CN114474111A - 三指机械手 - Google Patents

Abstract

本发明属于机器人工程技术领域，具体公开了一种三指机械手，包括：底座，安装在所述底座上的第一手指、第二手指、第三手指，以及设置于所述底座内部的旋转电机，所述旋转电机驱动所述第一手指、所述第二手指和所述第三手指同时旋转；其中，所述第一手指以第一手指旋转轴线为轴心、沿第一方向旋转；所述第二手指以第二手指旋转轴线为轴心、沿与所述第一方向相反的第二方向旋转；所述第三手指以所述底座的中心轴线为轴心、沿所述第二方向旋转。本发明的优点在于通过一个旋转电机驱动三个手指同步旋转改变三个手指之间的相对位置，然后控制一个或者两个手指倒下，从而形成单指、二指和三指三个构型，可适应多种生产需求。

Description

三指机械手

技术领域

本发明涉及机器人工程技术领域，尤其涉及了一种三指机械手。

背景技术

在自动化制造、自动化仓储管理等涉及自动化的领域中，机器人手臂末端通常安装机械手等执行机构来实现取物、搬移任务。

要模仿人手胜任尽可能多的应用场景，需要机械手具备多种构型变换的能力，夹持物是否掉落的判断能力，各手指独立驱动且各指关节自动适的能力。

例如：

①具备模拟人手单指点击的单指模式，来适应按键耐久测试等场景的应用。

②具备模拟人手两指夹取的双指模式，来适应零件夹取分捡等场景的应用。

③具备模拟人手抓握包络的三指模式，来适应工具工件抓取等场景的应用。

④具备模拟人眼睛辨别判断夹持物是否掉落的识别能力。

⑤具备模拟人手各手指独立工作，单独驱动。

至今为止，市场上主流的三指型机械手，其第三指多采用相对掌心(底座)固定的方式，即第三指除了能弯曲以外，不能整体移动或者旋转、躺平；而其他两指也都是只能在原地旋转，不能实现三个手指之间的相对位置改变。因此，在需要模拟两个手指夹取时，由于第三指无法移动，成为障碍物，会在夹取物品时造成干涉的问题。同理，如果想要令现有三指型机械手执行单指点按的操作也存在另两个手指成为障碍物的缺陷。

此外，至今为止的三指型机械手，还存在不能判断夹持物是否掉落的问题。

发明内容

为了解决上述缺陷，在一个机械手中模拟多种人手功能，同时还提供检测被抓去物是否掉落，本发明提出了三指机械手，包括：底座，安装在所述底座上的第一手指、第二手指、第三手指，以及设置于所述底座内部的旋转电机；

所述旋转电机驱动所述第一手指、所述第二手指和所述第三手指同时旋转；

其中，所述第一手指以第一手指旋转轴线为轴心、沿第一方向旋转；

所述第二手指以第二手指旋转轴线为轴心、沿与所述第一方向相反的第二方向旋转；

所述第三手指以所述底座里配置的旋转轴线为轴心、沿所述第二方向旋转

上述的机械手，其中，在初始构型下，所述第一手指和所述第三手指的指腹朝向相同，所述第二手指的指腹与所述第一手指和所述第三手指的指腹朝向相反；令所述第三手指倒下，使所述机械手从初始构型变换为二指构型。

