CN114474147A - 可实现快速装配的柔性臂机构及gis检修机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可实现快速装配的柔性臂机构，其包括柔性控制滑台和安装于柔性控制滑台前端的柔性臂组件；柔性臂组件包括一节以上的第一柔性臂和一节第二柔性臂；所述第一柔性臂与第二柔性臂均由若干母环和公环交替铰接在一起构成；柔性控制滑台分别通过穿过第一柔性臂和第二柔性臂的若干驱动合金丝与第一柔性臂和第二柔性臂驱动连接，通过驱动穿过第一柔性臂和/或第二柔性臂的驱动合金丝，控制第一柔性臂和第二柔性臂弯曲，使第二柔性臂末端到达目标位置。本发明采用由母环和公环构成的活动铰接连接方式，可以实现第一柔性臂和第二柔性臂的快速装配、不易变形，而且两者之间具有良好的活性，能够提高对第一柔性臂和第二柔性臂的控制精度。

Description

可实现快速装配的柔性臂机构及GIS检修机器人

技术领域

本发明属于电力系统GIS设备(Gas Insulated Switchgear，气体绝缘组合电气设备)检测辅助装置技术领域，涉及搭载在GIS检修机器人上的柔性臂，具体涉及一种可实现快速装配的柔性臂机构以及搭载有该柔性臂机构的检修机器人。

背景技术

由于GIS为全封闭设备，内部有导电杆、支撑绝缘子及其它各种元件，其检修过程较为复杂，检修人员很难进入设备内部查找故障点。采用机器人进行GIS设备检修是未来发展的趋势。

由于GIS设备腔体内部结构复杂(有导电杆、支撑绝缘子、盆子等)，要求机器人既要实现GIS腔体的全方位检查，还要防止机器人损伤GIS腔体内壁。现有适用于GIS设备腔体检测的机器人上安装的柔性臂，通过若干具有连接耳的关节连接在一起，不仅难以装配，而且可活动性差，难以实现柔性臂变形的精准控制，使机器人检测效果不理想，且易损伤GIS腔体内壁。

发明内容

本发明目的旨在针对现有柔性臂存在的难以装配、可活动性差的问题，提供一种可实现快速装配的柔性臂机构，通过紧凑、灵活的结构设计，提高柔性臂变形可控性。

本发明的另一目的旨在提供一种搭载有柔性臂机构的GIS检修机器人。

为了达到上述目的，本发明采取以下技术方案来实现。

本发明提供的可实现快速装配的柔性臂机构，其包括：柔性控制滑台和安装于柔性控制滑台上的柔性臂组件；

所述柔性臂组件包括一节以上的第一柔性臂和一节第二柔性臂；所述第一柔性臂与第二柔性臂均由若干母环和公环交替铰接在一起构成；

当所述第一柔性臂为一节时，其一端与柔性控制滑台连接，另一端通过连接关节与第二柔性臂连接；

当所述第一柔性臂为两节以上时，各第一柔性臂通过连接关节顺次连接后一端与柔性控制滑台连接，另一端通过连接关节与第二柔性臂连接；

所述柔性控制滑台分别通过穿过第一柔性臂和第二柔性臂的若干驱动合金丝与第一柔性臂和第二柔性臂驱动连接，通过驱动穿过第一柔性臂和/或第二柔性臂的驱动合金丝，控制第一柔性臂和第二柔性臂弯曲，使第二柔性臂末端到达目标位置。

上述可实现快速装配的柔性臂机构，所述母环两侧环面上沿相互垂直的径向分别开设有凹槽；所述公环两侧环面上沿相互垂直的径向分别设置有凸台；所述母环环面上开设的凹槽与其相对的公环环面设置的凸台相适配。在优选实现方式中，所述母环两侧端面和/或公环两侧端面均采用斜面设计，母环与公环相对的端面倾斜方向相反，以使公环能绕凹槽中心具有一定的旋转角度；更为优选的实现方式中，所述母环两侧端面和/或公环两侧端面均设计有呈150～170°夹角的两个倾斜定位面；以母环或公环轴向为对称轴，两个倾斜定位面自母环或公环中间向两侧倾斜，且两个相交的倾斜定位面自母环或公环端面向远离端面的方向凸起；从而使定位面与母环/公环中心轴线相垂直的面之间夹角为5～15°，超出这个范围，会使构成的第一柔性臂/第二柔性臂活动受限或者不便于公环/母环加工。

