CN114474157A - 一种补光装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种补光装置和机器人，该补光装置包括光强采集模块、控制模块、第一可控开关模块及补光模块，其中光强采集模块可以采集机器人当前所处环境的光强，控制模块根据该光强适应地控制第一可控开关模块的导通与关断，进而控制补光模块的发光强度，且这里的补光模块的发光强度与当前环境的光强呈负相关。与现有技术相比，通过在机器人中增加该补光装置，可以根据当前该机器人所处的位置的环境的光强来自适应地调节发光模块的发光强度以保证摄像头能够拍摄到清晰的照片，保证其能够正确地接触电极，进而提高了机器人自动回充的可靠性。

Description

一种补光装置及机器人

技术领域

本发明涉及机器人控制领域，特别是涉及一种补光装置及机器人。

背景技术

能够自主移动的机器人的自动回充，指的是由机器人主动或者由用户触发使得机器人回到充电桩进行充电。其具体实现过程为：首先在机器人主动或者由用户触发想要对该机器人进行充电时，其自身开始定位，找到自己在地图中的位置及充电桩的位置；随后根据充电桩的位置进行路径规划，得到一条运行路线，且在其向充电桩运动的过程中，如果遇到障碍物就会躲开、绕行，并重新进行规划，直到到达充电桩附近；到达充电桩附近后，再通过激光雷达扫描出用于本次充电的充电桩的准确位置以导航至该充电桩所在位置；在到达充电桩正面后，通过设置于机器人正面的摄像头拍摄照片以扫描充电桩上的电极所在位置的二维码，计算出自身当前所在位置距离该电极的距离以及方向，随后转身，后退，接触该电极以实现充电对桩，从而开始充电。

然而，在实际应用场景中上述充电对桩过程会受到当前环境的光强的干扰，比如针对一些光线较暗及较弱的情况，摄像头拍摄的照片很可能不清楚，不能清楚地识别其中的二维码，导致机器人不能正确接触电极，自动回充失败。

发明内容

本发明的目的是提供一种补光装置和机器人，通过在机器人中增加该补光装置，保证其能够正确地接触电极，进而提高了机器人自动回充的可靠性。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种补光装置，包括光强采集模块、控制模块、第一可控开关模块及补光模块；

所述光强采集模块与所述控制模块连接，用于采集机器人当前所处环境的光强；

所述第一可控开关模块的第一端接地，所述第一可控开关模块的第二端与所述补光模块连接，所述第一可控开关模块的控制端与所述控制模块连接；所述补光模块还与第一电源连接；

所述控制模块用于根据所述光强控制所述第一可控开关模块的导通与关断以控制所述补光模块的发光强度；其中，所述补光模块的发光强度与所述光强呈负相关。

优选的，还包括第一滤波模块；

所述第一滤波模块的一端与所述第一电源连接，所述第一滤波模块的另一端与所述补光模块连接，用于滤波。

优选的，所述第一滤波模块包括磁珠和滤波电容；

所述磁珠的一端作为所述第一滤波模块的第二端，所述磁珠的另一端与所述滤波电容的一端连接且连接的公共端作为所述第一滤波模块的第一端，所述滤波电容的另一端接地。

优选的，所述补光模块包括三基色示廓灯和/或三基色灯带。

优选的，当所述补光模块包括三基色示廓灯时，所述三基色示廓灯的第一输出端、第二输出端与第三输出端连接且连接的公共端与所述第一电源连接；所述第一可控开关模块包括第一MOSFET、第二MOSFET及第三MOSFET；