上述的机械手，其中，在所述旋转电机的驱动下，所述第一手指、所述第二手指、所述第三手指旋转，使得所述机械手从初始构型变换为三指构型；

在所述三指构型下，所述第一手指和所述第二手指的指腹朝向相同，所述第三手指的指腹与所述第一手指和所述第二手指的指腹朝向相反。

上述的机械手，其中，在所述三指构型下，令所述第一手指和所述第二手指倒下，使得所述机械手从所述三指构型转换为单指构型。

上述的机械手，其中，所述底座上设置有锁紧装置，所述锁紧装置用于使所述第三手指在所述三指构型下或初始构型下锁紧。

上述的机械手，其中，所述锁紧装置包括卡槽法兰和与所述卡槽法兰相适应的球头弹簧柱塞，当所述球头弹簧柱塞卡入所述卡槽法兰时，所述第三手指被锁紧。

上述的机械手，其中，所述底座上设置有至少一个限位部，用于阻挡所述第一手指和/或所述第二手指的旋转。

上述的机械手，其中，所述底座上还设置有至少一个传感器。

上述的机械手，其中，所述底座上设置有2个所述传感器；

一个所述传感器设置于所述第一手指和所述第二手指之间；

另一个所述传感器设置于所述第三手指的指腹的正前方。

上述的机械手，其中，所述底座内还设置有：

与所述旋转电机连接的主动齿轮；

与所述主动齿轮啮合的第一从动齿轮；

与所述第一从动齿轮啮合的第二从动齿轮；

与所述第一手指同轴设置的第一手指旋转齿轮，所述第一手指旋转齿轮与所述第一从动齿轮啮合；

与所述第二手指同轴设置的第二手指旋转齿轮，所述第二手指旋转齿轮与所述第二从动齿轮啮合；

与所述底座里配置的旋转轴线同轴设置的第三手指旋转齿轮，所述第三手指旋转齿轮与所述第二从动齿轮啮合。

上述的机械手，其中，所述第一从动齿轮和所述第二从动齿轮的齿数相等，所述第一手指旋转齿轮、所述第二手指旋转齿轮、以及所述第三手指旋转齿轮的模数及分度圆直径相等。

上述的机械手，其中，所述底座内还设置有：

第一电机，用于驱动所述第一手指的曲张；

第二电机，用于驱动所述第二手指的曲张；

第三电机，用于驱动所述第三手指的曲张。

与现有技术相比，本发明通过一个旋转电机驱动三个手指同步旋转，其中，第一、第二手指的旋转轴线在手指内部，即第一、第二手指可“自转”，第三手指的旋转轴线在手指外部，即第三手指可“公转”。通过三个手指的旋转，可改变三个手指之间的相对位置，再配合令特定手指躺平(或者说尽量弯曲到底，以减少障碍范围)，可将机械手调整为单指、二指、三指等构型。并且，在二指构型时，由于第三手指的躺平，实现了避让被夹取物的效果，第一、第二手指夹取物品时，不再会被第三指干涉。三指构型时，第三手指的指腹与第一、第二手指的指腹相对，能够抓取条状、块状等多种形状的物品。如配合使用具有自适应功能的手指，则抓取异形物品的能力也将得到提升。

此外，本发明通过设置多个传感器来探测各手指间抓取的物品是否掉落，以解决探测物品是否掉落的问题，改进了现有技术中的不足。二指构型时，在两指之间设有传感器，该传感器能够感应手指到传感器之间是否存在物品，如无，则可发出警报。三指构型时，在第三手指的前方、三指的中间位置设置传感器，以感应是否存在物品。