上述可实现快速装配的柔性臂机构，所述第一柔性臂端部的母环(24)或公环(25)通过底座与柔性控制滑台前端固连。进一步的，所述底座和与之连接的母环或公环结构相适配，当与底座连接的为母环时，所述底座端面与公环端面结构一致；当与底座连接的为公环时，所述底座端面与母环端面结构一致。

上述可实现快速装配的柔性臂机构，所述柔性臂组件还包括柔性支柱。所述柔性支柱安装于底座安装孔内，并置于第一柔性臂内，穿过连接关节延伸至第二柔性臂内，以支撑第一柔性臂和第二柔性臂。进一步地，用于构成第一柔性臂和第二柔性臂的公环和母环依次交替排列并串接于柔性支柱上。

上述可实现快速装配的柔性臂机构，第二柔性臂的自由端安装有末端关节。所述末端关节一侧端面和与之连接的母环或公环结构相适配，当与末端关节连接的为母环时，所述末端关节端面与公环端面结构一致；当与末端关节连接的为公环时，所述末端关节端面与母环端面结构一致。所述第二柔性臂末端安装的末端关节端部进一步安装有用于装配清洁工具和/或摄像头的的末端工装。所述清洁工具呈锥形结构，用于清除异物，该清洁工具安装于末端工装底部。所述摄像头可用于对GIS腔体内部进行全方位的视频检查。所述摄像头可安装于末端工装内。

上述可实现快速装配的柔性臂机构，所有驱动合金丝分为两组以上，一组以上驱动合金丝与穿过第一柔性臂与连接关节固连，剩余一组驱动合金丝依次穿过第一柔性臂、连接关节、第二柔性臂后与第二柔性臂末端安装的末端关节固定连接；为了使驱动合金丝更好的控制第一柔性臂和第二柔性臂，所述底座、母环、公环、连接关节和末端关节的环面上均匀开设有若干用于驱动合金丝穿过的过孔；两组驱动合金丝在公环和母环上对应的过孔相间设置(或者说交叉分布)。当每组有三根驱动合金丝时，每组的三根驱动合金丝在公环/母环上间隔120°均匀分布。

上述可实现快速装配的柔性臂机构，所述柔性控制滑台包括安装平台和安装于安装平台上的驱动组件；本发明中所述驱动组件与驱动合金丝数量一致，同样分为两组平行设置于安装平台上侧和下侧。所述驱动组件包括丝杆，安装于丝杆上的螺母，与丝杆一端驱动连接的伺服电机；所述螺母与驱动合金丝固连。进一步设计中，安装平台的水平安装板上设置有与丝杆平行的直线轨道和与直线轨道适配的滑块，螺母底部与滑块固连。

本发明进一步提供一种GIS检修机器人，其包括机器人本体和权利要求1至10任一权利要求所述的柔性臂机构；所述柔性臂机构的柔性控制滑台安装于机器人本体内；所述柔性臂机构的柔性臂组件从机器人本体一侧伸出。

本发明提供的可实现快速装配的柔性臂机构，具有以下有益效果：

(1)本发明采用由母环和公环构成的活动铰接连接方式，可以实现第一柔性臂和第二柔性臂的快速装配、不易变形，而且两者之间具有良好的活性，能够提高对第一柔性臂和第二柔性臂的控制精度。

(2)本发明通过连接关节的第一柔性臂和第二柔性臂，可大大提高一定空间范围内柔性臂的可达性，并可实现特定方向和角度的弯曲，以便可伸入GIS设备内部一些异形难以到达的位置，从而拓展GIS设备检测范围。