所述第一MOSFET的栅极与所述控制模块的第一输出端连接，所述第一MOSFET的漏极与所述三基色示廓灯的第一输入端连接，所述第一MOSFET的源极接地；

所述第二MOSFET的栅极与所述控制模块的第二输出端连接，所述第二MOSFET的漏极与所述三基色示廓灯的第二输入端连接，所述第二MOSFET的源极接地；

所述第三MOSFET的栅极与所述控制模块的第三输出端连接，所述第三MOSFET的漏极与所述三基色示廓灯的第三输入端连接，所述第三MOSFET的源极接地；

根据所述光强控制所述第一可控开关模块的导通与关断以控制所述补光模块的发光强度，包括：

根据所述光强控制所述第一MOSFET、所述第二MOSFET及所述第三MOSFET的导通及关断以控制所述补光模块的发光强度。

优选的，所述第一可控开关模块还包括第一限流电阻、第二限流电阻及第三限流电阻；

所述第一限流电阻的一端与所述控制模块的第一输出端连接，所述第一限流电阻的另一端与所述第一MOSFET的控制端连接，用于限流；

所述第二限流电阻的一端与所述控制模块的第二输出端连接，所述第二限流电阻的另一端与所述第二MOSFET的控制端连接，用于限流；

所述第三限流电阻的一端与所述控制模块的第三输出端连接，所述第三限流电阻的另一端与所述第三MOSFET的控制端连接，用于限流。

优选的，所述控制模块包括MCU。

优选的，所述光强采集模块包括光敏电阻、分压电阻及电压采样模块；

所述光敏电阻与所述分压电阻串联且串联后的电路的一端与第二电源连接，所述串联后的电路的另一端接地；

所述电压采样模块与所述分压电阻并联，所述电压采样模块还与所述控制模块的输入端连接，用于采集所述分压电阻两端的电压；

根据所述光强控制所述第一可控开关模块的导通与关断以控制所述补光模块的发光强度，包括：

根据所述电压采样模块采集的电压及预设电压-驱动占空比对应关系控制所述第一可控开关模块的导通与关断以控制所述补光模块的发光强度，其中，所述电压采样模块采集的电压与所述补光模块的发光强度呈负相关。

优选的，所述光强采集模块还包括第二滤波模块；

所述第二滤波模块与所述分压电阻并联，用于滤波。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种机器人，包括如上述所述的补光装置。

本发明提供了一种补光装置和机器人，该补光装置包括光强采集模块、控制模块、第一可控开关模块及补光模块，其中光强采集模块可以采集机器人当前所处环境的光强，控制模块根据该光强适应地控制第一可控开关模块的导通与关断，进而控制补光模块的发光强度，且这里的补光模块的发光强度与当前环境的光强呈负相关。与现有技术相比，通过在机器人中增加该补光装置，可以根据当前该机器人所处的位置的环境的光强来自适应地调节发光模块的发光强度以保证摄像头能够拍摄到清晰的照片，保证其能够正确地接触电极，进而提高了机器人自动回充的可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种补光装置的结构示意图；

图2为本发明提供的另一种补光装置的结构示意图；

图3为本发明提供的另一种补光装置的结构示意图。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种补光装置和机器人，通过在机器人中增加该补光装置，保证其能够正确地接触电极，进而提高了机器人自动回充的可靠性。。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参照图1，图1为本发明提供的一种补光装置的结构示意图。

该补光装置，包括光强采集模块1、控制模块2、第一可控开关模块3及补光模块4；

光强采集模块1与控制模块2连接，用于采集机器人当前所处环境的光强；

第一可控开关模块3的第一端接地，第一可控开关模块3的第二端与补光模块4连接，第一可控开关模块3的控制端与控制模块2连接；补光模块4还与第一电源连接；

控制模块2用于根据光强控制第一可控开关模块3的导通与关断以控制补光模块4的发光强度；其中，补光模块4的发光强度与光强呈负相关。

本实施例中，考虑到现有技术中机器人在当前所处环境的光线较暗或较弱时，很可能会不能正确接触充电桩上的电极，从而导致其自动回充失败。为解决上述技术问题，本申请提供了一种补光装置，保证了机器人在充电对桩时的可靠性。

