CN114475545A - 一种车辆转向控制方法及控制系统 - Google Patents

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Abstract

本申请提供一种车辆转向控制方法及控制系统，其中，车辆转向控制方法，包括：获取车辆的工况参数，其中，所述工况参数包括制动主缸压力；在所述工况参数满足预设条件时，根据所述制动主缸压力计算所述车辆的前后轴的目标制动压力；根据所述前后轴的目标制动压力，对所述车辆的前后轮进行制动。本申请提供的车辆控制方法及控制系统，通过识别驾驶员的漂移意图，控制车辆实现漂移，能够简化车辆漂移的控制方式，降低车辆漂移的实现成本，拓宽车辆漂移的适用车型范围。

Description

一种车辆转向控制方法及控制系统
技术领域
本申请属于车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆转向控制方法及控制系统。
背景技术
随着车辆功能性的增加，驾驶员对车辆的转向控制功能有了更多的要求，尤其是在车辆转弯时进行漂移。目前，针对车辆的漂移操作，主要有两种：一种是安装传统机械手刹的车辆，驾驶员通过转向时快速拉起手刹，使后轮抱死实现漂移目的；一种是驾驶具备驱动扭矩分配的车辆，驾驶员在转向时踩油门加速，通过改变前后轴的驱动扭矩分配，使后轴产生滑移，实现漂移目的。
但是，现有的方法存在以下问题：1、在乘用车领域，传统手刹车辆的使用频率逐渐减少，目前更多的被电子手刹所取代，而电子手刹无法控制车辆实现漂移；2、使用机械手刹进行漂移的方式，与传统的驾驶习惯不同，需要驾驶员具备较高的驾驶技巧；3、具备前后轴驱动扭矩分配的车辆一般是四驱车型，相对于市场上普遍使用的前驱车型价格更加昂贵，而传统的前驱车型无法实现对车辆的前后轴进行驱动扭矩分配。
发明内容
针对上述技术问题，本申请提供一种车辆转向控制方法及控制系统，以简化车辆漂移的控制方式，降低车辆漂移的实现成本，拓宽车辆漂移的适用车型范围。
本申请提供了一种车辆转向控制方法，包括：获取车辆的工况参数，其中，所述工况参数包括制动主缸压力；在所述工况参数满足预设条件时，根据所述制动主缸压力计算所述车辆的前后轴的目标制动压力；根据所述前后轴的目标制动压力，对所述车辆的前后轮进行制动。
在一实施方式中，所述工况参数还包括车速、制动踏板状态、方向盘转角、方向盘转速及横向加速度。
在一实施方式中，所述工况参数满足预设条件，包括：所述车速大于车速阈值；所述制动踏板处于被踩下的状态；所述制动主缸压力大于主缸压力阈值；所述方向盘转角大于方向盘转角阈值；所述方向盘转速大于方向盘转速阈值；和/或所述横向加速度大于横向加速度阈值。
在一实施方式中，所述根据所述制动主缸压力计算所述车辆的前后轴的目标制动压力的步骤，包括：
通过以下公式计算所述车辆的前轴的目标制动压力:
P1=Pm*4/(2*f)
通过以下公式计算所述车辆的后轴的目标制动压力：
P2=Pm*4/[2*(1-f)]
其中，P1、P2分别表示所述车辆的前轴、后轴的目标制动压力；Pm表示所述制动主缸压力；f表示压力分配系数。
在一实施方式中，在所述获取车辆的工况参数的步骤之前，包括：获取车辆转向控制系统的开关状态；在所述控制系统处于开启状态时，执行所述获取车辆的工况参数的步骤。
在一实施方式中，所述控制方法，还包括：在所述控制系统处于所述开启状态时，点亮所述控制系统的状态灯；在所述控制系统处于关闭状态时，熄灭所述控制系统的状态灯。
在一实施方式中，所述在所述控制系统处于所述开启状态时，点亮所述控制系统的状态灯的步骤，包括：若所述工况参数满足所述预设条件，则控制所述控制系统的状态灯闪烁；若所述工况参数不满足所述预设条件，则控制所述控制系统的状态灯常亮。
本申请还提供了一种车辆转向控制系统，所述控制系统包括获取装置、控制器及制动力分配装置；所述获取装置用于获取车辆的工况参数，其中，所述工况参数包括制动主缸压力；所述控制器用于在所述工况参数满足预设条件时，根据所述制动主缸压力计算所述车辆的前后轴的目标制动压力；所述制动力分配装置用于根据所述前后轴的目标制动压力，对所述车辆的前后轮进行制动。
在一实施方式中，所述控制系统还包括开关装置、状态灯、开关信号传感器；所述开关装置用于控制所述控制系统的开启和关闭；所述开关信号传感器用于获取所述控制系统的开关状态；所述状态灯用于显示所述控制系统的工作状态；所述控制器还用于在所述控制系统处于开启状态时，点亮所述状态灯；在所述控制系统处于关闭状态时，熄灭所述状态灯。