附图说明

图1为本发明实施例示出的可实现快速装配的柔性臂机构结构示意图。

图2(a)为本发明实施例示出的母环结构示意图。

图2(b)为本发明实施例示出的母环另一视角的结构示意图。

图3(a)为本发明实施例示出的公环结构示意图。

图3(b)为本发明实施例示出的公环另一视角的结构示意图。

图4(a)为本发明实施例示出的连接关节结构示意图。

图4(b)为本发明实施例示出的连接关节另一视角的结构示意图。

图5为本发明实施例示出的底座结构示意图。

图6为本发明实施例示出的末端关节结构示意图。

图7为本发明实施例示出的末端工装结构示意图。

图8为本发明实施例示出的柔性支柱结构示意图。

图9为本发明实施例示出的柔性控制滑台结构示意图。

图10为本发明实施例提供的GIS检修机器人结构示意图。

图中，1-柔性控制滑台，11-安装平台，111-水平安装板，112-第一垂向安装板，113-第二垂向安装板，114-直线导轨，115-滑块，116-电机支架，12-驱动组件，121-丝杆，122-螺母，123-伺服电机，124-联轴器，2-柔性臂组件，21-第一柔性臂，22-连接关节，23-第二柔性臂，24-母环，241-凹槽，25-公环，251-凸台，26-柔性支柱，27-末端关节，271-限位台阶，28-过孔，29-窗口，3-底座，4-末端工装，41-安装筒，5-清洁工具，6-摄像头，7-机器人本体，8-滚轮，9-双目视觉定位相机。

具体实施方式

结合附图对本发明各实施例的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都属于本发明。

本发明实施例公开了一种可实现快速装配的柔性臂机构。应当理解的是，该柔性臂机构不仅可作为独立的检测装置使用，此外，该柔性臂机构还可以搭载在可移动的载体(例如GIS检修机器人)，随着载体的移动检测附近的情况。

实施例1

如图1和图9所示，本实施例提供的可实现快速装配的柔性臂机构，其包括：柔性控制滑台1和安装于柔性控制滑台前端的柔性臂组件2。柔性控制滑台1包括安装平台11和安装于安装平台11上的驱动组件12。柔性臂组件包括一节第一柔性臂21和一节第二柔性臂23，第二柔性臂末端还安装有清洁工具5和摄像头6。柔性控制滑台1的驱动组件12分别通过穿过第一柔性臂21和第二柔性臂23的若干驱动合金丝与第一柔性臂21和第二柔性臂23驱动连接，通过拉伸穿过第一柔性臂21和/或第二柔性臂23的驱动合金丝，控制第一柔性臂21和/或第二柔性臂23弯曲，使第二柔性臂末端到达指定区域，以对指定区域进行异物清理或图像采集。

如图1、图9所示，安装平台11整体呈H型，包括中间的水平安装板111、位于水平安装板两端的第一垂向安装板112和第二垂向安装板113。

如图1-4所示，第一柔性臂21与第二柔性臂23均由若干母环24和公环25交替铰接在一起构成。公环和母环其外径一致，内孔直径一致。如图2-3所示，母环24两侧环面上沿相互垂直的径向分别开设有凹槽241，公环两侧环面上沿相互垂直的径向分别设置有凸台251。母环环面上开设的凹槽与其相对的公环环面设置的凸台相适配。本实施例中，母环两侧端面和公环两侧端面均采用斜面设计，母环与公环相对的端面倾斜方向相反，以使公环能绕凹槽中心具有一定的旋转角度；具体的，母环24两侧端面和/或公环25两侧端面均设计有呈150～170°的两个倾斜定位面；以母环或公环轴向为对称轴，两个倾斜定位面自母环或公环中间向两侧倾斜，且两个相交的倾斜定位面自母环或公环端面向远离端面的方向凸起，从而使定位面与母环/公环中心轴线相垂直的面之间夹角为5～15°，以使母环24和公环25构成的第一柔性臂/第二柔性臂活动具有较大的活动范围。超出这个范围，会使构成的第一柔性臂/第二柔性臂活动受限或者不便于公环/母环加工。本实施例中，两定位面之间夹角范围具体为163°(也即定位面与母环/公环中心轴线相垂直的面之间夹角为8.5°)。