附图说明

图1是本发明中三指机械手的一个实施例的初始构型示意图；

图2是本发明中三指机械手的一个实施例的二指构型示意图；

图3是本发明中三指机械手的一个实施例的三指构型示意图；

图4是本发明中三指机械手的一个实施例的单指构型示意图；

图5是本发明中三指机械手的一个实施例的传动系统示意图；

图6是本发明中三指机械手的一个实施例的锁紧装置示意图；

图7是本发明中三指机械手的一个实施例中从初始构型到三指构型的齿轮及各手指的变化示意图；

图8是图7所示过程的整体外观示意图；

图9是本发明中三指机械手的一个实施例的传感器设置及探测范围示意图；

图10是本发明中二指构型的一个实施例的物品检测示意图；

图11是本发明中三指构型的一个实施例的物品检测示意图；

图12是本发明中感应器感知范围的示意图。

编号说明

1—第一手指

2—第二手指

3—第三手指

4—底座

5—第三手指旋转轴线

6—第二手指旋转轴线

7—第一手指旋转轴线

41—第三手指支架

42—旋转电机

43—主动齿轮

44—从动齿轮

441—第一从动齿轮

442—第二从动齿轮

45—锁紧装置

451—卡槽法兰

451-1—卡槽

452—球头弹簧柱塞

452-1—球

452-2—弹簧

46—-第一手指旋转齿轮

46a—第一手指轴承

46b—第一手指限位装置

47—-第二手指旋转齿轮

47a—第二手指轴承

47b—第二手指限位装置

48—-第三手指旋转齿轮

48a—第三手指轴承

81—第一传感器

811—第一传感器感应范围示意

82—第二传感器

821—第二传感器感应范围示意

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。虽然本发明的描述将结合较佳实施例一起介绍，但这并不代表此发明的特征仅限于该实施方式。恰恰相反，结合实施方式作发明介绍的目的是为了覆盖基于本发明的权利要求而有可能延伸出的其它选择或改造。为了提供对本发明的深度了解，以下描述中将包含许多具体的细节。本发明也可以不使用这些细节实施。此外，为了避免混乱或模糊本发明的重点，有些具体细节将在描述中被省略。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

应注意的是，在本说明书中，相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释，默认为同一定义。

还需声明的是，本发明中对方法、流程进行编号是为了便于引用，而不是限定先后顺序，各步骤之间如有先后顺序，当以文字说明为准。

本发明的发明构思的特点在于，使第三手指能够相对第一和第二手指改变位置，从而可以实现单指、二指、三指的构型。且不同构型中，可能构成障碍的、不参加工作的手指都可以卷曲或躺平，为被抓取物留出足够空间。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的实施方式作进一步地详细描述。

图1是本发明中三指机械手的一个实施例的初始构型示意图。根据图1可知，本发明的三指机械手中包括：底座4，安装在底座4上的第一手指1、第二手指2和第三手指3，以及设置于底座4中的旋转电机42，其用于驱动第一手指1，第二手指2，第三手指3同步(参见图5)。

底座4的内部设有旋转电机42和相应的传动系统，以驱动三个手指同时旋转，来变换不同的构型。优选的，所述三个手指选用可自适应的机械手指，以利于抓取异形物品。驱动第一手指1、第二手指2和第三手指3曲张的第一电机、第二电机和第三电机也优选地设置在底座4中。进一步地，第一电机、第二电机和第三电机的输出端均采用可自锁的蜗轮和蜗杆来驱动手指，以防止手指在取物品时意外松开。

结合图3及图5中对各旋转轴线的示意，为了实现空间利用的最大化，以及考虑变换不同构型，第一手指1和第二手指2都以各自的手指纵向轴线为旋转轴线，也就是说第一手指1的第一手指旋转轴线7和第二手指2的第二手指旋转轴线6分别位于第一手指1和第二手指2的内部，即第一手指1和第二手指2在底座4上表面的投影内部。因此，也可以说旋转电机42工作时，第一手指1和第二手指2“自转”。第三手指3以底座4里配置的旋转轴线为第三手指旋转轴线5旋转，所述的配置的旋转轴线是指第三手指旋转轴线5位于第三手指3的外部、穿过底座4，即第三手指旋转轴线5位于第三手指3的本体部分在底座4上表面的投影的外部。因此，也可以说旋转电机42工作时，第三手指3“公转”。

底座4的外壳上设有两个按钮和三个指示灯，按钮分别用于控制机械手的初始化和复位，三个指示灯分别用于指示三个手指的工作状态。当所述三指机械手初始化或复位后，即处于图1所示的初始构型。在初始构型下，第一手指1和第三手指3的指腹朝向相同，均朝向第二手指2，第二手指2的指腹朝向第一手指1和第三手指3。也就是说，第二手指2与第一手指1和第三手指3“面对面”。

更进一步地，请参考图2，第一手指1和第二手指2指腹正面相对。图2是本发明中三指机械手的一个实施例的二指构型示意图。在第一手指1和第二手指2指腹正面相对，且第三手指3充分避让的情况下，第一手指1和第二手指2可执行夹取的工作。所述的充分避让包括第三手指3处于卷曲、躺平、卧倒等倒下的状态。显然，第三手指3与底座4越贴近越好。