在一实施方式中，所述控制器还用于在所述控制系统处于所述开启状态，且所述工况参数满足所述预设条件时，控制所述状态灯闪烁；在所述控制系统处于所述开启状态，且所述工况参数不满足所述预设条件时，控制所述状态灯常亮。
本申请提供的一种车辆转向控制方法及控制系统，通过识别驾驶员的漂移意图，控制车辆实现漂移，能够简化车辆漂移的控制方式，降低车辆漂移的实现成本，拓宽车辆漂移的适用车型范围。
附图说明
图1是本申请实施例一提供的车辆转向控制方法的流程示意图。
图2是本申请实施例二提供的车辆转向控制方法的具体流程示意图。
图3是本申请实施例三提供的车辆转向控制系统的结构示意图。
图4是本申请实施例四提供的车辆转向控制系统的具体结构示意图。
具体实施方式
以下结合说明书附图及具体实施例对本申请技术方案做进一步的详细阐述。除非另有定义，本申请所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
图1是本申请实施例一提供的车辆转向控制方法的流程示意图。如图1所示，本申请的控制方法可以包括如下步骤：
步骤S101：获取车辆的工况参数，其中，工况参数包括制动主缸压力；
可选地，车辆的工况参数还包括车速、制动踏板状态、方向盘转角、方向盘转速及横向加速度。
其中，制动踏板状态包括制动踏板被踩下的状态、制动踏板未被踩下的状态，可根据制动信号传感器采集的信号值获取，如制动信号传感器的信号值为0时，表示制动踏板处于未被踩下的状态，制动信号传感器的信号值为1时，表示制动踏板处于被踩下的状态；方向盘转速可根据方向盘转角计算得到，方向盘转速等于方向盘转角对时间的微分。制动主缸压力、车速、方向盘转角、横向加速度均可通过传感器采集得到。
步骤S102：在工况参数满足预设条件时，根据制动主缸压力计算车辆的前后轴的目标制动压力；
在一实施方式中，工况参数满足预设条件，包括：
车速大于车速阈值；制动踏板处于被踩下的状态；制动主缸压力大于主缸压力阈值；方向盘转角大于方向盘转角阈值；方向盘转速大于方向盘转速阈值；和/或横向加速度大于横向加速度阈值。
其中，车速阈值、主缸压力阈值、方向盘转角阈值、方向盘转速阈值、横向加速度阈值为标定值。可选地，车速阈值为使车辆产生横向漂移的最低车速值；主缸压力阈值为使车辆后轮抱死的最小压力值；方向盘转角阈值的取值范围为[60,140]，单位为度；方向盘转速阈值的取值范围为[45,120]，单位为度/秒；横向加速度阈值的取值范围为[2,5]，单位为m/s2。
在一实施方式中，根据制动主缸压力计算车辆的前后轴的目标制动压力，包括：
通过以下公式计算车辆的前轴的目标制动压力:
P1=Pm*4/(2*f)
通过以下公式计算所述车辆的后轴的目标制动压力：
P2=Pm*4/[2*(1-f)]
其中，P1、P2分别表示车辆的前轴、后轴的目标制动压力；Pm表示制动主缸压力；f表示压力分配系数。可选地，压力分配系数f的取值范围为（0,1）。
步骤S103：根据前后轴的目标制动压力，对车辆的前后轮进行制动。
可选地，通过车身稳定控制系统（ESC）或车身稳定系统（ESP）根据前后轴的目标制动压力，对车辆的前后轮进行制动，以提高车辆漂移的稳定性。
在一实施方式中，在步骤S101：获取车辆的工况参数之前，包括：获取车辆转向控制系统的开关状态；在车辆转向控制系统处于开启状态时，执行步骤S101:获取车辆的工况参数。
值得一提的是，本申请提供的车辆转向控制方法，还包括：
在车辆转向控制系统处于开启状态时，点亮车辆转向控制系统的状态灯；
在车辆转向控制系统处于关闭状态时，熄灭车辆转向控制系统的状态灯。
更进一步，在车辆转向控制系统处于开启状态时，若工况参数满足预设条件，则控制车辆转向控制系统的状态灯闪烁；若工况参数不满足预设条件，则控制车辆转向控制系统的状态灯常亮。
本申请实施例一根据车辆的工况参数识别驾驶员的漂移意图，通过前后轴的制动压力分配，使后轮产生制动抱死，控制车辆实现漂移，简化了车辆漂移的控制方式，降低了车辆漂移的实现成本，拓宽了车辆漂移的适用车型范围。
图2是本申请实施例二提供的车辆转向控制方法的具体流程示意图。如图2所示，本申请的控制方法可以包括如下步骤：
步骤S201：判断车辆转向控制系统是否处于开启状态；
若车辆转向控制系统处于开启状态，则执行步骤S202：点亮车辆转向控制系统的状态灯，并获取车辆的工况参数；
