度阈值。
在一些实施例中，所述装置具体还可以包括检测模块。其中，所述检测模块具体可以用于检测骑行设备当前是否处于推行状态；在确定骑行设备当前处于推行状态的情况下，触发监测骑行设备的速度变化数据。
在一些实施例中，所述检测模块具体可以按照以下方式检测骑行设备当前是否处于推行状态：检测当前目标时间段内的骑行设备的速度是否属于目标低速范围；在检测到当前目标时间段内的骑行设备的速度属于目标低速范围的情况下，确定骑行设备当前处于推行状态。
在一些实施例中，所述监测模块601具体实施时，可以按照以下方式监测骑行设备的速度变化数据：获取电机模块的脉冲信号数据；获取电机模块的转速数据；根据所述脉冲信号数据和转速数据，监测骑行设备的速度变化数据。
在一些实施例中，所述监测模块601具体实施时，可以根据所述骑行设备的速度变化数据，在监测到骑行设备的速度小于第一速度阈值情况下，确定骑行设备的速度变化数据符合预设条件。
在一些实施例中，所述目标助力指令包括以下至少之一：在推行骑行设备上坡的场景中自动生成的目标助力指令、在推行骑行设备上路肩的场景中自动生成的目标助力指令、在推行骑行设备跨过障碍物的场景中自动生成的目标助力指令等等。
在一些实施例中，所述生成模块602具体实施时，可以生成idPID_out指令作为所述目标助力指令。
在一些实施例中，所述控制模块603具体实施时，可以响应所述目标助力指令，根据预设的控制策略，控制电机模块运行。
在一些实施例中，所述控制模块603具体实施时，可以按照以下方式根据预设的控制策略，控制电机模块运行：使用骑行设备的参考推行速度确定为骑行设备的上限速度；根据预设的控制策略和所述骑行设备的上限速度，控制电机模块运行。
在一些实施例中，所述预设的控制策略包括针对不同场景预先配置的多个控制策略。
在一些实施例中，所述控制模块603具体实施时，可以按照以下方式根据预设的控制策略和所述骑行设备的上限速度，控制电机模块运行：根据预设的控制策略，增大电机模块的运行电流，以增加电机模块的功率和扭矩，使得电机模块进入低速大扭矩的运行模式；其中，所述低速大扭矩的运行模式为速度小于等于预设的速度阈值且扭矩大于等于预设的第一扭矩阈值的运行模式。
在一些实施例中，所述控制模块603具体实施时，还可以动态调整电机模块的运行电流，以将骑行设备的速度控制在预设的安全速度范围内；其中，所述预设的安全速度范围根据所述骑行设备的上限速度确定。
在一些实施例中，所述控制模块603具体实施时，可以按照以下方式动态调整电机模块的运行电流，以将骑行设备的速度控制在预设的安全速度范围内：获取脉冲信号数据和转速数据；根据所述脉冲信号数据和转速数据，调整电机模块的运行电流。
在一些实施例中，所述装置在获取脉冲信号数据和转速数据之后，还可以通过检测模块根据脉冲信号数据和转速数据，确定电机模块的运行模式是否符合低速大扭矩的运行模式；在确定电机模块的运行模式不符合低速大扭矩的运行模式的情况下，通过生成模块602重新生成目标助力指令。
在一些实施例中，在响应所述目标助力指令，控制电机模块运行之后，所述装置具体实施时，还可以通过监测模块601获取并根据脉冲信号数据和转速数据，监测骑行设备的速度是否大于等于第二速度阈值；在确定骑行设备的速度大于等于第二速度阈值的情况下，通过生成模块602生成模式退出指令；通过控制模块603响应所述模式退出指令，控制电机模块退出低速大扭矩的运行模式。
需要说明的是，上述实施例阐明的单元、装置或模块等，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现，也可以将实现同一功能的模块由多个子模块或子单元的组合实现等。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
由上可见，基于本说明书实施例提供的骑行设备的控制装置，骑行设备在确定当前处于推行状态的情况下，可以通过监测骑行设备的速度变化数据是否符合预设条件，来判断当前是否处于诸如推行骑行设备上路肩等用户推行骑行设备且需要额外助力的场景中；在监测到骑行设备的速度变化数据符合预设条件的情况下，自动生成目标助力指令；进而可以响应该目标助力指令，控制电机模块运行，以为用户在推行骑行设备的过程中提供相匹配的助力。从而能够自动识别出用户推行骑行设备且需要额外助力的场景，并及时为用户提供相匹配的助力，使用户可以较为轻松、便捷地在上述场景中推行骑行设备，减轻了用户的操作难度；同时，还能够有效避免出现诸如窜车等事故，保护用户安全，使用户获得较好的使用体验。
在一个具体的场景示例中，可以应用本说明书提供的骑行设备的控制方法，实现通过自动检测的方式，调节电动车电机的运行状态，使电动车可以在不同的路况场景下，可以自动匹配不同的运行状态模式。从而为上坡推行、推行遇到路肩障碍等情况提供合适的助力，并且保持电动车的速度与步行速度一致，以解决用户在不同路况场景下推车时费力的问题，同时也能保证的推行的安全。具体实现过程可以参阅图7所示，包括以下内容。