第一柔性臂21和第二柔性臂23之间通过连接关节22连接在一起。如图4所示，连接关节22的两个端面分别和与之连接的母环24或公环25端面结构适配；当与连接关节连接的为母环24时，其端面与公环端面结构一致；当与连接关节连接的为公环25时，其端面与母环端面结构一致。本实施例中，与连接关节22两侧连接的为公环25，因此连接关节22的两个端面设计为与母环24环面结构一致。

如图1、图5所示第一柔性臂21通过底座3与安装平台11前端固连，具体为与第一垂向安装板112固定连接。底座3和与之连接的母环或公环结构相适配，当与底座连接的为母环时，底座端面与公环端面结构一致；当与底座连接的为公环时，底座端面与母环端面结构一致。本实施例中，与底座3连接的为母环，因此底座端面设计为与公环25环面结构一致。本实施例中，底座通过螺栓经其上设置的锥形沉头螺栓孔与安装平台的第一垂向安装板112固定连接。

如图1、图6、图7所示，第二柔性臂23的末端安装有末端关节27。末端关节27一侧端面和与之连接的母环24或公环25结构相适配，当与末端关节连接的为母环时，末端关节端面与公环端面结构一致；当与末端关节连接的为公环时，末端关节端面与母环端面结构一致。本实施例中，与末端关节27连接的为公环，因此末端关节端面设计为与母环24环面结构一致。第二柔性臂末端安装的末端关节端部进一步安装有的末端工装4，末端工装4呈圆筒状，可以用于装配清洁工具5，也可以用于装配摄像头6。清洁工具5呈锥形结构，头部较尖锐，有利于去除异物；该清洁工具直接插入末端工装底部延伸出的安装筒41内，并与安装筒内壁紧密接触；该清洁工具可以为真空吸附清洁装置，其尖锐一端用于清除异物，另一端连接真空气管。所述摄像头6可用于对GIS腔体内部进行全方位的视频检查。所述摄像头6通过磁吸或卡接等方式安装于末端工装4内。

底座3、连接关节22、母环24、公环25、末端关节27的环面上均均匀开设有若干过孔28(本实施例中过孔数量与下面给出的驱动合金丝数量一致)，过孔尺寸可以根据具体需求设计，本实施例中过孔直径为1mm。连接关节22和末端关节27侧面均匀开设有若干窗口29(本实施例中窗口数量与下面给出的驱动合金丝数量一致)。这里，公环和母环其外径一致，且过孔大小一致，能够实现驱动合金丝顺畅的通过和关节在柔性支柱上顺畅的串联。

如图8和图6所示，本实施例中，柔性臂组件进一步包括柔性支柱26；柔性支柱需要既有一定的刚度又有一定的弹性，可以采用弹簧作为柔性支柱。柔性支柱安装于底座设置的较深的安装孔内，以起到固定和保持柔性支柱挺直的作用；柔性支柱同时置于第一柔性臂21内，穿过连接关节22延伸至第二柔性臂23内，以连接和支撑第一柔性臂和第二柔性臂。本实施例中，用于构成第一柔性臂和第二柔性臂的母环24和公环25依次交替排列并串接于柔性支柱26上。末端关节27内设计有与柔性支柱26抵接的限位台阶271。