具体的，如图1所示，该补光装置包括光强采集模块1、控制模块2、第一可控开关模块3及补光模块4。光强采集模块1可以采集机器人当前所处环境的光强，这里的采集方式可以为实时采集。从电路的连接结构可知，第一电源、补光模块4、第一可控开关模块3构成了一条回路，于是，控制模块2可以根据光强控制第一可控开关模块3的导通与关断，从而控制了补光模块4的发光强度，且具体来说，当机器人当前所处环境的光强较强时，则补光模块4的发光强度则较弱；当机器人当前所处环境的光强较弱时，则补光模块4的发光强度则较强以达到补充光源的目的，更具体来说，这里控制模块2可以根据光强控制第一可控开关模块3的导通与关断以控制补光模块4实现梯度补光，即假定这里预设有第一光强区间对应第一补光强度、第二光强区间对应第二补光强度及第三光强区间对应第三补光强度这三个梯度为例进行说明，于是控制模块2在确定光强采集模块1采集的机器人当前所处环境的光强在第一光强区间范围内时，则根据该光强控制第一可控开关模块3的导通与关断使得补光模块4按照第一补光强度进行补光；控制模块2在确定光强采集模块1采集的机器人当前所处环境的光强在第二光强区间范围内时，则根据该光强控制第一可控开关模块3的导通与关断使得补光模块4按照第二补光强度进行补光，依次类推，实现本申请中的补光逻辑。

需要说明的是，这里的补光装置可以复用机器人中的三基色示廓灯，该三基色示廓灯原本用于在机器人转弯时发光以提示周围的人或小动物注意避让，本申请可以复用该三基色示廓灯以补充光照；此外，这里的第一电源可以为直流电源。

还需要说明的是，为了保证光强采集模块1能够采集到当前机器人所处环境的光强，需要对该光强采集模块1在机器人中的位置进行合理的设置，比如可以设置在机器人正面的用于拍摄充电桩的照片的摄像头的旁边，本申请在此不作特别的限定，能够实现该光强采集模块1的执行逻辑即可。

综上，本申请提供了一种补光装置，与现有技术相比，通过在机器人中增加该补光装置，可以根据当前该机器人所处的位置的环境的光强来自适应地调节发光模块的发光强度以保证摄像头能够拍摄到清晰的照片，保证其能够正确地接触电极，且对于当前机器人所处环境的光强情况的反馈及时，提高了机器人自动回充的可靠性。

在上述实施例的基础上：

请参照图2，图2为本发明提供的另一种补光装置的结构示意图。

作为一种优选的实施例，还包括第一滤波模块5；

第一滤波模块5的一端与第一电源连接，第一滤波模块5的另一端与补光模块4连接，用于滤波。

本实施例中，考虑到机器人中传递着各种各样的信号，第一电源与补光模块4之间连接有电源线，这些信号和电源线上存在着高频噪声和尖峰干扰。因此，本申请中，在第一电源与补光模块4之间可以设置第一滤波模块5，以滤除上述高频噪声和尖峰干扰，进而保证了该补光装置中各个模块的可靠工作。

作为一种优选的实施例，第一滤波模块5包括磁珠51和滤波电容52；

磁珠51的一端作为第一滤波模块5的第二端，磁珠51的另一端与滤波电容52的一端连接且连接的公共端作为第一滤波模块5的第一端，滤波电容52的另一端接地。

本实施例中，这里的第一滤波模块5可以包括磁珠51和滤波电容52。磁珠51本身具有很高的电阻率和磁导率，对于高频噪声存在很大的阻碍作用；滤波电容52本身能够通交流阻直流，可以滤除第一电源中的交流纹波，两者配合构成的第一滤波模块5可以简单可靠的实现对信号和电源线上的高频噪声和尖峰干扰的抑制，且滤波效果好。