图3是本发明中三指机械手的一个实施例的三指构型示意图。从图1的初始构型转换到度3所示的三指构型的过程中，三个手指优选地处于竖直的状态，以减少手指之间相互碰撞和干扰的情况，防止损坏。在本实施例中，在初始构型的基础上，第一手指1绕第一手指旋转轴线7(未图示，可参考图5)顺时针旋转90°，第二手指绕2第二手指旋转轴线6逆时针旋转90°，第三手指3绕第三手指旋转轴线5逆时针旋转90°后，形成三指构型，可用于抓取物品。此时，第一手指1和第二手指2的指腹朝向相同，均朝向第三手指3，第三手指3的指腹则朝向第一手指1和第二手指2。用于驱动第三手指3曲张的第三电机设置于底座4中的第三指支架41内部，在第三手指3旋转时，与之一体运动。同前文所述的第一电机和第二电机相同，优选的，第三电机的输出端采用可自锁的蜗轮和蜗杆来驱动手指，以防止手指在夹取物品时意外松开。在三指构型下，第三手指3的第三指支架41与底座4的主体部分形成90°夹角。

在图3的基础上，使第一手指1和第二手指2倒下，形成单指构型。图4即为本发明中三指机械手的一个实施例的单指构型示意图。第一手指1和第二手指2倒下的目的也在于充分避让，为第三手指3提供最大可能空间，来执行点按操作。图中所示的是手指卷曲的状态。根据选择的机械手指的不同，所述机械手指还可能完全放平，直至与底座4的上表面贴合。

图5是本发明中三指机械手的一个实施例的传动系统示意图。所述传动系统设置于底座4的内部。本实施例中，为了尽量减小传动系统占用的空间，采用齿轮来构成传动系统，其它实施例可以采用不同的传动系统。

结合图5和图7，图7是本发明中三指机械手的一个实施例中从初始构型到三指构型的齿轮及各手指的变化示意图。上述的传动系统中，旋转电机42是动力的来源，其带动主动齿轮43转动。从动齿轮44设置了两个，两个从动齿轮44之间存在力的传递关系。主动齿轮43驱动第一从动齿轮441以与主动齿轮43相反的方向旋转，第一从动齿轮441再驱动第一手指旋转齿轮46旋转。此时，第一手指旋转齿轮46的旋转方向与主动齿轮43相同。第一从动齿轮441还驱动第二从动齿轮442以与主动齿轮43相同的方向旋转。第二从动齿轮442同时驱动第二手指旋转齿轮47和第三手指旋转齿轮48旋转。此时，第二手指旋转齿轮47和第三手指旋转齿轮48的旋转方向与主动齿轮43相反，与第一从动齿轮441相同。本实施例中，第一手指旋转齿轮46、第二手指旋转齿轮47的和第三手指旋转齿轮48均为渐开线圆柱齿轮，分别通过第一手指轴承46a、第二手指轴承47a和第三手指轴承48a安装于底座4中。

进一步地，还分别设置了限位装置，以分别限定第一手指1、第二手指2和第三手指3可以旋转的角度。换句话说，所述限位装置用于限定三个手指做旋转运动时的起始位置和停止位置。

例如，如图5所示，在第一手指旋转齿轮46边设置可阻挡第一手指旋转齿轮46的齿的第一手指限位装置46b；在第二手指旋转齿轮47边设置可阻挡第二手指旋转齿轮47的齿的第二手指限位装置47b，上述两个限位装置分别限定了两个旋转齿轮在初始构型和三指构型下的停止位置。也就是说，第一手指限位装置46b限定第一手指1的旋转范围，第二手指限位装置47b限定第二手指2的旋转范围。

其中，第一手指旋转齿轮46和第一手指限位装置46b之间，第二手指旋转齿轮47和第二手指限位装置47b之间的回转间隙均为90°，以限定第一手指旋转齿轮46和第二手指旋转齿轮47可旋转的角度为90°。

本实施例中，为第三手指3设计了锁紧装置45，用于限定第三手指3可以旋转的角度的限位装置与锁紧装置45合二为一，起到第三手指3限位功能的部分是与第三手指旋转齿轮48同轴固定的卡槽法兰451上的两个卡槽451-1(参考图6)，以限定第三手指旋转齿轮48可旋转的角度为90°。

由于第三手指3旋转时，第三手指支架41(包括其内部用于驱动第三手指3曲张的第三电机)也一起转动，本实施例为了有效限定第三手指3在初始构型和三指构型时的停止位置，还设置了锁紧装置45。