本实施例中，驱动合金丝数量为六根，均分为两组，一组驱动合金丝与连接关节22固连(记为第一组)，另一组驱动合金丝与第二柔性臂末端安装的末端关节27固连(记为第二组)；为了使驱动合金丝更好的控制第一柔性臂和第二柔性臂，第一组各驱动合金丝一端与驱动组件12连接，另一端间隔地从底座3、组成第一柔性臂的母环24和公环25、连接关节22上过孔穿过，并将驱动合金丝线头固定于连接关节22开设的窗口29上(在优选实现方式中，驱动合金丝末端用专用的固定线夹固定于连接关节22开设的窗口29处)，这部分组成第一段柔性臂关节；第二组各驱动合金丝一端与驱动组件12连接，另一端间隔地从底座3、组成第一柔性臂的母环24和公环25、连接关节22、组成第二柔性臂的母环24和公环25、末端关节27过孔穿过，并将驱动合金丝线头固定于末端关节27开设的窗口29上(在优选实现方式中，驱动合金丝末端用专用的固定线夹固定于末端关节27开设的窗口29处)，这部分组成第二段柔性臂关节；不仅将整个柔性臂组件串联在一起，且与第一组驱动合金丝连接的驱动组件和与第二组驱动合金丝连接的驱动组件间隔设置，从而使第一组驱动合金丝和第二组驱动合金丝形成间隔设置或者说交叉分布。两段关节的设计形式可大大提高一定空间范围内柔性臂的可达性。通过第一柔性臂和第二柔性臂可以带动安装在第二柔性臂末端的清洁工具5到达柔性臂机构所在载体难以到达的目标区域内进行异物清除，也可以带动安装在第二柔性臂末端的摄像头6到达柔性臂机构所在载体难以到达的目标区域内进行全方位的视频检查，从而拓展柔性臂机构所在载体的工作范围和功能。

如图9所示，驱动组件12与驱动合金丝数量一致，同样分为两组平行设置于安装平台上侧和下侧，且两组驱动组件12同样为交叉设置。驱动组件12包括丝杆121，螺母122和伺服电机123；丝杆一端安装于安装平台的第一垂向安装板设置的轴承内，另一端穿过第二垂向安装板经联轴器124与伺服电机123的输出端连接；螺母122安装于丝杆上，并与驱动合金丝固连。进一步设计中，安装平台的水平安装板上设置有与丝杆平行的直线轨道114和与直线轨道适配的滑块115，螺母底部与滑块115固连。本实施例中，伺服电机采用的是编码电机，可以通过控制编码电机的精确运动实现六根驱动合金丝的拉伸量精确控制。本实施例中，驱动组件主要为伺服电机在刚性联轴器的作用下带动丝杆旋转，进而带动螺母沿丝杆进行往复直线运动，通过驱动合金丝的收放实现第二柔性臂末端在一定空间范围内的任意位置的停留。其中，各伺服电机紧密安装在电机支架116上，并通过电机支架固定于从第二垂向安装板沿水平方向延伸出的支撑板上，实现螺母运动距离的精确控制，六个伺服电机分成2层对称布置，每层电机均紧密挨在一起，使柔性臂的宽度达到最小。

为了延伸柔性臂组件可达范围，可以设置两节以上的第一柔性臂，两节以上的第一柔性臂通过连接关节顺次连接，于此同时，需要配备相应数量的驱动合金丝和驱动组件。

上述可实现快速装配的柔性臂机构组装方式为：

(1)伺服电机通过联轴器与丝杆一端连接，与各螺母连接的驱动合金丝依次穿过第一垂向安装板和底座上的过孔；

(2)将柔性支柱安装于底座安装孔内，在将若干母环、公环按照设定顺序交替串入柔性支柱和驱动合金丝形成第一柔性臂，再串接连接关节，并将第一组驱动合金丝固定于连接关节的窗口上；然后将若干母环、公环按照设定顺序交替串入柔性支柱和驱动合金丝形成第二柔性臂，再串接末端关节，并将第二组驱动合金丝固定于末端关节的窗口上；之后安装末端工装。

上述可实现快速装配的柔性臂机构工作原理为：伺服电机接收外部指令，驱动丝杆转动，从而带动螺母沿直线滑轨移动，进而使驱动合金丝拉伸第一柔性臂和/或第二柔性臂，控制第二柔性臂准确到达目标区域；进一步通过末端工装装配的摄像头进行视频检查，也可以通过末端装配的清洁工具对目标区域进行清理。