若车辆转向控制系统处于关闭状态，则执行步骤S203：熄灭车辆转向控制系统的状态灯；
步骤S204：判断车辆的工况参数是否满足预设条件；
若工况参数满足预设条件，则车辆转向控制系统激活，执行步骤S205：控制车辆转向控制系统的状态灯闪烁；
若工况参数不满足预设条件，则车辆转向控制系统未激活，执行步骤S206：控制车辆转向控制系统的状态灯常亮；
步骤S207：根据工况参数中的制动主缸压力计算车辆的前后轴的目标制动压力；
步骤S208：根据前后轴的目标制动压力，对车辆的前后轮进行制动。
可选地，步骤S204：判断车辆的工况参数是否满足预设条件，包括：
在车速大于车速阈值、制动踏板处于被踩下的状态、制动主缸压力大于主缸压力阈值、方向盘转角大于方向盘转角阈值时，若方向盘转速大于方向盘转速阈值，和/或横向加速度大于横向加速度阈值，则判定工况参数满足预设条件。
本申请实施例二提供的控制方法，在获取车辆的工况参数之前，增加车辆转向控制系统处于开启状态的条件，即在驾驶员开启车辆转向控制系统后，再获取车辆的工况参数，提高识别驾驶员漂移意图的准确性；另外，通过状态灯显示车辆转向控制系统的工作状态，提高驾驶体验感。
图3是本申请实施例三提供的车辆转向控制系统的结构示意图。如图3所示，本申请的车辆转向控制系统包括：获取装置111、控制器112及制动力分配装置113。
其中，获取装置111用于获取车辆的工况参数，其中，工况参数包括制动主缸压力；控制器112用于在工况参数满足预设条件时，根据制动主缸压力计算车辆的前后轴的目标制动压力；制动力分配装置113用于根据前后轴的目标制动压力，对车辆的前后轮进行制动。
可选地，获取装置111包括车速传感器、横向加速度传感器、方向盘转角传感器、制动信号传感器、主缸压力传感器、计算单元。制动力分配装置113包括ESC控制器、ESP控制器。
在一实施方式中，车辆转向控制系统还包括开关装置、开关信号传感器、状态灯；
其中，开关装置用于控制车辆转向控制系统的开启和关闭；开关信号传感器用于获取车辆转向控制系统的开关状态；状态灯用于显示车辆转向控制系统的工作状态；控制器112还用于在车辆转向控制系统处于开启状态时，点亮状态灯；在车辆转向控制系统处于关闭状态时，熄灭状态灯。
在一实施方式中，控制器112还用于在车辆转向控制系统处于开启状态，且工况参数满足预设条件时，控制状态灯闪烁；在车辆转向控制系统处于开启状态，且工况参数不满足预设条件时，控制状态灯常亮。
本实施例的具体实现方法参照上述控制方法实施例，此处不再赘述。
本申请实施例三提供的控制系统，为一种电子控制系统，在机械手刹车型、电子手刹车型、前驱车型中均可使用，且无需驾驶员改变传统的驾驶习惯，无需驾驶员具备较高的驾驶技巧，在识别到驾驶员的漂移意图时，通过前后轴的制动压力分配控制车辆实现漂移，简化了车辆漂移的控制方式，降低了车辆漂移的实现成本，拓宽了车辆漂移的适用车型范围。
图4是本申请实施例四提供的车辆转向控制系统的具体结构示意图。如图4所示，本申请的车辆转向控制系统包括：车速传感器1、横向加速度传感器2、方向盘转角传感器3、计算单元4、制动信号传感器5、主缸压力传感器6、开关装置7、开关信号传感器8、控制器9、ESC控制器10、状态灯11。
其中，车速传感器1用于获取车辆的车速；横向加速度传感器2用于获取车辆的横向加速度；方向盘转角传感器3用于获取车辆的方向盘转角；计算单元4用于根据方向盘转角计算方向盘转速；制动信号传感器5用于获取制动踏板状态、主缸压力传感器6用于获取车辆的制动主缸压力；开关信号传感器8用于获取车辆转向控制系统的开关状态；可选地，计算单元4置于控制器9内，开关信号传感器8置于开关装置7内。
可选地，控制器9根据开关信号传感器8发送的数据，判断车辆转向控制系统是否处于开启状态；若车辆转向控制系统处于关闭状态，控制器9控制状态灯11熄灭；若车辆转向控制系统处于开启状态，控制器9控制状态灯11点亮，并根据车速传感器1、横向加速度传感器2、方向盘转角传感器3、计算单元4、制动信号传感器5、主缸压力传感器6发送的工况参数，判断工况参数是否满足预设条件；若工况参数满足预设条件，控制器9控制状态灯11闪烁，并根据工况参数中的制动主缸压力计算车辆的前后轴的目标制动压力，并将目标制动压力发送给ESC控制器10，ESC控制器10根据前后轴的目标制动压力，对车辆的前后轮进行制动；若工况参数不满足预设条件，控制器9控制状态灯11常亮。