作为一种优选的实施例，补光模块4包括三基色示廓灯和/或三基色灯带。

本实施例中，这里的补光模块4可以包括三基色示廓灯和/或三基色灯带，三基色示廓灯或三基色灯带均可以通过使用红色、绿色及蓝色这三种颜色光谱的灯管而发光，且发光柔和，亮度均匀，无频闪，能见度高，功耗小，耐高压，无电热灾害，能够简单可靠的实现补光模块4的执行逻辑。

需要说明的是，这里的三基色示廓灯可以复用机器人中的三基色示廓灯，该示廓灯原本用于在机器人转弯时发光以提示周围的人或小动物注意避让，本申请可以复用该三基色示廓灯以补充光照。

此外，当补光模块4包括三基色示廓灯和三基色灯带时，只需将两者串联即可以实现补光模块4的执行逻辑。

作为一种优选的实施例，当补光模块4包括三基色示廓灯时，三基色示廓灯的第一输出端、第二输出端与第三输出端连接且连接的公共端与第一电源连接；第一可控开关模块3包括第一MOSFETQ1、第二MOSFETQ2及第三MOSFETQ3；

第一MOSFETQ1的栅极与控制模块2的第一输出端连接，第一MOSFETQ1的漏极与三基色示廓灯的第一输入端连接，第一MOSFETQ1的源极接地；

第二MOSFETQ2的栅极与控制模块2的第二输出端连接，第二MOSFETQ2的漏极与三基色示廓灯的第二输入端连接，第二MOSFETQ2的源极接地；

第三MOSFETQ3的栅极与控制模块2的第三输出端连接，第三MOSFETQ3的漏极与三基色示廓灯的第三输入端连接，第三MOSFETQ3的源极接地；

根据光强控制第一可控开关模块3的导通与关断以控制补光模块4的发光强度，包括：

根据光强控制第一MOSFETQ1、第二MOSFETQ2及第三MOSFETQ3的导通及关断以控制补光模块4的发光强度。

本实施例中，请参照图2，其中，首先需要说明的是，图2中受限于图片展示的篇幅，这里将控制模块2以圆圈加附图标记的形式给出。以补光模块4包括三基色示廓灯为例，第一可控开关模块3可以包括第一MOSFETQ1、第二MOSFETQ2及第三MOSFETQ3，MOSFET的体积小，功耗小，热稳定性好且功耗低，能够简单可靠地实现第一可控开关模块3的执行逻辑。

需要说明的是，这里的第一可控开关模块3还可以包括第一保护电阻、第二保护电阻及第三保护电阻：

第一保护电阻的一端与第一MOSFETQ1的栅极连接，第一保护电阻的另一端与第一MOSFETQ1的源极连接，用于为第一MOSFETQ1提供偏置电压并防止第一MOSFETQ1被击穿；

第二保护电阻的一端与第二MOSFETQ2的栅极连接，第二保护电阻的另一端与第二MOSFETQ2的源极连接，用于为第二MOSFETQ2提供偏置电压并防止第二MOSFETQ2被击穿；

第三保护电阻的一端与第三MOSFETQ3的栅极连接，第三保护电阻的另一端与第三MOSFETQ3的源极连接，用于为第三MOSFETQ3提供偏置电压并防止第三MOSFETQ3被击穿。

还需要说明的是，这里的控制模块2可以为MCU，于是MCU对于第一可控开关模块3的导通与关断的控制可以为控制第一MOSFETQ1、第二MOSFETQ2及第三MOSFETQ3的驱动占空比，根据采集的光照强度实现梯度补光，而驱动占空比是指高电平的时间与整个波形周期之比，因此在实际实现中可以为结合MCU中的定时器，以驱动占空比减少为例说明，该定时器可以减少计数值以减少高电平的个数。