同时，第一手指旋转齿轮46、第二手指旋转齿轮47的和第三手指旋转齿轮48的模数及分度圆直径相等，从而实现第一手指旋转齿轮46、第二手指旋转齿轮47和第三手指旋转齿轮48旋转时的角速度相同，以使在相同的时间内，第一手指1、第二手指2和第三手指3均能够旋转90°。两个从动齿轮44的齿数也相同，从而，第一手指1，第二手指2和第三手指3可同步旋转，即，同时开始旋转以及同时停止旋转。

通过上述对齿轮特性的限定，实现了第三手指可移动的技术方案，从而该机械手可以模拟人的单指、二指和三指工作的不同状态，提供了一个“灵巧”的机械手的设计方案。在实际的生产应用中，通过控制机械手工作的控制端即可改变本发明所提出的机械手的单指构型、二指构型或三指构型，而不需要通过更换不同类型的机械手来分别模拟人的单指、二指和三指工作的状态。

图6是本发明中三指机械手的一个实施例的锁紧装置45的示意图，是图5中的锁紧装置45的一个优选实施例。优选的，锁紧装置45包括卡槽法兰451和球头弹簧柱塞452。卡槽法兰451与第三手指旋转轴线5同轴，当第三手指3旋转时，卡槽法兰451也同步旋转。球头弹簧柱塞452固定于底座4内，当球头弹簧柱塞452的球452-1弹出时，可与卡槽法兰451中的卡槽451-1吻合，从而产生切向的阻力，阻止第三手指3(包括第三手指支架41)随意旋转。具体的，卡槽法兰451为圆盘状，其边缘相隔90°设有两个弧形的卡槽451-1，球头弹簧柱塞452包括球452-1和弹簧452-2，球452-1与卡槽451-1的相吻合，当卡槽法兰451与第三手指3以及第三手指支架41一起旋转，从而使球452-1和卡槽451-1相嵌入，实现锁紧功能。

以下通过图7和图8来对比初始构型和三指构型中齿轮驱动系统和三个手指的位置变化。图7是本发明中三指机械手的一个实施例中从初始构型到三指构型的齿轮及各手指的变化示意图，其示意了从初始构型到三指构型过程中齿轮传动系统的传动关系。图8是图7所示过程的整体外观示意图，其示意了从初始构型到三指构型过程中第一手指1、第二手指2和第三手指3的位置变化及旋转角度的变化。

图7中，虚线圆角方框分别示意了三个手指在底座4上的投影。第一手指1和第二手指2转过了90°，第三手指3转过了90°。根据图中的箭头指向，主动齿轮43顺时针旋转，从而推动第一从动齿轮441逆时针旋转，第一指旋转齿轮46在第一从动齿轮441的驱动下，顺时针旋转90°，第一手指1从初始构型的位置转过90°，到三指构型的位置。更准确地，参考图8，由于第一手指1是第一手指绕旋转轴线7自转的，第一手指1的位置变化仅仅包括手指朝向的改变。第一从动齿轮441同时还驱动第二从动齿轮442顺时针旋转，从而，第二从动齿轮442驱动第二指旋转齿轮47和第三指旋转齿轮48逆时针旋转。结合图8可知，与第一手指1相似，第二手指2的朝向转过90°，从初始构型的位置到达三指构型的位置；第三手指3则是转了90°。由于第三手指3绕第三手指旋转轴线5公转，第三手指3相对其他手指，不仅有朝向的改变，同时也发生了相对位置的改变。且，该相对位置的改变使得三个手指的位置呈现交错状，从而，第一手指1和第二手指2有充分空间倒下，而不会与第三手指3干涉，当第一手指1和第二手指2倒下时，机械手处于单指构型(参见图4)。

图9到图11示出了用于监视物品是否掉落的传感器的安装位置及探测范围。图9是本发明中三指机械手的一个实施例的传感器设置及探测范围示意图。图10是本发明中二指构型的一个实施例的物品检测示意图。图11是本发明中三指构型的一个实施例的物品检测示意图。本实施例中在底座4的上表面设置了两个传感器。优选的，所述感应器为反射式激光传感器。