本发明提供的可实现快速装配的柔性臂机构搭能够载于GIS水平腔体检修机器人上，可提高机器人的检查范围和异物清理能力，紧凑的结构设计可减轻机器人的重量并提高机器人的越障能力，其主要优点表现在：

(1)研发的柔性臂采用活动的铰接形式，以母环和公环为关节，通过柔性支柱和驱动合金丝将第一柔性臂和第二柔性臂的所有关节连接在一起，避免了关节与关节之间连接时发生较大应力变形，从而使柔性关节连接更加简单，可实现柔性臂关节的快速装配、且装配精度更高，有利于提升柔性臂的运动精度；由于装配过程中柔性臂关节基本没有形变，可有效提高柔性臂的控制精度。

(2)研发的柔性臂采用更小的直线导轨，机械上采用更为紧凑的设计方式，减小了柔性臂的宽度和高度，不但减轻了柔性臂的重量，还为机器人内部腾挪出更多的空间，有利于机器人内部布局和功能的扩展；且可为机器人小型化提供设计基础，有利于提升检修机器人的检修性能。

(3)发明的柔性臂末端携带专用的清洁工具，可携带不同的GIS微型清洁装置，实现GIS设备内多种方式的清理，包括磁性吸附、真空吸附，油污擦拭等功能；当采用真空吸附方式时，与清洁工具末端连接的真空气管可通过各关节以及公环、母环上中心设置的通孔穿过(当柔性支柱为弹簧时，可以从弹簧中穿过)，而且与摄像头连接的相机线缆也可从该通孔穿过，无需增加额外设计，极大降低后期生产和维护成本。

本发明提供的可实现快速装配的柔性臂机构可搭载在GIS检修机器人上，实现不同厂家220kV及以上GIS设备的全方位检查，不受腔体外观、型号、结构差异的影响。在柔性臂末端携带的清洁工具可对检查过程中发现的异物进行清理，也可以通过柔性臂末端搭载的摄像头对GIS腔体内部进行全方位的视频检查。

实施例2

本实施例提供了一种GIS检修机器人，如图10所示，其包括机器人本体7和实施例1提供的柔性臂机构。机器人本体下方四周安装有用于驱动机器人本体移动的四个滚轮8，机器人本体前端端面安装有视觉定位相机9，双目视觉定位相机9用于GIS设备腔体内的异物定位。柔性臂机构的柔性控制滑台1安装于机器人本体7内；柔性臂机构的柔性臂组件2从机器人本体7一侧伸出。

上述GIS检修机器人的工作原理为：机器人本体7在滚轮8带动下在GIS设备腔体内移动，通过双目视觉定位相机9对异物进行定位，然后通过柔性控制滑台控制第一柔性臂和第二柔性臂弯曲至第二柔性臂末端安装的清洁工具移动至目标区域，通过清洁工具对异物进行清除；还可以通过摄像头6对目标区域进行全方位的视频检查。

本领域的普通技术人员将会意识到，这里所述的实施例是为了帮助读者理解本发明的原理，应被理解为本发明的保护范围并不局限于这样的特别陈述和实施例。本领域的普通技术人员可以根据本发明公开的这些技术启示做出各种不脱离本发明实质的其它各种具体变形和组合，这些变形和组合仍然在本发明的保护范围内。

Claims (11)

1.一种可实现快速装配的柔性臂机构，其特征在于，包括：柔性控制滑台(1)和安装于柔性控制滑台上的柔性臂组件(2)；

所述柔性臂组件(2)包括一节以上的第一柔性臂(21)和一节第二柔性臂(23)；所述第一柔性臂(21)与第二柔性臂(23)均由若干母环(24)和公环(25)交替铰接在一起构成；