作为一种优选的实施例，第一可控开关模块3还包括第一限流电阻R1、第二限流电阻R2及第三限流电阻R3；

第一限流电阻R1的一端与控制模块2的第一输出端连接，第一限流电阻R1的另一端与第一MOSFETQ1的控制端连接，用于限流；

第二限流电阻R2的一端与控制模块2的第二输出端连接，第二限流电阻R2的另一端与第二MOSFETQ2的控制端连接，用于限流；

第三限流电阻R3的一端与控制模块2的第三输出端连接，第三限流电阻R3的另一端与第三MOSFETQ3的控制端连接，用于限流。

本实施例中，为了进一步保护第一可控开关模块3中的第一MOSFETQ1、第二MOSFETQ2及第三MOSFETQ3，本申请中第一可控开关模块3还可以包括第一限流电阻R1、第二限流电阻R2及第三限流电阻R3，用于限流，进而进一步地保证了第一MOSFETQ1、第二MOSFETQ2及第三MOSFETQ3不被击穿。

作为一种优选的实施例，控制模块2包括MCU。

本申请中，该控制模块2可以包括MCU(Microcontroller Unit，微控制单元)，MCU的运行速度快，功耗低，因此通过编程可以可靠地实现控制模块2的控制逻辑。

请参照图3，图3为本发明提供的另一种补光装置的结构示意图。

作为一种优选的实施例，光强采集模块1包括光敏电阻11、分压电阻12及电压采样模块13；

光敏电阻11与分压电阻12串联且串联后的电路的一端与第二电源连接，串联后的电路的另一端接地；

电压采样模块13与分压电阻12并联，电压采样模块13还与控制模块2的输入端连接，用于采集分压电阻12两端的电压；

根据光强控制第一可控开关模块3的导通与关断以控制补光模块4的发光强度，包括：

根据电压采样模块13采集的电压及预设电压-驱动占空比对应关系控制第一可控开关模块3的导通与关断以控制补光模块4的发光强度，其中，电压采样模块13采集的电压与补光模块4的发光强度呈负相关。

本实施例中，光强采集模块1可以包括光敏电阻11、分压电阻12及电压采样模块13。

具体的，光敏电阻11的阻值与当前环境的光强呈负相关，光敏电阻11及分压电阻12对第二电源的电压进行分压，电压采样模块13可以采集分压电阻12两端的电压。

于是，当机器人当前所处环境的光强增强时，光敏电阻11的阻值变小，分压电阻12两端的电压变大，即电压采样模块13采集的电压变大，控制模块2中预先存储有预设电压-驱动占空比对应关系，于是根据该电压及该预设电压-驱动占空比对应关系可以控制第一可控开关模块3的导通与关断以控制补光模块4的发光强度减弱；

当机器人当前所处环境的光强减弱时，光敏电阻11的阻值变大，分压电阻12两端的电压变小，即电压采样模块13采集的电压变小，于是控制模块2根据该电压及该预设电压-驱动占空比对应关系可以控制第一可控开关模块3的导通与关断以控制补光模块4的发光强度增强。

需要说明的是，控制模块2中还可以包括模数转换模块以将电压采样模块13采集的电压(模拟量)转换为MCU能够处理的数字量；当然这里的MCU也可以本身包括模数转换模块，在接收到电压采样模块13采集的电压(模拟量)时可以进行转换后再进行处理，本申请在此不作特别的限定。

可见，通过这种方式可以简单可靠的实现光强采集模块1的执行逻辑。

作为一种优选的实施例，光强采集模块1还包括第二滤波模块14；

第二滤波模块14与分压电阻12并联，用于滤波。

本实施例中，该光强采集模块1还可以包括第二滤波模块14，以实现滤波。

需要说明的是，这里的第二滤波模块14可以为电阻-电容滤波电路，本申请在此不做特别的限定。

本发明还提供了一种机器人，包括如上述所述的补光装置。

对于本发明中提供的机器人的介绍请参照上述补光装置的实施例，此处不再赘述。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种补光装置，其特征在于，包括光强采集模块、控制模块、第一可控开关模块及补光模块；