参阅图7，该电动车至少内置有控制器(或称电子控制器)和电机(或称电机模块)。
其中，控制器可以通过通讯协议实现对电机的控制。控制器可以通过电机实时回传的电机运转信号来判断电机的运行状态；并根据电机运行状态，可以实时控制电机的功率、扭矩、速度等参数，以达到可以动态调节电机的功率、扭矩和速度。
电机模块可以通过自身的霍尔传感器获取电机运行信息，并可以让控制器实时检测到电机运行状态。
以跨越路肩为例，上述电动车具体可以按照以下方式运行：
S1：电动车在正常的助力推行模式下推行，当遇到路肩等障碍时，通常普通的助力无法使车辆越过路肩，这时车辆会停止向前行驶；
S2：控制器通过霍尔传感器、速度PID调节器等所采集的数据可以判断当前速度小于默认的推行模式速度(例如，第一速度阈值)，向电机发出idPID_out指令(例如，目标助力指令)，即，进入路肩模式指令；
S3：控制器接收到路肩模式的指令，通过将电机输出功率和电流持续增大、增大电机功率和扭矩(电机进入低速大扭矩的运行模式)，直到越过路肩；
S4：越过路肩后，电机的霍尔传感器信号会发生变化，同时控制器通过速度PID调节器可以判断当前速度与推行默认速度相同，即认定需恢复为普通推行模式，再次发出idPID_out指令，以恢复常规助力推行模式(退出低速大扭矩的运行模式)；
在上述过程中，由于上述模式(低速大扭矩的运行模式)限定了电动车的速度上限，控制器可以不断地通过速度PID调节器判断速度，来自动调节电机的输出功率等参数，以保证车辆的速度始终不会超过4km/h(例如，上限速度)，从而可以维持电动车在慢速的推行状态，提升了推行的安全性。
通过上述场景示例验证了本说明书提供的骑行设备的控制方法确实能够自动识别出用户推行骑行设备且需要额外助力的场景，并及时为用户提供相匹配的助力，使用户可以较为轻松、便捷地在上述场景中推行骑行设备，减轻了用户的操作难度；同时，还能够有效避免出现诸如窜车等事故，保护用户安全，使用户获得较好的使用体验。
虽然本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的手段可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的装置或客户端产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境，甚至为分布式数据处理环境)。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、产品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、产品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，并不排除在包括所述要素的过程、方法、产品或者设备中还存在另外的相同或等同要素。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。
本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内部包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构、类等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
通过以上的实施例的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本说明书可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本说明书的技术方案本质上可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，移动终端，服务器，或者网络设备等)执行本说明书各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
本说明书中的各个实施例采用递进的方式描述，各个实施例之间相同或相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。本说明书可用于众多通用或专用的计算机系统环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器系统、基于微处理器的系统、置顶盒、可编程的电子设备、网络PC、小型计算机、大型计算机、包括以上任何系统或设备的分布式计算环境等等。
虽然通过实施例描绘了本说明书，本领域普通技术人员知道，本说明书有许多变形和变化而不脱离本说明书的精神，希望所附的权利要求包括这些变形和变化而不脱离本说明书的精神。

Claims (15)

1.一种骑行设备的控制方法，其特征在于，应用于骑行设备，包括：