当所述第一柔性臂(21)为一节时，其一端与柔性控制滑台连接，另一端通过连接关节与第二柔性臂连接；

当所述第一柔性臂(21)为两节以上时，各第一柔性臂通过连接关节顺次连接后一端与柔性控制滑台(1)连接，另一端通过连接关节与第二柔性臂连接；

所述柔性控制滑台(1)分别通过穿过第一柔性臂(21)和第二柔性臂(23)的若干驱动合金丝与第一柔性臂(21)和第二柔性臂(23)驱动连接，通过驱动穿过第一柔性臂(21)和/或第二柔性臂(23)的驱动合金丝，控制第一柔性臂(21)和第二柔性臂(23)弯曲，使第二柔性臂(23)末端到达目标位置。

2.根据权利要求1所述的可实现快速装配的柔性臂机构，其特征在于，所述母环(24)两侧环面上沿相互垂直的径向分别开设有凹槽(241)；所述公环(25)两侧环面上沿相互垂直的径向分别设置有凸台(251)；所述母环环面上开设的凹槽(241)与其相对的公环环面设置的凸台(251)相适配。

3.根据权利要求1或2所述的可实现快速装配的柔性臂机构，其特征在于，所述母环(24)两侧端面和/或公环(25)两侧端面均采用斜面设计，母环与公环相对的端面倾斜方向相反。

4.根据权利要求3所述的可实现快速装配的柔性臂机构，其特征在于，所述母环(24)两侧端面和/或公环(25)两侧端面均设计有呈150～170°夹角的两个倾斜定位面；以母环或公环轴向为对称轴，两个倾斜定位面自母环或公环中间向两侧倾斜，且两个相交的倾斜定位面自母环或公环端面向远离端面的方向凸起。

5.根据权利要求1所述的可实现快速装配的柔性臂机构，其特征在于，第一柔性臂端部的母环(24)或公环(25)通过底座(3)与柔性控制滑台前端固连；所述底座(3)和与之连接的母环(24)或公环(25)结构相适配，当与底座(3)连接的为母环(24)时，所述底座(3)端面与公环(25)端面结构一致；当与底座(3)连接的为公环(25)时，所述底座(3)端面与母环(24)端面结构一致。

6.根据权利要求5所述的可实现快速装配的柔性臂机构，其特征在于，所述柔性臂组件(2)还包括柔性支柱(26)；所述柔性支柱(26)安装于底座安装孔内，并置于第一柔性臂(21)内，穿过连接关节(22)延伸至第二柔性臂(23)内，以支撑第一柔性臂和第二柔性臂。

7.根据权利要求1所述的可实现快速装配的柔性臂机构，其特征在于，所有驱动合金丝分为两组以上，一组以上的驱动合金丝穿过第一柔性臂与连接关节(22)固连，剩余一组驱动合金丝依次穿过第一柔性臂、连接关节、第二柔性臂后与第二柔性臂末端安装的末端关节(27)固定连接。

8.根据权利要求7所述的可实现快速装配的柔性臂机构，其特征在于，所述连接关节(22)、母环(24)、公环(25)和末端关节(27)的环面上均匀开设有若干用于驱动合金丝穿过的过孔。

9.根据权利要求7或8所述的可实现快速装配的柔性臂机构，其特征在于，所述柔性控制滑台(1)包括安装平台(11)和安装于安装平台上的驱动组件(12)；所述驱动组件(12)与驱动合金丝数量一致；所述驱动组件(12)包括丝杆(121)，安装于丝杆上的螺母(122)，与丝杆一端驱动连接的伺服电机(123)；所述螺母(122)与驱动合金丝固连。

10.根据权利要求7所述的可实现快速装配的柔性臂机构，其特征在于，所述第二柔性臂末端安装的末端关节端部安装有用于装配清洁工具和/或摄像头的末端工装(4)。

11.一种GIS检修机器人，其特征在于，包括机器人本体和权利要求1至10任一权利要求所述的柔性臂机构；所述柔性臂机构的柔性控制滑台安装于机器人本体内；所述柔性臂机构的柔性臂组件从机器人本体一侧伸出。

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