所述光强采集模块与所述控制模块连接，用于采集机器人当前所处环境的光强；

所述第一可控开关模块的第一端接地，所述第一可控开关模块的第二端与所述补光模块连接，所述第一可控开关模块的控制端与所述控制模块连接；所述补光模块还与第一电源连接；

所述控制模块用于根据所述光强以不同占空比的开关信号控制所述第一可控开关模块的导通与关断以控制所述补光模块的发光强度；其中，所述补光模块的发光强度与所述光强呈负相关。

2.如权利要求1所述的补光装置，其特征在于，还包括第一滤波模块；

所述第一滤波模块的一端与所述第一电源连接，所述第一滤波模块的另一端与所述补光模块连接，用于滤波。

3.如权利要求2所述的补光装置，其特征在于，所述第一滤波模块包括磁珠和滤波电容；

所述磁珠的一端作为所述第一滤波模块的第二端，所述磁珠的另一端与所述滤波电容的一端连接且连接的公共端作为所述第一滤波模块的第一端，所述滤波电容的另一端接地。

4.如权利要求1所述的补光装置，其特征在于，所述补光模块包括三基色示廓灯和/或三基色灯带。

5.如权利要求1所述的补光装置，其特征在于，当所述补光模块包括三基色示廓灯时，所述三基色示廓灯的第一输出端、第二输出端与第三输出端连接且连接的公共端与所述第一电源连接；所述第一可控开关模块包括第一MOSFET、第二MOSFET及第三MOSFET；

所述第一MOSFET的栅极与所述控制模块的第一输出端连接，所述第一MOSFET的漏极与所述三基色示廓灯的第一输入端连接，所述第一MOSFET的源极接地；

所述第二MOSFET的栅极与所述控制模块的第二输出端连接，所述第二MOSFET的漏极与所述三基色示廓灯的第二输入端连接，所述第二MOSFET的源极接地；

所述第三MOSFET的栅极与所述控制模块的第三输出端连接，所述第三MOSFET的漏极与所述三基色示廓灯的第三输入端连接，所述第三MOSFET的源极接地；

根据所述光强控制所述第一可控开关模块的导通与关断以控制所述补光模块的发光强度，包括：

根据所述光强控制所述第一MOSFET、所述第二MOSFET及所述第三MOSFET的导通及关断以控制所述补光模块的发光强度。

6.如权利要求5所述的补光装置，其特征在于，所述第一可控开关模块还包括第一限流电阻、第二限流电阻及第三限流电阻；

所述第一限流电阻的一端与所述控制模块的第一输出端连接，所述第一限流电阻的另一端与所述第一MOSFET的控制端连接，用于限流；

所述第二限流电阻的一端与所述控制模块的第二输出端连接，所述第二限流电阻的另一端与所述第二MOSFET的控制端连接，用于限流；

所述第三限流电阻的一端与所述控制模块的第三输出端连接，所述第三限流电阻的另一端与所述第三MOSFET的控制端连接，用于限流。

7.如权利要求1所述的补光装置，其特征在于，所述控制模块包括MCU。

8.如权利要求1至7任一项所述的补光装置，其特征在于，所述光强采集模块包括光敏电阻、分压电阻及电压采样模块；

所述光敏电阻与所述分压电阻串联且串联后的电路的一端与第二电源连接，所述串联后的电路的另一端接地；

所述电压采样模块与所述分压电阻并联，所述电压采样模块还与所述控制模块的输入端连接，用于采集所述分压电阻两端的电压；

根据所述光强控制所述第一可控开关模块的导通与关断以控制所述补光模块的发光强度，包括：

根据所述电压采样模块采集的电压及预设电压-驱动占空比对应关系控制所述第一可控开关模块的导通与关断以控制所述补光模块的发光强度，其中，所述电压采样模块采集的电压与所述补光模块的发光强度呈负相关。

9.如权利要求8所述的补光装置，其特征在于，所述光强采集模块还包括第二滤波模块；

所述第二滤波模块与所述分压电阻并联，用于滤波。

10.一种机器人，包括如权利要求1至9任一项所述的补光装置。

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