在初始构型下，第一传感器81设置于第三手指3的指腹的正前方，第二传感器82设置于第一手指1和第二手指2之间。在二指构型下，如图10所示，第二传感器可用于感应第一手指1和第二手指2之间是否夹有物品。在三指构型下，如图11所示，第一传感器81可用于感应三个手指中是否有物品。传感器所输出的感应信号可以发送到前文所述的控制端，以便控制端采取相应的措施。

具体的，为了更准确的判断机械手内是否有物品，避免对较远处物品进行误判，优选的实施例是，对传感器发射的红外线811、821(如图9-11所示)的感知距离进行调整，以使其的感应范围不超出机械手的手指范围，如图12所示。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

Claims (12)

1.一种三指机械手，其特征在于，包括：底座，安装在所述底座上的第一手指、第二手指、第三手指，以及设置于所述底座内部的旋转电机；

所述旋转电机驱动所述第一手指、所述第二手指和所述第三手指同时旋转；

其中，所述第一手指以第一手指旋转轴线为轴心、沿第一方向旋转；

所述第二手指以第二手指旋转轴线为轴心、沿与所述第一方向相反的第二方向旋转；

所述第三手指以所述底座里配置的旋转轴线为轴心、沿所述第二方向旋转。

2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，

初始构型下，所述第一手指和所述第三手指的指腹朝向相同，所述第二手指的指腹与所述第一手指和所述第三手指的指腹朝向相反；

令所述第三手指倒下，使所述机械手从初始构型变换为二指构型。

3.如权利要求2所述的机械手，其特征在于，

在所述旋转电机的驱动下，所述第一手指、所述第二手指、所述第三手指旋转，使得所述机械手从初始构型变换为三指构型；

在所述三指构型下，所述第一手指和所述第二手指的指腹朝向相同，所述第三手指的指腹与所述第一手指和所述第二手指的指腹朝向相反。

4.如权利要求3所述的机械手，其特征在于，

在所述三指构型下，令所述第一手指和所述第二手指倒下，使得所述机械手从所述三指构型转换为单指构型。

5.如权利要求1-4中任一项所述的机械手，其特征在于，所述底座上设置有锁紧装置，所述锁紧装置用于使所述第三手指在所述三指构型下或初始构型下锁紧。

6.如权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述锁紧装置包括卡槽法兰和与所述卡槽法兰相适应的球头弹簧柱塞，当所述球头弹簧柱塞卡入所述卡槽法兰时，所述第三手指被锁紧。

7.如权利要求1-4中任一项所述的机械手，其特征在于，所述底座上设置有至少一个限位部，用于阻挡所述第一手指和/或所述第二手指的旋转。

8.如权利要求1-4中任一项所述的机械手，其特征在于，所述底座上还设置有至少一个传感器。

9.如权利要求8所述的机械手，其特征在于，所述底座上设置有2个所述传感器；

一个所述传感器设置于所述第一手指和所述第二手指之间；

另一个所述传感器设置于所述第三手指的指腹的正前方。

10.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述底座内还设置有：

与所述旋转电机连接的主动齿轮；

与所述主动齿轮啮合的第一从动齿轮；

与所述第一从动齿轮啮合的第二从动齿轮；

与所述第一手指同轴设置的第一手指旋转齿轮，所述第一手指旋转齿轮与所述第一从动齿轮啮合；

与所述第二手指同轴设置的第二手指旋转齿轮，所述第二手指旋转齿轮与所述第二从动齿轮啮合；

与所述底座里配置的旋转轴线同轴设置的第三手指旋转齿轮，所述第三手指旋转齿轮与所述第二从动齿轮啮合。

11.如权利要求10所述的机械手，其特征在于，所述第一从动齿轮和所述第二从动齿轮的齿数相等，所述第一手指旋转齿轮、所述第二手指旋转齿轮、以及所述第三手指旋转齿轮的模数及分度圆直径相等。

12.如权利要求1或10所述的机械手，其特征在于，所述底座内还设置有：

第一电机，用于驱动所述第一手指的曲张；

第二电机，用于驱动所述第二手指的曲张；

第三电机，用于驱动所述第三手指的曲张。

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