监测骑行设备的速度是否小于第一速度阈值；
在监测到骑行设备的速度小于第一速度阈值的情况下，生成目标助力指令；
响应所述目标助力指令，控制电机模块运行，以为用户在推行骑行设备的过程中提供相匹配的助力。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，监测骑行设备的速度是否小于第一速度阈值，包括：
监测骑行设备的速度变化数据；
根据所述骑行设备的速度变化数据，确定骑行设备的速度是否小于第一速度阈值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
检测骑行设备当前是否处于推行状态；
在确定骑行设备当前处于推行状态的情况下，触发监测骑行设备的速度变化数据。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，检测骑行设备当前是否处于推行状态，包括：
检测当前目标时间段内的骑行设备的速度是否属于目标低速范围；
在检测到当前目标时间段内的骑行设备的速度属于目标低速范围的情况下，确定骑行设备当前处于推行状态。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，监测骑行设备的速度变化数据，包括：
获取电机模块的脉冲信号数据；获取电机模块的转速数据；
根据所述脉冲信号数据和转速数据，监测骑行设备的速度变化数据。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，响应所述目标助力指令，控制电机模块运行，包括：响应所述目标助力指令，根据预设的控制策略，控制电机模块运行。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据预设的控制策略，控制电机模块运行，包括：
使用骑行设备的参考推行速度作为骑行设备的上限速度；
根据预设的控制策略和所述骑行设备的上限速度，控制电机模块运行。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据预设的控制策略和所述骑行设备的上限速度，控制电机模块运行，包括：
根据预设的控制策略和所述骑行设备的上限速度，增大电机模块的运行电流，以增加电机模块的功率和扭矩，使得电机模块进入低速大扭矩的运行模式；其中，所述低速大扭矩的运行模式为速度小于等于预设的速度阈值且扭矩大于等于预设的第一扭矩阈值的运行模式。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
动态调整电机模块的运行电流，以将骑行设备的速度控制在预设的安全速度范围内；其中，所述预设的安全速度范围根据所述骑行设备的上限速度确定。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，动态调整电机模块的运行电流，以将骑行设备的速度控制在预设的安全速度范围内，包括：
获取脉冲信号数据和转速数据；
根据所述脉冲信号数据和转速数据，调整电机模块的运行电流。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在获取脉冲信号数据和转速数据之后，所述方法还包括：
根据脉冲信号数据和转速数据，确定电机模块的运行模式是否符合低速大扭矩的运行模式；
在确定电机模块的运行模式不符合低速大扭矩的运行模式的情况下，重新生成目标助力指令。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在响应所述目标助力指令，控制电机模块运行之后，所述方法还包括：
获取并根据脉冲信号数据和转速数据，监测骑行设备的速度是否大于等于第二速度阈值；
在确定骑行设备的速度大于等于第二速度阈值的情况下，生成模式退出指令；
响应所述模式退出指令，控制电机模块退出低速大扭矩的运行模式。
13.一种骑行设备的控制装置，其特征在于，包括：
监测模块，用于监测骑行设备的速度是否小于第一速度阈值；
生成模块，用于在监测到骑行设备的速度小于第一速度阈值的情况下，生成目标助力指令；
控制模块，用于响应所述目标助力指令，控制电机模块运行，以为用户在推行骑行设备的过程中提供相匹配的助力。
14.一种骑行设备，其特征在于，至少包括：电机模块、控制器，其中，
所述控制器监测骑行设备的速度是否小于第一速度阈值；在监测到骑行设备的速度小于第一速度阈值的情况下，生成目标助力指令；
所述电机模块响应所述目标助力指令运行，以为用户在推行骑行设备的过程中提供相匹配的助力。
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现权利要求1至12中任一项所述方法的步骤。
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