本申请实施例四提供的控制系统，为一种基于ESC系统的电子控制系统，无论机械手刹车型、电子手刹车型、前驱车型均可使用，控制方式与正常驾驶方式相同，目前大部分乘用车已安装ESC系统，实现成本较低；在识别到驾驶员的漂移意图时，通过前后轴的制动压力分配控制车辆实现漂移，简化了车辆漂移的控制方式，降低了车辆漂移的实现成本，拓宽了车辆漂移的适用车型范围。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，除了包含所列的那些要素，而且还可包含没有明确列出的其他要素。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，包括：
获取车辆的工况参数，其中，所述工况参数包括制动主缸压力；
在所述工况参数满足预设条件时，根据所述制动主缸压力计算所述车辆的前后轴的目标制动压力；
根据所述前后轴的目标制动压力，对所述车辆的前后轮进行制动。
2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述工况参数还包括车速、制动踏板状态、方向盘转角、方向盘转速及横向加速度。
3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述工况参数满足预设条件，包括：
所述车速大于车速阈值；
所述制动踏板处于被踩下的状态；
所述制动主缸压力大于主缸压力阈值；
所述方向盘转角大于方向盘转角阈值；
所述方向盘转速大于方向盘转速阈值；和/或
所述横向加速度大于横向加速度阈值。
4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述制动主缸压力计算所述车辆的前后轴的目标制动压力的步骤，包括：
通过以下公式计算所述车辆的前轴的目标制动压力:
P1=Pm*4/(2*f)
通过以下公式计算所述车辆的后轴的目标制动压力：
P2=Pm*4/[2*(1-f)]
其中，P1、P2分别表示所述车辆的前轴、后轴的目标制动压力；Pm表示所述制动主缸压力；f表示压力分配系数。
5.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述获取车辆的工况参数的步骤之前，包括：
获取车辆转向控制系统的开关状态；
在所述控制系统处于开启状态时，执行所述获取车辆的工况参数的步骤。
6.如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法，还包括：
在所述控制系统处于所述开启状态时，点亮所述控制系统的状态灯；
在所述控制系统处于关闭状态时，熄灭所述控制系统的状态灯。
7.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述在所述控制系统处于所述开启状态时，点亮所述控制系统的状态灯的步骤，包括：
若所述工况参数满足所述预设条件，则控制所述控制系统的状态灯闪烁；
若所述工况参数不满足所述预设条件，则控制所述控制系统的状态灯常亮。
8.一种车辆转向控制系统，其特征在于，所述控制系统包括获取装置、控制器及制动力分配装置；
所述获取装置用于获取车辆的工况参数，其中，所述工况参数包括制动主缸压力；
所述控制器用于在所述工况参数满足预设条件时，根据所述制动主缸压力计算所述车辆的前后轴的目标制动压力；
所述制动力分配装置用于根据所述前后轴的目标制动压力，对所述车辆的前后轮进行制动。
9.如权利要求8所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括开关装置、开关信号传感器、状态灯；
所述开关装置用于控制所述控制系统的开启和关闭；
所述开关信号传感器用于获取所述控制系统的开关状态；
所述状态灯用于显示所述控制系统的工作状态；
所述控制器还用于在所述控制系统处于开启状态时，点亮所述状态灯；在所述控制系统处于关闭状态时，熄灭所述状态灯。
10.如权利要求9所述的控制系统，其特征在于，所述控制器还用于在所述控制系统处于所述开启状态，且所述工况参数满足所述预设条件时，控制所述状态灯闪烁；在所述控制系统处于所述开启状态，且所述工况参数不满足所述预设条件时，控制所述状态灯常亮。
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